JPH063994B2 - 複数台デイジタルサーボの制御方法 - Google Patents
複数台デイジタルサーボの制御方法Info
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- JPH063994B2 JPH063994B2 JP59208208A JP20820884A JPH063994B2 JP H063994 B2 JPH063994 B2 JP H063994B2 JP 59208208 A JP59208208 A JP 59208208A JP 20820884 A JP20820884 A JP 20820884A JP H063994 B2 JPH063994 B2 JP H063994B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 101000732045 Homo sapiens FAU ubiquitin-like and ribosomal protein S30 Proteins 0.000 description 1
- 101000643374 Homo sapiens Serrate RNA effector molecule homolog Proteins 0.000 description 1
- 102100035712 Serrate RNA effector molecule homolog Human genes 0.000 description 1
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はロボット、工作機械などのように多くの駆動軸
を駆動する電動機の位置，速度制御を１台のマイクロプ
ロセッサで行なうに好適な複数台ディジタルサーボの制
御方法に関する。
を駆動する電動機の位置，速度制御を１台のマイクロプ
ロセッサで行なうに好適な複数台ディジタルサーボの制
御方法に関する。
ロボット，工作機械などのように多くの駆動軸をもつ機
械を駆動するためには複数台の電動機を同時に制御する
必要がある。電動機はそれぞれサーボ駆動される。サー
ボ系による軸位置制御を行うには軸位置制御手段として
通常マイクロプロセッサが用いられている。このことは
例えば雑誌「日立評論」第６４巻，第１２号の第５〜１
０頁に記載されている。
械を駆動するためには複数台の電動機を同時に制御する
必要がある。電動機はそれぞれサーボ駆動される。サー
ボ系による軸位置制御を行うには軸位置制御手段として
通常マイクロプロセッサが用いられている。このことは
例えば雑誌「日立評論」第６４巻，第１２号の第５〜１
０頁に記載されている。
ところで、従来，多軸のサーボ系は１軸のサーボ系を組
合せて構成している。しかし、近年、高性能化や低コス
ト化が要求されるようになり、必ずしも最適な構成とい
えなくなってきている。このため、複数個のサーボ系に
共通の多軸位置制御手段を用いて制御することが考えら
れている。その一例を簡単に説明する。
合せて構成している。しかし、近年、高性能化や低コス
ト化が要求されるようになり、必ずしも最適な構成とい
えなくなってきている。このため、複数個のサーボ系に
共通の多軸位置制御手段を用いて制御することが考えら
れている。その一例を簡単に説明する。
多軸位置制御手段（マイクロコンピュータ）は各軸の位
置指令値を各軸毎に検出した位置検出値を入力して各軸
の速度指令値を演算により求めている。多軸位置制御手
段で求めた各軸の速度指令値は各軸毎に設けられている
速度制御回路に与えられる。各軸の速度制御回路は各軸
毎に設けられている速度検出器からの速度検出値と速度
指令値を比較して各軸毎に電流指令値（トルク指令値）
を出力する。電流指令値は電流制御回路に与えられる。
各軸の電流制御回路は電流指令値と各軸電動機電流検出
値をそれぞれ比較し、電動機に電力を供給する電力変換
器を制御する。このようにして電動機へ電圧を印加する
ことによって、電流，速度を制御しつつ位置制御を実行
する。
置指令値を各軸毎に検出した位置検出値を入力して各軸
の速度指令値を演算により求めている。多軸位置制御手
段で求めた各軸の速度指令値は各軸毎に設けられている
速度制御回路に与えられる。各軸の速度制御回路は各軸
毎に設けられている速度検出器からの速度検出値と速度
指令値を比較して各軸毎に電流指令値（トルク指令値）
を出力する。電流指令値は電流制御回路に与えられる。
各軸の電流制御回路は電流指令値と各軸電動機電流検出
値をそれぞれ比較し、電動機に電力を供給する電力変換
器を制御する。このようにして電動機へ電圧を印加する
ことによって、電流，速度を制御しつつ位置制御を実行
する。
以上、多軸位置制御を行うディジタルサーボ制御位置に
ついて簡単に説明したが、次のような問題点を有する。
ついて簡単に説明したが、次のような問題点を有する。
まず、サーボ用電動機として直流電動機だけでなく誘導
電動機，同期電動機などの各種の電動機が用いられるよ
うになっている、多軸の場合、電動機の機種を変更する
ことがある。この場合、通常速度制御回路は電動機の機
種によって異なるので、速度制御回路、電流制御回路、
電力変換器を含むサーボ駆動系を交換しなければならな
い。このため、経済的に得策でない。また、速度制御回
路自体もディジタル化することが成されているのに各軸
毎に設けるのは経済的でない。
電動機，同期電動機などの各種の電動機が用いられるよ
うになっている、多軸の場合、電動機の機種を変更する
ことがある。この場合、通常速度制御回路は電動機の機
種によって異なるので、速度制御回路、電流制御回路、
電力変換器を含むサーボ駆動系を交換しなければならな
い。このため、経済的に得策でない。また、速度制御回
路自体もディジタル化することが成されているのに各軸
毎に設けるのは経済的でない。
一方、各軸毎に速度検出器と位置検出器を設けているの
で高価となる。また、近年は位置検出器の位置信号で位
置検出を行うようになってきており、技術動向に合った
ものといえない。
で高価となる。また、近年は位置検出器の位置信号で位
置検出を行うようになってきており、技術動向に合った
ものといえない。
また、１台のマイクロプロセッサで速度制御をマイナー
ループに含む位置制御を複数台の電動機にわたって多軸
制御する場合には、高速なマイクロプロセッサを使用す
るか、割り込み周期を大きくしなければならない（応答
特性の劣化）という問題を有する。
ループに含む位置制御を複数台の電動機にわたって多軸
制御する場合には、高速なマイクロプロセッサを使用す
るか、割り込み周期を大きくしなければならない（応答
特性の劣化）という問題を有する。
本発明の目的は、マイクロプロセッサの割込みオーバー
ヘッド（むだ時間）を減少させることにより、同時に制
御できる電動機の数を多くすることにできる複数台ディ
ジタルサーボの制御方法を提供するにある。
ヘッド（むだ時間）を減少させることにより、同時に制
御できる電動機の数を多くすることにできる複数台ディ
ジタルサーボの制御方法を提供するにある。
本発明の特徴は、複数台の電動機毎の位置制御を速度制
御を１台のマイクロプロセッサで行い、マイクロプロセ
ッサは一定周期毎に与えられる割り込み信号によって位
置制御の演算と速度制御の演算を行うようにした複数台
ディジタルサーボの制御方法において、マイクロプロセ
ッサは前記割り込み信号を与えられ割り込み一周期内に
１台の電動機の位置制御演算と全ての電動機の速度制御
演算を行うとともに、前記割り込み信号毎に前記複数台
の電動機の位置制御演算を順次１台づつ行なうようにし
たことにある。
御を１台のマイクロプロセッサで行い、マイクロプロセ
ッサは一定周期毎に与えられる割り込み信号によって位
置制御の演算と速度制御の演算を行うようにした複数台
ディジタルサーボの制御方法において、マイクロプロセ
ッサは前記割り込み信号を与えられ割り込み一周期内に
１台の電動機の位置制御演算と全ての電動機の速度制御
演算を行うとともに、前記割り込み信号毎に前記複数台
の電動機の位置制御演算を順次１台づつ行なうようにし
たことにある。
以下、本発明により複数台の電動機を制御する一実施例
を第１図から第７図を用いて説明する。
を第１図から第７図を用いて説明する。
第１図は本発明を実施するところの多軸位置制御装置で
あり、４軸制御の例を示す。第１図において、多軸位置
指令回路１は各軸の位置指令信号Ｘｅ１〜Ｘｅ４を出力
しディジタル式多軸位置制御装置３１に加える。多軸位
置制御装置３１としてはマイクロコンピュータが用いら
れる。多軸位置制御装置３１は第２図に示すように、マ
イクロプロセッサ４６、リードオンメモリ（ＲＯＭ）４
７、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４８、一定時間
の割込パルスを発生するタイマー４９、４個のディジタ
ル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）５０〜５３、４個
のカウンタ５４〜５７から構成される。多軸位置制御装
置３１の出力する電流指令信号（トルク指令信号）Ｉ
ｅ１〜Ｉｅ４はトルク制御装置３２〜３５の入力とな
る。トルク制御装置３２は電流制御回路３７、駆動回路
３８、直流電動機３９および電流検出器４４から構成さ
れる。なお、第１図の実施例においては直流電動機３９
を軸のトルクを制御するという観点からトルク制御装置
に含ませている。駆動回路３８は第３図に示すようにパ
ルス幅変調回路６０、４個のトランジスタＴｒのベース
信号を発生するベースドライブ回路６１、各トランジス
タＴｒと逆並列に接続されているダイオードＤおよび直
流電源Ｂから構成される。直流電動機３９にはインクリ
メンタルエンコーダ４０が機械的に結合されている。ト
ルク制御装置３３〜３５の各直流電動機にも同様にエン
コーダ４１〜４３が結合されている。エンコーダ４０〜
４３の出力パルスＥ１〜Ｅ４は多軸位置検出装置３６の
入力となる。多軸位置検出装置３６は第２図のように、
４個のアップダウンカウンタ５４〜５７から成りそれぞ
れエンコーダ４０〜４３の出力パルスＥ１〜Ｅ４を計数
する。
あり、４軸制御の例を示す。第１図において、多軸位置
指令回路１は各軸の位置指令信号Ｘｅ１〜Ｘｅ４を出力
しディジタル式多軸位置制御装置３１に加える。多軸位
置制御装置３１としてはマイクロコンピュータが用いら
れる。多軸位置制御装置３１は第２図に示すように、マ
イクロプロセッサ４６、リードオンメモリ（ＲＯＭ）４
７、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４８、一定時間
の割込パルスを発生するタイマー４９、４個のディジタ
ル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）５０〜５３、４個
のカウンタ５４〜５７から構成される。多軸位置制御装
置３１の出力する電流指令信号（トルク指令信号）Ｉ
ｅ１〜Ｉｅ４はトルク制御装置３２〜３５の入力とな
る。トルク制御装置３２は電流制御回路３７、駆動回路
３８、直流電動機３９および電流検出器４４から構成さ
れる。なお、第１図の実施例においては直流電動機３９
を軸のトルクを制御するという観点からトルク制御装置
に含ませている。駆動回路３８は第３図に示すようにパ
ルス幅変調回路６０、４個のトランジスタＴｒのベース
信号を発生するベースドライブ回路６１、各トランジス
タＴｒと逆並列に接続されているダイオードＤおよび直
流電源Ｂから構成される。直流電動機３９にはインクリ
メンタルエンコーダ４０が機械的に結合されている。ト
ルク制御装置３３〜３５の各直流電動機にも同様にエン
コーダ４１〜４３が結合されている。エンコーダ４０〜
４３の出力パルスＥ１〜Ｅ４は多軸位置検出装置３６の
入力となる。多軸位置検出装置３６は第２図のように、
４個のアップダウンカウンタ５４〜５７から成りそれぞ
れエンコーダ４０〜４３の出力パルスＥ１〜Ｅ４を計数
する。
以下、その動作を第４図に示すタイムチャートおよび第
５〜７図に示すフローチャートを用いて説明する。
５〜７図に示すフローチャートを用いて説明する。
タイマー４９が一定時間（例えば１ｍＳ）Ｔ毎に発生す
る割込パルスを発生するとマイクロコンピュータ４６は
第５図の処理を実行する。最初に、ブロック１０１で軸
目の位置制御ＡＰＲ−ｉを実行する。ただし、ｉは１〜
４の数字であり、各軸の番号を示している。例えば、ｉ
＝１のときは１軸目の位置制御ＡＰＲを行う。ブロック
１０１の処理内容の詳細を第６図に示す。ブロック１１
１においてマイクロプロセッサ４６が多軸位置指令回路
１からｉ軸の位置指令Ｘｅｉとを取り込む。次に、多軸
位置検出装置３６のｉ番目のカウンタ（例えば、ｉ＝１
のときはカウンタ５４、ｉ＝２のときはカウンタ５５）
から位置検出値Ｘｆｉを取り込む。ブロック１１３では
位置指令信号Ｘｅｉと検出値Ｘｆｉを用いて速度指令値
Ｎｅｉを計算する。位置制御の補償として比例補償を用
いる場合には、比例ゲインをＫｐｉとすると次式により
速度指令値Ｎｅｉを計算する。
る割込パルスを発生するとマイクロコンピュータ４６は
第５図の処理を実行する。最初に、ブロック１０１で軸
目の位置制御ＡＰＲ−ｉを実行する。ただし、ｉは１〜
４の数字であり、各軸の番号を示している。例えば、ｉ
＝１のときは１軸目の位置制御ＡＰＲを行う。ブロック
１０１の処理内容の詳細を第６図に示す。ブロック１１
１においてマイクロプロセッサ４６が多軸位置指令回路
１からｉ軸の位置指令Ｘｅｉとを取り込む。次に、多軸
位置検出装置３６のｉ番目のカウンタ（例えば、ｉ＝１
のときはカウンタ５４、ｉ＝２のときはカウンタ５５）
から位置検出値Ｘｆｉを取り込む。ブロック１１３では
位置指令信号Ｘｅｉと検出値Ｘｆｉを用いて速度指令値
Ｎｅｉを計算する。位置制御の補償として比例補償を用
いる場合には、比例ゲインをＫｐｉとすると次式により
速度指令値Ｎｅｉを計算する。
Ｎｅｉ＝Ｋｐｉ（Ｘｅｉ−Ｘｆｉ）……(1) このようにして求められたｉ軸の速度指令値ＮｅｉはＲ
ＡＭ４８の所定番地に格納される。そして、軸指定の変
更を行うためにｉに１を加える。ただし、結果がｉ＝５
の場合にはｉ＝１とする。これら、ｉの変更をブロック
１１５で実行する。これら１１１〜１１５の処理から成
る位置制御ＡＰＲ−ｉの処理が終了すると、第５図にお
けるブロック１０２〜１０５の速度制御処理が実行され
る。各ブロックは軸が異なるだけで、その処理内容は同
じである。そのフローチャートを第７図に示す。第７図
における添字ｊは軸の番号を示す。最初に、ブロック１
２１でＲＡＭ４８の所定番地に格納されているｊ軸の速
度指令値Ｎｅｊを取り出す。ブロック１２２では速度検
出値Ｎｆｊを求める。即ち、ｊ軸目のカウンタ、例えば
１軸目の場合にはカウンタ５４から現時点の位置検出値
Ｘｆｊ(t)を取り込み、前回のブロック１２２の処理中
に取り込んでいた位置検出値Ｘｆｊ(t-T)との差を求め
る。これを式に示すと(2)式のようになる。
ＡＭ４８の所定番地に格納される。そして、軸指定の変
更を行うためにｉに１を加える。ただし、結果がｉ＝５
の場合にはｉ＝１とする。これら、ｉの変更をブロック
１１５で実行する。これら１１１〜１１５の処理から成
る位置制御ＡＰＲ−ｉの処理が終了すると、第５図にお
けるブロック１０２〜１０５の速度制御処理が実行され
る。各ブロックは軸が異なるだけで、その処理内容は同
じである。そのフローチャートを第７図に示す。第７図
における添字ｊは軸の番号を示す。最初に、ブロック１
２１でＲＡＭ４８の所定番地に格納されているｊ軸の速
度指令値Ｎｅｊを取り出す。ブロック１２２では速度検
出値Ｎｆｊを求める。即ち、ｊ軸目のカウンタ、例えば
１軸目の場合にはカウンタ５４から現時点の位置検出値
Ｘｆｊ(t)を取り込み、前回のブロック１２２の処理中
に取り込んでいた位置検出値Ｘｆｊ(t-T)との差を求め
る。これを式に示すと(2)式のようになる。
ここで、Ｔは割込周期で一定である。
このような演算をした後に、Ｘｆｊ(t)を次回の速度検
出に用いるためにＲＡＭ４８のＸｆｊ(t-T)のエリアに
格納する。ここまでの処理をブロック１２２で実行す
る。
出に用いるためにＲＡＭ４８のＸｆｊ(t-T)のエリアに
格納する。ここまでの処理をブロック１２２で実行す
る。
このようにして得られた速度指令値Ｎｅｊと速度指令値
Ｎｆｊを用いた電流指令値Ｉｅｊの計算をブロック１２
３で行う。例えば、速度制御の補償要素としてゲイン補
償を用いると次式のようにして求める。
Ｎｆｊを用いた電流指令値Ｉｅｊの計算をブロック１２
３で行う。例えば、速度制御の補償要素としてゲイン補
償を用いると次式のようにして求める。
Ｉｅｊ＝Ｋｓｊ（Ｎｅｊ−Ｎｆｊ）……(3) このようにして得られた電流指令値ＩｅｊはＤ／Ａ変換
器５０〜５３のいずれかに出力される。今、ブロック１
０２の処理であれば、Ｄ／Ａ変換器５０が選ばれ、電流
指令値Ｉｅ１がアナログ量として出力される。電流指令
値Ｉｅ１はトルク制御装置３２に加えられる。電流指令
値Ｉｅ１は第３図に示すように電流制御回路３７に入力
される。そして、パルス幅変調回路６０、ベースドライ
ブ回路６１を介して４個のトランジスタＴｒを動作さ
せ、所望の電流を直流電動機３９に供給する。電動機３
９に流れた実際の電流は電流検出器４４で検出され、電
流制御のためのフィードバック信号Ｉｆ１となる。なお
直流電動機３９に結合されているエンコーダ４０は、そ
の回転角に応じたパルスを発生する。このパルスはカウ
ンタ５４で計数され、位置検出値Ｘｆ１と速度検出値Ｎ
ｆ１を得るのに使用される。このようにして、１軸目の
直流電動機３９で駆動される移動体の位置制御が行われ
る。
器５０〜５３のいずれかに出力される。今、ブロック１
０２の処理であれば、Ｄ／Ａ変換器５０が選ばれ、電流
指令値Ｉｅ１がアナログ量として出力される。電流指令
値Ｉｅ１はトルク制御装置３２に加えられる。電流指令
値Ｉｅ１は第３図に示すように電流制御回路３７に入力
される。そして、パルス幅変調回路６０、ベースドライ
ブ回路６１を介して４個のトランジスタＴｒを動作さ
せ、所望の電流を直流電動機３９に供給する。電動機３
９に流れた実際の電流は電流検出器４４で検出され、電
流制御のためのフィードバック信号Ｉｆ１となる。なお
直流電動機３９に結合されているエンコーダ４０は、そ
の回転角に応じたパルスを発生する。このパルスはカウ
ンタ５４で計数され、位置検出値Ｘｆ１と速度検出値Ｎ
ｆ１を得るのに使用される。このようにして、１軸目の
直流電動機３９で駆動される移動体の位置制御が行われ
る。
マイクロプロセッサ４６では、１軸目の速度制御演算処
理ＡＳＲ１を実行した後、引き続いて２軸から４軸の速
度制御演算処理ＡＳＲ２〜ＡＳＲ４を実行し、各軸の電
流指令値Ｉｅ２〜Ｉｅ４をＤ／Ａ変換器５１〜５３に設
定していく。このように、マイクロプロセッサ４６は割
込周期Ｔの間に特定の１つの軸の位置制御演算ＡＰＲ−
ｉと、全ての軸の速度制御演算をＡＳＲ−ｊを実行す
る。その動作をタイムチャートで示すと第４図のように
なり、このタイムチャートで示した多軸のＡＰＲとＡＳ
Ｒの動作を１台のマイクロプロセッサで行なうことが本
発明の特徴とするところである。
理ＡＳＲ１を実行した後、引き続いて２軸から４軸の速
度制御演算処理ＡＳＲ２〜ＡＳＲ４を実行し、各軸の電
流指令値Ｉｅ２〜Ｉｅ４をＤ／Ａ変換器５１〜５３に設
定していく。このように、マイクロプロセッサ４６は割
込周期Ｔの間に特定の１つの軸の位置制御演算ＡＰＲ−
ｉと、全ての軸の速度制御演算をＡＳＲ−ｊを実行す
る。その動作をタイムチャートで示すと第４図のように
なり、このタイムチャートで示した多軸のＡＰＲとＡＳ
Ｒの動作を１台のマイクロプロセッサで行なうことが本
発明の特徴とするところである。
以上、本発明によれば、複数台ディジタルサーボの制御
において、割り込み一周期内に１台の電動機の位置制御
演算と複数の電動機の速度制御演算を行うようにしたこ
とにより、マイクロプロセッサの割込みオーバーヘッド
（むだ時間）を減少させることができるので、同時に制
御できる電動機の数を多くすることにできるという効果
が得られる。
において、割り込み一周期内に１台の電動機の位置制御
演算と複数の電動機の速度制御演算を行うようにしたこ
とにより、マイクロプロセッサの割込みオーバーヘッド
（むだ時間）を減少させることができるので、同時に制
御できる電動機の数を多くすることにできるという効果
が得られる。
第１図は本発明を実施する上で用いられる複数台ディジ
タルサーボの制御装置を示すブロック構成図、第２図は
第１図における多軸位置制御装置と多軸位置検出装置の
一例構成図、第３図は第１図におけるトルク制御装置の
一例回路図、第４図〜第７図は本発明に係わるもので、
第１図に示したマイクロプロセッサの動作タイムチャー
ト及び動作を示すフローチャートである。 １…多軸位置指令発生回路、３１…多軸位置制御装置、
３６…多軸位置検出装置、３２〜３５
タルサーボの制御装置を示すブロック構成図、第２図は
第１図における多軸位置制御装置と多軸位置検出装置の
一例構成図、第３図は第１図におけるトルク制御装置の
一例回路図、第４図〜第７図は本発明に係わるもので、
第１図に示したマイクロプロセッサの動作タイムチャー
ト及び動作を示すフローチャートである。 １…多軸位置指令発生回路、３１…多軸位置制御装置、
３６…多軸位置検出装置、３２〜３５
フロントページの続き (72)発明者 久保 謙二 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 渡辺 正彦 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立研究所内 (56)参考文献 特開 昭59−161708（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−147717（ＪＰ，Ａ) 特公 昭48−28614（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭56−6002（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】複数台の電動機毎の位置制御と速度制御を
１台のマイクロプロセッサで行い、該マイクロプロセッ
サは一定周期毎に与えられる割り込み信号によって前記
位置制御の演算と速度制御の演算を行うようにした複数
台ディジタルサーボの制御方法において、 前記マイクロプロセッサは前記割り込み信号を与えられ
た割り込み一周期内に１台の前記電動機の位置制御演算
と全ての電動機の速度制御演算を行うとともに、 前記割り込み信号毎に前記複数台の電動機の位置制御演
算を順次１台づつ行なうようにしたことを特徴とする複
数台ディジタルサーボの制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59208208A JPH063994B2 (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 複数台デイジタルサーボの制御方法 |
| US06/783,362 US4712052A (en) | 1984-10-05 | 1985-10-03 | Digital servo-control system |
| EP85112620A EP0177060B1 (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Digital servo-control system |
| DE8585112620T DE3583909D1 (de) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Digitales servosteuersystem. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59208208A JPH063994B2 (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 複数台デイジタルサーボの制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5219504A Division JPH0828990B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | ディジタルサーボ制御装置 |
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| JPH063994B2 true JPH063994B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (4)
| Country | Link |
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| EP (1) | EP0177060B1 (ja) |
| JP (1) | JPH063994B2 (ja) |
| DE (1) | DE3583909D1 (ja) |
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| ES2332402T5 (es) | 2000-10-12 | 2018-05-14 | Genentech, Inc. | Formulaciones de proteína concentradas de viscosidad reducida |
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| JP5750351B2 (ja) * | 2011-09-30 | 2015-07-22 | 国際計測器株式会社 | ねじり試験機 |
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| JPS566002A (en) * | 1979-06-25 | 1981-01-22 | Minoru Sasaki | Sealing mechanism for rotary internal combustion engine and rotary engine |
| US4383209A (en) * | 1980-10-15 | 1983-05-10 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Control system for transducer positioning motor |
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-
1984
- 1984-10-05 JP JP59208208A patent/JPH063994B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-10-03 US US06/783,362 patent/US4712052A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-10-04 DE DE8585112620T patent/DE3583909D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-04 EP EP85112620A patent/EP0177060B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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