DE3943342C2

DE3943342C2 - Servosteuersystem

Info

Publication number: DE3943342C2
Application number: DE3943342A
Authority: DE
Inventors: Akira Busujima
Original assignee: Hitachi Seiko Ltd
Current assignee: Via Mechanics Ltd
Priority date: 1988-12-29
Filing date: 1989-12-29
Publication date: 1994-11-17
Anticipated expiration: 2009-12-30
Also published as: DE3943342A1; US4968923A; JPH02178811A

Description

Die Erfindung betrifft ein Servosteuersystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs, und betrifft insbesondere ein Servosteuersystem, um ein Objekt, dessen Bewegung zu steuern ist und das nachstehend als "Steuerobjekt" bezeichnet wird, genau in eine Sollposition zu bewegen.

Es sind bereits Servosteuersysteme mit einem Servomotor zum Antreiben eines Steuerobjekts bekannt (siehe DE-OS 23 54 503, GB 10 84 630 und US 32 06 663), die eine Einrichtung zur Eingabe einer Sollposition und -geschwindigkeit des Steuerobjekts und eine Steuereinheit zur Steuerung des Servomotors, die aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Sollbewegungsstrecke berechnet, umfassen.

Die Art der Vorgabe von Führungsgrößen hat dabei bedeutenden Einfluß auf die Funktionsfähigkeit dieser Systeme. Auf eine sprungförmige Vorgabe eines z. B. neuen Geschwindigkeitssollwertes, vermögen diese bekannten Servosteuersysteme zwar mit einer zunächst maximal möglichen Beschleunigung und bei Erreichen der neuen Sollposition mit einer maximal möglichen Bremsverzögerung zu reagieren, jedoch werden dadurch Stöße bzw. Schläge und Schwingungen auf eine zugeordnete Maschine ausgeübt.

Da mit derartigen Servosteuersystemen beispielsweise hochsensible Positioniereinrichtungen betätigt werden, besteht naturgemäß der Wunsch, oben genannte Schwingungen und Stöße zu reduzieren bzw. zu vermeiden, um ein überschwingfreies Einfahren in eine neue Sollposition zu realisieren.

Um dies zu erreichen, sind Vorrichtungen und Verfahrensweisen bekannt, um beim Geschwindigkeitsverlauf von solchen Systemen eine Glättung zu erreichen.

So ist aus DE-OS 29 19 730 eine Schaltungsanordnung zur Glättung unstetig verlaufender Sollwertänderungen bekannt, die unter Verwendung von Bauelementen, wie z. B. Integrier- und Differenziergliedern, Produkt- und Differenzbildnern und Interpolatoren, den sprunghaften Übergang eines Sollwertes zum neuen Sollwert in einen vorgegebenen funktionellen, zeitabhängigen Übergang wandeln. Nachteilig in dem vorstehend beschriebenen, herkömmlichen Servosteuersystem ist insbesondere die Tatsache, daß die Steuerung des Steuerobjekts immer um die Zeitkonstanten der verwendeten Bauelemente verzögert erfolgt und die Schaltungsausführung sehr komplex und aufwendig ist.

Bekannt ist weiterhin eine Steuervorrichtung für Stellmotoren (DE 30 02 501 C2), in deren Steuerkreis ein Lesespeicher vorgesehen ist, in welchem eine Steuercharakteristik derart eingespeichert ist, daß ein Stellmotor mit einer relativ steil verlaufenden Steuerkurve hoch bzw. herunter gefahren werden kann, wobei die Steuerkurve im Bereich der Selbstanlaufdrehzahl des Motors einen relativ flach verlaufenden Bereich besitzt.

Diese bekannte Einrichtung gewährleistet zwar ein Langsamfahren bzw. Langsamabbremsen der Geschwindigkeit beim Start bzw. Stop des Motors, jedoch müssen die gewünschten Steuercharakteristiken abgelegt werden, so daß nur eine beschränkte Anzahl von gewünschten Steuercharakteristika abrufbar sind, die auch nur für bestimmte eintretende Ereignisse abgelegt wurden, und somit nicht immer eine situativ angemessene Reaktion des Steuersystems auf externe Ereignisse gewährleistet ist.

Aus der DE 30 23 594 C2 ist ferner eine Schaltungsanordnung zum Ermitteln eines geglätteten Geschwindigkeitswertes für das Einstellen einer Bremse insbesondere für eine Eisenbahnwagenablaufanlage bekannt. Diese Anordnung weist eine Verarbeitungseinrichtung auf, die an eine Geschwindigkeitsmeßeinrichtung angeschlossen ist, um einen Mittelwert aus einer festgelegten Anzahl von in aufeinanderfolgenden Meßzeitspannen ermittelten Geschwindigkeitsmeßimpulsen des Fahrzeugs zu bilden und zu diesem Mittelwert eine von der geforderten Sollbeschleunigung des Fahrzeugs abhängige Korrekturgröße unter Bildung eines Eingangssignals für eine Bremsen-Betätigungseinrichtung zu addieren, welches einer mit der Verarbeitungseinrichtung verbundenen Bremsen-Betätigungseinrichtung zuführbar ist.

Der Nachteil dieser bekannten Schaltungsanordnung ist insbesondere darin zu sehen, daß ein aufwendiges Steuerprinzip angewendet wird und hohe Anforderungen an die Sensorik gestellt werden.

Ein weiteres Beispiel eines bekannten Servosteuersystems wird nachstehend anhand der Fig. 1 kurz beschrieben.

In Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines herkömmlichen Servo steuersystems dargestellt, welches einen Mikrocomputer 1 aufweist, welcher für eine Steuerung einen Befehl für eine Sollposition, eine Sollgeschwindigkeit und die daraus resultierende Sollbewegungsstrecke abgibt. Ein Impulsverteiler 2 erzeugt Impulse, welche der von dem Mikro computer 1 ausgegebenen Sollbewegungsstrecke entsprechen. Hierbei wird die Frequenz dieser Impulse in die befohlene Sollgeschwindigkeit umgesetzt. Eine Subtrahiereinheit 3 dient dazu, ein Signal abzugeben, welches die Phasendiffe renz zwischen den Impulsen von dem Impulsverteiler 2 und einem Phasensignal anzeigt, welches einer augenblicklichen Position des Steuerobjekts entspricht und welches von einem nachfolgend noch zu beschreibenden Positionsdetektor 9 ab gegeben worden ist. Es sind auch noch eine weitere Subtra hiereinheit 4, die die Differenz zwischen einem Phasendif ferenzsignal von der Subtrahiereinheit 3 einem Drehzahl signal von einem nachfolgend noch zu beschreibenden Tacho generator 8 berechnet, und ein Verstärker 5 zum Verstär ken des Differenzsignals der Subtrahiereinheit 4 dar gestellt. Ein Servomotor 6 wird entsprechend einem Signal von dem Verstärker 5 mit einer Drehzahl angetrieben, welche immer in Übereinstimmung mit dem jeweiligen Geschwindigkeits befehl gehalten wird. Ferner ist eine mit dem Servomotor 6 verbundene Last 7, nämlich das Steuerobjekt dargestellt. Im Falle einer automatischen Zeichenmaschine kann beispiels weise die Last 7 ein Kopf sein, welcher ein Schreibgerät trägt und sich auf einem Blatt Aufzeichnungspapier bewegt. Der Tachogenerator 8 ist ebenfalls mit dem Servomotor 6 ver bunden. Der Tachogenerator 8 gibt als Signal die au genblickliche Drehzahl des Servomotors 6 ab. Der Positions detektor 9 ist mit dem Servomotor 6 verbunden und gibt Da ten der augenblicklichen Position der Last 7 ab.

Mit Hilfe einer solchen Einrichtung wird das Steuerobjekt mit einer Geschwindigkeit, welche dem befohlenen Wert ent spricht, in eine Sollposition bewegt.

In dem vorstehend beschriebenen, herkömmlichen Servosteuer system kann die Geschwindigkeitssteuerung dadurch durchge führt werden, daß Impulse in einem Impulsverteiler 2 erzeugt werden und diese dann in Impulse einer Frequenz umgesetzt werden, welche dem befohlenen Geschwindigkeitswert ent spricht. Mit anderen Worten, der Impulsverteiler 2 ist ent sprechend ausgelegt, um Signale in Intervallen zu erzeugen, welche einer vorgegebenen Geschwindigkeit ent sprechen. Um derartige Ausgangswerte zu erhalten, muß der Impulsverteiler 2 eine breitbandige Um setzfunktion für Impulsfrequenzen haben, wodurch sich je doch die Schwierigkeit ergibt, daß die Schaltungsausführung des Impulsverteilers 2 zwangsläufig sehr komplex und groß wird.

Bei dem herkömmlichen Servosteuersystem ändert sich die Be schleunigung in beträchtlichem Umfang, so daß Stöße bzw. Schläge und Schwingungen auf eine zugeordnete Maschine aus geübt werden. Dies wiederum hat ein Lösen von Schrauben, ein Trennen von miteinander verbundenen Teilen usw. zur Folge, wodurch die Lebens- bzw. Nutzungsdauer sowie die Genauigkeit der Maschine gemindert werden. Darüber hinaus können Schwin gungen im Verlauf einer Bewegung beispielsweise zu Unan nehmlichkeiten führen, so daß beispielsweise im Falle einer automatischen Zeichenmaschine geforderte Liniensegmente nicht genau gezeichnet werden können oder im Falle einer Werkzeugmaschine ein gefordertes Schneiden nicht durchge führt werden kann. Als Gegenmaßnahme ist daher ein Impuls frequenz-Bestimmungssystem erforderlich, wodurch das Ser vosteuersystem wiederum kompliziert und teuer wird.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung ein Servosteuersystem zu schaffen, mit welchem die vorstehend beschriebenen Schwierigkeiten herkömmlicher Systeme gelöst werden können, das darüberhinaus einen einfachen Aufbau hat, ein Geschwindig keitsmuster erzeugen kann, das sich für eine Maschine als einem Steuerobjekt eignet, und das Schläge bzw. Stöße und Schwingungen merklich mindern kann. Diese Aufgabe wird mit einem Steuersystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs gelöst.

Wenn gemäß der Erfindung eine Sollposition und eine Sollgeschwindigkeit von einer Befehlseinrichtung eingegeben werden, wird zunächst die Sollbewegungsstrecke berechnet und diese unter Berücksichtigung der Sollgeschwindigkeit in eine Anzahl von gleich langen Streckenabschnitten eingeteilt, die in gleichen Zeiteinheiten zurückgelegt werden sollen. Eine vorherbestimmte Anzahl zusätzlicher Zeiteinheiten, in welchen jeweils die Streckenabschnitte auf den Wert Null gesetzt werden, werden vor und nach der Gruppe der obigen Zeiteinheiten der Sollbewegungsstrecke hinzugefügt. Andererseits werden für jede Zeiteinheit in einer festgelegten Anzahl von Zeiteinheiten vor dieser Zeiteinheit die jeweiligen Streckenabschnitte mit je einem Wichtungsfaktor multipliziert, die so gewichteten Streckenabschnitte addiert und durch Division der Summe der gewichteten Streckenabschnitte durch die Summe der Wichtungsfaktoren jeweils ein gemittelter Streckenabschnitt berechnet.

Auf diese Weise wird für die gesamte Sollbewegungsstrecke ein entsprechendes Geschwindigkeits muster erzeugt. Durch eine auf diesem Geschwindigkeits muster basierende Steuerung wird dann eine Antriebseinrich tung betätigt. Folglich kann der Aufbau eines Servosteuer systems entsprechend vereinfacht werden. Ebenso ist es auch möglich, ein Geschwindigkeitsmuster zu erhalten, das zu den charakteristischen Eigenschaften einer zugeordneten Ma schine paßt, wodurch es dann ermöglicht wird, Schläge, Stöße und Schwingungen einer Maschine in beträchtlichem Maße zu verringern.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeich nung im einzelnen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines herkömmlichen Servo steuersystems;

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Servosteuersystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 3(a) bis 3(e) in Form eines Diagramms den Entstehungs vorgang eines Geschwindigkeitsmusters und

Fig. 4 und 5 verschiedene Formen von Geschwindigkeitsmustern.

Unter Bezugnahme auf Fig. 2 wird nunmehr das Servosteuer system gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrie ben. In Fig. 2 sind die Teile, die bereits in Fig. 1 dargestellt sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und daher nicht noch einmal beschrieben. Eine Steuer einheit 10 ist als ein Mikrocomputer ausgeführt. In der dar gestellten Ausführungsform werden die Funktionen des Mikro computers 1, des Impulsverteilers 2 und der Subtrahierein heit 3 in dem in Fig. 1 dargestellten Systems von der Steuer einheit 10 durchgeführt.

Als nächstes wird die Arbeitsweise der Steuereinheit 10 unter Bezugnahme auf die in Fig. 3(a) bis 3(e) dargestell ten Graphen beschrieben. Die augenblickliche Position der Last 7 und eine Sollposition, in welche die Last 7 zu be wegen ist, seien A bzw. B. Die Stelle einer Position B in dem X-Y-Koordinatensystem und eine Soll geschwindigkeit werden in die Steuereinheit 10 einge geben. Die Stelle der Position A in dem X-Y-Koordinatensystem ist selbstverständlich bekannt. Die Steuereinheit 10 berechnet "verteilte Daten" für die X- und die Y-Achse auf der Basis dieser Werte. Mit dem Begriff "verteilte Daten", wie er hier verwendet wird, seien alle Daten der Bewegungsstrec ke gemeint, d. h. auch die Sollgeschwindigkeit während der jeweiligen Zeiteinheiten.

Die "verteilten Daten" D_x für die X-Achse und die "verteilten Daten" D_y für die Y-Achse können durch die folgenden Formel ausgedrückt werden:

wobei

x : die Sollstrecke in Richtung der X-Achse;
y : die Sollstrecke in Richtung der YAchse;
l : den Abstand zwischen dem Punkt A und Punkt B;
v : die Sollgeschwindigkeit, und
N : die Zahl der digitalen Zeiteinheiten bedeuten.

Um das Verständnis zu erleichtern, wird nunmehr ein speziel les Beispiel beschrieben, in welchem Befehle eingegeben worden sind, daß die Sollbewegungsstrecke 600 mm in der X- Richtung ist, und die befohlene Geschwindigkeit 60 mm/s ist. Mit x=600, y=0 und v=60 in den vorstehend ange führten Formeln (1) und (2) werden N=10, D_x=60 und D_y=0. Die verteilten Daten sind jeweils die Bewegungsstrecke D_x (60) für jede der N (10) Zeiteinheiten.

Fig. 3(a) zeigt die vorstehend beschriebene Gruppe von ver teilten Daten, wobei N=10 und D_x=60 sind. In Fig. 3(a) ist die Zeit auf der Abszisse aufgetragen, während die verteilten Daten entlang der Koordinate aufgetragen sind. Somit wird eine Bewegungsstrecke von 60 mm zehnmal abgegeben, und zwar eine für jede Zeiteinheit. Zu den verteilten Daten, welche durch eine solche Verteilungsverarbeitung erhalten und in Fig. 3(a) dargestellt sind, werden zusätzliche Zeiteinheiten, in welchen die Bewegungsstrecke 0 gesetzt ist, angefügt. Dies ist in dem Graphen der Fig. 3(b) darge stellt. Zwei Gruppen von je vier Zeiteinheiten, in welchen die Bewegungsstrecke 0 ist, werden hinzugefügt, und zwar eine Gruppe vor den "verteilten Daten" und die andere Gruppe nach den "verteilten Daten". Durch das Erweitern um die zwei Gruppen von je vier Zeiteinheiten ist die Gesamtanzahl der Zeiteinhei ten 18 geworden. Hier wird dann das Wichtungsverfahren durchge führt, wobei im dargestellten Ausführungs beispiel die Wichtungsfaktoren d folgendermaßen gesetzt werden:

d₁=1, d₂=2, d₃=3, d₄=3, und d₅=3.

Diese Wichtungsfaktoren werden im Hinblick auf charakteristische Eigenschaften (Schwingungs-, Beschleuni gungs- und Verzögerungseigenschaften, usw.) der zugeordne ten Maschine als dem Steuerobjekt bestimmt, so daß ein Geschwindigkeitsmuster, das zu diesen Eigenschaften paßt, erzeugt werden kann. Wie an dem linken Ende der Fig. 3(b) dargestellt, wird die Gruppe der vorerwähnten Wichtungen nacheinander für die einzelnen Zeiteinheiten durchgeführt, wobei an der ersten Zeiteinheit in der Reihenfolge der Wichtungen begonnen wird. Die Anzahl der hinzugefügten Zeiteinheiten, in welchen die Bewegungsstrecke auf 0 gesetzt ist, ist um 1 kleiner als die Anzahl der Wichtungsfaktoren (5 in der dargestellten Ausführungsform), d. h 4 in der vorliegenden Ausführungsform. Folglich können die Geschwindigkeitsbefehlswerte X_i durch folgende Formel ausgedrückt werden:

wobei

X_i : die zu berechnenden Geschwindigkeitsbefehlswerte;
i : die Nummer der entsprechenden Zeiteinheiten der Geschwindigkeitsbefehlswerte (beginnend bei 0);
s : Summe der Wichtungsfaktoren;
k : Nummer der einzelnen Wichtungen, und
x : "verteilte Daten" sind.

Nunmehr wird der Geschwindigkeitsbefehlswert für die erste (0-te) Zeiteinheit entsprechend der Formel (3) bestimmt:

Dieser erste Geschwindigkeitsbefehlswert von "15" ist in Fig. 3(c) dargestellt.

Ohne die Reihenfolge der Wichtungen zu modifizieren, wird als nächstes der Wichtungsvorgang für die nächste Gruppe von Zeiteinheiten durchgeführt, die um eine Zeiteinheit verschoben sind, und es wird wieder die entsprechende Operation nach Formel (3) durchgeführt. Bei dieser Operation ergibt sich ein Geschwindigkeitsbefehlswert von "30" für diese Zeiteinheit, wie es in Fig. 3(d) dargestellt ist. Auf genau dieselbe Weise wird als nächster Geschwindigkeits befehlswert "45" für die folgende Zeiteinheit berechnet, wie es in Fig. 3(e) dargestellt ist. Diese Verarbei tungsprozedur wird wiederholt, und schließlich wird dann das Wichtungsverfahren für die Zeiteinheiten die an dem rechten Ende der Fig. 3(b) zu sehen sind, durchgeführt, um schließlich einen 13-ten Geschwindigkeitsbefehlswert von "5" zu erhalten. In Fig. 4 sind alle erhaltenen Geschwindigkeitsbefehlswerte dargestellt, nämlich ein Geschwindigkeitsmuster, das auf die vorstehend beschriebene Weise erhalten worden ist. In Fig. 4 ist mit T eine Beschleunigungszeit bezeichnet. In der dargestellten Ausführungsform ist die Beschleunigungszeit gleich "5" Zeit einheiten.

Die Geschwindigkeitsbefehlswerte werden nacheinander in der Steuereinheit 10 summiert, wobei sie in X-Achsen-Positions befehlswerte umgesetzt werden. Eine augenblickliche X-Ach sen-Position (ein Koordinatenwert), welche von dem Posi tionsdetektor 9 erfaßt worden ist, wird mit einem ent sprechenden Wert dieser X-Achsen-Positions-Befehlswerte verglichen, wobei dann die Differenz zwischen den beiden Werten berechnet wird. Die auf diese Weise berechnete Differenz wird dann als die Positionsabweichung von der Steuereinheit 10 an die Subtrahiereinheit 4 abgegeben. Die vorstehend beschrie bene Operation wird durchgeführt, wenn Bewegungsbefehle allein für die X-Achsen-Richtung eingegeben werden. Eine ähn liche Operation wird durchgeführt, wenn Bewegung in der Y-Achsen-Richtung eingegeben werden.

In der beschriebenen Ausführungsform werden Geschwindigkeitsbefehlswerte dadurch erhalten, daß gewichtete Geschwindigkeitswerte jeweils zu den "verteilten Da ten" addiert werden und dann eine Mittelung durchgeführt wird. Folglich kann ein Servosteuersystem erforderlichen falls in eine solche Ausführung vereinfacht werden, die für sich eine solche Berechnung durchführen kann.

Außerdem kann durch Auswäh len geeigneter Wichtungsfaktoren ein Geschwindigkeitsmuster er zeugt werden, das den Eigenschaften der zugeordneten Maschine entspricht, so daß Schläge bzw. Stöße und Schwingungen in beträchtlichem Umfang gemindert werden können. Im allgemeinen ist die Reibung (stationäre Reibung), wenn eine Maschine sich zu bewegen beginnt, größer als die Reibung (dynamische Reibung), wenn die Maschine stoppt. In der dargestellten Aus führungsform kann, wie aus Fig. 4 zu ersehen ist, ein nicht symmetrisches Geschwindigkeitsmuster (d. h. das am Anfang "schneller" und zum Zeitpunkt des Stoppens "langsamer" ist), welches den Eigenschaften einer derartigen Maschine entspricht erzeugt werden, so daß die vorstehend beschriebenen vorteil haften Wirkungen vollständig erhalten werden können.

In Fig. 5 ist ein Geschwindigkeitsmuster dargestellt, das durch eine Abwandlung der vorstehend beschriebenen Ausfüh rungsform erhalten worden ist. ln dieser Abwandlung werden die Wichtungsfaktoren d folgendermaßen gesetzt:

d₁=1, d₂=2, d₃=4, d₄=2, d₅=1.

Wenn derartige Wichtungen als ein Satz verwendet werden, kann ein symmetrisches Geschwindigkeitsmuster erhalten werden, wie es in Fig. 5 dargestellt ist. Ein derartiges Geschwin digkeitsmuster ist im Vergleich zu dem Geschwindigkeitsmu ster der vorhergehenden Ausführungsform (siehe Fig. 4) glat ter, wodurch die maximalen Beschleunigungs- und Verzögerungs gradienten größer sind.

Mit dieser erfindungsgemäßen Modifikation können dieselben vorteilhaften Wirkungen wie bei der vorherigen Ausführungs form erreicht werden. In der vorherigen Ausführungsform und in ihrer Abwandlung wurden beispielsweise 5 Wichtungen verwendet. Es sollte allerdings beachtet werden, daß die Ausführungsform und deren Abwandlung nur ausgewählt wurden, um das Verständnis zu erleichtern. Die tatsächliche Be schleunigungszeit T und die Verzögerungszeit sind im all gemeinen 20 oder mehr Zeiteinheiten lang. Daher sind die Wichtungsfaktoren und die Anzahl der Wichtungen nicht auf die vor stehend beschriebenen Beispiele beschränkt, sondern können in Abhängigkeit von den Eigenschaften der jeweiligen Ma schine frei gewählt werden.

Claims

Servosteuersystem mit einem Servomotor zum Antreiben eines Steuerobjekts, mit einer Einrichtung zur Eingabe einer Sollposition und einer Sollgeschwindigkeit des Steuerobjekts und mit einer Steuereinheit zur Steuerung des Servomotors, die aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition die Sollbewegungsstrecke berechnet, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit nach jeder Eingabe einer Sollposition
- - die Sollbewegungsstrecke unter Berücksichtigung der Sollgeschwindigkeit in eine Anzahl von gleich langen Streckenabschnitten einteilt, die in gleichen Zeiteinheiten zurückgelegt werden sollen,
- - die Zahl der Zeiteinheiten um eine festgelegte Anzahl zusätzlicher Zeiteinheiten gleicher Länge erweitert, die unmittelbar vor und nach den Zeiteinheiten der Sollbewegungsstrecke liegen und für die die Streckenabschnitte auf den Wert Null gesetzt sind,
- - für jede Zeiteinheit in einer festgelegten Anzahl von Zeiteinheiten vor dieser Zeiteinheit die jeweiligen Streckenabschnitte mit je einem Wichtungsfaktor multipliziert, die so gewichteten Streckenabschnitte addiert und durch Division der Summe der gewichteten Streckenabschnitte durch die Summe der Wichtungsfaktoren jeweils einen gemittelten Streckenabschnitt berechnet,
- - die Berechnung der gemittelten Streckenabschnitte nacheinander für alle Zeiteinheiten durchführt, bis für die letzte zusätzliche Zeiteinheit die Sollposition erreicht wird, und
- - den Servomotor (6) mit dem sich aus den gemittelten Streckenabschnitten ergebenden Geschwindigkeitsverlauf zum Erreichen der Sollposition betätigt.