DE4240756C2

DE4240756C2 - Roboter zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs auf einem Chassisdynamometer

Info

Publication number: DE4240756C2
Application number: DE4240756A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiro Ogawa; Shinji Noguchi; Susumu Togawa; Takao Konishi
Original assignee: Horiba Ltd
Current assignee: Horiba Ltd
Priority date: 1991-12-07
Filing date: 1992-12-03
Publication date: 1996-11-07
Anticipated expiration: 2012-12-04
Also published as: DE4240756A1; JPH05157666A; US5372035A; JP2613517B2

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboter zum Betreiben eines Kraftfahr zeugs, wenn ein Leistungstest des Kraftfahrzeugs unter Verwen dung eines Chassisdynamometers ausgeführt wird.

Bei einem Emissionstest, einem Kraftstoffverbrauchstest und ande ren Tests wird ein fertiggestelltes Kraftfahrzeug in verschiedenen Betriebsarten gemäß einem vorab festgelegten Fahrmuster auf ei nem Chassisdynamometer angetrieben. Das Kraftfahrzeug wird da bei durch einen Roboter bedient, um z. B. Arbeitskraft einzusparen und die Reproduzierbarkeit des Testvorgangs zu verbessern.

Eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in Form eines Roboters zum Bedienen desselben ist z. B. in der Of fenlegung Nr. Sho 63-190,944 einer japanischen Gebrauchsmu steranmeldung beschrieben. Diese Vorrichtung ist mit einem Stellglied versehen, das einen Arm und eine Antriebseinrich tung zum Hin- und Herbewegen des Arms aufweist, um das Fahr pedal zu verstellen, um dadurch das Kraftfahrzeug mit dem vorbestimmten Fahrtmuster zu betreiben.

Wenn dabei ein Gang herausspringt oder der Unterschied zwi schen Soll- und Istgeschwindigkeit zu groß wird, wird das Stellglied durch den Roboter vom Fahrpedal zurückgezogen, und der Schalthebel wird durch ein Schalthebelstellglied in seine Neutralstellung rückgeführt, und der Motor wird ange halten.

Zum Anhalten des Motors verändert der herkömmliche Roboter elektrische Anschlüsse im Motorraum für jeweilige Relais eines Steuergeräts. Wenn die Spannungsversorgung des Steuer geräts wegen Ausfalls der Versorgungsspannung oder ähnlichem abgeschaltet wird, wird das Stellglied zum Betätigen des Fahrpedals mit Hilfe eines mechanischen Teils, wie einer Fe der, vom Fahrpedal weggezogen.

Mit dieser Anordnung eines herkömmlichen Roboters kann beim Auftreten großer Schwierigkeiten das Anhalten des Motors nicht sicher ausgeführt werden, weswegen der Motor und die Übertragung im Kraftfahrzeug stark beschädigt werden können oder das Kraftfahrzeug aus dem Chassisdynamometer heraus springen kann, wodurch gefährliche Situationen entstehen können.

In der nicht vorveröffentlichten Offenlegungsschrift DE 40 27 711 wird ein Roboter zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs auf einem Kollisionsprüfstand vorgeschlagen. Durch den Robo ter soll der Unfallablauf realistisch nachgebildet werden. Bei Ausfall seiner Steuerung soll das Kraftfahrzeug sofort abgebremst werden. Allerdings weist der Roboter keine Not stromversorgung auf, die bei Stromausfall Sicherheitsfunk tionen auslösen könnte.

Bei einem anderen bekannten Roboter (DE 20 04 979) zum Be treiben eines Kraftfahrzeugs auf einem Prüfstand sind kei nerlei Einrichtungen vorgesehen, die den Motor in einer Not situation sicher anhalten könnten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Roboter zum sicheren Betreiben eines Kraftfahrzeugs anzugeben.

Der erfindungsgemäße Roboter ist durch die Merkmale von An spruch 1 gegeben. Es unterscheidet sich dadurch vom Stand der Technik, daß Stellglieder im Fall von Störungen nicht mehr passiv durch elastische Rückstellglieder, sondern aktiv verstellt werden. Dadurch können z. B. die Räder abgebremst werden. Besonders vorteilhaft ist Zündschlüsselstellglied, mit dem die Zündung durch Betätigen des Zündschlüssels ein- und ausgeschaltet werden kann. Wenn in einem Notfall die Zündung ausgeschaltet wird, erfolgt dies vorteilhafterweise erst nachdem das Fahrpedal losgelassen ist und der Schalthe bel in seine Null- oder Neutralstellung verstellt ist.

Störungen können durch Softwarefehler, Hardwarefehler und Spannungsausfälle bedingt sein. Um auch im letzteren Stör fall die Stellglieder des Roboters noch aktiv betätigen zu können, ist der Roboter mit einer Notstrom versorgung zu versehen.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von durch Figuren veranschaulichten Ausführungsbeispielen näher beschrieben.

Fig. 1 ist eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Robo ters zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs;

Fig. 2 ist ein vergrößerter Teilschnitt eines Stellglieds zum Betätigen eines Zündschlüssels;

Fig. 3 ist ein vergrößerter Teilschnitt, der ein Halteteil zeigt;

Fig. 4 eine Schnittansicht, die das Stellglied zum Betätigen des Zündschlüssels zeigt;

Fig. 5 ist eine Zeichnung, die mit dem Roboter zusammenwir kende Teile grob veranschaulicht;

Fig. 6 ist eine Zeichnung, die die Verbindungen zwischen einem Spannungsquellenabschnitt, einer Notsteuerungsschal tung und einer Notspannungsversorgung veranschaulicht;

Fig. 7 zeigt gemeinsam mit Fig. 8 eine Reihenfolge zum An halten durch Hardware in besonderen Fällen eines Notstopps in einer Steuerkonsole und einer Treibereinheit;

Fig. 8 ist ein Flußdiagramm, das ein Beispiel für Abläufe zum Anhalten durch die Hardware veranschaulicht;

Fig. 9 zeigt zusammen mit Fig. 10 eine Reihenfolge zum An halten durch Software, insbesondere Abläufe ab dem Erzeugen eines Fehlersignals, bis zur Rückkehr einer Bewegung in der Y-Achse in eine Neutralstellung;

Fig. 10 ist ein Flußdiagramm, das Abläufe ab einer Rückkehr entlang der X-Achse in die Neutralposition bis zum Ende des Ablaufs zeigt;

Fig. 11 zeigt zusammen mit Fig. 12 ein Beispiel für Abläufe zum Anhalten eines Motors, insbesondere Abläufe ab dem Start bis zu einer Verdrehung einer S-Achse auf eine Ausschalt seite;

Fig. 12 ist ein Flußdiagramm, das Abläufe ab dem Einschalten einer Anweisung für die Drehrichtung der S-Achse bis zum Ende veranschaulicht; und

Fig. 13 ist ein Flußdiagramm, das ein anderes Beispiel von Abläufen zum Anhalten des Motors zeigt.

Fig. 1 zeigt einen Roboter 1 zum Betreiben eines Kraftfahr zeugs mit einem Roboterkörper 2. Am Roboterkörper 2 ist eine Installationsstange 3 so befestigt, daß sie von diesem vor steht; ein Haltestab 4 ist an ihr angebracht. Ein pedalbe dienendes Stellglied weist ein am Haltestab 4 angebrachtes Halterohr 6 auf, das einen Gleitarm 7 beinhaltet, der vorge schoben und zurückgezogen werden kann. Ein derartiges pedal bedienendes Stellglied ist jeweils für das Fahr-, das Brems- und das Kupplungspedal vorhanden, obwohl nicht speziell dar gestellt.

Ein auf dem Roboterkörper 2 stehender Haltezylinder 8 ist mit einem den Schalthebel betätigenden Stellglied 9 verse hen. Auch dieses weist ein Halterohr 10 auf, das einen Gleitarm 11 enthält, der mit einer Halteplatte 12 versehen ist, die dazu dient, einen (nicht dargestellten) Schalthebel zu betätigen. Darüber hinaus werden die pedalbetätigenden Stellglieder und die schalthebelbetätigenden Stellglieder (die Verschiebungen entlang der X- bzw. Y-Achse vornehmen) durch insgesamt fünf (nicht dargestellte) Servomotoren be trieben.

Ein zündschlüsselbetätigendes Stellglied 13 weist ein einen Zündschlüssel 14 umfassendes Halteteil 15 auf, das von einer flexiblen Welle 16 durch einen Antriebsabschnitt 20 verdreht wird, das einen S(Zündschlüssel)-Achse-Motor 17, ein Getrie begehäuse 18 und einen Kupplungsabschnitt 19 zum Übertragen einer Drehbewegung aufweist, wie in Fig. 2 dargestellt. Der Antriebsabschnitt 20 ist über ein Kabel 21 mit dem Roboter körper 2 verbunden. Der Kupplungsabschnitt 19 ist so ausge bildet, daß er schnell um etwa 90° zurückgedreht werden kann, und die flexible Welle 16 und der Antriebsabschnitt 20 können im freien Zustand um etwa 90° gegeneinander verdreht werden.

Das Halteteil 50, wie es in Fig. 3 dargestellt ist, weist ein C-förmiges Trägerteil 22, eine Kopfschraube 25, die in ein Gewindeloch 24 in einer Trägerwand 23 des Trägerteils 22 eingeschraubt ist, und eine Gegenplatte 27 auf, die am frei en Ende der Kopfschraube 25 der anderen Trägerwand 26 des Trägerteils 22 gegenüberliegend angeordnet ist. Die flexible Welle 16 ist am Trägerteil 22 befestigt.

Vom Antriebsabschnitt 20 steht eine Klammer 28 vor. Wie in Fig. 4 dargestellt, ist diese Klammer 28 mit einer an ihr drehbar gelagerten Trägerachse 29 versehen. Eine Feststell schraube 30 wird mit ihrem freien Ende mit der Trägerachse 29 in Berührung gebracht oder von dieser weggezogen, um die Trägerachse 29 an der Klammer 28 zu befestigen oder sie dem gegenüber freizugeben, damit die Trägerachse 29 verdreht werden kann.

Ein Trägerteil 31 weist ein feststehendes Teil 32, ein be wegliches Teil 33, ein diese beiden Teile an ihren jeweili gen Enden verbindendes Verbindungsteil 34, eine Verbindungs schraube 35, die am anderen Ende des feststehenden Teils 32 durch dieses hindurchgeht, einen am anderen Ende des beweg lichen Teils 33 vorhandenen, geschlitzten, konkaven Ab schnitt 36 zum Durchstecken der Verbindungsschraube 35 und eine Halteschraube 37 auf, die mit der Verbindungsschraube 35 in Eingriff steht, wie in Fig. 2 dargestellt. Das fest stehende Teil 32 ist im mittleren Abschnitt der Halteachse 29 so befestigt, daß der Antriebsabschnitt 20 und das Trä gerteil 31 gegeneinander verdreht werden können.

Der so aufgebaute Roboter 1 zum Betreiben eines Kraftfahr zeugs wird wie folgt auf einen Fahrersitz 38 aufgesetzt. Wie in Fig. 1 dargestellt, wird der Roboterkörper 2 auf den Fahrersitz 38 aufgesetzt und mit diesem durch ein (nicht dargestelltes) Befestigungsteil, wie einen Riemen, so ver bunden, daß der Haltestab 4 nach vorne über den Sitz 38 übersteht und durch ein Stützbein 39 abgestützt wird. Das pedalbetätigende Stellglied 5 steht einem Pedal gegenüber.

Die Halteschraube 37 des Trägerteils 31 ist gelockert, und das bewegliche Teil 33 wird in der in Fig. 2 durch einen Pfeil gekennzeichneten Richtung durch Verdrehen des Verbin dungsteils 34 verdreht, um den geschlitzten, konkaven Ab schnitt 36 von der Verbindungsschraube 35 zu lösen, wodurch ein Teil des Lenkrads 41 zwischen das feststehende Teil 32 und das bewegliche Teil 33 tritt. Nachdem das Lenkrad 41 auf die oben beschriebene Weise zwischen diese beiden Teile ge führt wurde, wird die Verbindungsschraube 35 in den ge schlitzten, konkaven Abschnitt 36 eingeführt, und die Halte schraube 37 wird angezogen, um das feststehende Teil 32 und das bewegliche Teil 33 fest am Lenkrad 41 anzubringen, wo durch der Antriebsteil 20 am Lenkrad 41 befestigt wird. Dar über hinaus wird die Feststellschraube 30 gelockert, damit sich der Antriebsteil 20 relativ zur Klammer 28 verdrehen kann, wodurch die Positionseinstellung des Halteteils 15 re lativ zum Zündschlüssel 14 vereinfacht wird.

In diesem Zustand wird die Kopfschraube 25 am Halteteil 15 verdreht, um die Gegenplatte 27 zur Trägerwand 23 hin zu be wegen, wie dies durch eine strichpunktierte Linie in Fig. 3 dargestellt ist. Anschließend wird der Antriebsabschnitt 20 relativ zur Klammer 28 verdreht, und die flexible Welle 16 wird so verbogen, daß der in das Zündschloß des Fahrzeugs eingesetzte Zündschlüssel 14 in den Raum zwischen der Trä gerwand 26 und der Gegenplatte 27 eingeführt wird. Dann wird die Kopfschraube 25 so verdreht, daß der Zündschlüssel 14 durch die Gegenplatte 27 gegen die Trägerwand 26 gedrückt wird, wodurch das Halteteil 15 fest mit dem Zündschlüssel 14 verbunden ist. Danach wird die Feststellschraube 30 festge zogen, um den Antriebsabschnitt 20 fest mit der Klammer 28 zu verbinden.

Der vorstehend beschriebene Einstellablauf für das zünd schlüsselbetätigende Stellglied 13 kann wahlweise verändert werden. Z. B. kann das Trägerteil 31 während des Befestigens des Halteteils 15 am Zündschlüssel 14 relativ zum Lenkrad 41 verdrehbar sein, um die Positionseinstellung des Halteteils 15 relativ zum Zündschlüssel 14 noch weiter zu vereinfachen.

Wie oben beschrieben, wird der Zündschlüssel 14 nach diesem Befestigungsvorgang durch den S-Achse-Motor 17 des Antriebs abschnitts 20 über die flexible Welle 16 in der Richtung zum Starten des Motors verdreht. Sobald Motorlauf festgestellt wird, wird der S-Achsenmotor 17 innerhalb des Bereichs des schnellen Rücklaufs des Kupplungsabschnitts 19 für die Dreh übertragung schnell zurückgedreht und dann angehalten.

Der Drehbefehl für den S-Achse-Motor 17 zum Starten des Mo tors wird nach Belieben ausgegeben. Z. B. kann der S-Achse- Motor 17 in einer ersten Richtung zum Starten des Motors verdreht werden. Sobald ein Leergang des Kupplungsabschnitts 19 überwunden ist, wird der Zündschlüssel 14 durch die fle xible Welle 16 und das Halteteil 15 nach rechts verdreht. Nachdem der Zündschlüssel 14 in die Startstellung verdreht wurde, wird die Drehbewegung des S-Achse-Motors 17 nach rechts fortgesetzt. Sobald dabei durch den Roboter 1 der Motorstart festgestellt wird, wird der S-Achse-Motor 17 um etwa 90° nach links verdreht und dann angehalten. Daraufhin wird der Kupplungsabschnitt 19 ausgekuppelt, wodurch der Zündschlüssel 14 durch Wirkung einer Rückstellfeder im Zünd schloß in die EIN-Stellung zurückgedreht wird, wodurch der Startablauf für den Motor beendet wird.

Nachdem der Motor durch das zündschlüsselbetätigende Stell glied 13 gestartet wurde, kann das Kraftfahrzeug, wie oben angegeben, mit einem zuvor bestimmten Fahrtmuster durch Be tätigungen der pedalbetätigenden Stellglieder 5 und des schalthebelbetätigenden Stellgliedes 9 betrieben werden.

Nachdem dieses Betreiben des Kraftfahrzeugs beendet ist, wird der S-Achse-Motor 17 durch einen Motorstoppbefehl nach links verdreht, und nachdem ein Leergang im Kupplungs abschnitt 19 überwunden ist, wird der Zündschlüssel 14 durch die flexible Welle 16 und das Halteteil 15 in Motoranhalte richtung verdreht. Nachdem der Roboter 1 das Anhalten des Motors festgestellt hat, wird der S-Achse-Motor 17 um etwa 90° nach rechts verdreht, um den Ablauf zum Anhalten des Motors zu beenden.

Wie oben beschrieben, wird der Zündschlüssel 14 dadurch vom Halteteil 15 festgehalten, daß er durch die von der Kopf schraube 25 verstellte Gegenplatte 27 gegen die Trägerwand 26 gedrückt wird. Dadurch kann er unabhängig von einem in ihm vorhandenen Loch oder anderen Gegebenheiten festgehalten werden. Der Zündschlüssel 14 kann auch direkt von der Kopfschraube 25 ohne Gegenplatte 27 gegen die Trägerwand 26 gedrückt werden.

Fig. 5 zeigt den Aufbau um den Roboterkörper 2 herum. Ein als Bedienkonsole 42 ausgebildetes Steuergerät weist eine Steuereinheit 43 und eine Treibereinheit 44 zum Steuern des Roboterkörpers 2 auf. Die Steuereinheit 43 ist z. B. mit ei ner Steuerungs-CPU und einer CPU für eine Mensch-Maschine- Schnittstelle versehen. Die Treibereinheit 44 ist mit fünf Treibern versehen, um Ausgangssignale an die fünf Gleich strom-Servomotoren und an den S-Achse-Motor 17 aus zugeben, die im Roboterkörper 2 angebracht sind. D.h., daß ein A(Accelerator = Fahrpedal)-Achse-Treiber 45, ein B(Bremse)- Achse-Treiber 46, ein C(Clutch = Kupplung)-Achse-Treiber 47, ein X(X-Wähl)-Achse-Treiber 48 und ein Y(Y-Verschiebe)- Achse-Treiber 49 vorhanden sind. Außerdem sind ein Span nungsversorgungsabschnitt 51 und eine Notsteuerungsschaltung 52 vorhanden.

Der Stromversorgungsabschnitt 51 ist z. B. mit einer äußeren Wechselspannungsquelle von 200 V verbunden. Die Wechselspan nung von 200 V wird auf 100 V herabtransformiert und nicht nur den jeweiligen Treibern 45 bis 50, sondern auch der Steuerungseinheit 43 über einen (nicht dargestellten) Schal ter zugeführt. Darüber hinaus ist der Spannungsversorgungs abschnitt 51 mit einer Notspannungsquelle 53 zum Freigeben der X-Achse und zum abschaltenden Verdrehen der S-Achse in einem Notfall versehen.

Fig. 6 zeigt die Verbindungen zwischen dem Spannungsquellen abschnitt 51, der Notsteuerungsschaltung 52 und der Notspan nungsversorgung 53. Es sind eine ODER-Schaltung 54, Relais 55, 56, ein A-Achse-Motor 57 und Umschalter 58 und 59 vor handen. In einem Fall 60, bei dem z. B. ein von außen kom mendes Signal, das eine Störung des Chassisdynamometers an zeigt, eingegeben wird, oder eine Notstopptaste aus einem anderen Grund betätigt wird oder ein Spannungsquellenschal ter aus irgendeinem Grund so betätigt wird, daß die Span nungsquelle abgeschaltet wird, oder in einem Fall 61, bei dem die CPU die Steuerung verliert, wird durch die ODER- Schaltung 54 ein Notstoppsignal 62 in die Notsteuerungs schaltung 52 eingegeben, wodurch von dieser die Relais 55 und 56 so betätigt werden, daß sie die Umschalter 58 und 59 umschalten, wodurch der A-Achse-Motor 57 und der S-Achse- Motor 17, die normalerweise mit der Wechselspannung von 100 V vom Spannungsquellenabschnitt 51 versorgt werden, mit der Spannung von der Notspannungsquelle 53 versorgt werden.

Ein Sensor (Fig. 5) erfaßt die Drehzahl einer Walze des (nicht dargestellten) Chassisdynamometers. Ein Aufzeich nungsgerät ist mit der Steuereinheit 43 über einen (nicht dargestellten) D/A-Wandler verbunden. Eine externe Eingabe einrichtung 65 ist mit der Steuerkonsole 42 über einen (nicht dargestellten) E/A-Port verbunden. Ein Sensor 66 er faßt die Drehzahl des Kraftfahrzeugmotors.

Notstopp des Roboters kann durch einen Hardware- oder einen Softwarestopp ausgelöst werden. Der Hardwarestopp wird wei terhin in einen Notstopp durch die Steuereinheit 43 und einen Notstopp durch die Treibereinheit 44 unterteilt.

Notstopp der Steuereinheit 43 rührt von den folgenden Grün den her:

(1) Eingabe des Notstoppsignals von außen;
(2) Einschalten eines Notstoppschalters im Frontpaneel der Bedienkonsole 42;
(3) Abschalten der von der Treibereinheit 44 zugeführten Spannung;
(4) Steuerung in der CPU für die Bedienkonsole 42; und (5) Anforderung eines Notstopps durch ein Programm.

In jedem dieser Fälle fordert die Bedienkonsole 42 bei der Treibereinheit 44 einen Notstopp an (siehe Fig. 7). Der Notstopp der Treibereinheit 44 rührt von den folgenden Gründen her:

(i) Eingabe des Notstoppsignals von außen, genauer gesagt, Erfordernis mindestens einer der vorstehend beschriebenen Gründe (1) bis (5);
(ii) Aussetzen der Spannungsversorgung oder Abschalten der Spannungsquelle während des Betriebs der Treiberschaltung 44 (wenn die der Treiberschaltung 44 zugeführte Spannung wegfällt);
(iii) Störung im Servotreiber und/oder der Servospannungs quelle; und
(iv) Abfallen eines Verbinders und/oder Ausschalten des Spannungsversorgungsschalters des Roboterkörpers (siehe Fig. 7).

In jedem der oben beschriebenen Fälle wird das das Fahrpedal betätigende Stellglied mit Hilfe der Notstromquelle 53 in der Steuerungseinheit 43 gemäß den in Fig. 8 dargestellten Abläufen in den Nullpunkt zurückgeführt, und der Zündschlüs sel 14 wird durch das Stellglied 13 zum Betätigen des Zünd schlüssels betätigt, woraufhin der Motor anhält. Wenn es ge fährlich ist, den Motor anzuhalten, wird nur das Stellglied zum Betätigen des Fahrpedals in den Nullpunkt rückgeführt. Darüber hinaus folgen [A], [B], [C], [D] in Fig. 8 jeweils auf [A], [B], [C], [D] in Fig. 7.

Wenn die Bedienkonsole 42 ihre Arbeit z. B. wegen eines Weg laufens der CPU nicht mehr fortsetzen kann, ist es ausrei chend, daß das Stellglied zum Betätigen des Fahrpedals in den Nullpunkt rückgeführt wird und dann der Schalthebel durch das Stellglied 9 zum Betätigen des Schalthebels in die Neutralposition rückgestellt wird, gefolgt von einem Nieder treten des Bremspedals durch das Stellglied zum Betätigen des Bremspedals, wobei das Bremspedal wieder losgelassen wird, wenn die Geschwindigkeit bei Null angelangt ist. An schließend wird die Spannungsquelle an der Bedienkonsole 42 abgeschaltet. Wenn es in diesem Fall gefährlich ist, das Bremspedal zu betätigen, wird dieser Ablauf nicht ausge führt.

Ein Softwarestopp erfordert eine Programmunterbrechung (automatische Einstellung, Lernen, Fahrprogramm und derglei chen), wenn ein Fehler während des Ausführens des Programms auftritt. Zu einem solchen Fehler gehört der Fall, daß beim Steuervorgang ein anomaler Zustand eintritt, daß z. B. das Kraftfahrzeug das Fahrtmuster verläßt, obwohl der Roboter 1 die jeweiligen Teile des Kraftfahrzeugs normal betreibt.

Wenn der oben beschriebene Zustand auftritt, wird das Stell glied zum Betätigen des Fahrpedals in den Nullpunkt rückge führt, und der Schalthebel wird durch das Stellglied 9 zum Betätigen desselben in die Neutralposition rückgeführt, ge folgt von einem Niedertreten des Bremspedals durch das Stellglied zum Betätigen desselben, um dann den Motor anzu halten, wenn die Fahrgeschwindigkeit bei Null angelangt ist, was gemäß den in den Fig. 9 und 10 dargestellten Abläufen erfolgt. Wenn es dabei gefährlich ist, das Bremspedal nie derzutreten, wird dieser Vorgang nicht ausgeführt. Darüber hinaus folgt [E] in Fig. 10 auf [E] in Fig. 9.

Zu Abläufen zum Anhalten des Motors gehören die in den Fig. 11, 12 und 13 dargestellten. Der Motor kann durch einen be liebigen dieser Abläufe angehalten werden. Da die Abläufe ausführlich beschriftet sind, wird lediglich auf diese Figuren verwiesen, ohne den dortigen Text hier zu wiederholen. [F] in Fig. 12 folgt auf [F] in Fig. 11.

Wie oben beschrieben, kann selbst dann, wenn während des Be treibens des Kraftfahrzeugs mit dem Roboter plötzlich ein unvorhergesehener Fall auftritt, der Roboter gemäß der Er findung sicher gesteuert und der Fahrbetrieb durch den Robo ter sicher beendet werden. So können Beschädigungen der Übertragung, des Motors und anderer Teile des Kraftfahrzeugs bei Fehlfunktion des Roboters minimiert werden, und der Mo tor kann sicher angehalten werden, wodurch sicher vermieden werden kann, daß das Kraftfahrzeug aus dem Chassisdynamome ter herausspringt.

Claims

1. Roboter (1) zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs auf einem Chassisdynamometer, mit einem Roboterkörper (2), der von ei nem mit einer Steuereinheit (43) und einer Treibereinheit (44) versehenen Steuergerät gesteuert wird, und mit mehreren Stellgliedern (5, 9, 13) zum Betätigen verschiedener Bedie nungseinrichtungen des Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, daß er so ausgebildet ist, daß er dann, wenn er eine Fehl funktion seiner Hardware oder Software feststellt, minde stens eines der Stellglieder aktiv in eine Position ver stellt, in der die zugeordnete Bedieneinrichtung eine Si cherheitsfunktion ausübt und daß er eine Notstromversorgung aufweist, um selbst bei Stromausfall die Stellglieder noch zu aktivieren.

2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er ein Stellglied (13) zum Betätigen des Zündschlüssels (14) des Kraftfahrzeugs aufweist.

3. Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied zum Betätigen des Zündschlüssels (14) ein Halte teil (15) zum Halten des Zündschlüssels, eine Welle (16) zum Verdrehen des Halteteils und einen Motor (17) zum Antreiben der Welle aufweist.

4. Roboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er so ausgebildet ist, daß er im Fall der genannten Fehlfunktion das Stellglied (9) für den Schalthebel in die Nullposition zurückstellt.

5. Roboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er so ausgebildet ist, daß er im Fall der genannten Fehlfunktion das Stellglied (5) für das Brems pedal so betätigt, daß die Räder gebremst werden, und es nach dem Stillstand der Räder vom Bremspedal löst.

6. Roboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er so ausgebildet ist, daß er im genann ten Störfall das Stellglied (5) für das Fahrpedal in die Nullstellung zurückstellt.

7. Roboter nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß er so ausgebildet ist, daß er nach dem Zurückstellen des ge nannten Stellglieds in die Nullstellung das Stellglied (13) zum Betätigen des Zündschlüssels (14) so betätigt, daß der Motor abgeschaltet wird.