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DE69106701T2 - Stativarm mit verschiebbarem ende sowie apparat mit demselben für therapeutische behandlung. - Google Patents

Stativarm mit verschiebbarem ende sowie apparat mit demselben für therapeutische behandlung.

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Publication number
DE69106701T2
DE69106701T2 DE69106701T DE69106701T DE69106701T2 DE 69106701 T2 DE69106701 T2 DE 69106701T2 DE 69106701 T DE69106701 T DE 69106701T DE 69106701 T DE69106701 T DE 69106701T DE 69106701 T2 DE69106701 T2 DE 69106701T2
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DE
Germany
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instrument
probe
arm
joint
translation
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DE69106701T
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Muriel F-69780 Venissieux Cathaud
Marian F-01700 Miribel Devonec
Francois F-69006 Lyon Lacoste
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Urologix Inc
Original Assignee
Technomed Medical Systems SA
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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft im wesentlichen einen Arm mit einem translatorisch bewegbaren Ende sowie einen dessen Verwendung umfassenden Apparat zur therapeutischen Behandlung.
  • Aus der FR-A-2 502 485 ist ein Untersuchungsapparat mit einer Sonde zur Ultraschalldiagnose bekannt, der einen im wesentlichen starren Arm mit zwei Enden aufweist, einem ersten Ende, das in bezug auf ein Traggestell über zumindest eine Gelenkachse und vorzugsweise zumindest zwei Gelenkachsen gelenkig befestigt ist, und einem zweiten Ende, das zwei rechtwinkelige Gelenkachsen aufweist, wobei ein zweiter Arm am freien Ende getragen wird, an dem ein Tragelement mit einer Untersuchungssonde vorgesehen ist.
  • Die an diesem Arm montierte Untersuchungssonde kann am Ende des Arms nicht translatorisch bewegt werden, was im Rahmen bestimmter therapeutischer Anwendungen ein Nachteil ist, speziell im Fall einer medizinischen Untersuchung, insbesondere auf endorektalem Weg.
  • Aus der FR-A-2 598 073 desselben Anmelders ist auch eine Vorrichtung zum Positionieren einer ein begrenztes Volumen einnehmenden Untersuchungssonde im Raum bekannt. Die Positioniervorrichtung ist zur Erkennung einer Lithiasis im Zuge einer Lithotripsie besonders gut geeignet.
  • Diese Vorrichtung sieht jedoch nicht die Möglichkeit einer translatorischen Bewegung der Untersuchungssonde vor, wodurch ihre Anwendung in der Therapie, insbesondere für eine Untersuchung auf endorektalem Weg, eingeschränkt wird.
  • Die vorliegende Erfindung hat das Ziel, das neue technische Problem zu lösen, welches darin besteht, eine Vorrichtung zum Positionieren eines Instruments im Raum vorzusehen, die eine translatorische Bewegung dieses Instruments ermöglicht.
  • Die vorliegende Erfindung hat auch das Ziel, das neue technische Problem zu lösen, welches darin besteht, eine Vorrichtung zum Positionieren eines Instruments im Raum mit einer einfachen Ausbildung, leichten Herstellungsweise und relativ geringen Kosten im industriellen Maßstab, die einen maximalen Positionierspielraum dieses Instruments im Raum bietet, zu schaffen.
  • Die vorliegende Erfindung hat weiters das Ziel, das neue technische Problem zu lösen, welches darin besteht, eine Vorrichtung zum Positionieren eines Instruments im Raum vorzusehen, das eine Untersuchungssonde aufweist, die insbesondere die Durchführung echographischer Untersuchungen, im speziellen auf endorektalem Weg, auf äußerst einfache, effiziente und zuverlässige Weise ermöglicht.
  • Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Positionieren im Raum kann auch eine beliebige Untersuchungssonde, im speziellen eine radiographische Untersuchungssonde, insbesondere für Röntgenstrahlen, positioniert werden.
  • Diese technischen Probleme werden erstmals gleichzeitig durch die vorliegende Erfindung gelöst.
  • So sieht die vorliegende Erfindung gemäß einem ersten Aspekt eine Vorrichtung zum Positionieren eines Instruments, das insbesondere eine visuelle Untersuchungssonde aufweist, im Raum vor, welche mindestens einen im wesentlichen starren Arm mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende besitzt, wobei das erste Ende in bezug auf ein Traggestell über mindestens eine Gelenkachse gelenkig befestigt ist und das Instrument an einem Tragelement montiert ist, welches über mindestens eine Gelenkachse mit dem zweiten Ende des Arms verbunden ist, welche Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß das Instrument eine Hohlraumsonde oder eine Untersuchungssonde, wie insbesondere eine visuelle Untersuchungssonde, im speziellen eine echographische Sonde, vorzugsweise vom Rektaltyp, zur Ermöglichung einer endorektalen Untersuchung, aufweist, und das Tragelement für das Instrument eine Translationseinrichtung aufweist, mit der eine Translation des die Hohlraum- oder Untersuchungssonde aufweisenden Instruments in bezug auf das zweite Ende des Arms unter Ermöglichung einer Tätigkeit, insbesondere einer Untersuchung, bei jeder Translationsposition möglich ist.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Positioniervorrichtung zwei Arme auf, die mittels mindestens eines Gelenks aneinander sowie an jedem ihrer freien Enden angelenkt sind, was insgesamt mindestens drei Gelenke ergibt.
  • Gemäß einer anderen Variante der Erfindung weist die Positioniervorrichtung Blockiermittel zum gleichzeitigen Blockieren der Gelenke auf.
  • Gemäß noch einer anderen Ausführungsvariante ist die Positioniervorrichtung, bei welcher die Gelenke bewegliche Elemente und fixe Elemente aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiermittel durch Relativverschiebung der beweglichen und der fixen Elemente der Gelenke eine provisorische Blockierung herstellen, und insbesondere vom pneumatischen oder hydraulischen Typ sind.
  • Gemäß einer anderen Ausführungsform ist die Positioniervorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiermittel zumindest einen durchgehenden Innendurchlaß aufweisen, der den Durchtritt eines pneumatischen oder hydraulischen Druckmittels zum Inneren der Positioniervorrichtung bei Aktivierung der Blockierung gestattet, wobei die Arme dann durch Rohre gebildet sind.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die vorgenannte Translationseinrichtung ein durch ein Verbindungsorgan mit dem Gelenk des zweiten Endes des Arms fest verbundenes fixes Element und ein gegenüber dem fixen Element translatorisch versetzbares bewegliches Element auf, welches das Instrument trägt; oder umgekehrt.
  • Gemäß einer anderen besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist das bewegliche Element der Translationseinrichtung Mittel zum in Rotation Versetzen des Instruments auf, die eine Rotationsbewegung des Instruments gestatten.
  • Gemäß einem besonderen Merkmal der Erfindung weisen die vorgenannten Mittel zum in Rotation Versetzen ein Kupplungsorgan auf, welches gestattet, das Instrument händisch in Rotation zu versetzen.
  • Gemäß einem anderen vorteilhaften Merkmal der erfindungsgemäßen Vorrichtung hat das vorgenannte bewegliche Element die Form eines L, dessen einer Schenkel in bezug auf das fixe Element der Translationseinrichtung translatorisch versetzbar ist und dessen anderer Schenkel das Instrument, vorteilhafterweise drehbar, trägt.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung ist mindestens ein Gelenk, sind vorzugsweise alle Gelenke, vom Kugelgelenktyp.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Gelenk vom Kugelenktyp am zweiten Ende des Arms vom umgekehrten Typ, so daß der Arm an seinem ersten Ende und an seinem zweiten Ende fest mit dem üblicherweise beweglichen Innenteil des Gelenks vom Kugelgelenktyp verbunden ist.
  • Gemäß einem anderen besonders bevorzugten Merkmal der Erfindung schließen zumindest einige der fixen Elemente der Gelenke vom Kugelgelenktyp mit ihrer Symmetrieachse einen spitzen Neigungswinkel zur allgemeinen Achse des Arms ein. Dieser Neigungswinkel beträgt vorteilhaft zwischen 20 und 65º, vorzugsweise zwischen 35 und 60º, noch bevorzugter etwa 55º.
  • Gemäß einem anderen vorteilhaften Merkmal der Erfindung ist der Neigungswinkel zwischen dem fixen Element des letzten Gelenks vom Kugelgelenktyp am zweiten Ende des Arms und dem Verbindungsorgan am fixen Element der Translationseinrichtung unterschiedlich von jenem der anderen Gelenke vom Kugelgelenktyp.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung auch einen Apparat zur therapeutischen Behandlung, welcher dadurch gekennzeichnet ist, daß er eine wie vorstehend definierte Vorrichtung zum räumlichen Positionieren eines Instruments, das mit einer Hohlraumsonde oder einer Untersuchungssonde versehen ist, aufweist.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform dieses Apparats zur therapeutischen Behandlung ist die genannte Sonde eine endorektale Sonde, die eine endorektale Untersuchung gestattet, vorteilhaft zur Untersuchung der Prostata auf endorektalem Weg. Diese Sonde kann auch eine mittels Ultraschall oder Radiographie, insbesondere mittels Röntgenstrahlen, arbeitende Untersuchungssonde sein.
  • Gemäß einer anderen Ausführungsform ist der Apparat ein Apparat zur Behandlung mittels Hyperthermie, insbesondere der Prostata.
  • Daher ist es klar, daß alle vorstehend angeführten, maßgeblichen technischen Vorteile erhalten werden, indem auf diese Weise insbesondere die Durchführung einer Translation eines von der Positioniervorrichtung getragenen Instruments ermöglicht wird, wobei gleichzeitig ein maximaler Freiheitsgrad erhalten wird, um eine Positionierung des Instruments in einer beliebigen Position im Raum zu gestatten.
  • Andere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen klar aus der folgenden erläuternden Beschreibung hervor, die auf die beigeschlossenen Figuren, die eine vorliegend bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung darstellen, bezugnimmt, nur der Erläuterung dient, und daher den Umfang der Erfindung in keiner Weise einschränkt.
  • In den Zeichungen:
  • - ist Fig.1 eine schematische perspektivische Ansicht wesentlicher Teile der Vorrichtung zum räumlichen Positionieren eines Instruments, wie einer Untersuchungssonde, insbesondere vom echographischen Typ, gemäß einer vorliegend bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, die in einem Apparat zur therapeutischen Behandlung, im speziellen zur Behandlung mittels Hyperthermie, insbesondere der Prostata, verwendet werden kann;
  • - ist Fig.2 eine Ansicht teilweise im Längsquerschnitt, welche die Gelenke vom Kugelgelenktyp der in Fig.1 dargestellten Positioniervorrichtung zeigt, wobei die Translationseinrichtung angehoben ist;
  • - ist Fig.3 eine Unteransicht, welche die Translationseinrichtung in zwei unterschiedlichen Translationspositionen darstellt, wobei die translatorische Versetzung des von der Vorrichtung getragenen Instruments gezeigt ist;
  • - ist Fig.4 eine vergrößerte Detailschnittansicht eines Gelenks vom Kugelgelenktyp gemäß der Erfindung;
  • - ist Fig.5 eine Schnittansicht gemäß der Linie V-V in Fig.1; und
  • - ist Fig.6 eine Schnittansicht gemäß der Linie VI-VI in Fig.1.
  • Es sei speziell auf die Fig.1 bis 3 bezuggenommen, wo eine mit der allgemeinen Bezugsziffer 10 bezeichnete erfindungsgemäße Vorrichtung zum räumlichen Positionieren eines Instruments gezeigt ist, welche die Positionierung eines Instruments 12, beispielsweise einer Hohlraumsonde oder einer Untersuchungssonde, im speziellen vom echographischen Typ oder vom radiographischen Typ, insbesondere einer mittels Röntgenstrahlen arbeitenden Sonde, ermöglicht. Diese Sonde ist hier vom endorektalen Typ. Die Positioniervorrichtung 10 umfaßt einen im wesentlichen starren Arm 14 mit einem ersten Ende 14a und einem zweiten Ende 14b. Das erste Ende 14a ist in bezug auf ein Traggestell 16 über zumindest eine Gelenkachse 18, 20, vorzugsweise zumindest zwei Gelenkachsen (18, 20) gelenkig angebracht. Außerdem ist das Instrument 12 an einem Tragelement 22 montiert, das über zumindest eine Gelenkachse 24 mit dem zweiten Ende 14b des Arms 14 verbunden ist.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist diese Positioniervorrichtung weiters dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement 22 des Instruments 12 eine Translationseinrichtung 26 aufweist, welche detailliert im Schnitt in Fig.5 gezeigt ist, und welche die Durchführung einer Translation des Instruments 12 in bezug auf das zweite Ende 14b des Arms 14 ermöglicht.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfaßt diese Translationseinrichtung 26 ein durch ein Verbindungsorgan 29 mit dem Gelenk 24 des zweiten Endes 14b des Arms 14 fest verbundenes fixes Element 28 und ein gegenüber dem fixen Element 28 translatorisch versetzbares bewegliches Element 30, wobei das bewegliche Element 30 das Instrument 12 trägt (siehe Fig.5).
  • Das bewegliche Element 30 kann durch jedes Fachleuten wohlbekannte mechanische System gegenüber dem fixen Element 28 translatorisch versetzt werden. Beispielsweise kann es sich um ein Zahnstangensystem 90 handeln, das mit einem Zahnrad 92 eines Antriebsmotors 94 in Eingriff steht, der an einem beispielsweise U-förmigen und einen Teil des fixen Elements 28 bildenden Tragstück 100 montiert ist. Dieses Tragstück 100 trägt beispielsweise auch Rollen 98, die an beiden Seiten einer mit dem beweglichen Element 30 fest verbundenen Führungsschiene 96 angeordnet sind, um eine genaue Führung der translatorischen Versetzung des beweglichen Elements 30 sicherzustellen.
  • Es kann auch ein Mittel zur Messung der Translation 104 vorgesehen sein, um den Wert der Translation des beweglichen Elements 30 zu messen. Dieses Translationsmeßmittel kann beispielsweise einen Fachleuten wohlbekannten Codierer vom Potentiometertyp 106 umfassen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das bewegliche Element 30 Mittel 32 auf, die in Fig.6 besser ersichtlich sind, um das mit strichpunktierten Linien dargestellte Instrument 12 in Rotation zu versetzen.
  • Diese Mittel 32 zum in Rotation Versetzen können beispielsweise einen Rotationsantriebsmotor 34 umfassen, der über ein Zahnradsystem 36, das mit einem Antriebselement 38, wie einem Zahnriemen, zusammenarbeitet, ein Zahnrad 40 in Drehung versetzt, das mit einer zum Rad 40 koaxialen zentralen Öffnung 42 versehen ist, in deren Inneres ein Instrument 12 eingesetzt ist, beispielsweise ein Instrument mit einer visuellen Untersuchungssonde, insbesondere einer echographischen Untersuchungssonde vom Ultraschalltyp.
  • Die Mittel 32 zum in Rotation Versetzen können ein Kupplungsorgan aufweisen, welches ein händisches Drehen des Instruments 12 gestattet. Hier besteht dieses Kupplungsorgan einfach aus dem Antriebssystem mit dem Zahnriemen 38 in Kombination mit dem Motor 34. Es ist daher klar, daß während des händischen Drehens der Sonde 12 dieses händische Drehen ein vollständig freies Mitdrehen des das Instrument 12 tragenden Rades 40, des Riemens 38 und des Antriebsrades 36 des Motors 34 bewirkt.
  • Gemäß einer anderen besonders vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist sie ein Mittel zum Messen der Rotation 50 zur Messung des Werts der Rotationsversetzungsbewegung der Mittel 32, insbesondere des Rads 40, auf. Dieses Meßmittel 50 kann beispielsweise ein Potentiometer 52 umfassen, welches mit einem Zahnrad 54 versehen ist, das auch in ein mit dem Rad 36 des Motors 34 fest verbundenes Zahnrad 36a eingreift, wodurch der Wert der Rotationsversetzung des Rades 40 und daher des Instruments 12 aus der Anzahl der Umdrehungen des Rades 54 berechnet werden kann, wie Fachleuten wohlbekannt ist.
  • Gemäß einer anderen besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung hat das bewegliche Element 30 die Form eines L, wie klar aus Fig.1 und 6 hervorgeht, dessen einer Schenkel 30a in bezug auf das fixe Element 28 translatorisch versetzbar ist und dessen anderer Schenkel 30b das Instrument 12 trägt. Aufgrund der L-Form ist dieser andere Schenkel 30b im wesentlichen rechtwinkelig zum Schenkel 30a. Dieser andere Schenkel 30b weist eine Queröffnung 31 mit einer zu diesem anderen Schenkel 30b im wesentlichen senkrechten und daher zum Schenkel 30a im wesentlichen parallelen Achse auf, worin koaxial das Zahnrad 40 und das Instrument 12 montiert sind. Daher ist es klar, daß die Drehachse des Instruments 12 parallel zum Schenkel 30a verläuft, was ein vorteilhaftes Strukturmerkmal der Erfindung darstellt.
  • Gemäß einer anderen vorliegend bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung sind zumindest einige der Gelenke 18, 20, 24 vom Kugelgelenktyp. Hier sind alle Gelenke 18, 20 und 24 vom Kugelgelenktyp.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsform ist, wie dargestellt, das Gelenk 24 des zweiten Endes 14b des Arms 14 vom umgekehrten Typ in bezug auf das Gelenk 18 des ersten Endes 14a des Arms. In der bevorzugten Ausführungsform, in der die Gelenke 18, 20 und 24 vom Kugelgelenktyp sind, umfassen diese Gelenke jeweils ein fixes Element oder eine Schale, 18a, 20a bzw. 24a, in Form einer abgeschnittenen Kugel, und ein im wesentlichen kugelförmiges bewegliches Element 18b, 20b bzw. 24b, wobei das Element 24b in Fig.2 klar ersichtlich ist.
  • Das Gelenk 24 des zweiten Endes 14b des Arms 14 ist umgekehrt, und es trägt das fixe Element 24a das fixe Element 28 der Translationseinrichtung 22, mit dem es durch ein Verbindungselement 60 fest verbunden ist.
  • Gemäß einem anderen besonders vorteilhaften Merkmal der Erfindung sind die Gelenke 18, 20, 24 vom Kugelgelenktyp derart ausgebildet, daß das Verbindungsorgan 60, 62, 64 jedes fixen Elements 24a, 28a bzw. 20a einen spitzen Winkel α zur Symmetrieachse des fixen Elements bildet. Dieser Neigungswinkel α kann für die Gelenkachse 24 des zweiten Endes 14b des Arms 14 unterschiedlich sein.
  • Vorteilhaft beträgt dieser Neigungswinkel α zwischen 20 und 65ºC, vorzugsweise zwischen 35 und 65º. Ein besonders bevorzugter Neigungswinkel beträgt etwa 55º, wie dargestellt.
  • Gemäß einem anderen vorteilhaften Merkmal der Erfindung ist ein zweiter ARm 15 vorgesehen, wobei die Positioniervorrichtung dann insgesamt zumindest drei Gelenke 18, 20, 24 aufweist, wie gezeigt. Das erste Ende 15a des zweiten Arms 15 kann mit dem Gelenk 20 und das zweite Ende 15b des Gelenks 18 mit dem Arm 14 verbunden sein.
  • Mit dieser Struktur wird eine besonders einfache Positioniervorrichtung erhalten, die einen maximalen Freiheitsgrad ermöglicht, und an der das Instrument 12 durch eine Versetzungseinrichtung 22 versetzbar montiert ist.
  • Außerdem können auch Mittel 80 zum Blockieren der Gelenke 18, 20, 24 in ihrer Position vorgesehen sein. Diese Blockiermittel 80 stellen eine provisorische Blockierung durch Relativverschiebung der beweglichen und der fixen Elemente der Gelenke her und sind insbesondere vom pneumatischen oder hydraulischen Typ.
  • Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform weisen diese Blockiermittel 80 zumindest einen durchgehenden Innendurchlaß 82a bis 82i auf, der den Durchtritt eines pneumatischen oder hydraulischen Druckmittels bei Aktivierung der Blockierung zum Inneren der Positioniervorrichtung 10 gestattet, wobei die Arme 14 und 15 dann durch Rohre gebildet sind. Das pneumatische oder hydraulische Fluid wird natürlich durch klassische Zufuhrmittel (nicht gezeigt) zugeführt.
  • Diese Zufuhrmittel bilden vorzugsweise eine Zufuhr eines unter Druck von bevorzugt zwischen 4 und 7 bar stehenden pneumatischen oder hydraulischen Fluids 102.
  • Am freien Ende jedes fixen Elements 18a, 20a, 24a jedes Gelenks 18, 20, 24 kann vorteilhaft ein Dichtungsprofil 84 vorgesehen werden, das gleichzeitig eine Reibung zwischen den fixen und beweglichen Elementen der Gelenke herstellt.
  • Zu diesem Zweck kann das Dichtungsprofil 84 aus einem Material bestehen, das von jedem des beweglichen Elements des Gelenks verschieden ist, um die Reibung zu erhöhen. Beispielsweise besteht dieses Dichtungsprofil 84 aus PVC, wohingegen das bewegliche Element, wie 18a, 20a, 24b, aus einem Kunststoffmaterial, wie einem Acetal, beispielsweise Polyoxymethylen (POM), besteht.
  • Daher ist es klar, daß die vollständige Struktur, wie in Fig.1 bis 6 dargestellt, einen integralen Bestandteil der Erfindung bildet und daher ein integraler Bestandteil der vorliegenden Beschreibung ist.
  • Diese Struktur ermöglicht die gleichzeitige Blockierung der Kugeln, was sehr praktisch ist und eine präzise Positionierung des Instruments 12 sicherstellt.
  • Die gesamte gegenüber dem Stand der Technik neue Struktur ist ein integraler Bestandteil der Erfindung.
  • Die Erfindung umfaßt selbstverständlich alle Mittel, die zu den beschriebenen Mitteln äquivalente Techniken darstellen, sowie ihre verschiedenen Kombinationen. Dies gilt insbesondere für den Typ der verwendeten Sonde.

Claims (17)

1. Vorrichtung zum Positionieren eines Instruments (12) mit insbesondere einer visuellen Untersuchungssonde im Raum, welche mindestens einen im wesentlichen starren Arm (14) mit einem ersten Ende (14a) und einem zweiten Ende (14b) besitzt, wobei das erste Ende (14a) in bezug auf ein Traggestell (16) über mindestens eine Gelenkachse (18, 20) gelenkig angebracht ist und das Instrument (12) an einem Tragelement (22) montiert ist, welches über mindestens eine Gelenkachse (24) mit dem zweiten Ende (14b) des Arms (14) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument eine Hohlraumsonde oder eine Untersuchungssonde (12), wie insbesondere eine visuelle Untersuchungssonde, im speziellen eine echographische Sondel vorzugsweise vom Rektaltyp, zur Ermöglichung einer endorektalen Untersuchung, aufweist, und das Tragelement (22) für das Instrument (12) eine Translationseinrichtung (26) aufweist, mit der eine Translation des die Hohlraum- oder Untersuchungssonde (12) aufweisenden Instruments in bezug auf das zweite Ende (14b) des Arms (14) unter Ermöglichung einer Tätigkeit, insbesondere einer Untersuchung, bei jeder Translationsposition möglich ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie zwei Arme (14, 15) aufweist, die mittels mindestens eines Gelenks aneinander sowie an jedem ihrer freien Enden (15a bzw. 14b) angelenkt sind, was insgesamt mindestens drei Gelenke (18, 20, 24) ergibt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie Blockiermittel (80) zum gleichzeitigen Blockieren der Gelenke (18, 20, 24) aufweist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei welcher die Gelenke bewegliche Elemente und fixe Elemente aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiermittel (80) durch Relativverschiebung der beweglichen und der fixen Elemente der Gelenke eine provisorische Blockierung herstellen, und insbesondere vom pneumatischen oder hydraulischen Typ sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiermittel (80) mindestens einen durchgehenden Innendurchlaß (82a, 82i) aufweisen, der den Durchtritt eines pneumatischen oder hydraulischen Druckmittels bei Aktivierung der Blockierung zum Inneren der Positioniervorrichtung (10) gestattet, wobei die Arme (14, 15) dann durch Rohre gebildet sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Translationseinrichtung (26) ein durch ein Verbindungsorgan (29) mit dem Gelenk (24) des zweiten Endes (14b) des Arms (14) fest verbundenes fixes Element (28) und ein gegenüber dem fixen Element (28) translatorisch versetzbares bewegliches Element (30) aufweist, wobei das bewegliche Element (30) das Instrument (12) trägt; oder umgekehrt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Element (30) Mittel (32) zum in Rotation Versetzen des Instruments (12) aufweist, die eine Rotationsbewegung des Instruments gestatten.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (32) zum in Rotation Versetzen ein Kupplungsorgan aufweisen, welches das händische Drehen des Instruments (12) gestattet.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Element (30) die Form eines L hat, dessen einer Schenkel (30a) in bezug auf das fixe Element (28) der Translationseinrichtung (26) translatorisch versetzbar ist und dessen anderer Schenkel (30b) das Instrument (12), vorteilhafterweise drehbar, trägt.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Gelenk, vorzugsweise alle Gelenke (18, 20, 24), vom Kugelgelenktyp sind.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenk vom Kugelenktyp (24) am zweiten Ende (14b) des Arms (14) vom umgekehrten Typ ist, so daß der Arm (14) an seinem ersten Ende (14a) und an seinem zweiten Ende (14b) fest mit dem üblicherweise beweglichen Innenteil (24b) des Gelenks (24) vom Kugelgelenktyp verbunden ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest einige der fixen Elemente (18a, 20a, 24a) der Gelenke vom Kugelgelenktyp (18, 20, 24) mit ihrer Symmetrieachse einen spitzen Neigungswinkel (α) zur allgemeinen Achse des Arms (14) einschließen, welcher Neigungswinkel (α) vorteilhaft zwischen 20 und 65º, vorzugsweise zwischen 35 und 60º, noch bevorzugter etwa 55º, beträgt.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungswinkel (α) zwischen dem fixen Element (24a) des letzten Gelenks (24) vom Kugelgelenktyp am zweiten Ende (14b) des Arms (14) und dem Verbindungsorgan (29) am fixen Element (28) der Translationseinrichtung (22) unterschiedlich von jenem der anderen Gelenke vom Kugelgelenktyp ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß sie Mittel (50, 104) zum Messen von zumindest der translatorischen Versetzungsbewegung (104) des Instruments (12) und gegebenenfalls der Rotationsbewegung (50) aufweist.
15. Apparat zur therapeutischen Behandlung, dadurch gekennzeichnet, daß er eine Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 14 zum räumlichen Positionieren eines mit einer Hohlraumsonde oder einer Untersuchungssonde versehenen Instruments (12) aufweist.
16. Apparat zur therapeutischen Behandlung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Sonde eine endorektale Sonde ist, die eine endorektale Untersuchung gestattet, vorteilhaft zur Untersuchung der Prostata auf endorektalem Weg, wobei die Sonde insbesondere eine mittels Ultraschall oder Radiographie, insbesondere mittels Röntgenstrahlen, arbeitende Untersuchungssonde ist.
17. Apparat zur therapeutischen Behandlung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß es sich um einen Apparat zur Behandlung mittels Hyperthermie, insbesondere der Prostata, handelt.
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