JPH0454885A - サーボモータ用監視装置 - Google Patents
サーボモータ用監視装置Info
- Publication number
- JPH0454885A JPH0454885A JP2161097A JP16109790A JPH0454885A JP H0454885 A JPH0454885 A JP H0454885A JP 2161097 A JP2161097 A JP 2161097A JP 16109790 A JP16109790 A JP 16109790A JP H0454885 A JPH0454885 A JP H0454885A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- position detection
- detection feedback
- feedback signal
- command signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 43
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 19
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract 2
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34455—Different parameters are evaluated to indicate different faults
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37624—Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42306—Excess in error, compare reference with feedback
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42321—Wrong direction or sign of measured value, eventually stop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は工作機械等の負荷を駆動するサーボモータ制
御装置の監視を行うサーボモータ用監視装置に関し、よ
り詳細には、異常発生時に異常の原因の判定を合わせて
行うサーボモータ用監視装置に関する。
御装置の監視を行うサーボモータ用監視装置に関し、よ
り詳細には、異常発生時に異常の原因の判定を合わせて
行うサーボモータ用監視装置に関する。
この種の従来装置として、例えば、その制御信号となる
電圧、電流、速度等の各信号を選択的に入力して電動機
の外乱トルクを異なる態様でそれぞれ推定する複数種の
状態観測器と、該各推定値から故障部位を推定する故障
診断器とを設けたことを特徴とする電動機制御装置の故
障診断装置（特開平１−２９１６８２号公報）が知られ
ている。この様な装置では、前述したように複数の状態
観測器を使うため、電動機の定数を正しく把握する必要
がある。ところが、これらは一般に固定差や、温度の影
響を受は誤差の原因となりやすいという問題があった。
電圧、電流、速度等の各信号を選択的に入力して電動機
の外乱トルクを異なる態様でそれぞれ推定する複数種の
状態観測器と、該各推定値から故障部位を推定する故障
診断器とを設けたことを特徴とする電動機制御装置の故
障診断装置（特開平１−２９１６８２号公報）が知られ
ている。この様な装置では、前述したように複数の状態
観測器を使うため、電動機の定数を正しく把握する必要
がある。ところが、これらは一般に固定差や、温度の影
響を受は誤差の原因となりやすいという問題があった。
また、サーボモータの制御で重要なことは、位置指令に
対して実際の位置が追従しているかどうかであり、この
ため、逐次位置指令と位置検出器からの位置検出フィー
ドバック信号とを比較し、その差が予め定めた闇値より
大きければ「誤差過大ＪあるいはＦ偏差過大Ｊ等と言わ
れる警告アラームを発生させ外部に異常を通知する必要
があるが、前述した装置では、サーボモータの監視で重
要な要素となる位置そのものの監視がなされていないと
いう不都合があった。
対して実際の位置が追従しているかどうかであり、この
ため、逐次位置指令と位置検出器からの位置検出フィー
ドバック信号とを比較し、その差が予め定めた闇値より
大きければ「誤差過大ＪあるいはＦ偏差過大Ｊ等と言わ
れる警告アラームを発生させ外部に異常を通知する必要
があるが、前述した装置では、サーボモータの監視で重
要な要素となる位置そのものの監視がなされていないと
いう不都合があった。
一方、位置そのものを監視している従来例として、第６
図に示すサーボモータ用監視装置がある。
図に示すサーボモータ用監視装置がある。
サーボモータ用監視装置６０１は、位置指令信号Ｐ、及
び位置検出フィードバック信号Ｐ、を入力してこれらの
差を演算する計数部６０１ａと、計数部６０１ａによっ
て求めた差が予め定め闇値より大きければ異常と判定し
、故障アラーム「誤差過大」を出力する範囲判定部６０
１ｂとから構成される。尚、図において、６０２はサー
ボモータ、６０３はサーボモータ６０２の位置を検出す
る位置検出器、６０４は位置指令信号を出力する位置指
令発生部、６０５は位置指令信号Ｐ＋を及び位置検出フ
ィードバック信号Ｐ、に基づいて、サーボモータ６０２
を駆動する電力を制御するサーボ制御部を示す。
び位置検出フィードバック信号Ｐ、を入力してこれらの
差を演算する計数部６０１ａと、計数部６０１ａによっ
て求めた差が予め定め闇値より大きければ異常と判定し
、故障アラーム「誤差過大」を出力する範囲判定部６０
１ｂとから構成される。尚、図において、６０２はサー
ボモータ、６０３はサーボモータ６０２の位置を検出す
る位置検出器、６０４は位置指令信号を出力する位置指
令発生部、６０５は位置指令信号Ｐ＋を及び位置検出フ
ィードバック信号Ｐ、に基づいて、サーボモータ６０２
を駆動する電力を制御するサーボ制御部を示す。
以上の構成において、その動作を説明する。
位置指令発生部６０４より出力された位置指令信号Ｐ＋
ｔと、位置検出器６０３から出力された位置検出フィー
ドバック信号Ｐｒとをサーボ制御部６０５で比較し、サ
ーボモータ６０２を駆動する電流を制御する。サーボモ
ータ６０２の動きに応じて位置検出器６０３から位置検
出フィードバック信号ＰＦが出力される。このように制
御されるサーボモータ制御系において、■負荷が重すぎ
て加速できない場合、■位置検出器６０３からの位置検
出フィードバック信号ＰＦの極性が逆の場合、或いは■
サーボモータ６０２への電気的な接続が正常でない場合
等、位置指令信号Ｐ８に対して位置検出フィードバック
信号Ｐ、が追従できない原因が知られている。サーボモ
ータ用監視装置６０１は、このような場合（■から■等
の場合）に、計数部６０１ａによって、位置指令信号ｐ
Ｈと位置検出フィードバック信号Ｐｒとの差を演算し、
範囲判定部６０１ｂによって、その差と予め定めた闇値
とを比較し、闇値より大きい場合に、異常発生と判定し
て故障アラーム「誤差過大」を出力する。
ｔと、位置検出器６０３から出力された位置検出フィー
ドバック信号Ｐｒとをサーボ制御部６０５で比較し、サ
ーボモータ６０２を駆動する電流を制御する。サーボモ
ータ６０２の動きに応じて位置検出器６０３から位置検
出フィードバック信号ＰＦが出力される。このように制
御されるサーボモータ制御系において、■負荷が重すぎ
て加速できない場合、■位置検出器６０３からの位置検
出フィードバック信号ＰＦの極性が逆の場合、或いは■
サーボモータ６０２への電気的な接続が正常でない場合
等、位置指令信号Ｐ８に対して位置検出フィードバック
信号Ｐ、が追従できない原因が知られている。サーボモ
ータ用監視装置６０１は、このような場合（■から■等
の場合）に、計数部６０１ａによって、位置指令信号ｐ
Ｈと位置検出フィードバック信号Ｐｒとの差を演算し、
範囲判定部６０１ｂによって、その差と予め定めた闇値
とを比較し、闇値より大きい場合に、異常発生と判定し
て故障アラーム「誤差過大」を出力する。
第７図は上記の動作をフローチャートで示したものであ
る。先ず、位置指令信号Ｐｌと位置検出フィードバック
信号ＰＦとの差りを求める（ステップ７０１）、次に、
差りが予め設定された闇値（判定値）の範囲内であるか
判定しくステップ７０２）、闇値の範囲内でなければ、
故障アラーム「誤差過大」を出力する（ステップ７０３
）。
る。先ず、位置指令信号Ｐｌと位置検出フィードバック
信号ＰＦとの差りを求める（ステップ７０１）、次に、
差りが予め設定された闇値（判定値）の範囲内であるか
判定しくステップ７０２）、闇値の範囲内でなければ、
故障アラーム「誤差過大」を出力する（ステップ７０３
）。
方、差りが闇値の範囲内であればステップ７０１へ戻っ
て処理を繰り返す。
て処理を繰り返す。
しかしながら、従来のサーボモータ用監視装置によれば
、位置指令信号ｐＨと位置検出フィードバック信号Ｐｖ
との差りに基づいて、異常発生を判定することはできる
ものの、機械の重量オーバー或いは障害物に衝突してト
ルクが不足して差りが大きくなったのか、またはサーボ
モータへの接続を間違えたり、機器のフィードバックが
逆に接続されたことより、逆サーボになって差りが太き
くなったのか、その原因を判定することができないため
、故障アラーム「誤差過大」の出力があったときに、そ
の故障の原因を調査して、装置を修復するのに時間がか
かるという問題点があった。
、位置指令信号ｐＨと位置検出フィードバック信号Ｐｖ
との差りに基づいて、異常発生を判定することはできる
ものの、機械の重量オーバー或いは障害物に衝突してト
ルクが不足して差りが大きくなったのか、またはサーボ
モータへの接続を間違えたり、機器のフィードバックが
逆に接続されたことより、逆サーボになって差りが太き
くなったのか、その原因を判定することができないため
、故障アラーム「誤差過大」の出力があったときに、そ
の故障の原因を調査して、装置を修復するのに時間がか
かるという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たものであって、位置指令信号Ｐａと位置検出フィード
バック信号Ｐ、との差りが過大となったときの、装置の
修復作業を短時間で容易に行うことができるサーボモー
タ用監視装置を得ることを目的とする。
たものであって、位置指令信号Ｐａと位置検出フィード
バック信号Ｐ、との差りが過大となったときの、装置の
修復作業を短時間で容易に行うことができるサーボモー
タ用監視装置を得ることを目的とする。
この発明に係るサーボモータ用監視装置は、所定の位置
指令信号と、サーボモータの位置を検出する位置検出器
からの位置検出フィードバック信号とに基づいて、サー
ボモータを制御するサーボモータ制御装置を監視するサ
ーボモータ用監視装置において、位置指令信号２位置検
出フィードバック信号、及び、サーボモータに供給され
るモータ電流のフィードバック値とに基づいて、サーボ
モータの動作ａ′態の異常判定、及び、異常原因の判定
を行う異常判定手段を備えたものである。
指令信号と、サーボモータの位置を検出する位置検出器
からの位置検出フィードバック信号とに基づいて、サー
ボモータを制御するサーボモータ制御装置を監視するサ
ーボモータ用監視装置において、位置指令信号２位置検
出フィードバック信号、及び、サーボモータに供給され
るモータ電流のフィードバック値とに基づいて、サーボ
モータの動作ａ′態の異常判定、及び、異常原因の判定
を行う異常判定手段を備えたものである。
この発明のサーボモータ用監視装置において、異常判定
手段は、位置指令信号及び位置検出フィードバック信号
に基づいて、サーボモータの動作状態の異常判定を行い
、更に、位置検出フィードバック信号の符号及びサーボ
モータに供給されるモータ電流のフィードバック値の符
号に基づいて、異常原因の判定を行う。
手段は、位置指令信号及び位置検出フィードバック信号
に基づいて、サーボモータの動作状態の異常判定を行い
、更に、位置検出フィードバック信号の符号及びサーボ
モータに供給されるモータ電流のフィードバック値の符
号に基づいて、異常原因の判定を行う。
以下、この発明によるサーボモータ用監視装置の一実施
例を図面に基づいて詳細に説明する。
例を図面に基づいて詳細に説明する。
第１図はこの発明のサーボモータ用監視装置１０１を適
用したサーボシステムの構成を示し、サーボモータ用監
視装置１０１は、位置指令信号Ｐａ及び位置検出フィー
ドバック信号ＰＦを入力してこれらの差りを演算する計
数部１０１ａと、計数部１０１ａによって求めた差りが
予め定め闇値より大きければ異常と判定する範囲判定部
１０１ｂと、位置検出フィードバック信号ＰＦの符号（
加速度の符号）及び電流フィードバック値Ｐ０の符号に
基づいて、異常発生の原因を判定する符号判定部１０１
ｃとから構成される。尚、図において、１０２はサーボ
モータ、１０３はサーボモータ１０２の位置を検出する
位置検出器、１０４は位置指令信号を出力する位置指令
発生部、１０５は位置指令信号Ｐｇ及び位置検出フィー
ドバック信号ＰＦに基づいて、サーボモータ１０２を駆
動する電力を制御するサーボ制御部を示す。
用したサーボシステムの構成を示し、サーボモータ用監
視装置１０１は、位置指令信号Ｐａ及び位置検出フィー
ドバック信号ＰＦを入力してこれらの差りを演算する計
数部１０１ａと、計数部１０１ａによって求めた差りが
予め定め闇値より大きければ異常と判定する範囲判定部
１０１ｂと、位置検出フィードバック信号ＰＦの符号（
加速度の符号）及び電流フィードバック値Ｐ０の符号に
基づいて、異常発生の原因を判定する符号判定部１０１
ｃとから構成される。尚、図において、１０２はサーボ
モータ、１０３はサーボモータ１０２の位置を検出する
位置検出器、１０４は位置指令信号を出力する位置指令
発生部、１０５は位置指令信号Ｐｇ及び位置検出フィー
ドバック信号ＰＦに基づいて、サーボモータ１０２を駆
動する電力を制御するサーボ制御部を示す。
以上の構成において、この実施例のサーボモータ用監視
装置の動作を詳細に説明する。
装置の動作を詳細に説明する。
第１図において、位置指令発生部１０４より出力された
位置指令信号Ｐ、と、位置検出器１０３から出力された
位置検出フィードバック信号ＰＦとをサーボ制御部６０
５で比較し、サーボモータ６０２を駆動する電流を制御
する。位置検出器６０３はサーボモータ６０２の回転に
伴い、それに応じた位置検出フィードバック信号Ｐ、を
出力する。一方、サーボモータ用監視装置６０１は、計
数部６０１ａによって、位置指令信号Ｐａと位置検出フ
ィードバック信号Ｐ、との差りを演算し、範囲判定部６
０１ｂによって、その差と予め定めた閾値とを比較し、
閾値より大きい場合に、異常発生と判定する０次に、符
号判定部１０１ｃにおいて、位置検出フィードバック信
号ＰＦの符号と電流フィードバック値Ｐ、の符号を比較
して、致すれば、誤差過大の原因を「トルク不足」と判
定し、不一致であれば、誤差過大の原因を「逆サーボ」
と判定する。
位置指令信号Ｐ、と、位置検出器１０３から出力された
位置検出フィードバック信号ＰＦとをサーボ制御部６０
５で比較し、サーボモータ６０２を駆動する電流を制御
する。位置検出器６０３はサーボモータ６０２の回転に
伴い、それに応じた位置検出フィードバック信号Ｐ、を
出力する。一方、サーボモータ用監視装置６０１は、計
数部６０１ａによって、位置指令信号Ｐａと位置検出フ
ィードバック信号Ｐ、との差りを演算し、範囲判定部６
０１ｂによって、その差と予め定めた閾値とを比較し、
閾値より大きい場合に、異常発生と判定する０次に、符
号判定部１０１ｃにおいて、位置検出フィードバック信
号ＰＦの符号と電流フィードバック値Ｐ、の符号を比較
して、致すれば、誤差過大の原因を「トルク不足」と判
定し、不一致であれば、誤差過大の原因を「逆サーボ」
と判定する。
第２図は上記の動作をフローチャートで示したものであ
る。先ず、位置指令信号Ｐ１と位置検出フィードバック
信号ＰＦとの差りを求める（ステップ２０１）、次に、
差りが予め設定された闇値（判定値）の範囲内であるか
判定しくステップ２０２）、閾値の範囲内でなければ、
位置検出器の符号（位置検出フィードバック信号Ｐ、の
符号）と電流フィードバック符号（電流フィードバック
値Ｐ０の符号）を比較する（ステップ２ｏ３）。
る。先ず、位置指令信号Ｐ１と位置検出フィードバック
信号ＰＦとの差りを求める（ステップ２０１）、次に、
差りが予め設定された闇値（判定値）の範囲内であるか
判定しくステップ２０２）、閾値の範囲内でなければ、
位置検出器の符号（位置検出フィードバック信号Ｐ、の
符号）と電流フィードバック符号（電流フィードバック
値Ｐ０の符号）を比較する（ステップ２ｏ３）。
上記の符号が異なれば「逆サーボ」故障アラームを出力
しくステップ２０４）、上記符号が一致すれば「トルク
不足」故障アラームを出力する（ステップ２０５）、一
方、差りが闇値の範囲内であればステップ２０１へ戻っ
て処理を繰り返す。
しくステップ２０４）、上記符号が一致すれば「トルク
不足」故障アラームを出力する（ステップ２０５）、一
方、差りが闇値の範囲内であればステップ２０１へ戻っ
て処理を繰り返す。
ここで、符号判定部１０１ｃにおける「トルク不足」及
び「逆サーボ」の判定の根拠を第３図。
び「逆サーボ」の判定の根拠を第３図。
第４図、及び、第５図に示すグラフを参照して説明する
。
。
第３図は、正常に動作しているサーボ制御系の各部の出
力信号（位置指令信号Ｐ、、位置検出フィードバック信
号ＰＦ＋ 及び、電流フィードバック値ｐｏ）の波形を
示している。尚、本実施例ではサーボモータが正方向に
加速した時、正方向の電流が流れるものとする。同図の
上部のグラフは位置指令信号Ｐ、と位置検出フィードバ
ック信号Ｐ、との関係を示し、真中のグラフはその差り
を示し、下部のグラフは電流フィードバック値Ｐ０の変
化を示している。
力信号（位置指令信号Ｐ、、位置検出フィードバック信
号ＰＦ＋ 及び、電流フィードバック値ｐｏ）の波形を
示している。尚、本実施例ではサーボモータが正方向に
加速した時、正方向の電流が流れるものとする。同図の
上部のグラフは位置指令信号Ｐ、と位置検出フィードバ
ック信号Ｐ、との関係を示し、真中のグラフはその差り
を示し、下部のグラフは電流フィードバック値Ｐ０の変
化を示している。
第４図は、［トルク不足」の例であり、ｔｏで加速し始
めたがり、において電流制限にかかり、位置指令信号Ｐ
＠に対して正常に追従できなくなり、ｔＡにおいてその
差りが闇値を超えて故障アラームとなる。この場合、位
置検出フィードバック信号ＰＦの符号（即ち、加速度の
符号）と電流フィードバック値Ｐ０の符号が一致するこ
とから、逆に、位置検出フィードバック信号Ｐ、の符号
と電流フィードバック値Ｐ０の符号とが一致した場合に
「トルク不足」と判定できる。
めたがり、において電流制限にかかり、位置指令信号Ｐ
＠に対して正常に追従できなくなり、ｔＡにおいてその
差りが闇値を超えて故障アラームとなる。この場合、位
置検出フィードバック信号ＰＦの符号（即ち、加速度の
符号）と電流フィードバック値Ｐ０の符号が一致するこ
とから、逆に、位置検出フィードバック信号Ｐ、の符号
と電流フィードバック値Ｐ０の符号とが一致した場合に
「トルク不足」と判定できる。
第５図は、「逆サーボ」の例であり、ｔ、で位置指令信
号Ｐ、が出力されたが、逆サーボのため正帰還がかかり
、どんどん位置指令信号Ｐ、の示す指令内容とは反対の
方向ヘモータが異常暴走しＬａにおいてその差りが閾値
を超えて故障アラームとなる。この場合、位置検出フィ
ードバック信号ＰＦの符号（即ち、加速度の符号）と電
流フィードバック値Ｐ、の符号が一致しないことから、
逆に、位置検出フィードバック信号Ｐｒの符号と電流フ
ィードバック値Ｐ０の符号とが一致しない場合に「逆サ
ーボ」と判定することができる。
号Ｐ、が出力されたが、逆サーボのため正帰還がかかり
、どんどん位置指令信号Ｐ、の示す指令内容とは反対の
方向ヘモータが異常暴走しＬａにおいてその差りが閾値
を超えて故障アラームとなる。この場合、位置検出フィ
ードバック信号ＰＦの符号（即ち、加速度の符号）と電
流フィードバック値Ｐ、の符号が一致しないことから、
逆に、位置検出フィードバック信号Ｐｒの符号と電流フ
ィードバック値Ｐ０の符号とが一致しない場合に「逆サ
ーボ」と判定することができる。
本実施例においては、モータの正方向加速時は、正方向
の電流フィードバック（即ち、電流フィードバック値Ｐ
０が正の値）が流れるとしたが、逆の場合には、位置検
出フィードバック信号Ｐ、の符号と電流フィードバック
値Ｐ、の符号が一致する場合に「逆サーボ」と判定し、
一致しない場合に「トルク不足」と判定すれば良い。
の電流フィードバック（即ち、電流フィードバック値Ｐ
０が正の値）が流れるとしたが、逆の場合には、位置検
出フィードバック信号Ｐ、の符号と電流フィードバック
値Ｐ、の符号が一致する場合に「逆サーボ」と判定し、
一致しない場合に「トルク不足」と判定すれば良い。
尚、本実施例では、機械が重くて加速できない場合や、
機械が障害物に衝突した場合を区別することなく、「ト
ルク不足」として同一に判定しているが、上記の構成に
加えて、位置指令信号Ｐ。
機械が障害物に衝突した場合を区別することなく、「ト
ルク不足」として同一に判定しているが、上記の構成に
加えて、位置指令信号Ｐ。
により一定速度で運転している際に電流フィードバック
値Ｐ、が急に増大して制限値に達し、位置指令信号Ｐ、
と位置検出フィードバック信号ＰＦとの差りが開いたと
きには「機械に衝突」と判定するようにしても良い。
値Ｐ、が急に増大して制限値に達し、位置指令信号Ｐ、
と位置検出フィードバック信号ＰＦとの差りが開いたと
きには「機械に衝突」と判定するようにしても良い。
以上説明したように、この発明のサーボモータ用監視装
置によれば、所定の位置指令信号と、サーボモータの位
置を検出する位置検出器からの位置検出フィードバック
信号とに基づいて、サーボモータを制御するサーボモー
タ制御装置を監視するサーボモータ用監視装置において
、位置指令信号２位置検出フィードバック信号、及び、
サーボモータに供給されるモータ電流のフィードバック
値とに基づいて、サーボモータの動作状態の異常判定、
及び、異常原因の判定を行う異常判定手段を備えたため
、位置指令信号Ｐ、と位置検出フィードバック信号Ｐｒ
との差りが過大となったときの、装置の修復作業を短時
間で容易に行うことができる。換言すれば、異常時のト
ラブルシューティングが迅速に行え、保守性を向上させ
ることができる。
置によれば、所定の位置指令信号と、サーボモータの位
置を検出する位置検出器からの位置検出フィードバック
信号とに基づいて、サーボモータを制御するサーボモー
タ制御装置を監視するサーボモータ用監視装置において
、位置指令信号２位置検出フィードバック信号、及び、
サーボモータに供給されるモータ電流のフィードバック
値とに基づいて、サーボモータの動作状態の異常判定、
及び、異常原因の判定を行う異常判定手段を備えたため
、位置指令信号Ｐ、と位置検出フィードバック信号Ｐｒ
との差りが過大となったときの、装置の修復作業を短時
間で容易に行うことができる。換言すれば、異常時のト
ラブルシューティングが迅速に行え、保守性を向上させ
ることができる。
第１図はこの発明の一実施例に係るサーボモータ用監視
装置を示す説明図、第２図はこの発明の一実施例に係る
サーボモータ用監視装置のフローチャート、第３図は正
常運転時のサーボ制御系のタイミングチャート、第４図
はトルク不足時のサーボ制御系のタイミングチャート、
第５図は逆サーボ時のサーボ制御系のタイミングチャー
ト、第６図は従来の技術に係るサーボモータ用監視装置
を示す説明図、第７図は従来の技術に係るサーボモータ
用監視装置のフローチャートである。 図面において、 １０１〜・−−−−−サーボモータ用監視装置１０１ａ
−一−・・・−・計数部 １０ ｌ ｂ−−・・−・・範囲判定部１０１ｃｍ・−
〜−−−−符号判定部 １０２・−・・−・サーボモータ １０３・・・・−位置検出器 １０４−・・−位置指令発生部 １０５・−・−・サーボ制御部 なお、図中、同一符号は同一、又は、相当部分を示す。
装置を示す説明図、第２図はこの発明の一実施例に係る
サーボモータ用監視装置のフローチャート、第３図は正
常運転時のサーボ制御系のタイミングチャート、第４図
はトルク不足時のサーボ制御系のタイミングチャート、
第５図は逆サーボ時のサーボ制御系のタイミングチャー
ト、第６図は従来の技術に係るサーボモータ用監視装置
を示す説明図、第７図は従来の技術に係るサーボモータ
用監視装置のフローチャートである。 図面において、 １０１〜・−−−−−サーボモータ用監視装置１０１ａ
−一−・・・−・計数部 １０ ｌ ｂ−−・・−・・範囲判定部１０１ｃｍ・−
〜−−−−符号判定部 １０２・−・・−・サーボモータ １０３・・・・−位置検出器 １０４−・・−位置指令発生部 １０５・−・−・サーボ制御部 なお、図中、同一符号は同一、又は、相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 所定の位置指令信号と、サーボモータの位置を検出する
位置検出器からの位置検出フィードバック信号とに基づ
いて、サーボモータを制御するサーボモータ制御装置を
監視するサーボモータ用監視装置において、 前記位置指令信号、前記位置検出フィードバック信号、
及び、前記サーボモータに供給されるモータ電流のフィ
ードバック値とに基づいて、サーボモータの動作状態の
異常判定、及び、異常原因の判定を行う異常判定手段を
備えたことを特徴とするサーボモータ用監視装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2161097A JPH0454885A (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | サーボモータ用監視装置 |
| DE69124848T DE69124848T2 (de) | 1990-06-19 | 1991-06-17 | Überwachungseinheit eines Servomotors |
| EP91109892A EP0462539B1 (en) | 1990-06-19 | 1991-06-17 | Servo motor monitoring unit |
| US07/717,143 US5210476A (en) | 1990-06-19 | 1991-06-18 | Servo motor monitoring unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2161097A JPH0454885A (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | サーボモータ用監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0454885A true JPH0454885A (ja) | 1992-02-21 |
Family
ID=15728549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2161097A Pending JPH0454885A (ja) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | サーボモータ用監視装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5210476A (ja) |
| EP (1) | EP0462539B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0454885A (ja) |
| DE (1) | DE69124848T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996033549A1 (fr) * | 1995-04-19 | 1996-10-24 | Fanuc Ltd | Procede et dispositif de detection de l'emballement d'un moteur |
| JP2008259280A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Hitachi Ltd | モータコントローラの診断方法 |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0578062A3 (en) * | 1992-06-29 | 1995-05-10 | Sunny Co Ltd | Control system for driving an object. |
| KR0168068B1 (ko) * | 1992-10-19 | 1999-03-20 | 윤종용 | 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 |
| JP2819367B2 (ja) * | 1992-12-18 | 1998-10-30 | 日東工器株式会社 | マニピュレータの安全操作システム |
| US5325028A (en) * | 1993-03-26 | 1994-06-28 | Storage Technology Corporation | System and method for magnetic tape leader block extraction |
| US5548195A (en) * | 1994-12-22 | 1996-08-20 | International Business Machines Corporation | Compensated servo control stage positioning apparatus |
| EP0791872A1 (de) * | 1996-02-27 | 1997-08-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Einrichtung und Verfahren zur Überwachung von Kupplungen und/oder Riemengetrieben bei Achsen oder Spindeln an Werkzeugmaschinen, Robotern oder dergleichen |
| DE29621617U1 (de) * | 1996-12-12 | 1997-03-13 | Siemens AG, 80333 München | Vorrichtung zur Überwachung und Begrenzung der statischen Schließkraft einer längsgeführt hin und her bewegbaren Masse |
| DE19746065A1 (de) * | 1997-10-17 | 1999-04-22 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Überwachung der Regelbarkeit von Elektromotoren |
| DE19960834B4 (de) * | 1999-12-16 | 2006-10-26 | Agie S.A., Losone | Verfahren und Vorrichtung zur Störungserfassung, insbesondere zur Kollisionserfassung, im Antriebssystem einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine |
| EP1246035A1 (fr) * | 2001-03-28 | 2002-10-02 | Techspace Aero S.A. | Procédé et dispositif de commande d'un moteur électrique |
| US6598859B1 (en) | 2001-05-31 | 2003-07-29 | Magnetek, Inc. | Multiple hoist synchronization apparatus and method |
| US6731085B2 (en) * | 2002-04-02 | 2004-05-04 | Trw Inc. | Method and apparatus for determining motor faults in an electric assist steering system |
| FR2848358B1 (fr) * | 2002-12-04 | 2005-03-18 | Roulements Soc Nouvelle | Systeme d'actionnement comprenant un capteur numerique de position |
| US7408317B2 (en) * | 2005-05-04 | 2008-08-05 | Wildeck, Inc. | Apparatus having a motor, controller for the motor, and method of controlling the motor |
| US20070033785A1 (en) * | 2005-08-09 | 2007-02-15 | Kohring Mark D | Ridge vent with biocidal source |
| US7392790B2 (en) * | 2006-01-20 | 2008-07-01 | Caterpillar Inc. | System and method for resolving crossed electrical leads |
| US7370635B2 (en) * | 2006-01-20 | 2008-05-13 | Caterpillar Inc. | System and method for resolving electrical leads |
| JP4241785B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2009-03-18 | 株式会社東芝 | サーボ制御装置 |
| JP4868022B2 (ja) * | 2009-04-27 | 2012-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | モータ制御システムの異常判定装置 |
| JP5367623B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2013-12-11 | オムロン株式会社 | サーボシステム、サーボモータ駆動装置、セーフティユニットおよびサーボシステムの制御方法 |
| JP5383925B2 (ja) * | 2010-11-11 | 2014-01-08 | 三菱電機株式会社 | モータ制御システムおよびその安全監視方法 |
| JP2014235587A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 東芝機械株式会社 | 工作機械およびその制御方法 |
| MX2016009933A (es) * | 2014-02-07 | 2017-01-23 | Nidec Motor Corp | Sistemas, dispositivos, y metodos para monitoreo de motor. |
| KR102493907B1 (ko) * | 2015-06-25 | 2023-01-31 | 엘지이노텍 주식회사 | 액츄에이터 및 그 제어방법 |
| JP6346206B2 (ja) * | 2016-01-14 | 2018-06-20 | ファナック株式会社 | ブロック時間表示手段を有する数値制御装置 |
| US10603234B2 (en) * | 2016-03-30 | 2020-03-31 | Stryker Corporation | Patient support apparatuses with drive systems |
| JP6620380B1 (ja) * | 2019-02-12 | 2019-12-18 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム |
| US11890234B2 (en) * | 2019-12-30 | 2024-02-06 | Stryker Corporation | Patient transport apparatus with crash detection |
| US12032352B2 (en) | 2021-06-14 | 2024-07-09 | Mantis Robotics, Inc. | Servo joint safety position monitoring apparatus and method |
| TWI863174B (zh) * | 2023-03-20 | 2024-11-21 | 晶豪科技股份有限公司 | 應用於伺服馬達的控制方法以及應用於伺服馬達的處理電路 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2744984C2 (de) * | 1977-10-06 | 1987-04-23 | Schoppe & Faeser Gmbh, 4950 Minden | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Überwachung eines Stellantriebs |
| JPS57113118A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fanuc Ltd | Robot control system |
| DE3135886A1 (de) * | 1981-09-10 | 1983-03-24 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Einrichtung zur positierung wenigstens einer verstellvorrichtung, insbesondere fuer kraftfahrzeugsitze |
| JPS5890204A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御装置におけるフォローアップ回路 |
| FR2520523A1 (fr) * | 1982-01-27 | 1983-07-29 | Commissariat Energie Atomique | Structure de commande analogique pour boucles d'asservissement de la position en rotation d'un moteur a charge inertielle variable |
| FR2548399A1 (fr) * | 1983-07-01 | 1985-01-04 | Quenderff Jean Philippe | Dispositif electronique d'asservissement numerique par comparaison de frequences en temps reel |
| DE3701714A1 (de) * | 1987-01-22 | 1988-08-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur ueberwachung rechnergesteuerter stellglieder |
| DE3741973A1 (de) * | 1987-12-11 | 1989-06-22 | Voith Gmbh J M | Verfahren zum ueberwachen des arbeitsablaufes einer werkzeugmaschine |
| JPH02178811A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-11 | Hitachi Seiko Ltd | サーボ制御装置 |
-
1990
- 1990-06-19 JP JP2161097A patent/JPH0454885A/ja active Pending
-
1991
- 1991-06-17 EP EP91109892A patent/EP0462539B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-17 DE DE69124848T patent/DE69124848T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-06-18 US US07/717,143 patent/US5210476A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996033549A1 (fr) * | 1995-04-19 | 1996-10-24 | Fanuc Ltd | Procede et dispositif de detection de l'emballement d'un moteur |
| US5767646A (en) * | 1995-04-19 | 1998-06-16 | Fanuc Ltd. | Method of and apparatus for detecting anomalous running of motor |
| JP2008259280A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Hitachi Ltd | モータコントローラの診断方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0462539B1 (en) | 1997-03-05 |
| EP0462539A1 (en) | 1991-12-27 |
| US5210476A (en) | 1993-05-11 |
| DE69124848T2 (de) | 1997-10-09 |
| DE69124848D1 (de) | 1997-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0454885A (ja) | サーボモータ用監視装置 | |
| KR970002525A (ko) | 서보제어시스템의 이상검출ㆍ진단방법 및 자동적정화방법 | |
| CN101192062B (zh) | 用于监测工业机器人的状况的方法和装置 | |
| JP4096481B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| CN112147507B (zh) | 一种基于闭环控制的电机抱闸状态检测方法及系统 | |
| JPH07132440A (ja) | 加工負荷監視方式 | |
| US10699929B2 (en) | Controller of transfer device | |
| WO1994018751A1 (en) | Method of detecting and regulating load on servomotor | |
| JP2019144809A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH02184281A (ja) | 誤差過大アラーム発生方法 | |
| JPH0787603A (ja) | 電気自動車の保護装置 | |
| CN108802611B (zh) | 异常诊断装置和异常诊断方法 | |
| US11518033B2 (en) | Method and apparatus for safely limiting the motion of a motor | |
| JPH09140175A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP3042385B2 (ja) | Ａｃサーボモータの位置検出回路の故障検出方法および検出装置 | |
| CN114734438A (zh) | 一种机器人关节的故障诊断方法及系统 | |
| JP2580219B2 (ja) | 電動サーボ駆動装置 | |
| JP2001202134A (ja) | 制御装置、制御方法、および、制御装置の警報出力方法 | |
| JPH01190281A (ja) | 電動モータの異常検出装置 | |
| JP2023084275A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP2002166381A (ja) | ロボットのツール情報自己診断装置および方法 | |
| WO2018115134A2 (de) | Sichere ermittlung von achsstellungen und/oder -geschwindigkeiten eines roboters | |
| JP2002354860A (ja) | 機械装置損傷防止機能を有する電動機制御装置 | |
| JP2000014199A (ja) | 回転速度センサの異常判定装置 | |
| JPH0550001B2 (ja) |