JPH02184281A - 誤差過大アラーム発生方法 - Google Patents
誤差過大アラーム発生方法Info
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- JPH02184281A JPH02184281A JP1001373A JP137389A JPH02184281A JP H02184281 A JPH02184281 A JP H02184281A JP 1001373 A JP1001373 A JP 1001373A JP 137389 A JP137389 A JP 137389A JP H02184281 A JPH02184281 A JP H02184281A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、誤差過大アラーム発生方法に係り、特に、サ
ーボ制御における誤差過大アラーム発生方法に関する。
ーボ制御における誤差過大アラーム発生方法に関する。
従来の技術
誘導電動機や同期電動機の交流モータを制御するサーボ
制御方式においては、数値制御部で所定時間ΔＴ毎の各
軸移動量ΔＲｎを計算してサーボ回路に入力し、サーボ
回路はΔＴ毎に次式％式％） （ただし、ΔｐｎはΔＴ毎の実際の移動１．Ｅｒは位置
誤差）の演算を行い、該位置誤差に基いて指令速度を発
生し、該指令速度と実際の速度との差である速度偏差に
基いてトルク指令を発生し、該トルク指令に基いてモー
タ各相に印加する電圧をパルス幅変調してサーボモータ
を回転制御する。
制御方式においては、数値制御部で所定時間ΔＴ毎の各
軸移動量ΔＲｎを計算してサーボ回路に入力し、サーボ
回路はΔＴ毎に次式％式％） （ただし、ΔｐｎはΔＴ毎の実際の移動１．Ｅｒは位置
誤差）の演算を行い、該位置誤差に基いて指令速度を発
生し、該指令速度と実際の速度との差である速度偏差に
基いてトルク指令を発生し、該トルク指令に基いてモー
タ各相に印加する電圧をパルス幅変調してサーボモータ
を回転制御する。
かかるサーボ制御系において、何らかの理由でモータが
指令どおりに回転しない場合がある。このため、従来は
指令移動ａと実際の移動量の差である位置誤差を監視し
、該位置誤差Ｅｒが設定値ＳＡ以上になった時に何らか
の異常があったとして誤差過大アラームを発生するよう
にしている。
指令どおりに回転しない場合がある。このため、従来は
指令移動ａと実際の移動量の差である位置誤差を監視し
、該位置誤差Ｅｒが設定値ＳＡ以上になった時に何らか
の異常があったとして誤差過大アラームを発生するよう
にしている。
なお、位置誤差Ｅｒは次式
Ｅｒ−Ｖ／ＰＧ
（Ｖは回転速度、ＰＧはポジションゲイン）に示すよう
に速度に比例するから、設定値３Ａは通常最大回転速度
Ｖ ＨＡＸにおける位置誤差の１．３倍の値としている
。
に速度に比例するから、設定値３Ａは通常最大回転速度
Ｖ ＨＡＸにおける位置誤差の１．３倍の値としている
。
発明が解決しようとする課題
このように、従来は最大回転速度における位置誤差の１
．３倍という大きな値を設定値ＳＡとし、該設定値を越
えたときに、誤差過大アラームを発生するようにしてい
る。このため、モータの回転速度が低速の時に、何らか
の異常が発生しても位置誤差が設定値ＳＡ以上になるま
でに（異常が検出されるまでに）相当長い時間を要し、
機械の損傷を招いたり、ワークに誤切削を施してしまう
場合があった。例えば以下のような場合、（ｉ） Ｄ
Ｄロボット（ダイレクト・ドライブ・ロボット）のよう
に、他軸の運動による干渉トルクを受けやすいロボット
において、停止している軸が干渉トルクによって動いて
しまう場合、 （ｉｉ） ロボットアーム等の制御軸が低速運転中に
障害物にぶつかって停止する場合、 等において、異常の検出が遅れてロボットを損傷させた
り、ワークを傷つけたりしてしまう。
．３倍という大きな値を設定値ＳＡとし、該設定値を越
えたときに、誤差過大アラームを発生するようにしてい
る。このため、モータの回転速度が低速の時に、何らか
の異常が発生しても位置誤差が設定値ＳＡ以上になるま
でに（異常が検出されるまでに）相当長い時間を要し、
機械の損傷を招いたり、ワークに誤切削を施してしまう
場合があった。例えば以下のような場合、（ｉ） Ｄ
Ｄロボット（ダイレクト・ドライブ・ロボット）のよう
に、他軸の運動による干渉トルクを受けやすいロボット
において、停止している軸が干渉トルクによって動いて
しまう場合、 （ｉｉ） ロボットアーム等の制御軸が低速運転中に
障害物にぶつかって停止する場合、 等において、異常の検出が遅れてロボットを損傷させた
り、ワークを傷つけたりしてしまう。
以上から、本発明の目的は、モータの回転速度が低速の
場合であっても、発生した異常を短時間のうちに検出で
きる異常検出方法を提供することである。
場合であっても、発生した異常を短時間のうちに検出で
きる異常検出方法を提供することである。
課題を解決するための手段
本発明は、サーボモータをサーボ制御によって駆動制御
するものにおいて、上記サーボ制御系を、該サーボ制御
系のポジションゲインの逆数を時定数とする一次系の伝
達関数で近似し、この近似した一次系の伝達関数のシュ
ミレーションをサーボモータの駆動制御と並行して行い
、該シュミレーションで得られた位置誤差と上記サーボ
制御で得られた実際の位置誤差が設定所定値以上になっ
たとき、誤差過大アラームを発生するように構成するこ
とによって上記課題を解決した。
するものにおいて、上記サーボ制御系を、該サーボ制御
系のポジションゲインの逆数を時定数とする一次系の伝
達関数で近似し、この近似した一次系の伝達関数のシュ
ミレーションをサーボモータの駆動制御と並行して行い
、該シュミレーションで得られた位置誤差と上記サーボ
制御で得られた実際の位置誤差が設定所定値以上になっ
たとき、誤差過大アラームを発生するように構成するこ
とによって上記課題を解決した。
作 用
サーボ制御における速度制御ループの伝達関数を１と近
似すると、移動指令に応答しサーボモータが移動するま
での該サーボ制御系の伝達関数は、該サーボ制御系のポ
ジションゲインの逆数を時定数とする一次系の伝達関数
となり、略サーボ制御系の伝達関数とすることができる
。そこで、サーボモータの駆動制御と並行して、上記伝
達関数によってサーボ制御系のシュミレーシコンを行う
と、実際のサーボ制御による位置誤差と、シュミレーシ
ョンによって得られる位置誤差は近似した値となる。し
かし、何らかの原因で、サーボモータが指令どおりに回
転しなかった場合等で、実際の位置誤差が増大した場合
、シュミレーションで得られる位置誤差とは大きな差異
が出てくる。そこで、実際の位置誤差とシュミレーショ
ンによって得られた位置誤差を順次比較し、その差が設
定所定値以上になったとき、誤差過大アラームを発生さ
せる。
似すると、移動指令に応答しサーボモータが移動するま
での該サーボ制御系の伝達関数は、該サーボ制御系のポ
ジションゲインの逆数を時定数とする一次系の伝達関数
となり、略サーボ制御系の伝達関数とすることができる
。そこで、サーボモータの駆動制御と並行して、上記伝
達関数によってサーボ制御系のシュミレーシコンを行う
と、実際のサーボ制御による位置誤差と、シュミレーシ
ョンによって得られる位置誤差は近似した値となる。し
かし、何らかの原因で、サーボモータが指令どおりに回
転しなかった場合等で、実際の位置誤差が増大した場合
、シュミレーションで得られる位置誤差とは大きな差異
が出てくる。そこで、実際の位置誤差とシュミレーショ
ンによって得られた位置誤差を順次比較し、その差が設
定所定値以上になったとき、誤差過大アラームを発生さ
せる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例を実施するデジタルサーボ
制御装置のブロック図である。
制御装置のブロック図である。
第１図において、１はマイクロコンビ１−夕で構成され
るデジタルサーボ回路部、２は同様に上記マイクロコン
ピュータで構成される誤差過大アラーム発生部、３はト
ランジスタインバータ等のサーボアンプ、４はサーボモ
ータ、５はサーボモータ１回転当りに所定数のフィード
バックパルスＦＰを発生するパルスコーダである。
るデジタルサーボ回路部、２は同様に上記マイクロコン
ピュータで構成される誤差過大アラーム発生部、３はト
ランジスタインバータ等のサーボアンプ、４はサーボモ
ータ、５はサーボモータ１回転当りに所定数のフィード
バックパルスＦＰを発生するパルスコーダである。
デジタルサーボ回路部１は、指令移動量からフィードバ
ックパルスＦＰを減じて位置誤差Ｅｒを演算する演算部
１１、位置誤差ＥｒにポジションゲインＰＧを乗じて指
令速度ＶＣを発生するゲイン設定部１２、及び、速度制
御部１３で構成され従来のデジタルサーボ回路部の構成
と同一である。
ックパルスＦＰを減じて位置誤差Ｅｒを演算する演算部
１１、位置誤差ＥｒにポジションゲインＰＧを乗じて指
令速度ＶＣを発生するゲイン設定部１２、及び、速度制
御部１３で構成され従来のデジタルサーボ回路部の構成
と同一である。
また、誤差過大アラーム発生部２は、指令移動量ΔＲｎ
を入力し、該デジタルサーボ制御系のシュミレーション
を行うシュミレーション部１４と該シュミレーション部
１４から発生する推定位置誤差ＥｒＳと、デジタルサー
ボ回路部１から発生する位置誤差Ｅｒを比較し、その差
が設定値Ａｓ以上になると、誤差過大アラーム５ＡＬＨ
を発生する誤差過大検出部１５から構成されている。
を入力し、該デジタルサーボ制御系のシュミレーション
を行うシュミレーション部１４と該シュミレーション部
１４から発生する推定位置誤差ＥｒＳと、デジタルサー
ボ回路部１から発生する位置誤差Ｅｒを比較し、その差
が設定値Ａｓ以上になると、誤差過大アラーム５ＡＬＨ
を発生する誤差過大検出部１５から構成されている。
第２図は、上記第１図の構成のブロック線図であり、１
１は移動指令ＭＣと位置フィードバックＰＡの差（位置
誤差）Ｅｒを演算する演算部、１２は位置誤差Ｅｒを１
０倍して速度指令ＶＣを発生する伝達関数ＰＧのゲイン
設定部である。
１は移動指令ＭＣと位置フィードバックＰＡの差（位置
誤差）Ｅｒを演算する演算部、１２は位置誤差Ｅｒを１
０倍して速度指令ＶＣを発生する伝達関数ＰＧのゲイン
設定部である。
１３は速度制御部であり、速度指令ＶＣと速度フィード
バックＶＡの差である速度偏差を演算する演算部１３ａ
と、速度偏差ＥＶをＫｖ倍してトルク指令（電流指令）
ＴＣを発生する伝達関数ＫＶのゲイン設定部１３ｂを有
している。１６はモータ部であり、トルク指令Ｔｃを速
度ＶＡに変換する伝達関数１６ａ、速度ＶＡを位置ｐＡ
に変換する伝達関数１６ｂで構成されている。なお、Ｊ
ｍはモータイナーシャ、Ｋｔはトルク定数である。
バックＶＡの差である速度偏差を演算する演算部１３ａ
と、速度偏差ＥＶをＫｖ倍してトルク指令（電流指令）
ＴＣを発生する伝達関数ＫＶのゲイン設定部１３ｂを有
している。１６はモータ部であり、トルク指令Ｔｃを速
度ＶＡに変換する伝達関数１６ａ、速度ＶＡを位置ｐＡ
に変換する伝達関数１６ｂで構成されている。なお、Ｊ
ｍはモータイナーシャ、Ｋｔはトルク定数である。
一方、誤差過大アラーム発生部２のサーホ系シュミレー
ション部１４は、デジタルサーボ制御系の速度ループの
伝達関数を「１」としてサーボ系のシュミレーションを
行うもので、第２図中、速度制御部１３の演算部１３ａ
、伝達関数１３ｂ（ＫＶｌ、伝達関数１６ａ （Ｋｔ／
（Ｊｍ−８＞）及び速度ＶＡのフィードバックで構成
される速度指令Ｖｃに対する実速度ＶＡまでの伝達関数
を「１」としている。その結果、移動指令ＭＯから推定
位置フィードバックＲＡＳとの差（推定位置誤差）ｊａ
ｒｓを演算する演算部２１．ゲイン設定部１２の伝達関
数と同一のポジションゲインＰＧの伝達関数２２と、速
度ＶＡを位置に変換する伝達関数２３（１／Ｓ）で構成
されている。
ション部１４は、デジタルサーボ制御系の速度ループの
伝達関数を「１」としてサーボ系のシュミレーションを
行うもので、第２図中、速度制御部１３の演算部１３ａ
、伝達関数１３ｂ（ＫＶｌ、伝達関数１６ａ （Ｋｔ／
（Ｊｍ−８＞）及び速度ＶＡのフィードバックで構成
される速度指令Ｖｃに対する実速度ＶＡまでの伝達関数
を「１」としている。その結果、移動指令ＭＯから推定
位置フィードバックＲＡＳとの差（推定位置誤差）ｊａ
ｒｓを演算する演算部２１．ゲイン設定部１２の伝達関
数と同一のポジションゲインＰＧの伝達関数２２と、速
度ＶＡを位置に変換する伝達関数２３（１／Ｓ）で構成
されている。
また、誤差過大検出部１５はデジタルサーボ回路部の位
置誤差Ｅｒとシュミレーション部１４の推定像Ｎ誤差Ｅ
ｒＳの差（Ｅｒ−Ｅｒｓ）を求める演算部１５ａと、こ
の差（Ｅｒ−Ｅｒｓ）と設定値ＡＳとを比較し、差（Ｅ
−Ｅｒｓ）が設定値Ａ３以上になると誤差過大アラーム
５ＡＬ１４を発生する比較器１５ｂで構成されている。
置誤差Ｅｒとシュミレーション部１４の推定像Ｎ誤差Ｅ
ｒＳの差（Ｅｒ−Ｅｒｓ）を求める演算部１５ａと、こ
の差（Ｅｒ−Ｅｒｓ）と設定値ＡＳとを比較し、差（Ｅ
−Ｅｒｓ）が設定値Ａ３以上になると誤差過大アラーム
５ＡＬ１４を発生する比較器１５ｂで構成されている。
さて、デジタルサーボ回路部１では、移動指令ＭＯが入
力されると所定時間ΔＴ毎に第２図に示した位置制御処
理、速度制御処理を行い、サーボモータ４を回転駆動す
る。すなわち、演算部１１で移動指令ＭＣからバルスコ
ーダ５で検出される位置フィードバックＰＡを減じて位
ｌ［差Ｅｒを求め、ゲイン設定部１２でポジションゲイ
ンＰＧを乗じて速度指令ＶＣを求め、速度制御部１３で
は、この速度指令Ｖｃから実速度ＶＡを減じ速度偏差Ｅ
Ｖを求め、この速度偏差ＥＶに速度ゲインＫｖを乗じて
トルク指令をサーボアンプ３に出力し、サーボモータ４
を駆動制御する。
力されると所定時間ΔＴ毎に第２図に示した位置制御処
理、速度制御処理を行い、サーボモータ４を回転駆動す
る。すなわち、演算部１１で移動指令ＭＣからバルスコ
ーダ５で検出される位置フィードバックＰＡを減じて位
ｌ［差Ｅｒを求め、ゲイン設定部１２でポジションゲイ
ンＰＧを乗じて速度指令ＶＣを求め、速度制御部１３で
は、この速度指令Ｖｃから実速度ＶＡを減じ速度偏差Ｅ
Ｖを求め、この速度偏差ＥＶに速度ゲインＫｖを乗じて
トルク指令をサーボアンプ３に出力し、サーボモータ４
を駆動制御する。
上記デジタルサーボ制御の動作は従来から公知なもので
、従来と同一である。なお、上記処理において求められ
た各部の出力、即ち、位置誤差Ｅｒ、速度指令ＶＣ，速
度偏差ＥＶ、 トルク指令Ｔｃは内蔵のＲＡＭ内に格納
されている。
、従来と同一である。なお、上記処理において求められ
た各部の出力、即ち、位置誤差Ｅｒ、速度指令ＶＣ，速
度偏差ＥＶ、 トルク指令Ｔｃは内蔵のＲＡＭ内に格納
されている。
一方、シュミレーション部１４では上記デジタルサーボ
制御と並行して、所定周期ΔＴ毎に該移動指令ＭＣから
推定像＠ＰＡＳを演ｎ部２１で減じて推定位置誤差Ｅｒ
ｓを求め、該位置誤差ＥｒＳにポジションゲインＰＧを
乗じて、推定速度指令ＶＣ８を求め、これを積分して推
定像ＭＰＡＳを求める処理を行い、少なくともこの処理
によって得られた推定位置誤差Ｅｒｓ、推定位置ＲＡＳ
はデジタルサーボ制御を行うマイクロプロセッサに設け
られたＲＡＭ内に格納されている。
制御と並行して、所定周期ΔＴ毎に該移動指令ＭＣから
推定像＠ＰＡＳを演ｎ部２１で減じて推定位置誤差Ｅｒ
ｓを求め、該位置誤差ＥｒＳにポジションゲインＰＧを
乗じて、推定速度指令ＶＣ８を求め、これを積分して推
定像ＭＰＡＳを求める処理を行い、少なくともこの処理
によって得られた推定位置誤差Ｅｒｓ、推定位置ＲＡＳ
はデジタルサーボ制御を行うマイクロプロセッサに設け
られたＲＡＭ内に格納されている。
一方、誤差過大検出部１５では、デジタルサーボ回路部
１で求められた位置誤差Ｅｒとシュミレーション部１４
で求めた推定位置誤差ＥｒＳとの差（Ｅｒ−４ｒｓ）を
求め、この差（Ｅｒ−ＥｒＳ）と設定値Ａｓを比較器１
５ｂで比較して、この差（Ｅｒ−Ｅｒｓ）が設定値Ａ３
以上の場合には、誤差過大アラーム５ＡＬＨを出力する
。
１で求められた位置誤差Ｅｒとシュミレーション部１４
で求めた推定位置誤差ＥｒＳとの差（Ｅｒ−４ｒｓ）を
求め、この差（Ｅｒ−ＥｒＳ）と設定値Ａｓを比較器１
５ｂで比較して、この差（Ｅｒ−Ｅｒｓ）が設定値Ａ３
以上の場合には、誤差過大アラーム５ＡＬＨを出力する
。
すなわち、デジタルサーボ制御系における速度ループの
伝達関数を「１］と近似すると、位置指令ＭＣから該指
令に応答し、出力位置ＰＡを得るまでのブロック線図は
第２図のシュミレーション部１４のブロック線図となり
、このブロック線図における位置指令ＭＯから、これに
応答して出力される推定像ＭＰＡＳまでのフィードバッ
ク制御における伝達関数は、 として、ポジションゲインＰＧの逆数を時定数とする一
次の伝達関数として求められる。この伝達関数は、デジ
タルサーボ制御系の伝達関数として略近似できる。その
結果、デジタルサーボ制御系で得られる実際の位置誤差
Ｅｒとシュミレーション部１４で得られる位置誤差Ｅｒ
ｓは近似した値が得られる。そのため、サーボモータ４
が位置指令ＭＣ，に追従し、正常に回転駆動されていれ
ば、比較器１５ｂより誤差過大アラーム５ＡＬＨは発生
しない。しかし、何らかの理由でサーボモータが位置指
令Ｍｃに追従しない場合、例えば、ロボットアーム等の
制御軸が障害物にぶつかって停止したとき、または、他
軸の運動により干渉トルクを受けて停止軸が動いた場合
など、実際のデジタルサーボ制御系においては位置誤差
Ｅｒが増大する。
伝達関数を「１］と近似すると、位置指令ＭＣから該指
令に応答し、出力位置ＰＡを得るまでのブロック線図は
第２図のシュミレーション部１４のブロック線図となり
、このブロック線図における位置指令ＭＯから、これに
応答して出力される推定像ＭＰＡＳまでのフィードバッ
ク制御における伝達関数は、 として、ポジションゲインＰＧの逆数を時定数とする一
次の伝達関数として求められる。この伝達関数は、デジ
タルサーボ制御系の伝達関数として略近似できる。その
結果、デジタルサーボ制御系で得られる実際の位置誤差
Ｅｒとシュミレーション部１４で得られる位置誤差Ｅｒ
ｓは近似した値が得られる。そのため、サーボモータ４
が位置指令ＭＣ，に追従し、正常に回転駆動されていれ
ば、比較器１５ｂより誤差過大アラーム５ＡＬＨは発生
しない。しかし、何らかの理由でサーボモータが位置指
令Ｍｃに追従しない場合、例えば、ロボットアーム等の
制御軸が障害物にぶつかって停止したとき、または、他
軸の運動により干渉トルクを受けて停止軸が動いた場合
など、実際のデジタルサーボ制御系においては位置誤差
Ｅｒが増大する。
一方、シュミレーション部１４では、正常な動作として
シュミレーションを行うから位置誤差Ｅｒと推定位置誤
差Ｅｒｓとの差は増大し、この差（Ｅｒ−Ｅｒａ）が設
定値Ａ３以上となれば、誤差過大アラーム５ＡＬＨを出
力することとなる。
シュミレーションを行うから位置誤差Ｅｒと推定位置誤
差Ｅｒｓとの差は増大し、この差（Ｅｒ−Ｅｒａ）が設
定値Ａ３以上となれば、誤差過大アラーム５ＡＬＨを出
力することとなる。
第３図は、マイクロコンピュータが行う第１図における
誤差過大アラーム発生部２に対応する動作処理フローチ
ャートで、マイクロコンピュータは第１図におけるデジ
タルサーボ回路部１に対応する従来の動作処理の周期と
同一周期で、第３図に示す処理を行うものである。
誤差過大アラーム発生部２に対応する動作処理フローチ
ャートで、マイクロコンピュータは第１図におけるデジ
タルサーボ回路部１に対応する従来の動作処理の周期と
同一周期で、第３図に示す処理を行うものである。
まず、当該周期での移動指令値ΔＭＣを読み（ステップ
Ｓ１）、推定位置誤差ＥｒＳを記憶するメモリ内に設け
られたレジスタＲ（Ｅｒｓ）に読出した移動指令値ΔＭ
Ｃを加算し、かつ、前回から今回までに移動したと推定
する距離ΔＰＡＳを減算し、該レジスタＲ（Ｅｒｓ）に
格納する（ステップ８２）。次に、算出されたこの推定
速度位置誤差ＥｒＳにポジションゲインＰＧを乗じて推
定指令値Ｖｃｓを求め（ステップＳ３） （第２図にお
ける伝達関数２２の処理）、該推定速度指令値Ｖｃｓに
当該周期Ｔを積算したものを加算し、新しい移動推定値
ΔＰＡＳを該レジスタＲ（ΔＰＡＳ）に格納する（ステ
ップ８４）。
Ｓ１）、推定位置誤差ＥｒＳを記憶するメモリ内に設け
られたレジスタＲ（Ｅｒｓ）に読出した移動指令値ΔＭ
Ｃを加算し、かつ、前回から今回までに移動したと推定
する距離ΔＰＡＳを減算し、該レジスタＲ（Ｅｒｓ）に
格納する（ステップ８２）。次に、算出されたこの推定
速度位置誤差ＥｒＳにポジションゲインＰＧを乗じて推
定指令値Ｖｃｓを求め（ステップＳ３） （第２図にお
ける伝達関数２２の処理）、該推定速度指令値Ｖｃｓに
当該周期Ｔを積算したものを加算し、新しい移動推定値
ΔＰＡＳを該レジスタＲ（ΔＰＡＳ）に格納する（ステ
ップ８４）。
次に、デジタルサーボ回路部１の処理における位置誤差
Ｅｒを読出しくステップＳ５）、該位置誤差Ｅｒから推
定位置誤差ＥｒＳを減じ、位置誤差の差ΔＥｒを求め、
該位置誤差の差ΔＥｒの絶対値が設定値Ａ３以上か否か
判断する（ステップ８６．８７）（第２図における誤差
過大検出部１５の処理）。そして、位置誤差の差ΔＥｒ
が設定ｌｌＡｓより小さければ当該周期の処理を終了す
る。
Ｅｒを読出しくステップＳ５）、該位置誤差Ｅｒから推
定位置誤差ＥｒＳを減じ、位置誤差の差ΔＥｒを求め、
該位置誤差の差ΔＥｒの絶対値が設定値Ａ３以上か否か
判断する（ステップ８６．８７）（第２図における誤差
過大検出部１５の処理）。そして、位置誤差の差ΔＥｒ
が設定ｌｌＡｓより小さければ当該周期の処理を終了す
る。
以下、各周期毎ステップ８１〜Ｓ７の処理を繰返し行い
、何らかの異常が発生し、実際の位置誤差Ｅｒ、すなわ
ち、デジタルサーボ回路部１での位置誤差Ｅｒが増大し
、その結果、位置誤差の差ΔＥｒが増大し、ステップＳ
７でこの位置誤差の差ΔＥｒの値が設定値Ａｓ以上に達
したことが判断されると、マイクロコンピュータはアラ
ーム処理、即ち、誤差過大アラーム３ ＡＬＨを出力し
、サーボ制御のＰＷＭ処理をオフ、パワー電源をオフ、
さらにアラーム表示等を行う（ステップ５８）６発明の
効果 以上のように本発明によれば、サーボ系のシュミレーシ
ョンを行い、該シュミレーションで推定位置誤差を求め
る。この推定位置誤差は実際の位置誤差に近似したもの
になるため、サーボモータが正常に移動し、異常が発生
しなければ実際の位置誤差と推定位置誤差の差は大きな
値とはならない。そのため、誤差過大を検出するための
設定値は小さな値でよ°く、従来のようにＲＢ速におけ
る位置誤差の１．３倍という値よりも格段に小さな値と
することができる。その結果、サーボモータの回転速度
が低速の場合であっても、位置誤差が過大となる異常を
短時間のうちに検出することができ、異常発生時に機械
やワーク等を損傷させることは少なくなる。
、何らかの異常が発生し、実際の位置誤差Ｅｒ、すなわ
ち、デジタルサーボ回路部１での位置誤差Ｅｒが増大し
、その結果、位置誤差の差ΔＥｒが増大し、ステップＳ
７でこの位置誤差の差ΔＥｒの値が設定値Ａｓ以上に達
したことが判断されると、マイクロコンピュータはアラ
ーム処理、即ち、誤差過大アラーム３ ＡＬＨを出力し
、サーボ制御のＰＷＭ処理をオフ、パワー電源をオフ、
さらにアラーム表示等を行う（ステップ５８）６発明の
効果 以上のように本発明によれば、サーボ系のシュミレーシ
ョンを行い、該シュミレーションで推定位置誤差を求め
る。この推定位置誤差は実際の位置誤差に近似したもの
になるため、サーボモータが正常に移動し、異常が発生
しなければ実際の位置誤差と推定位置誤差の差は大きな
値とはならない。そのため、誤差過大を検出するための
設定値は小さな値でよ°く、従来のようにＲＢ速におけ
る位置誤差の１．３倍という値よりも格段に小さな値と
することができる。その結果、サーボモータの回転速度
が低速の場合であっても、位置誤差が過大となる異常を
短時間のうちに検出することができ、異常発生時に機械
やワーク等を損傷させることは少なくなる。
第１図は、本発明の一実施例を実施するデジタルサーボ
制御！ｌ装置のブロック図、第２図は、同実施例におけ
るブロック線図、第３図は、誤差過大検出処理のフロー
チャートである。 １・・・デジタルサーボ回路部、２・・・誤差過大アラ
ーム発生部、３・・・サーボアンプ、４・・・サーボモ
ータ、５・・・バルスコーダ。
制御！ｌ装置のブロック図、第２図は、同実施例におけ
るブロック線図、第３図は、誤差過大検出処理のフロー
チャートである。 １・・・デジタルサーボ回路部、２・・・誤差過大アラ
ーム発生部、３・・・サーボアンプ、４・・・サーボモ
ータ、５・・・バルスコーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 指令移動量と実際の移動量の差である位置誤差を計算す
ると共に位置誤差に基いて指令速度を発生してサーボモ
ータを駆動するサーボ制御における誤差過大アラーム発
生方法において、 上記サーボ制御系のポジションゲインの逆数を時定数と
する一次系の伝達関数で近似した上記サーボ制御系のシ
ュミレーションをサーボモータの駆動制御と並行して行
い、該シュミレーションで得られた位置誤差と上記サー
ボ制御で得られた実際の位置誤差が設定所定値以上にな
つたとき、誤差過大アラームを発生するようにした誤差
過大アラーム発生方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1001373A JPH02184281A (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 誤差過大アラーム発生方法 |
| EP90900347A EP0404962A1 (en) | 1989-01-10 | 1989-12-25 | Anomaly detecting method in a servo system |
| PCT/JP1989/001298 WO1990008353A1 (en) | 1989-01-10 | 1989-12-25 | Anomaly detecting method in a servo system |
| US07/571,524 US5254921A (en) | 1989-01-10 | 1989-12-28 | Abnormality detecting method for a servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1001373A JPH02184281A (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 誤差過大アラーム発生方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02184281A true JPH02184281A (ja) | 1990-07-18 |
Family
ID=11499692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1001373A Pending JPH02184281A (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 誤差過大アラーム発生方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5254921A (ja) |
| EP (1) | EP0404962A1 (ja) |
| JP (1) | JPH02184281A (ja) |
| WO (1) | WO1990008353A1 (ja) |
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| DE112021007990T5 (de) | 2021-10-07 | 2024-06-06 | Fanuc Corporation | Steuergerät, Maschinensystem und Anzeigegerät |
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1989
- 1989-01-10 JP JP1001373A patent/JPH02184281A/ja active Pending
- 1989-12-25 WO PCT/JP1989/001298 patent/WO1990008353A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1989-12-25 EP EP90900347A patent/EP0404962A1/en not_active Withdrawn
- 1989-12-28 US US07/571,524 patent/US5254921A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1990008353A1 (en) | 1990-07-26 |
| EP0404962A1 (en) | 1991-01-02 |
| EP0404962A4 (ja) | 1994-02-23 |
| US5254921A (en) | 1993-10-19 |
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