DK201800011U1 - System til fremstilling af fødevarer - Google Patents
System til fremstilling af fødevarer Download PDFInfo
- Publication number
- DK201800011U1 DK201800011U1 DKBA201800011U DKBA201800011U DK201800011U1 DK 201800011 U1 DK201800011 U1 DK 201800011U1 DK BA201800011 U DKBA201800011 U DK BA201800011U DK BA201800011 U DKBA201800011 U DK BA201800011U DK 201800011 U1 DK201800011 U1 DK 201800011U1
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- station
- installation
- product carrier
- industrial robot
- processing
- Prior art date
Links
- 235000013305 food Nutrition 0.000 title claims abstract description 22
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 55
- 235000019219 chocolate Nutrition 0.000 claims abstract description 19
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 15
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 48
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 17
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 11
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000009987 spinning Methods 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000007790 scraping Methods 0.000 claims description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 claims 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 108
- 244000299461 Theobroma cacao Species 0.000 description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 7
- 238000005496 tempering Methods 0.000 description 3
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 2
- 239000003599 detergent Substances 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 2
- 238000006469 Jacobsen epoxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 241001600180 Zacco Species 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000009833 condensation Methods 0.000 description 1
- 230000005494 condensation Effects 0.000 description 1
- 235000009508 confectionery Nutrition 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 235000015244 frankfurter Nutrition 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000013386 optimize process Methods 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 230000001932 seasonal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G1/00—Cocoa; Cocoa products, e.g. chocolate; Substitutes therefor
- A23G1/0003—Processes of manufacture not relating to composition or compounding ingredients
- A23G1/0093—Moulds conveying, e.g. associated manipulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G1/00—Cocoa; Cocoa products, e.g. chocolate; Substitutes therefor
- A23G1/04—Apparatus specially adapted for manufacture or treatment of cocoa or cocoa products
- A23G1/20—Apparatus for moulding, cutting or dispensing chocolate
- A23G1/26—Conveying devices for chocolate moulds
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G3/00—Sweetmeats; Confectionery; Marzipan; Coated or filled products
- A23G3/0002—Processes of manufacture not relating to composition and compounding ingredients
- A23G3/0004—Processes specially adapted for manufacture or treatment of sweetmeats or confectionery
- A23G3/0019—Shaping of liquid, paste, powder; Manufacture of moulded articles, e.g. modelling, moulding, calendering
- A23G3/0025—Processes in which the material is shaped at least partially in a mould in the hollows of a surface, a drum, an endless band, or by a drop-by-drop casting or dispensing of the material on a surface, e.g. injection moulding, transfer moulding
- A23G3/0036—Mould conveying, e.g. with the associated manipulation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G3/00—Sweetmeats; Confectionery; Marzipan; Coated or filled products
- A23G3/02—Apparatus specially adapted for manufacture or treatment of sweetmeats or confectionery; Accessories therefor
- A23G3/0236—Shaping of liquid, paste, powder; Manufacture of moulded articles, e.g. modelling, moulding, calendering
- A23G3/0252—Apparatus in which the material is shaped at least partially in a mould, in the hollows of a surface, a drum, an endless band, or by a drop-by-drop casting or dispensing of the material on a surface, e.g. injection moulding, transfer moulding
- A23G3/0278—Mould conveyor, e.g. with the associated mould
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G7/00—Other apparatus or process specially adapted for the chocolate or confectionery industry
- A23G7/0025—Apparatus for stacking or unstacking, e.g. stacking of chocolate, confectionery, moulds, trays, except stacking of sticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G7/00—Other apparatus or process specially adapted for the chocolate or confectionery industry
- A23G7/0037—Apparatus for orientating and reorienting objects, e.g. chocolate, confectionery, trays, moulds, except sticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G7/00—Other apparatus or process specially adapted for the chocolate or confectionery industry
- A23G7/0043—Other processes specially adapted for the chocolate or confectionery industry
- A23G7/005—General processes
- A23G7/0075—Processes for stacking or unstacking, e.g. stacking of chocolate, confectionery, moulds, trays, except for sticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
- A23G7/00—Other apparatus or process specially adapted for the chocolate or confectionery industry
- A23G7/0043—Other processes specially adapted for the chocolate or confectionery industry
- A23G7/005—General processes
- A23G7/0087—Orienting or reorienting objects, e.g. chocolate, confectionery, trays, moulds, except for sticks
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Polymers & Plastics (AREA)
- Confectionery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Frembringelsen angår et system (1) til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, omfattende mindst en behandlingsstation og mindst en industrirobot (2, 3), der omfatter mindst en effektor (4) med mindst et modtagelsesmiddel til mindst en produktbærer (14) og omfatter mindst en manipulator (13) til overførsel af den mindst ene produktbærer (14), hvor industrirobotten (2, 3) endvidere omfatter mindst en styreindretning og fortrinsvis mindst en tilknyttet bearbejdningsindretning, hvor styreindretningen er indstillet eller kan indstilles på en sådan måde, at produktbæreren (14), fortrinsvis ved og/eller modsat en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, kan rystes, spindes, vendes, roteres, forskydes, hæves, sænkes, blæses, suges ud, rengøres, stables og/eller afstables, tømmes ved slag, tømmes, fyldes, tempereres og/eller, især under sensorstyring, bevæges langs en vej, som kan være forudbestemt.
Description
<1θ> DANMARK <1°> DK 2018 00011 Υ3
<12> BRUGSMODELSKRIFT
Patent- og
Varemærkestyrelsen (51)
Int.CI.: A 23 G 1/26(2006.01)
A 23 G 3/34(2006.01)
A 23 G 1/00(2006.01) A 23 G 7/00(2006.01)
A 23 G 3/02(2006.01) B 65 G 1/00(2006.01) (21) Ansøgningsnummer: BA 2018 00011 (22) Indleveringsdato: 2018-01-25 (24) Løbedag: 2016-06-21 (41) Aim. tilgængelig: 2018-01-25 (45) Registreringsdato: 2018-02-09 (45) Publiceringsdato: 2018-02-09 (30) Prioritet: 2015-07-01 EP 15174821.7 (86) International indleveringsdag: 2016-06-21 (86) International ansøgningsnummer: PCT/EP2016/064249 (73) Brugsmodelindehaver: Bühler GMBH, Kölner Strasse 102-108, 51702 Bergneustadt, Tyskland (72) Frembringer: Sebastian Lenssen, Frankfurter Strasse 196,51147 Köln, Tyskland Benjamin Fuhr, Zum Wiesental 6, 51580 Reichshof, Tyskland Daniel Baldus, Rosenweg 2, 51580 Reichshof, Tyskland Christian Walter, Grundstrasse 53, 9500 Wil, Tyskland Katharina Hilker, Beckwiehe 6, 32369 Rahden, Tyskland (74) Fuldmægtig: Zacco Denmark A/S, Arne Jacobsens Allé 15, 2300 København S, Danmark (54) Benævnelse: System til fremstilling af fødevarer (56) Relevante publikationer:
(57) Sammendrag:
Frembringelsen angår et system (1) til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, omfattende mindst en behandlingsstation og mindst en industrirobot (2, 3), der omfatter mindst en effektor (4) med mindst et modtagelsesmiddel til mindst en produktbærer (14) og omfatter mindst en manipulator (13) til overførsel af den mindst ene produktbærer (14), hvor industrirobotten (2, 3) endvidere omfatter mindst en styreindretning og fortrinsvis mindst en tilknyttet bearbejdningsindretning, hvor styreindretningen er indstillet eller kan indstilles på en sådan måde, at produktbæreren (14), fortrinsvis ved og/eller modsat en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, kan rystes, spindes, vendes, roteres, forskydes, hæves, sænkes, blæses, suges ud, rengøres, stables og/eller afstables, tømmes ved slag, tømmes, fyldes, tempereres og/eller, især under sensorstyring, bevæges langs en vej, som kan være forudbestemt.
Fortsættes ...
DK 2018 00011 Y3
DK 2018 00011 Y3
System til fremstilling af fødevarer
Frembringelsen angår et system til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, med mindst en behandlingsstation og med mindst en industrirobot; en fremgangsmåde til transport af mindst en produktbærer, især en form, mellem to behandlingsstationer; anvendelse af en industrirobot og en fremgangsmåde til omdannelse af et system til fremstilling af fødevarer.
Forme, fortrinsvis af plast (f.eks. en blisterpakning eller en gennemsigtig pakning), metal eller træ, i forskellige størrelser og med produktspecifikke hulrum formet deri anvendes til fremstilling af konfekture, især chokoladeprodukter. Formene bevæges typisk mellem bearbejdningsstationerne ved hjælp af en kæde eller et endeløst bånd, som f.eks. beskrevet i US 5180602 eller DE 3740109.
Kæden skubber eller trækker formene. Formene kunne også holdes løst på et transportbånd og medtages ved hjælp af friktionsindgreb. Formene heri bevæges i cyklusser eller i en kontinuerlig drift, typisk i en retning mellem enkeltvise bearbejdningsstationer.
Kæde- og båndtransportører er typisk anbragt således, at de kan fastgøres rumligt fast mellem behandlingsstationer, der ligeledes er installeret rumligt fast. Dette er fordelagtigt i tilfælde af store systemer, hvori produktionssekvensen er fast foruddefineret, og som sjældent skal omdannes.
Systemer til fremstilling af fødevarer er ofte generelle systemer med forskellige behandlingsstationer eller -sektioner. De kendte systemer er ofte tilpasset til særlige anvendelsesformål, f.eks. til fyldte pralineer eller barer, for at muliggøre høje gennemløbshastigheder med høj præcision. Omdannelsen
DK 2018 00011 Y3
- 2 fra et produkt til et andet produkt er typisk kompleks, i nogle tilfælde endda umulig.
Det kan være problematisk, når der skal fremstilles forholdsvis små batches, eller når et nyt produkt skal indføres. Omdannelsen er i dette tilfælde så kompleks, at det er forbundet med stor økonomisk risiko.
Et system til fremstilling af fødevarer, hvori sektioner af produktionslinjen kan udfyldes af overføringsinstallationer, såsom robotter eller pneumatiske pick-and-place-indretninger, og i hvilket fødevarerne, der er anbragt i produktbærerne, overføres mellem sektioner, der er mekanisk uafhængige af hinanden, kendes fra EP0940086.
Der kan opnås mere transportvognsystem, hvori dedikeret drev bevæger sig modulært kan transportspor. ombygges med produktionssekvens .
kombineres Også ved dette system henblik på en fleksibilitet ved et transportvogne med et langs sporelementer, der til dannelse af et skal sporet modificeret
Små fleksible systemer, der er nemme at håndtere og opfylder høje hygiejnestandarder, er en nødvendighed for producenter af højkvalitetsfødevarer, især chokoladeprodukter, som fremstiller små mængder sæsonprodukter og små mængder til marketingtests, eller som vil prøve kræfter med industriproduktion.
Formålet er derfor at tilvejebringe et system til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, og en tilsvarende fremgangsmåde, hvilket system og hvilken fremgangsmåde overvinder ulemperne ved den kendte teknik og muliggør høj fleksibilitet og en brugervenlig, automatiseret produktion.
DK 2018 00011 Y3
- 3 Formålet opnås ved trækkene i de uafhængige krav. Fordelagtige videreudviklinger er fremsat i den følgende beskrivelse, i figurerne og i de afhængige brugsmodelkrav.
Formålet opnås i første omgang med et system til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, med mindst en behandlingsstation og med mindst en industrirobot. Industrirobotten omfatter mindst en effektor med mindst en beholder til mindst en produktbærer og mindst en manipulator til overførsel af den mindst ene produktbærer.
Industrirobotten omfatter endvidere mindst en styreinstallation og fortrinsvis mindst en tilknyttet bearbejdningsinstallation.
Styreinstallationen er indstillet eller kan indstilles således, at produktbæreren, fortrinsvis ved en og/eller i forhold til en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, kan og/eller vendes og/eller og/eller hæves og/eller og/eller suges og/eller rystes og/eller spindes roteres og/eller forskydes sænkes og/eller nedblæses rengøres og/eller stables og/eller afstables og/eller tømmes ved slag og/eller tømmes og/eller fyldes og/eller tempereres og/eller bevæges, især med sensorstyring, langs en forudbestemmelig vej ved hjælp af industrirobotten.
multifunktionel flerhed og af styreinstallationen
Industrirobotten er fortrinsvis omfatter især en bearbejdningsinstallationer, hvor er indstillet eller kan indstilles således, at en flerhed af bearbejdningstrinnene, der er oplistet ovenfor, kan udføres serielt eller parallelt.
Industrirobotten kan især udføre bearbejdningstrin, der ellers overtages af behandlingsstationerne.
DK 2018 00011 Y3
- 4 Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan rystes. Fødevaren, der er placeret i produktbæreren, eksempelvis chokolade, som stadig er flydende og er blevet uddoseret, fordeler sig i dette tilfælde f.eks. ensartet i forme i produktbæreren, indfyldt gas undslipper den uddoserede masse, og/eller færdige eller delvist færdige produkter frigøres fra produktbæreren. Industrirobotten kan have en rysteindretning eller kan generere rystebevægelsen ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan spindes. Fødevaren, der er placeret i produktbæreren, eksempelvis chokolade, som stadig er flydende og er blevet uddoseret, fordeler sig i dette tilfælde f.eks. ensartet på formenes vægge og danner et hult legeme eller en skal. Industrirobotten kan have en spindeindretning eller kan generere spindebevægelsen ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan vendes. Overskydende fødevare kan i dette tilfælde f.eks. løbe ud af formene, og/eller færdige eller delvist færdige produkter kan falde ud af produktbæreren. Industrirobotten kan have en vendeindretning eller vendebevægelsen kan genereres ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan roteres. Færdiggørelsesretningen med hensyn til forme på produktbæreren kan f.eks. således ændres. Produktbæreren kan, f.eks. når den ikke er i brug, også transporteres vendt på hovedet ved hjælp af industrirobotten. Industrirobotten kan have en rotationsindretning eller rotationsbevægelsen kan eller
DK 2018 00011 Y3
- 5 genereres ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan forskydes. Produktbæreren kan således bevæges sammen med eller i forhold til komponenter af behandlingsstationen, f.eks. således at formen kan bevæges langs støbedysen, når chokolademassen støbes, eller kan bevæges væk fra støbedysen. Industrirobotten kan have en forskydningsindretning eller forskydningsbevægelsen kan genereres ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan hæves og/eller sænkes. Produktbæreren kan således bevæges f.eks. i vertikal retning mod behandlingsstationen, f.eks. mod en lanse til gennemboring eller et stempel til formning, og bevæges væk igen. Industrirobotten kan have en hæveog/eller sænkeindretning eller hæve- og/eller sænkebevægelsen kan genereres ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan nedblæses og/eller suges. En afkølet produktbærer kan nedblæses med tør luft, f.eks. for at undgå kondensation, eller støv eller produktrester kan suges væk fra produktbæreren. Varm eller kold luft kan også tilføres, således at produktbæreren og/eller produktet kan tempereres på en tilsvarende måde. Til dette formål kan industrirobotten have en indretning til generering af et gasflow og/eller et vakuum eller en konnektor til en sådan indretning.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan rengøres. Fyldte produktbærere
DK 2018 00011 Y3
- 6 kan således bibringes en defineret overflade, eller produktrester kan fjernes. Til dette formål kan industrirobotten have en rulle og/eller en skraber.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan stables og/eller afstables. Produktbærerne kan overtages af robotten og kan også afgives igen; midlertidigt, kan, i det mindste industrirobotten fortrinsvis holde, overtage og/eller afgive en hel stabel produktbærere. Til dette formål kan industrirobotten have en stablings- og/eller afstablingsindretning.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan tømmes ved slag. Produkter og/eller produktrester kan fjernes fra produktbæreren på denne måde. Til dette formål kan industrirobotten have en slag-tømningsindretning.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren Produktbæreren kan rengøringsmiddel, kan tømmes og/eller fyldes, fyldes med et produkt eller et og/eller produktet eller rengøringsmidlet kan igen udledes derfra. En delvist fyldt produktbærer kan fyldes yderligere. Til dette formål kan industrirobotten have en sugeindretning, en fyldningsstation, en fødeindretning, en tilførselsledning og/eller en bortledningsledning.
Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan tempereres. Produktbæreren og/eller produktet kan således bringes til en ønsket temperatur, opvarmes eller afkøles og/eller bibeholdes ved en ønsket temperatur. Til dette formål kan industrirobotten have en tempereringsindretning, ved hjælp af hvilken der bevirkes en temperaturudligning ved f.eks. konvektion og/eller konduktion.
DK 2018 00011 Y3
- 7 Industrirobotten kan være udstyret og styres således, at produktbæreren kan bevæges, især med sensorstyring, langs en forudbestemmelig vej. For at det delvist færdige produkt f.eks. kan dekoreres, skal produktbærerens genpositioneringsvej, f.eks. på en støbemaskine, kunne programmeres frit, således at dekoreringsmidlerne kan nå produktet på den ønskede måde. Industrirobotten kan have en dekoreringsindretning, eller bevægelsen langs en forudbestemmelig vej kan genereres ved hjælp af bevægelse af manipulatoren og effektoren.
Industrirobotten omfatter især mindst en sensor, ved hjælp af hvilken det kan defekteres, om en produktbærer er til stede, og/eller om et produkt er til stede i produktbæreren.
Behandlingsstationen er fortrinsvis en formvarmer, en kølestation, en støbestation, en skaldannende station, en åbningsdannende station, en fyldningsstation, en lågstation, en dekoreringsstation, en afformningsstation, en stablings- og/eller afstablingsstation, en sprøjtestation, en påtrykningsstation, en indføringsstation, en emballeringsstation og/eller en påføringsstation, især en filmpåføringsstation.
Bearbejdningsinstallationen er fortrinsvis en rysteinstallation, en spindeinstallation, en vendeinstallation, en forskydningsinstallation, en hæve- og/eller sænkeinstallation, en rotationsinstallation, en skrabeinstallation, en rulleinstallation, en blæseinstallation og/eller en sugeinstallation.
De indledningsvist allerede nævnte bearbejdningstrin kan udføres dermed.
Behandlingsstationerne er fortrinsvis i det mindste delvist mekanisk uafhængige af hinanden, hvor
DK 2018 00011 Y3
- 8 behandlingsstationerne især kan sættes i drift på en gensidigt uafhængig måde.
Systemets fleksibilitet er her forøget, da behandlingsstationerne med tilbagevirkende kraft kan suppleres og/eller udskiftes. Det er således f.eks. en mulighed, at et system med kun få behandlingsstationer indledningsvist sættes i drift, og yderligere behandlingsstationer senere tilføjes til systemet.
Industrirobotten kan fortrinsvis repositioneres. Alternativt kan industrirobotten forankres fast, især direkte eller ved hjælp af en ramme, i en rumlig position, eksempelvis på gulvet, på væggen og/eller i loftet.
Systemet har fortrinsvis mindst en kølestation, der især er anbragt centralt og især kan betjenes fra mere end en side.
Især indenfor produktion af fyldte chokoladeprodukter, skal halvfærdige produkter først afkøles, før de halvfærdige produkter kan bearbejdes yderligere. En passende kølestation, der anvendes flere gange under en fremstillingsprocedure, er således fortrinsvis anbragt centralt, det vil sige mellem behandlingsstationerne, således at vejene, som industrirobotten bevæger sig ad, er små. Fordi kølestationen kan betjenes fra mere end en side, kan der endvidere tilvejebringes en kølestation, hvori en side f.eks. fungerer som afgivelsesside, og den anden side fungerer som borttagningsside for en industrirobot.
| Industrirobotten er | fortrinsvis | udstyret | med | en |
| installation til | identificering, | især | med | en |
| indikatorlæser til | læsning af en | indikator, | der | er |
| fastgjort til en | produktbærer | og/eller | til | en |
behandlingsstation.
DK 2018 00011 Y3
- 9 Eksempelvis kan forskellige produktbærere således anvendes samtidigt til forskellige produkter, hvor styreinstallationen eller en yderligere enhed, der er udformet på en produktbæreren og behandling/bearbejdning.
identificerer tilsvarende selv kan være i tilsvarende måde, udfører en
I kraft af identifikationen af behandlingsstationen er det endvidere ligeledes muligt at udskifte behandlingsstationer og anbringe dem henholdsvis svarende til produktet eller processen, hvor systemet, f.eks. på grund af identifikationen, stand til at lære, hvor hver bearbejdningsenhed er positioneret.
Styreinstallationen er programmerbar og er især program, der muliggør en bearbejdningssekvens.
fortrinsvis computerudstyret med et computeroptimeret overførsels- og
Her kan forskellige programmer til forskellige produkter f.eks. indbefattes i styreinstallationen, hvor programmerne henholdsvis muliggør bearbejdning af forskellige produkter eller muliggør, at forskellige processer udføres. I kraft af optimeringen af overførsels- og bearbejdningssekvenserne er det endvidere muligt, at systemets kapacitet og bearbejdningsrate forøges til et maksimum.
Frembringelsen angår endvidere en fremgangsmåde til transport af mindst en produktbærer, især en form, mellem to behandlingsstationer i et system til fremstilling af fødevarer, især chokoladeprodukter.
Systemet kan især være indledningsvist. Fordelene, sammenhæng med systemet, fremgangsmåden ifølge frembringelsen.
et system som beskrevet der er blevet nævnt der i gælder således også for
DK 2018 00011 Y3
- ίο Her transporteres mindst en produktbærer, især en form, af en industrirobot.
Produktbæreren rystes og/eller spindes og/eller vendes og/eller og/eller roteres sænkes og/eller og/eller forskydes nedblæses og/eller og/eller hæves suges og/eller rengøres og/eller stables og/eller afstables og/eller tømmes ved slag og/eller tømmes og/eller fyldes og/eller tempereres og/eller bevæges her fortrinsvis ved en og/eller i forhold til en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, især med sensorstyring, langs en forudbestemmelig vej af industrirobotten.
Produktbæreren fjernes behandlingsstation behandlingsstation behandlingsstationer yderligere yderligere fra en overføres til en transporteres mellem overføres til en fortrinsvis og/eller og/eller og/eller industrirobot og/eller overtages af en industrirobot og/eller overføres til et yderligere system og/eller overtages af et yderligere system af industrirobotten.
Ved hjælp af industrirobotten kører produktbæreren gennem trinnene i en produktionsproces med bearbejdningstrin ved og/eller mellem behandlingsstationer, eller den udtages fra produktionsprocessen eller indføres i produktionsprocessen.
I en behandlingsstation opvarmes produktbæreren fortrinsvis, en fødevaremasse støbes, mindst en skal dannes, mindst en åbning dannes i mindst en skal, mindst en skal fyldes, mindst et låg dannes, mindst et halvfærdigt produkt dekoreres og/eller påtrykkes, mindst en form afformes, mindst en form sprøjtes og/eller mindst et produkt emballeres.
DK 2018 00011 Y3
- ii Industrirobotten detekterer fortrinsvis, især ved hjælp af en sensor, den mindst ene behandlingsstations position. Især fastlægger industrirobotten ved hjælp af en procesenhed en optimeret fremgangsmådesekvens.
En fleksibel anordning af bearbejdningsstationerne er således mulig, da industrirobotten i sig selv kan fastlægge positionen, og positionen ikke skal forprogrammeres i styreinstallationen.
Frembringelsen angår endvidere anvendelsen af en af industrirobotterne, der omfatter mindst en effektor med mindst en beholder til mindst en produktbærer og mindst en manipulator til overførsel af den mindst ene produktbærer, i et system til produktion af fødevarer, især et chokoladesystem, med mindst en behandlingsstation.
Industrirobotten omfatter endvidere styreinstallation og fortrinsvis mindst bearbejdningsinstallation.
mindst en en tilknyttet
Styreinstallationen kan indstilles således, at produktbæreren, fortrinsvis ved en og/eller i forhold til en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, af industrirobotten kan rystes og/eller spindes og/eller vendes og/eller roteres og/eller forskydes og/eller hæves og/eller sænkes og/eller nedblæses og/eller suges og/eller rengøres og/eller stables og/eller afstables og/eller tømmes ved slag og/eller tømmes og/eller fyldes og/eller tempereres og/eller bevæges, især med sensorstyring, langs en forudbestemmelig vej.
Anvendelse af en industrirobot har således de samme fordele som systemet ifølge frembringelsen, der er nævnt indledningsvist.
DK 2018 00011 Y3
- 12 Frembringelsen angår endvidere en fremgangsmåde til omdannelse af et system til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, med mindst en behandlingsstation.
Fremgangsmåden ifølge frembringelsen heri omfatter de følgende trin:
Demontering af den eksisterende transportindretning til transport af produktbærere, især mellem behandlingsstationer, udføres i et første trin.
Installation af mindst en industrirobot, der omfatter mindst en effektor med mindst en beholder til mindst en produktbærer og mindst en manipulator til overførsel af den mindst ene produktbærer udføres i et andet trin, hvor industrirobotten yderligere omfatter mindst en styreinstallation og fortrinsvis mindst en tilknyttet bearbejdningsinstallation.
Styreinstallationen kan her indstilles på en sådan måde, at produktbæreren, fortrinsvis ved eller i forhold til en behandlingsstation, kan rystes, spindes, vendes, roteres, forskydes, hæves, sænkes, nedblæses, suges, rengøres, stables og/eller afstables, tømmes ved slag, tømmes, fyldes, tempereres og/eller bevæges, især med sensorstyring, langs en forudbestemmelig vej.
Det er således muligt at udstyre et allerede eksisterende system med en industrirobot. Det således omdannede system har de samme fordele som systemet ifølge frembringelsen og er især egnet til at udføre fremgangsmåden ifølge frembringelsen.
Frembringelsen beskrives herefter ved hjælp af et foretrukket udførelseseksempel sammen med tegningen, hvor:
DK 2018 00011 Y3
| f ig. | 1 | viser en planvisning af en foretrukket anordning af et system ifølge frembringelsen; | |
| f ig. | 2 | viser en perspektivisk visning af figur 1; | systemet i |
| f ig. | 3 | viser en yderligere perspektivisk systemet i figur 1; | visning af |
| f ig. | 4 | viser en tredje perspektivisk systemet i figur 1; og | visning af |
| f ig. | 5 | viser en perspektivisk sidevisning i figur 1. | af systemet |
Et system 1 til fremstilling af chokoladepralineer er vist i figur 1 til 5, systemet 1 omfatter to industrirobotter 2 og 3. Industrirobotterne 2 og 3 er udformet som robotarme 13 med en gribedel 4 og er anbragt rumligt fast. En produktbærer 14 i form af en støbeform 14 kan gribes ved hjælp af gribedelen 4 (hvor kun en produktbærer er forsynet med et henvisningstal af hensyn til overskueligheden). Industrirobotten 2 eller 3 muliggør endvidere håndtering af produktbæreren 14, således at produktbæreren 14 henholdsvis kan bevæges eller roteres i forskellige retninger eller omkring forskellige akser.
En flerhed af behandlingsstationer 5-12 er anbragt inden for rækkevidde af industrirobotten 2 eller 3. Behandlingsstationerne er en skaldannende station 5, en støbestation 6, en formvarmer 7, en stablings- og afstablingsstation 8, en afformningsstation 9, en dekoreringsstation 10, en fyldningsstation 11 og en kølestation 12.
Kølestationen 12 er anbragt centralt og kan i hvert tilfælde betjenes af en industrirobot 2 eller 3 fra en
DK 2018 00011 Y3
- 14 respektiv side. Produktbærerne 14 kan f.eks. efter et bearbejdningstrin skubbes ind i kølestationen 12 af industrirobotten 2 og kan fjernes på den modsatte side af industrirobotten 3, eventuelt når produktbæreren 14 og/eller de (halvfærdige) produkter, der er indeholdt deri, har nået en forudbestemt temperatur, eller når en forudbestemt tempereringstid er nået.
Kølestationen 12 kan have en flerhed af kølezoner, således at den tilsvarende køling/temperering kan ske efter et bearbejdningstrin, uden at en yderligere kølestation er nødvendig.
På grund af den frie anordning af behandlingsstationerne 5-12 kan sidstnævnte anbringes efter behov. Behandlingsstationerne kan også anbringes på en anden måde, eller yderligere behandlingsstationer kan tilføjes, eller behandlingsstationer, der ikke er nødvendige, kan fjernes afhængigt af produktet.
I dette udførelseseksempel bevæges en produktbærer 14 af industrirobotten 3 fra stablings- og afstablingsstationen 8 til formvarmeren 7. Produktbæreren 14 transporteres så af industrirobotten 2, efter opvarmning, til støbestationen 6, hvor chokoladen støbes til dannelse af skaller. Produktbæreren 14 transporteres efterfølgende af industrirobotten 2 til den skaldannende station 5, hvor skallen dannes ved at bevæge produktbæreren 14 i forhold til et stempel (ikke vist) og derefter til kølestationen 12. Når produktbæreren 14 transporteres fra støbestationen 6 til den skaldannende station 5, kan industrirobotten ligeledes 2 ligeledes bevæge produktbæreren 14 og i det mindste delvist udføre dannelsen af skallerne.
Når skallerne er blevet afkølet, fjernes produktbæreren 14 fra kølestation af industrirobotten 3 og
DK 2018 00011 Y3
- 15 transporteres til fyldningsstationen 11, hvor skallerne fyldes, og produktbæreren 14 bevæges efterfølgende tilbage til kølestationen 12.
Et låg kan endvidere fastgøres ved en lågstation eller ved fyldningsstationen 11. Fyldningsstation 11 kan også være en one-shot-station, hvor en skal og en fyldning afgives samtidigt.
Når de færdige pralineer er blevet afkølet, kan produktbæreren 14 transporteres af industrirobotten 3 til dekoreringsstationen 10, hvor pralineerne dekoreres.
Pralineerne fjernes fra produktbæreren 14 ved hjælp af afformningsstationen 9 og bearbejdes yderligere, f.eks. emballeres. Emballeringen kan også udføres ved hjælp af en behandlingsstation, der er indrettet til dette formål og betjenes af industrirobotten 2 eller 3. Ved afformningsstationen 9 kan industrirobotten 3 rotere produktbæreren 14 og eventuelt bevæge sidstnævnte på en sådan måde, at de færdige pralineer fjernes fra produktbæreren 14.
Den tomme produktbærer 14 transporteres efterfølgende, eventuelt efter rengøring, af industrirobotten 3 til stablings- og afstablingsstationen 8.
DK 2018 00011 Y3
Claims (6)
- Brugsmodelkrav1. System (1) til fremstilling af fødevarer, især et chokoladesystem, med mindst en behandlingsstation og med mindst omfatter mindst en industrirobot (
- 2,
- 3), der en effektor (
- 4) med mindst en beholder til mindst en produktbærer (14) og mindst en manipulator (13) til overførsel af den mindst ene produktbærer (14), som er nyt ved, at industrirobotten (2, 3) endvidere omfatter mindst en styreinstallation og fortrinsvis mindst en tilknyttet bearbejdningsinstallation, hvor styreinstallationen er indstillet eller kan indstilles således, at produktbæreren (14), fortrinsvis ved en og/eller i forhold til en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, kan rystes og/eller spindes og/eller vendes og/eller- roteres og/eller forskydes og/eller hæves og/eller sænkes og/eller nedblæses og/eller suges og/eller rengøres og/eller stables og/eller afstables og/eller tømmes ved slag og/eller tømmes og/eller fyldes og/eller tempereres og/eller- bevæges, især med sensorstyring, langs en forudbestemmelig vej.System ifølge krav 1 som er nyt ved, atDK 2018 00011 Y3- 17 10 behandlingsstationen er en formvarmer (7), en kølestation (12), en støbestation (6), en skaldannende station (5) , en åbningsdannende station, en fyldningsstation (11), en lågstation, en dekoreringsstation (10), en afformningsstation (9), en stablings- og/eller afstablingsstation (8), en sprøjtestation, en påtrykningsstation, en indføringsstation, en emballeringsstation og/eller en påføringsstation, især en filmpåføringsstation.System ifølge et af kravene 1 og 2, som er nyt ved, at bearbejdningsinstallationen er en rysteinstallation, en spindeinstallation, en vendeinstallation, en forskydningsinstallation, en hæve- og/eller rotationsinstallation, rulleinstallation, en en sugeinstallation.sænkeinstallation, en en skrabeinstallation, en blæseinstallation og/ellerSystem ifølge mindst et af kravene 1 til 3, som er nyt ved, at behandlingsstationerne er i det mindste delvist mekanisk uafhængige af hinanden, og hvor behandlingsstationerne især kan sættes i drift på en gensidigt uafhængig måde.
- 5. System ifølge mindst et af kravene 1 til 4, som er nyt ved, at30 industrirobotten (2, 3) kan repositioneres eller er forankret fast, især direkte eller ved hjælp af en ramme, i en rumlig position, eksempelvis på gulvet, på væggen og/eller i loftet.35 6.System ifølge mindst et af kravene 1 til 5 som er nyt ved, atDK 2018 00011 Y3- 18 systemet har mindst er anbragt centralt end en side.en kølestation (12), der især og især kan betjenes fra mereSystem ifølge mindst et af kravene 1 til 6, som er nyt ved, at industrirobotten (2, 3) er udstyret med en installation til identificering, især med en indikatorlæser til læsning af en indikator, der er fastgjort til en produktbærer (14) og/eller til en behandlingsstation.System ifølge mindst et af kravene 1 til 7, som er nyt ved, at styreinstallationen er computerprogrammerbar og især er udstyret med et computerprogram, der muliggør en optimeret overførsels- og bearbejdningssekvens.ene produktbærer fremstilling af system til især etAnvendelse af en af industrirobotterne (2, 3), der omfatter mindst en effektor (4) med mindst en beholder til mindst en produktbærer (14) og mindst en manipulator (13) til overførsel af den mindst A4), i et fødevarer, chokoladesystem, med mindst en behandlingsstation, hvor industrirobotten (2, 3) endvidere omfatter mindst en styreinstallation og fortrinsvis mindst en tilknyttet bearbejdningsinstallation, hvor styreinstallationen kan indstilles på en sådan måde, at produktbæreren (14), fortrinsvis ved en og/eller i forhold til en behandlingsstation og/eller mellem to behandlingsstationer, kan rystes og/eller spindes og/eller vendes og/eller- roteres og/ellerDK 2018 00011 Y3- 19 forskydes og/eller hæves og/eller sænkes og/eller nedblæses og/eller5 - suges og/eller rengøres og/eller stables og/eller afstables og/eller tømmes ved slag og/eller tømmes og/eller
- 10 - fyldes og/eller tempereres og/eller- bevæges, især med sensorstyring, langs forudbestemmelig vej.enDK 2018 00011 Y3WO 2017/001234 PCT/EP2016/064249Fier.DK 2018 00011 Y3
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP15174821.7A EP3111768B1 (de) | 2015-07-01 | 2015-07-01 | Anlage zur fertigung von nahrungsmitteln |
| PCT/EP2016/064249 WO2017001234A1 (de) | 2015-07-01 | 2016-06-21 | Anlage zur fertigung von nahrungsmitteln |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK201800011U1 true DK201800011U1 (da) | 2018-02-09 |
| DK201800011Y3 DK201800011Y3 (da) | 2018-02-09 |
Family
ID=53514020
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK15174821.7T DK3111768T3 (da) | 2015-07-01 | 2015-07-01 | Anlæg til fremstilling af næringsmidler |
| DKBA201800011U DK201800011Y3 (da) | 2015-07-01 | 2018-01-25 | System til fremstilling af fødevarer |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK15174821.7T DK3111768T3 (da) | 2015-07-01 | 2015-07-01 | Anlæg til fremstilling af næringsmidler |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20180213813A1 (da) |
| EP (1) | EP3111768B1 (da) |
| JP (1) | JP6703555B2 (da) |
| CN (1) | CN213760518U (da) |
| DE (1) | DE202016008094U1 (da) |
| DK (2) | DK3111768T3 (da) |
| WO (1) | WO2017001234A1 (da) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019081716A1 (en) | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Nestec S.A. | MODULAR PRODUCTION LINE AND METHOD OF USE |
| JP2021514204A (ja) | 2018-02-20 | 2021-06-10 | カーヴェー パテンテ アクチェンゲゼルシャフト | 食品を製造するためのプラント |
| DE102018106938B4 (de) * | 2018-03-23 | 2022-06-02 | Winkler und Dünnebier Süßwarenmaschinen GmbH | Überwachungssystem für die Herstellung von Süßwaren mittels einer industriellen Produktionsanlage sowie bewegliche Messform |
| CN109624490A (zh) * | 2018-11-14 | 2019-04-16 | 南宁学院 | 一种具备多层发热板的pcb热转印机 |
| DE102019101290C5 (de) | 2019-01-18 | 2023-03-23 | Winkler und Dünnebier Süßwarenmaschinen GmbH | Transportsystem für eine industrielle Süßwarenmaschine |
| CN110640971B (zh) * | 2019-09-24 | 2020-07-21 | 西南交通大学 | 一种高性能核心基础部件高效优质的智能制造装备及系统 |
| EP4149867A1 (de) | 2020-05-11 | 2023-03-22 | Bühler GmbH | Modulare anlage zur herstellung von lebensmittelprodukten |
| DE102021102326A1 (de) * | 2021-02-02 | 2022-08-04 | Winkler und Dünnebier Süßwarenmaschinen GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Entformung eines Süßwarenartikels aus einer Gießform |
| EP4060438A1 (en) | 2021-03-18 | 2022-09-21 | Bühler GmbH | Modular control system and method for dynamically adaptive process control of a plant in a machine-to-machine network |
| EP4463040A1 (en) * | 2022-01-13 | 2024-11-20 | Lab2Fab, LLC | Automated frozen goods dispenser |
| CN114831290B (zh) * | 2022-05-25 | 2023-07-28 | 安徽工程大学 | 一种蔬菜自动化腌制系统及腌制方法 |
| EP4410109A1 (en) | 2023-02-06 | 2024-08-07 | Tecno 3 S.r.l. | A robotized line for the production of chocolate products |
Family Cites Families (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4755096A (en) * | 1985-04-15 | 1988-07-05 | Hershey Foods Corporation | Apparatus for moving strips using mechanical manipulator |
| US4657466A (en) * | 1985-04-15 | 1987-04-14 | Hershey Foods Corporation | Apparatus for moving strips using mechanical manipulator |
| DE3740109A1 (de) | 1987-02-16 | 1988-12-01 | Bindler Maschf Gebr Gmbh Co Kg | Transport- und behandlungsvorrichtung fuer mit giessfaehiger, erstarrender masse, wie schokolade, fuellbare formen |
| US4922435A (en) * | 1988-04-01 | 1990-05-01 | Restaurant Technology, Inc. | Food preparation robot |
| US4889210A (en) * | 1988-05-31 | 1989-12-26 | Cofusa Enterprises, Inc. | Robotic product server and system |
| DD288492A7 (de) * | 1989-05-03 | 1991-04-04 | Veb Vereinigte Suesswarenwerke Delitzsch/Eilenburg,De | Automatische vorrichtung zum ausformen von hohlfiguren aus zweiteiligen formen und rueckfuehrung der entleerten formen zur giessstation der hohlfigurenanlage |
| US5180602A (en) | 1991-08-19 | 1993-01-19 | Apv Baker Inc. | Method and apparatus for controlled molding of chocolate shell goods and the like |
| FR2738559B1 (fr) * | 1995-09-07 | 1997-11-14 | Newtec Palettisation | Dispositif d'empilage des couches sur une palette et dispositif de palettisation |
| DE19809651C2 (de) | 1998-03-06 | 2003-06-26 | Buehler Bindler Gmbh | Schokoladenanlage |
| AU752538B2 (en) * | 1998-03-13 | 2002-09-19 | Cadbury Adams Usa Llc | Continuous gum base processing system with cooling towers |
| EP1172039A1 (en) * | 2000-07-10 | 2002-01-16 | Guycobel International N.V. | Confectionery printing machine and method |
| US6442451B1 (en) * | 2000-12-28 | 2002-08-27 | Robotic Workspace Technologies, Inc. | Versatile robot control system |
| JP3602817B2 (ja) * | 2001-10-24 | 2004-12-15 | ファナック株式会社 | 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 |
| WO2003089301A1 (en) * | 2002-04-22 | 2003-10-30 | Restaurant Technology, Inc. | Automated food processing system and method |
| US7174830B1 (en) * | 2003-06-05 | 2007-02-13 | Dawei Dong | Robotic cooking system |
| US8276505B2 (en) * | 2004-02-18 | 2012-10-02 | David Benjamin Buehler | Food preparation system |
| US20050216120A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-09-29 | Yair Rosenberg | Automatic vending machine and method |
| JP3920317B2 (ja) * | 2004-08-02 | 2007-05-30 | 松下電器産業株式会社 | 物品運搬用ロボット |
| US7153085B2 (en) * | 2004-12-22 | 2006-12-26 | Aidco International, Inc. | Multi-modal package handling tool and system |
| US7783383B2 (en) * | 2004-12-22 | 2010-08-24 | Intelligent Hospital Systems Ltd. | Automated pharmacy admixture system (APAS) |
| US7577498B2 (en) * | 2005-08-23 | 2009-08-18 | Motoman, Inc. | Apparatus and methods for a robotic beverage server |
| JP4481917B2 (ja) * | 2005-10-28 | 2010-06-16 | 明治製菓株式会社 | チョコレート製造システム |
| US8989893B2 (en) * | 2006-01-31 | 2015-03-24 | Robofusion, Inc. | Method and apparatus for dispensing frozen confectionery |
| EP1946684B1 (en) * | 2007-01-19 | 2012-02-22 | Nestec S.A. | Autonomous food and beverage distribution machine |
| US8276506B2 (en) * | 2007-10-10 | 2012-10-02 | Panasonic Corporation | Cooking assistance robot and cooking assistance method |
| DE102009060271A1 (de) * | 2009-12-23 | 2011-06-30 | Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach, 35236 | Vorrichtung zum Umsetzen von Produkten |
| GB2476793A (en) * | 2010-01-06 | 2011-07-13 | Visppro Ltd | Pick and place robot movable between and docking with operating positions |
| US9974314B2 (en) * | 2010-02-26 | 2018-05-22 | Little Caesar Enterprises, Inc. | Automated pizza assembly system |
| CN102934148A (zh) * | 2010-06-11 | 2013-02-13 | 株式会社安川电机 | 服务提供系统和服务提供方法 |
| EP2428120A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-14 | Kraft Foods R & D, Inc. | Method for producing a filled chocolate product |
| MX2014001591A (es) * | 2011-08-18 | 2014-09-16 | Legupro Ab | Movimiento y control de alimentos dentro de un contenedor para preparación de alimentos. |
| US9877462B2 (en) * | 2012-03-12 | 2018-01-30 | Meena Anurag Taneja | Pet feeding robot . automatic pet wet food dispenser robot |
| JP5582422B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2014-09-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| BE1020382A5 (nl) * | 2012-04-30 | 2013-08-06 | Plastigi | Inrichting en werkwijze voor rotatiegieten van kunststof. |
| CN103481297B (zh) * | 2012-06-08 | 2016-04-06 | 株式会社安川电机 | 机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统 |
| JP5527359B2 (ja) * | 2012-06-08 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | ロボットセルおよびロボットセルの組立方法 |
| JP5983150B2 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-08-31 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットハンド |
| US20140120235A1 (en) * | 2012-10-26 | 2014-05-01 | Robofusion, Inc. | Robotic vending machine |
| JP5811083B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2015-11-11 | 株式会社安川電機 | 自動調製システム |
| BR112016007247B1 (pt) * | 2013-10-02 | 2022-01-04 | The Hershey Company | Processo para produzir produtos de confeitaria |
-
2015
- 2015-07-01 DK DK15174821.7T patent/DK3111768T3/da active
- 2015-07-01 EP EP15174821.7A patent/EP3111768B1/de active Active
-
2016
- 2016-06-21 CN CN201690000928.2U patent/CN213760518U/zh active Active
- 2016-06-21 US US15/738,258 patent/US20180213813A1/en not_active Abandoned
- 2016-06-21 WO PCT/EP2016/064249 patent/WO2017001234A1/de active Application Filing
- 2016-06-21 JP JP2017568087A patent/JP6703555B2/ja active Active
- 2016-06-21 DE DE202016008094.7U patent/DE202016008094U1/de active Active
-
2018
- 2018-01-25 DK DKBA201800011U patent/DK201800011Y3/da active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6703555B2 (ja) | 2020-06-03 |
| EP3111768A1 (de) | 2017-01-04 |
| EP3111768B1 (de) | 2019-03-27 |
| DK201800011Y3 (da) | 2018-02-09 |
| US20180213813A1 (en) | 2018-08-02 |
| WO2017001234A1 (de) | 2017-01-05 |
| DK3111768T3 (da) | 2019-06-24 |
| DE202016008094U1 (de) | 2017-02-01 |
| JP2018520678A (ja) | 2018-08-02 |
| CN213760518U (zh) | 2021-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK201800011U1 (da) | System til fremstilling af fødevarer | |
| CN105083976B (zh) | 电子设备生产系统 | |
| US5109758A (en) | Bakery oven with continuous baking process | |
| EP3265301B1 (en) | Stripping of a dip-mouled glove from a former | |
| JPH11502812A (ja) | フリーズドライ方法及び装置 | |
| EP3258788B1 (en) | Apparatus and method for the production and filling of filled baked products made with batter dough | |
| US11207800B2 (en) | Method and installation for producing rotomolded products | |
| JP2017525634A (ja) | ポーチをカルーセルに供給する装置及び方法 | |
| US10845121B2 (en) | Method and plant for the thermal treatment of friction elements, in particular brake pads | |
| KR20140107568A (ko) | 캡슐을 루스 물질로 충전하여 밀봉하기 위한 방법 및 장치 | |
| US2445884A (en) | Apparatus for handling bread | |
| US11617376B2 (en) | Plant for producing a foodstuff | |
| EP3090971B1 (en) | Method to store products and in particular pork meats | |
| CN106184904B (zh) | 用于散装物的装入设备 | |
| WO2014095892A1 (en) | Method for producing frozen ice cream products | |
| JP6964341B2 (ja) | 食材盛付装置 | |
| JP2009142995A (ja) | トレーの成形供給方法及びトレーの成形供給装置 | |
| JP2024545852A (ja) | 容器の自動的な包装のための装置及び方法 | |
| JP2018117529A (ja) | シャリ玉成形移載装置 | |
| CN205256738U (zh) | 全自动蜘蛛手机器人装箱机 | |
| US10980256B2 (en) | Apparatus for thermally processing food packages comprising product carriers with positive package handling | |
| CN109335164A (zh) | 一种泡沫包装机 | |
| JP2024111821A (ja) | チョコレート製品の生産用のロボット化ライン | |
| JP2020167991A5 (da) | ||
| JP3731205B2 (ja) | 煎餅材料の自動ホイロ装置 |