ES2308761T3 - Procedimiento para almacenar articulos sueltos en un almacen automatizado para estos. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para almacenar al menos un artículo suelto en un almacén automatizado para un gran número de artículos sueltos diferentes, en el que el almacén presenta varias gavetas de almacenamiento inclinadas y un aparato manipulación trasladable en al menos dos direcciones del espacio, en el que cada gaveta de almacenamiento presenta en su extremo inferior una primera barrera para retener los artículos sueltos situados en la gaveta de almacenamiento, en el que el aparato de manipulación presenta al menos una gaveta tampón inclinada que puede recibir varios artículos sueltos, y en el que: a) se llena la gaveta tampón con varios artículos sueltos, b) se aproxima el aparato de manipulación a una de las gavetas de almacenamiento de tal manera que el extremo superior de la gaveta tampón se encuentre situada en el extremo inferior de la gaveta de almacenamiento, y c) se empuja hacia arriba al menos uno de los artículos sueltos en la gaveta tampón y se le lleva más allá de dicha gaveta tampón hasta que dicho artículo suelto se encuentre situado en la gaveta de almacenamiento en una posición en la que puede ser retenido por la primera barrera, caracterizado porque la gaveta tampón se llena en el paso a) con varios artículos sueltos diferentes.
Description
Procedimiento para almacenar artículos sueltos
en un almacén automatizado para éstos.
La invención concierne a un procedimiento para
un almacén automatizado destinado a un gran número de artículos
sueltos diferentes. En particular, la invención concierne a un
procedimiento para almacenar artículos sueltos en un almacén de
esta clase.
Los almacenes automatizados para un gran número
de artículos sueltos diferentes se utilizan, por ejemplo, en
oficinas de farmacia y en el comercio farmacéutico al por mayor para
almacenar envases de medicamentos. Dominan aquí dos conceptos de
almacén: almacén de estanterías y almacén de gavetas.
En almacenes automatizados de estanterías, como
los que son conocidos, por ejemplo, por la patente DE 195 09 951
C2, se depositan los envases de medicamentos sobre superficies de
almacenamiento planas, estando formadas las superficies de
almacenamiento por baldas de estantería o baldas de cajones. Los
envases de medicamentos se transportan en general individualmente
por medio de uno o varios aparatos de manipulación desde una
estación de almacenamiento hasta el lugar de almacenamiento deseado
sobre la balda de la estantería y más tarde -durante su
desalmacenamiento- se extraen del lugar de almacenamiento en la
balda de la estantería y se transportan a un sitio de entrega. Los
almacenes de estanterías están organizados de preferencia en forma
caótica, es decir que en cada balda de la estantería se almacenan
yuxtapuestos envases de medicamentos diferentes, aspirándose aquí a
una densidad de envases lo más grande posible (densidad de ocupación
por unidad de superficie). Tales almacenes de estanterías se
utilizan especialmente allí donde un gran número de envases de
medicamentos diferentes son almacenados y desalmacenados cada vez
solamente en un pequeño número de unidades, por ejemplo en el sector
de las oficinas de farmacia.
El documento DE 24 07 756 describe un
dispositivo para desalmacenar artículos sueltos de un sistema de
estanterías. Un dispositivo de extracción está inclinado con este
fin en el mismo ángulo que las gavetas de almacenamiento del
sistema de estanterías.
El documento WO 03/018443 A1 revela un almacén
de estanterías en el que están dispuestas correderas en los
compartimientos de las estanterías. Las correderas hacen posible un
desalmacenamiento de los artículos sueltos contenidos en los
compartimientos de las estanterías.
Se conoce por el documento DE 196 35 396 A1 un
sistema de almacén de estanterías con un aparato de manipulación.
El aparato de manipulación tiene un dispositivo de agarre para
extraer artículos sueltos de las estanterías y está dispuesto de
manera que puede ser trasladado hasta colocarse delante de las
baldas de las estanterías.
En tales almacenes de gavetas se mantienen los
envases de medicamentos en gavetas de almacenamiento inclinadas,
pudiendo introducirse los envases de medicamentos por un extremo
superior de la gaveta de almacenamiento y pudiendo extraerse dichos
envases por el extremo inferior de dicha gaveta de almacenamiento.
Entre el almacenamiento y el desalmacenamiento los envases de
medicamentos se deslizan hacia abajo por la gaveta de
almacenamiento. En cada gaveta de almacenamiento se almacenan
varios envases de medicamentos del mismo tipo dispuesto uno tras
otro. Para cada clase de envase de medicamento existe una gaveta de
almacenamiento. Las dimensiones de las gavetas de almacenamiento
están adaptadas a las dimensiones de los envases de medicamentos.
Tales almacenes se emplean especialmente allí donde envases de
medicamentos de una clase y dimensión prefijadas tienen que ser
almacenados y desalmacenados con frecuencia y preferiblemente al
mismo tiempo en varios envases. Por ejemplo, estos sistemas de
almacenamiento se utilizan en el comercio al por mayor.
Existen también sistemas de almacenes combinados
en los que el almacén automático presenta al mismo tiempo almacenes
de estanterías y gavetas de almacenamiento. En estas disposiciones
conocidas los envases de medicamentos son almacenados en los
almacenes de estanterías y desalmacenados de éstos por un aparato de
manipulación y, además, son almacenados en las gavetas de
almacenamiento (es decir que son introducidos por el aparato de
manipulación en los respectivos extremos superiores de las gavetas
de almacenamiento). Las gavetas de almacenamiento presentan en su
extremo inferior un dispositivo de extracción adicional. Las gavetas
de almacenamiento contienen respectivos envases de medicamentos del
mismo tipo. En este concepto mixto los envases de medicamentos raros
y necesitados en menor número de unidades se almacenan en el
almacén de estanterías y los envases de medicamentos necesitados
frecuentemente y en mayor número de unidades se almacenan en las
gavetas.
Existen almacenes automatizados para un gran
número de artículos sueltos diferentes que presentan varias gavetas
de almacenamiento inclinadas. Por gaveta de almacenamiento deberá
entenderse aquí cualquier alojamiento alargado para varios
artículos sueltos dispuestos uno tras otro en el plano inclinado
(éste podría estar también curvado en la dirección de inclinación
y/o podría estar adicionalmente inclinado en sentido transversal a
la dirección de inclinación). Este alojamiento presenta una
superficie de apoyo que puede estar formada por una rejilla o por
carriles, y unas limitaciones laterales que están formadas, por
ejemplo, por paredes o carriles. La configuración y el
dimensionamiento de las gavetas de almacenamiento pueden estar
adaptados a los artículos sueltos que se han de almacenar. Los
artículos sueltos son, por ejemplo, de forma paralelepipédica, pero
pueden ser también cilíndricos, pudiendo adoptar, por ejemplo, la
forma de frascos. Los artículos sueltos diferentes pueden tener
también dimensiones diferentes. Cada gaveta de almacenamiento
presenta en su extremo inferior una primera barrera para retener
los artículos sueltos situados en la gaveta de almacenamiento. El
almacén automatizado presenta también un aparato de manipulación
que puede trasladarse en al menos dos direcciones del espacio. El
aparato de manipulación presenta una gaveta tampón inclinada que
puede recibir varios artículos sueltos, pudiendo arrimarse la
gaveta tampón al extremo inferior de una gaveta de almacenamiento.
El aparato de manipulación presenta también un dispositivo para
transportar hacia arriba artículos sueltos situados dentro de la
gaveta tampón hasta una gaveta de almacenamiento. El empleo de esta
gaveta tampón en el aparato de manipulación permite desalmacenar
también aquellos artículos sueltos que no se encuentran ya en el
extremo inferior de una gaveta de almacenamiento. Esto a su vez
posibilita gavetas de almacenamiento que puedan alojar al mismo
tiempo artículos sueltos diferentes.
El cometido de la invención consiste en reunir
las ventajas de las posibilidades antes citadas para el
almacenamiento de envases de medicamentos u otros artículos sueltos
de clase diferente en un concepto de almacén unitario.
Este problema se resuelve según la invención por
medio de un procedimiento con las características de la
reivindicación 1 para almacenar al menos un artículo suelto en un
almacén automatizado.
En el procedimiento según la invención para
almacenar al menos un artículo suelto en un almacén automatizado
para un gran número de artículos sueltos diferentes se llena primero
con artículos sueltos diferentes una gaveta tampón de un aparato de
manipulación trasladable en al menos dos direcciones del espacio.
Seguidamente, se aproxima el aparato de manipulación a una gaveta
de almacenamiento de una pluralidad de gavetas de almacenamiento
inclinadas de tal manera que el extremo superior de la gaveta tampón
inclinada se encuentre en el extremo inferior de la gaveta de
almacenamiento inclinada. Se ataca primero la gaveta de
almacenamiento en la que deberá almacenarse el artículo suelto
situado más arriba en la gaveta tampón. Por último, se empuja hacia
arriba el artículo suelto contenido en la gaveta tampón y más allá
de dicha gaveta tampón hasta que tal artículo se encuentre en la
gaveta de almacenamiento en una posición en la que pueda ser
retenido por una primera barrera dispuesta en la gaveta de
almacenamiento. Cuando, por ejemplo, la barrera está formada
únicamente por un canto de tope dispuesto en el extremo inferior de
la gaveta de almacenamiento, se empuja entonces el artículo suelto
a almacenar (o los artículos sueltos a almacenar) únicamente hasta
más allá del canto de tope.
En una forma de realización preferida en la que
la anchura de la gaveta tampón puede ser adaptada a las dimensiones
del artículo suelto a transportar (por ejemplo, por medio de paredes
laterales desplazables), se adapta entonces automáticamente la
anchura de la gaveta tampón antes de que sea recibido el artículo
suelto que se quiere almacenar.
Las gavetas de almacenamiento llenas de esta
manera pueden llenarse cada una de ellas con artículos sueltos del
mismo tipo. Sin embargo, si el almacén debe recibir un gran número
de artículos sueltos diferentes que se presentan en cada caso
solamente en un pequeño número de unidades, la gaveta de
almacenamiento puede ser llenada entonces también con varios
artículos sueltos diferentes. Sin embargo, en la forma de
realización preferida se presta atención a que la anchura de los
artículos sueltos diferentes introducidos en una gaveta de
almacenamiento (por ejemplo, envases de medicamentos) no estén por
debajo de un porcentaje prefijado de la anchura de la gaveta de
almacenamiento. En el almacén con un gran número de gavetas de
almacenamiento se ajusta la anchura de éstas con una cierta
distribución modular de modo que las distintas gavetas de
almacenamiento de anchura diferente reciban en cada caso artículos
sueltos en un intervalo prefijado de la dimensión en anchura. La
altura de los artículos sueltos que se han de recoger en una gaveta
de almacenamiento ha de estar situada también dentro de un
intervalo prefijado para que varios artículos sueltos de dimensión
de altura diferente puedan ser retenidos uno tras otro en la gaveta
de almacenamiento. Dado que los artículos sueltos se miden y se
identifican de antemano durante el almacenamiento, estos artículos
pueden ser puestos en una orientación espacial deseada antes de
efectuar el llenado de la gaveta tampón del aparato de manipulación.
El dispositivo de control del almacén automático está acoplado con
los dispositivos para medir, identificar y posicionar la estación
de almacenamiento y, además, con los dispositivos de control del
aparato de manipulación y tiene conocimiento de las anchuras y los
grados de llenado de todas las gavetas de almacenamiento. El
dispositivo de control elige, en función de las dimensiones
captadas y de los estados de llenado de gavetas de almacenamiento
adecuadas que son conocidos por el mismo, la orientación que se ha
de elegir para el artículo suelto y cuida de que el artículo suelto
sea cargado con la orientación elegida en la gaveta tampón del
aparato de manipulación.
En una forma de realización preferida el almacén
presenta no sólo las gavetas de almacenamiento inclinadas que
descienden hacia el aparato de manipulación, sino que presenta
también gavetas de almacenamiento que descienden en sentido de
alejarse del aparato de manipulación. El aparato de manipulación
presenta preferiblemente al menos una gaveta tampón cuya barrera
puede ser liberada, con lo que los artículos sueltos recogidos en la
gaveta tampón puedan resbalar hacia abajo hasta una de las demás
gavetas de almacenamiento. En esta forma de realización preferida
es imaginable un procedimiento de almacenamiento en el que la gaveta
tampón se llena primero con varios artículos sueltos y a
continuación al menos un artículo suelto superior situado en la
gaveta tampón es empujado hacia arriba en dirección a una primera
gaveta de almacenamiento. A continuación, se aproxima el aparato de
manipulación a otra gaveta de almacenamiento de tal manera que un
extremo inferior de la gaveta tampón se encuentre en el extremo
superior de la gaveta de almacenamiento adicional. Al menos un
artículo suelto inferior situado en la gaveta tampón es despachado
entonces hacia abajo hasta el extremo superior de la gaveta de
almacenamiento adicional por medio de la liberación de una segunda
barrera dispuesta en el extremo inferior de la gaveta tampón. En un
aparato de manipulación con una o preferiblemente varias gavetas
tampón se tiene que artículos sueltos diferentes pueden ser
almacenados de esta manera y con ahorro de tiempo tanto en gavetas
de almacenamiento superiores (que pueden contener respectivos
artículos sueltos diferentes) como en gavetas de almacenamiento
inferiores (que contienen respectivos artículos sueltos de la misma
clase).
Perfeccionamientos ventajosos y/o preferidos de
la invención están caracterizados en las reivindicaciones
subordinadas.
En lo que sigue se explica la invención con más
detalle ayudándose de un ejemplo de realización preferido
representado en los dibujos. Muestran en los dibujos:
La figura 1, una alzado lateral esquemático de
un aparato de manipulación con dos gavetas tampón inclinadas en
asociación con algunas gavetas de almacenamiento seleccionadas;
y
La figura 2, una vista en planta esquemática del
aparato de manipulación mostrado en la figura 1 junto con algunas
gavetas de almacenamiento yuxtapuestas.
La figura 1 muestra un alzado lateral
esquemático de un fragmento de un almacén automatizado 1. Un aparato
de manipulación 2 está dispuesto en el centro entre gavetas de
almacenamiento 3 que descienden hacia el aparato de manipulación
(de las cuales solamente se han dibujado dos) y gavetas de
almacenamiento 4 que descienden en sentido de alejarse del aparato
de manipulación 2 (de las cuales solamente se ha dibujado una aquí).
Las gavetas de almacenamiento inclinadas 3 y 4 pueden recibir cada
una de ellas una pluralidad de envases de medicamentos. Los envases
de medicamentos están dispuestos uno tras otro en la gaveta, y la
pila formada por los envases es retenida en el extremo inferior de
cada gaveta de almacenamiento por una respectiva barrera. En las
gavetas de almacenamiento 3 las barreras se encuentran situadas en
el extremo vuelto hacia el aparato de manipulación 2. En las
gavetas de almacenamiento 4 las barreras se encuentran situadas en
el extremo inferior, no dibujado en la figura 1, alejado del
aparato de manipulación 2.
El aparato de manipulación 2 es trasladable en
dos direcciones del espacio, concretamente en un eje Z grande a lo
largo de un carril de guía vertical 6 y en un eje X a lo largo de
dos carriles de guía 5, de los que uno está montado en el suelo y
el otro está montado en el techo. El aparato de manipulación 2
presenta dos dispositivos 7 y 8 denominados "pinzas" para
recoger envases de medicamentos. El dispositivo de pinza 8
representado abajo en el ejemplo de realización según la figura 1
presenta un plano de apoyo inclinado 18 sobre el cual van guiadas
dos mordazas de guía paralelas laterales 10 de tal manera que entre
las mordazas de guía 10 se forme una gaveta tampón inclinada 11 por
encima del plano de apoyo 18. El aparato de manipulación 2 presenta
también un segundo dispositivo de pinza 7 para recoger envases de
medicamentos. El dispositivo de pinza 7 presenta igualmente un
plano de apoyo inclinado 19 sobre el cual están dispuestas dos
mordazas de guía paralelas laterales 16 de tal manera que entre
dichas mordazas de guía 16 se forme una segunda gaveta tampón 17 por
encima del plano de apoyo 19.
La figura 2 muestra una vista en planta
esquemática de una parte de la disposición mostrada en la figura 1,
concretamente una vista en planta del dispositivo de pinza inferior
8 y de gavetas de almacenamiento 3 dispuestas al lado de éste. Como
puede apreciarse en la figura 2, las mordazas de guía laterales 10,
que limitan lateralmente la gaveta tampón 11, están unidas con
respectivos servoacccionamientos 12. Con ayuda de los
servoaccionamientos 12 se pueden aproximar y separar las mordazas
de guía 11 por encima del plano de apoyo 18, con lo que la anchura
de la gaveta tampón 11 puede ser adaptada a la anchura de los
envases de medicamentos contenidos en ella.
Además, en la figura 2 se puede apreciar que la
anchura de las gavetas de almacenamiento 3 es diferente, estando
adaptada la anchura a las dimensiones en anchura de los envases de
medicamentos contenidos en ellas. Cabe consignar ya en este sitio
que en cada una de las gavetas de almacenamiento 3 pueden
almacenarse envases de medicamentos diferentes que pueden presentar
también dimensiones en anchura diferentes. No obstante, los envases
de medicamento almacenados están adaptados a la anchura de la gaveta
hasta el punto de que no deberán quedar por debajo de una medida
determinada para, por ejemplo, reducir el riesgo de que se ladeen
los envases de medicamento o se deslicen lateralmente. Llegado el
caso, en cada gaveta de guía puede estar previsto en su extremo
inferior un dispositivo que, al introducir los envases de
medicamentos, cuide de que éstos ocupen una posición definida en la
gaveta aun cuando su anchura sea menor que la anchura de la
gaveta.
En el ejemplo de realización representado en la
figura 1 el dispositivo de pinza inferior 8 y el dispositivo de
pinza superior 7 se diferencian en lo siguiente. El dispositivo de
pinza inferior 8 presenta una corredera 9 que comprende un dedo de
retención guiado en el centro de la gaveta tampón 11 y que se
proyecta más allá del fondo 18. Los envases que resbalan hacia
abajo en dirección a la gaveta tampón 11 permanecen situados en el
dedo de retención de la corredera 9. Con ayuda del accionamiento 14
(por ejemplo, un cable de tracción con poleas de desviación) se
puede empujar la corredera 9 hacia arriba en dirección a la gaveta
de almacenamiento 3, con lo que los envases contenidos en la gaveta
tampón 11 son introducidos en la gaveta de almacenamiento 3. En las
figuras 1 y 2 se muestra la corredera 9, respectivamente, en una
posición inferior y -como corredera 9'- en una posición superior.
La posición superior representa la posición en la que la corredera
9' se ha introducido en la gaveta de almacenamiento 3 hasta el
punto de que el envase de medicamento situado delante de la
corredera se encuentra detrás de un tope o de una barrera 13 de la
gaveta de almacenamiento, con lo que, al activarse la barrera 13,
el envase de medicamento permanece en la gaveta de almacenamiento 3
aun cuando la corredera 9 sea hecha retornar a la gaveta tampón 11.
La previsión de la corredera 9 en la gaveta tampón inferior 11 hace
posible el empleo de la misma como gaveta de cambio de lugar de
almacenamiento. Los envases de medicamentos extraídos de una gaveta
de almacenamiento 3 y que, después de un posicionamiento
correspondiente del extremo superior de la gaveta tampón 11 delante
del extremo inferior de la gaveta de almacenamiento 3 y después de
la liberación de la barrera de la gaveta de almacenamiento 3, se han
deslizado hacia dentro de la gaveta tampón 11, pueden -después de
un nuevo posicionamiento del extremo superior de la gaveta tampón
11 contra un extremo inferior de una gaveta de almacenamiento 3- ser
devueltos con ayuda de la corredera 9 a la gaveta de almacenamiento
3 pasando por encima de la barrera de esta gaveta de almacenamiento
3 o bien pueden ser introducidos en otra gaveta de
almacenamiento.
El dispositivo de pinza superior 7 con la gaveta
tampón 17 no presenta ninguna corredera en el ejemplo de
realización representado en la figura 1, sino que únicamente tiene
dentro de la gaveta tampón 11 un tope 15 designado como leva
desalmacenamiento. Los envases de medicamentos que se deslizan hacia
dentro de la gaveta tampón 17 son retenidos en el extremo inferior
de ésta por medio de la leva de desalmacenamiento 15. Por este
motivo, la gaveta tampón 17 se denomina gaveta de desalmacenamiento.
Para desalmacenar los envases de medicamentos contenidos en la
gaveta tampón 17, el aparato de manipulación 2 se aproxima a una
estación de desalmacenamiento de tal manera que el extremo inferior
de la gaveta tampón 17 se encuentre situado en un sitio en el que
los envases de medicamentos pueden ser transferidos a un
dispositivo de transporte hacia la estación de descarga. La leva de
desalmacenamiento 15 es hecha retroceder hasta el fondo 19 de la
gaveta tampón 17 y los envases de medicamentos contenidos en la
gaveta tampón 17 se deslizan hacia la estación de
desalmacenamiento.
En un ejemplo de realización el dedo de
retención de la corredera 9 puede ser trasladado también hasta
dejarlo debajo del fondo 18 de la gaveta tampón 11, de modo que los
envases de medicamentos contenidos en la gaveta tampón 11 se
deslicen hacia abajo y hacia fuera de la gaveta tampón. Esta
posibilidad puede emplearse, por ejemplo, para desalmacenar en la
estación de desalmacenamiento los envases de medicamentos contenidos
en la gaveta tampón 11 o -tal como se muestra en la figura 1-
aproximar el extremo inferior de la gaveta tampón 11 al extremo
superior de una gaveta de almacenamiento 4 y llenar una gaveta de
almacenamiento 4 con envases de medicamentos. Por supuesto, la
gaveta tampón 17 puede ser empleada también para llenar las gavetas
de almacenamiento 4.
En formas de realización alternativas el
dispositivo de pinza 7 del aparato de manipulación 2 puede
encontrarse situado también por debajo del dispositivo de pinza 8 o
junto al mismo. Pueden estar previstos también más de dos
dispositivos de pinza. Además, ambos dispositivos de pinza 7 y 8
pueden estar provistos de una corredera 9.
Por tanto, el aparato de manipulación 2 puede
almacenar envases de medicamentos en las gavetas de almacenamiento
3 y también desalmacenarlos de las gavetas de almacenamiento 3.
Además, el aparato de manipulación 2 puede almacenar envases de
medicamentos en las gavetas de almacenamiento 4. En el extremo
inferior (no mostrado en la figura 1) de las gavetas de
almacenamiento 4 se encuentran dispuestos unos dispositivos de
desalmacenamiento para desalmacenar los envases de medicamentos
contenidos en las gavetas 4, con lo que los envases de medicamentos
allí desalmacenados son desalmacenados preferiblemente sobre una
cinta transportadora. Las gavetas de almacenamiento 4 sirven
(debido a la naturaleza del desalmacenamiento) para almacenar
envases de medicamentos de la misma clase en cada caso, de modo que
estas gavetas 4 reciben preferiblemente tipos puros de aquellos
envases de medicamentos que se necesitan con frecuencia y en
mayores números de unidades. Las gavetas de almacenamiento 3 pueden
llenarse tanto con tipos puros como también con tipos mixtos,
pudiendo ser no sólo de diferentes clases los envases de
medicamentos contenidos en ellas, sino pudiendo tener también
dimensiones diferentes. Por este motivo, las gavetas de
almacenamiento 3 sirven preferiblemente para almacenar envases de
medicamentos que se necesitan más raramente y en menores números de
unidades.
El almacenamiento de envases de medicamentos
puede realizarse, por ejemplo, de la manera siguiente. El aparato
de manipulación 2 se traslada hasta una estación de almacenamiento.
Se llena allí la gaveta tampón inferior 11 con varios envases de
medicamentos de clase diferente. Para llenar las gavetas de
almacenamiento 3 con tipos puros se puede llenar también la gaveta
tampón superior 11 en la estación de almacenamiento. El aparato de
manipulación 2 se desplaza después hasta las gavetas de
almacenamiento deseadas 3 ó 4. Si se deben almacenar envases de
medicamentos en las gavetas de almacenamiento 3, el aparato de
manipulación 2 se traslada entonces hasta las gavetas de
almacenamiento 3 de tal manera que el extremo superior de la gaveta
tampón 11 se encuentre situado en el extremo inferior de la gaveta
de almacenamiento deseada 3. Seguidamente, se activa la corredera 9
y ésta empuja el envase de medicamento o los envases de medicamentos
hacia arriba y hacia dentro de la gaveta de almacenamiento 3. Puede
estar previsto que la corredera 9 solamente introduzca en la
respectiva gaveta de almacenamiento 3 una parte de los envases de
medicamentos contenidos en la gaveta tampón 11 y al mismo tiempo
recupere nuevamente los envases restantes. Los envases de
medicamentos restantes pueden ser introducidos entonces en otra
gaveta de almacenamiento 3 o pueden ser despachados hacia abajo y
hacia una gaveta de almacenamiento 4. Los envases de medicamentos
recogidos en la gaveta tampón 17 del dispositivo de pinza superior 7
pueden ser despachados hacia una gaveta de almacenamiento 4 de
tipos puros una vez que el extremo inferior de la gaveta tampón 17
haya sido posicionado en el extremo superior de la gaveta de
almacenamiento 4.
Durante todas las operaciones de almacenamiento
un dispositivo de control vigila los procesos de movimiento y
observa en cuáles de las gavetas de almacenamiento 3 ó 4 se han
almacenado qué envases de medicamentos y en qué posición se han
colocado éstos. Estas informaciones se archivan dentro del
dispositivo de control de modo que sea posible una nueva
localización sin problemas y un posterior desalmacenamiento de un
envase de medicamento deseado de cualquier clase.
El desalmacenamiento de envases de medicamentos
puede realizarse de diferentes maneras. Los envases de medicamentos
contenidos en la gaveta 4 para tipos puros se desalmacenan con ayuda
del dispositivo de desalmacenamiento no representado, dispuesto en
el extremo inferior de la gaveta 4, y se transfieren a un
dispositivo de transporte, transportando el dispositivo de
transporte los envases de medicamentos desalmacenados hasta un lugar
de descarga deseado. Para desalmacenar un medicamento situado en
una posición más inferior de una gaveta de almacenamiento 3 (o para
desalmacenar también varios envases de medicamentos situados en las
posiciones más inferiores) es suficiente que, por ejemplo, el
dispositivo de pinza 7 se aproxime con su extremo superior al
extremo inferior de la gaveta de almacenamiento 3 y se libere por
breve tiempo la barrera de la gaveta de almacenamiento, con lo que
los envases de medicamentos deseados se deslizan hacia dentro de la
gaveta tampón 17. A continuación, se aproxima la gaveta tampón 17 a
una estación de desalmacenamiento y se libera la leva de
desalmacenamiento 15, con lo que pueden deslizarse hacia fuera los
envases de medicamentos a desalmacenar que están contenidos en la
gaveta tampón 17. Sin embargo, si se debe desalmacenar un envase de
medicamento (o bien varios envases de medicamentos) que no se
encuentra en la posición más inferior en la gaveta de almacenamiento
3, se procede entonces de la manera siguiente. En primer lugar, se
aproxima la gaveta tampón 11 de cambio de sitio de almacenamiento
al extremo inferior de la gaveta de almacenamiento 3. Se libera
entonces la barrera de la gaveta de almacenamiento 3 de tal manera
que los envases de medicamentos que se encuentran por debajo del
envase de medicamento deseado y que no se han de desalmacenar se
deslizan hacia dentro de la gaveta tampón 11. Se aproxima entonces
la gaveta tampón 17 de desalmacenamiento al extremo inferior de la
gaveta de almacenamiento 3, en la que se encuentra ahora en la
posición más inferior el envase de medicamento que se ha de
desalmacenar. Se libera entonces por breve tiempo la barrera de la
gaveta de almacenamiento 3 de tal manera que el envase de
medicamento deseado se deslice hascula dentro de la gaveta tampón
17. A continuación, se aproxima nuevamente la gaveta tampón 11 al
extremo inferior de la gaveta de almacenamiento 3. Los envases de
medicamentos contenidos en la gaveta tampón 11 y que no se han de
desalmacenar son devueltos entonces a la gaveta de almacenamiento 3
con ayuda de la corredera 9. Por último, el aparato de manipulación
2 se traslada a la estación de desalmacenamiento en donde el envase
de medicamento contenido en la gaveta tampón de desalmacenamiento 17
(o bien varios envases de medicamentos contenidos en esta gaveta)
es desalmacenado por liberación de la leva de desalmacenamiento 15.
En una forma de realización alternativa en la que se desea un
desalmacenamiento más rápido, el aparato de manipulación 2, antes
de que empuje a los envases de medicamentos que no se han de
desalmacenar para devolverlos de la gaveta tampón 11 a la gaveta de
almacenamiento 3, puede aproximar primero la gaveta tampón de
desalmacenamiento 17 a la estación de desalmacenamiento y
desalmacenar los envases de medicamentos contenidos en ella. Además,
es imaginable también que en la gaveta tampón de desalmacenamiento
17 se acumulen una serie de envases de medicamentos (por ejemplo,
los envases de medicamentos pertenecientes a un pedido o
relacionados en una receta) antes de que la gaveta tampón de
desalmacenamiento 17 se traslade a la estación de desalmacenamiento.
Es imaginable también que la decisión de qué orden de sucesión se
desea se tome en función de qué recorrido óptimo calcule el
dispositivo de control.
En el marco de la idea de la invención son
imaginables numerosas formas de realización alternativas. Por
ejemplo, los dispositivos de pinza 7 y 8 podrían estar construidos
como giratorios alrededor del eje Z, de modo que gavetas de
almacenamiento 3 que descienden hacia el aparato de manipulación 2
puedan estar dispuestas en ambos lados del pasillo en el que se
mueve el aparato de manipulación 3 a lo largo del eje X. La barrera
dispuesta en el extremo inferior de las gavetas de almacenamiento 3
puede presentar tanto un mecanismo de disparo propio como un
mecanismo disparado por el aparato de manipulación. El sistema de
almacén es adecuado no sólo para envases de medicamentos de forma
paralelepipédica, sino también, por ejemplo, para cajas de zapatos,
paquetes postales o frascos. Son imaginables también formas de
realización en las que varios aparatos de manipulación estén
dispuestos en el pasillo o en las que los dispositivos de pinza del
aparato de manipulación se puedan mover uno con relación otro.
Claims (10)
1. Procedimiento para almacenar al menos un
artículo suelto en un almacén automatizado para un gran número de
artículos sueltos diferentes, en el que el almacén presenta varias
gavetas de almacenamiento inclinadas y un aparato manipulación
trasladable en al menos dos direcciones del espacio, en el que cada
gaveta de almacenamiento presenta en su extremo inferior una
primera barrera para retener los artículos sueltos situados en la
gaveta de almacenamiento, en el que el aparato de manipulación
presenta al menos una gaveta tampón inclinada que puede recibir
varios artículos sueltos, y en el que:
a) se llena la gaveta tampón con varios
artículos sueltos,
b) se aproxima el aparato de manipulación a una
de las gavetas de almacenamiento de tal manera que el extremo
superior de la gaveta tampón se encuentre situada en el extremo
inferior de la gaveta de almacenamiento, y
c) se empuja hacia arriba al menos uno de los
artículos sueltos en la gaveta tampón y se le lleva más allá de
dicha gaveta tampón hasta que dicho artículo suelto se encuentre
situado en la gaveta de almacenamiento en una posición en la que
puede ser retenido por la primera barrera,
caracterizado porque
la gaveta tampón se llena en el paso a) con
varios artículos sueltos diferentes.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque en el paso c) se empujan varios
artículos sueltos hacia arriba y hacia dentro de la gaveta de
almacenamiento.
3. Procedimiento según la reivindicación 2,
caracterizado porque en el paso c) se empujan varios
artículos sueltos diferentes hacia arriba y hacia dentro de la
gaveta de almacenamiento.
4. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque se empuja hacia arriba y hacia dentro
de una primera gaveta de almacenamiento al menos un artículo suelto
superior situado en la gaveta tampón, se mueve el aparato de
manipulación hacia una segunda gaveta de almacenamiento y se empuja
hacia arriba y hacia dentro de la segunda gaveta de almacenamiento
al menos otro artículo suelto situado en la gaveta tampón.
5. Procedimiento según la reivindicación 4,
caracterizado porque se empujan hacia arriba y hacia dentro
de la primera o la segunda gaveta de almacenamiento varios
artículos sueltos diferentes situados en la gaveta tampón.
6. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque se llena la gaveta tampón en el paso a)
con varios artículos sueltos y porque:
C') se empuja hacia arriba y hacia dentro de una
primera gaveta de almacenamiento al menos un artículo suelto
superior situado en la gaveta tampón,
d) se aproxima el aparato de manipulación a una
gaveta de almacenamiento adicional de tal manera que un extremo
inferior de la gaveta tampón se encuentre situado en el extremo
superior de la gaveta de almacenamiento adicional,
y
y
e) se despacha hacia abajo y hacia el extremo
superior de la gaveta de almacenamiento superior al menos un
artículo suelto inferior situado en la gaveta tampón por medio de la
liberación de una segunda barrera dispuesta en el extremo inferior
de dicha gaveta tampón.
\vskip1.000000\baselineskip
7. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque:
d) se llena nuevamente la gaveta tampón con al
menos un artículo suelto,
e) se aproxima el aparato de manipulación a una
gaveta de almacenamiento adicional de tal manera que un extremo
inferior de la gaveta tampón se encuentre situado en el extremo
superior de la gaveta de almacenamiento adicional,
y
y
f) se despacha hacia abajo y hacia la gaveta de
almacenamiento adicional al menos un artículo suelto inferior
situado en la gaveta tampón por medio de la liberación de una
segunda barrera dispuesta en el extremo inferior de dicha gaveta
tampón.
\vskip1.000000\baselineskip
8. Procedimiento según la reivindicación 7,
caracterizado porque en el paso d) se llena la gaveta tampón
con varios artículos sueltos del mismo tipo que se despachan en el
paso f) hacia la gaveta de almacenamiento adicional.
9. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque en el paso a) se adapta la anchura de la
gaveta tampón a una dimensión de al menos un artículo suelto.
10. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque en el paso b) se aproxima el aparato de
manipulación a una gaveta de almacenamiento cuya anchura está
adaptada a una dimensión del al menos un artículo suelto.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP05019718A EP1762511B1 (de) | 2005-09-09 | 2005-09-09 | Automatisiertes Stückgutlager mit einem einen Pufferschacht aufweisenden Bediengerät und Verfahren zum Betreiben desselben |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2308761T3 true ES2308761T3 (es) | 2008-12-01 |
Family
ID=35695756
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES05019718T Active ES2305974T3 (es) | 2005-09-09 | 2005-09-09 | Almacen automatico con un aparato de manipulacion que presenta una caja de almacenamiento intermedio y procedimiento para su funcionamiento. |
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Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| DE19635396C2 (de) | 1995-09-28 | 1999-05-06 | Kommissionier Und Handhabungst | Regallagersystem mit einem Regalbediengerät für die Handhabung von Stückgut |
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