DE3923672A1 - Handhabungsvorrichtung zum greifen, halten, bewegen od. dgl. handhaben von gegenstaenden - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Greifen, Halten, Bewegen od.dgl. Handhaben von Gegenständen, insbesondere von Werkstücken, mit einem Saugnapf, der einen mit seiner Arbeitsseite auf den handzuhabenden Gegenstand aufsetzbaren und einen zur Arbeitsseite hin offenen Saugraum begrenzenden Saugteller aufweist, und mit einer über eine Vakuumleitung mit dem Saugnapf verbundenen Absaugeinrichtung, wobei der Saugraum bei durch einen anliegenden Gegenstand vollständig abgeschlossener Öffnung der Arbeitsseite in stärkerem Maße durch die Absaugeinrichtung evakuiert wird als bei nicht oder nur teilweise abgedeckter Öffnung.

Bei einer derartigen Handhabungsvorrichtung, die auch als Greifvorrichtung bezeichnet werden kann, wird als Greif­ organ ein Saugnapf verwendet. Er verfügt über einen zweck­ mäßigerweise aus flexiblem Material bestehenden Saugteller von z.B. schüsselförmiger oder kegelförmiger Gestalt. Der vom Saugteller begrenzte Saugraum ist mit einer Vakuumleitung verbindbar, die zu einer Absaugeinrichtung führt, bei der es sich z.B. um eine Vakuumpumpe handeln kann. Im Betrieb wird der Saug­ napf mit seinem Saugteller auf einen handzuhabenden Gegenstand aufgesetzt, an dem er sich durch nachfolgendes Evakuieren des nunmehr abgeschlossenen Saugraumes mittels der Absaugein­ richtung festsaugt. Der Gegenstand ist somit praktisch er­ griffen und läßt sich in der Folge durch Bewegen des Saug­ napfes in der gewünschten Weise handhaben. Je nach Ausführungs­ form einer jeweiligen Handhabungsvorrichtung kann der Gegen­ stand beispielsweise in einer bestimmten Position gehalten werden, in eine andere Position verlagert bzw. umgesetzt wer­ den, hochgehoben werden usw.

Bisherige Ausführungen von Handhabungsvorrichtungen haben den Nachteil, daß es sich regelmäßig um Spezialanfertigungen han­ delt, die an Größe und Gestalt der jeweils handzuhabenden Art von Gegenstand angepaßt sind. Handelt es sich beispielswei­ se um relativ großflächige Gegenstände, dann muß auch ein entsprechend groß dimensionierter Saugteller verwendet wer­ den, um die notwendige Haltekraft aufzubringen. Dieser ist aber bei der Handhabung kleinerer Gegenstände oder von Gegen­ ständen mit kleineren Flächenbereichen nicht verwendbar, da sich die der Arbeitsseite zugeordnete Öffnung des vom Saug­ teller begrenzten Saugraumes nie vollständig abdecken läßt, so daß sich ein ausreichender Unterdruck nicht aufbauen kann.

Die Handhabung verschiedenartiger Gegenstände erfordert des­ halb die gleichzeitige Verwendung mehrerer Handhabungsvor­ richtungen, was sehr teuer ist oder ein stetiges Auswechseln der Saugteller oder Saugnäpfe, was umständlich und zeitauf­ wendig ist. Im letzteren Falle muß zudem die Absaugeinrich­ tung laufend abgeschaltet werden, so daß beim jeweiligen er­ neuten Einschalten ein gewisser Zeitraum vergeht, bis wieder ein ausreichendes Vakuum zur Verfügung steht. Von Nachteil ist auch immer der Energieverlust, der eintritt, wenn eine Absaugung bei nicht abgedeckter Saugraumöffnung stattfindet.

Der Erfindung liegt deshalb das Ziel zugrunde, eine Handha­ bungsvorrichtung zu schaffen, die die Handhabung von Gegen­ ständen unterschiedlicher Gestalt und Größe erlaubt, ohne daß eine Umrüstung notwendig wäre, und bei der auch die Energie­ verluste reduziert sind.

Dieses Ziel wird erreicht, wenn die Vorrichtung eine Mehrzahl von Saugnäpfen enthält, die nebeneinanderliegend an einem gemeinsamen Saugnapfträger angeordnet sind, wobei die offenen Arbeitsseiten der in einer gemeinsamen Tellerebene angeord­ neten Saugteller zumindest im wesentlichen in die gleiche Rich­ tung weisen. Somit liegt eine Handhabungsvorrichtung vor, die über eine Vielzahl von Saugnäpfen verfügt, deren Saugteller in einer Ebene verteilt angeordnet sind, so daß eine große Ar­ beitsfläche abgedeckt wird. Anstelle der Verwendung eines großen Saugtellers bei der Handhabung großer Gegenstände kann somit die Verwendung einer Vielzahl kleiner dimensionierter Saugteller treten, wobei eine annähernd gleiche Saugleistung erzielt wird. Gleichwohl eröffnet diese Maßnahme die Möglich­ keit, ohne Umrüstung der Vorrichtung auch kleinere Gegenstän­ de handzuhaben, insbesondere auch Gegenstände, deren den Saug­ tellern zugewandte Seite eine wesentlich geringere Fläche über­ deckt, als die wirksame Arbeitsfläche der Saugteller. Denn auch bei kleineren Abmessungen werden immer einer oder mehrere der Saugteller an der Arbeitsseite abdeckbar sein, so daß sich dort eine Saugwirkung einstellt, während die übrigen Saug­ teller bzw. Saugnäpfe vorübergehend außer Betrieb gesetzt sind. Mithin erhöht sich die Flexibilität der Handhabungs­ vorrichtung beträchtlich. Besonders vorteilhaft ist diese mögliche Arbeitsweise auch im Hinblick auf die besondere Ar­ beitsweise der Saugnäpfe. Da sie so konstruiert sind, daß im Saugraum nur dann eine nennenswerte Absaugung stattfindet, wenn die an der Arbeitsseite befindliche Öffnung abgedeckt ist, ist bei der Handhabung kleinerer Gegenstände der Energiever­ lust hinsichtlich der nicht am Saugprozeß teilhabenden Saug­ näpfe vernachlässigbar gering. Deren Saugraum wird nämlich bei vollständig oder teilweise freigegebener arbeitsseitiger Öffnung nicht oder nur unwesentlich abgesaugt. Dies hat auch den Vorteil, daß im Vakuumsystem keine unnötigen Druckerhöhun­ gen in Folge nicht verschlossener Saugräume auftreten, was die Arbeitssicherheit beträchtlich erhöht. Die erfindungsge­ mäße Handhabungsvorrichtung eignet sich auch zum Ergreifen von Gegenständen, deren Position mit Bezug zum Saugnapfträ­ ger nicht exakt definiert ist. Bei alledem ist der Aufbau der Handhabungsvorrichtung sehr einfach und es erschließen sich vielseitige Anwendungsbereiche.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unter­ ansprüchen aufgeführt.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeich­ nung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine erste Ausführungsform der erfindungsge­ mäßen Handhabungsvorrichtung in Seitenansicht und in schematischer Darstellung,

Fig. 2 eine Untersicht auf den Saugnapfträger des Ausführungsbeispieles gemäß Fig. 1,

Fig. 3 einen Ausschnitt einer weiteren Handhabungs­ vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 4 eine Untersicht auf einen Saugnapfträger ei­ ner weiteren Ausführungsform einer Handha­ bungsvorrichtung und

Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel eines Saugnapfes, wie er bei der erfindungsgemäßen Handhabungs­ vorrichtung verwendbar ist.

Die Handhabungsvorrichtung gemäß Fig. 1 verfügt über einen auf einer Unterlage abstellbaren Ständer 30, an dem um eine Vertikalachse 31 drehbar ein Ausleger 32 angebracht ist. Die­ ser trägt an seinem freien Ende ein mit seinem Gehäuse 33 an ihm befestigtes Kolben-Zylinder-Aggregat 34. Dieses verfügt über einen gestrichelt dargestellten, im Gehäuse verschieb­ bar gelagerten Kolben 35 und eine mit diesem verbundene, ver­ tikal nach unten ragend aus dem Gehäuse 33 heraustretende Kolbenstange 36. Zwei angedeutete Druckmittelleitungen 37 füh­ ren ins Innere des Zylindergehäuses 33 und ermöglichen es, durch Druckbeaufschlagung oder Belüftung der im Zylinderge­ häuse 33 befindlichen Zylinderarbeitsräume die Kolbenstange 36 gemäß Doppelpfeil 38 in Höhenrichtung zu verfahren.

Am nach unten ragenden Ende der Kolbenstange 36 ist ein we­ sentlicher Bestandteil der vorliegenden Erfindung darstellender Saugnapfträger 39 festgelegt. Er hat beim Ausführungsbeispiel die Form einer Platte mit rechteckigem Umriß und kann als Tragplatte 40 bezeichnet werden. Die Tragplattenebene verläuft zweckmäßigerweise rechtwinkelig zur Verschieberichtung 38 der Kolbenstange 36. Der Saugnapfträger 39 trägt eine Vielzahl von Saugnäpfen 45, die nebeneinanderliegend angeordnet sind.

Beim Ausführungsbeispiel mit plattenförmigem Saugnapfträger 39 sind die Saugnäpfe 45 zweckmäßigerweise in der Platten­ ebene 46 verteilt angeordnet.

Die detaillierte Ausgestaltung der Saugnäpfe 45 ist von unter­ geordneter Bedeutung, wichtig ist vor allem ihre später noch zu erläuternde Wirkungsweise. Allerdings verfügt jeder Saug­ napf 45 zwingend über einen Saugteller 47 der z.B. kugelkappen­ förmig gestaltet ist und vorzugsweise aus flexiblem Material besteht. Jeder Saugteller 47 begrenzt einen Saugraum 48, der zu einer Arbeitsseite 49 des zugeordneten Saugtellers 47 hin offen ist (siehe auch Fig. 5, in der der beispielhaft darge­ stellte Saugteller 47 kegelig geformt ist).

Die Saugteller 47 sämtlicher am Saugnapfträger 39 angeordne­ ter Saugnäpfe 45 befinden sich auf der gleichen Seite des Saugnapfträgers, beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 und 2 an der vom Kolben-Zylinder-Aggregat 34 wegweisenden Träger­ unterseite 44. Sämtliche Saugteller 47 sind zumindest annä­ hernd in einer gemeinsamen Tellerebene 50 angeordnet, die beim Ausführungsbeispiel parallel zur Plattenebene 46 ver­ läuft. Alle Arbeitsseiten 49 bzw. die diesen zugeordneten, vom jeweiligen Saugteller 47 begrenzten Öffnungen 51 der ein­ zelnen Saugräume 48 weisen in die gleiche Richtung, beim Aus­ führungsbeispiel nach unten.

Mit der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung lassen sich Gegenstände und insbesondere Werkstücke, von denen eines bei 52 angedeutet ist, handhaben. Unter Handhabung soll hier der Oberbegriff für jegliche Form des Haltens, Bewegens, Greifens, Positionierens od. dgl. eines Werkstückes verstanden werden. Derartige Handhabungen sind bei der erfindungsgemäßen Vor­ richtung ohne ausgesprochene Greifwerkzeuge möglich, indem zum Erfassen und Halten von Werkstücken die Saugnäpfe 45 ver­ wendet werden.

Um ein Werkstück 52 zu erfassen, wird der Saugnapfträger 39 so positioniert, daß mindestens einer der Saugteller 47 mit seiner an der Arbeitsseite 49 angeordneten Öffnung 51 an ei­ ner Werkstückfläche anliegt. Beim dargestellten Ausführungs­ beispiel lassen sich mehrere Saugteller 47 gleichzeitig in diese Position verbringen. Über mit den einzelnen Saugnäpfen verbundene Vakuumleitungen 53 können die derart vollständig verschlossenen Saugräume 48 unter Vermittlung einer an sie angeschlossenen Absaugeinrichtung 54 abgesaugt bzw. evakuiert werden, so daß ein Unterdruck entsteht. Dieser hat zur Folge, daß das Werkstück 52 an den entsprechenden Saugtellern 47 an­ haftet und bei Verlagerung des Saugnapfträgers 39 in entspre­ chender Weise mitbewegt wird.

An dieser Stelle sei bemerkt, daß die Art und Weise der Auf­ hängung und Erzeugung der Bewegung des Saugnapfträgers 39 nicht auf die anhand der Fig. 1 und 2 beschriebene Ausführungsform beschränkt ist. Vielmehr kann der Saugnapfträger 39 auch auf andere Art und Weise gelagert sein und bewegt werden. Die Fig. 1 soll nur eine bevorzugte Ausführungsform dokumentieren, bei der der Saugnapfträger 39 gemäß Doppelpfeil 38 anhebbar und absenkbar ist und ferner um die Vertikalachse 31 verdreht werden kann.

Sämtliche der verwendeten Saugnäpfe 45 zeichnen sich durch das gemeinsame Merkmal aus, wonach ihr jeweiliger Saugraum 48 bei durch einen anliegenden Gegenstand 52 vollständig abge­ schlossener Öffnung 51 in stärkerem Maße durch die Absaugein­ richtung 54 evakuiert wird als dies bei nicht oder nur teil­ weise abgedeckter Öffnung 51 der Fall ist. Dies bedeutet, daß nur in den Saugräumen 48 derjenigen Saugnäpfe 45 eine nennens­ werte und wirksame Absaugung durchgeführt wird, die auch tat­ sächlich zur Gänze im Bereich der arbeitsseitigen Öffnung durch eine anliegende Werkstückfläche abgeschlossen sind. Wenn die Öffnung 51 eines Saugteller 47 vollständig oder auch nur teilweise offen und unabgedeckt ist, oder wenn ein Saugteller 47 ein Werkstück nicht berührt, dann findet keine oder eine stark reduzierte Absaugung statt. Dies spart zum einen Energie, da nicht benötigte Saugnäpfe 45 vorübergehend automatisch außer Betrieb gesetzt werden können und außerdem ermöglicht die entsprechende Ausgestaltung der Saugnäpfe 45, daß eine gemein­ same Absaugeinrichtung 54 für sämtliche der Saugnäpfe 45 ver­ wendet werden kann, da das Außer-Kraft-Setzen der nicht be­ nötigten Saugnäpfe 45 einer ungünstigen Druckerhöhung ent­ gegenwirkt.

Vor allem im Hinblick auf die erfindungsgemäße matrixartige Anordnung einer Vielzahl von Saugnäpfen ermöglicht die eben beschriebene Arbeitsweise der Saugnäpfe 45 einen besonders flexiblen Einsatz der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung. Zur Erläuterung sei auch die Fig. 2 herangezogen, die eine bevorzugte Anordnungsweise der Mehrzahl von Saugnäpfen 45 von der Arbeitsseite 49 aus gesehen dokumentiert. Die Anordnung ist hier so getroffen, daß alle Saugteller 47 an einer der beiden größerflächigen Trägerseiten 44 gleichmäßig verteilt sind. Und zwar sind insbesondere mehrere Saugteller 47 je­ weils in einer sich linear erstreckenden Tellerreihe 55 mit Abstand aufeinanderfolgend angeordnet, wobei die einzelnen Tellerreihen 55 zusätzlich parallel zueinander verlaufen und einander gegenüber beabstandet sind. Man kann sich also die Saugteller 47 in den Kreuzungspunkten einer gitterartigen Struktur angeordnet vorstellen.

Auf diese Weise überdecken die Saugteller 47 eine in Fig. 2 durch eine strichpunktierte Begrenzungslinie angedeutete gedachte Arbeitsfläche 56. Unabhängig von der Größe eines zu erfassenden Werkstückes 52 kann mithin dessen Handhabung er­ folgen, wenn es sich nur irgendwo innerhalb des Bereiches der Arbeitsfläche 56 befindet. Es werden ja jeweils nur die­ jenigen Saugnäpfe 45 aktiviert, deren Saugteller 47 vollstän­ dig abgedeckt wird. Bei einem Vergleich mit Fig. 1 ergibt sich deshalb, daß die dort ganz links und ganz rechts abge­ bildeten Saugnäpfe 45′ nicht aktiviert sind, da ihre Saug­ teller 47 im maßgeblichen Bereich nicht bzw. nur teilweise durch das Werkstück 52 verschlossen sind.

Folglich lassen sich mit der erfindungsgemäßen Handhabungs­ vorrichtung Werkstücke unterschiedlichster Größen und Gestal­ ten handhaben, ohne daß eine Umrüstung notwendig wäre und ohne daß ein nennenswerter Energieverlust aufträte. Man kann die Vorrichtung als Multi-Greifsystem ansehen, mit dem ver­ schiedengroße Werkstücke durch mehrere Saugnäpfe angesogen werden können, während nicht abgedeckte oder nicht berührte Saugnäpfe automatisch außer Funktion gesetzt sind und damit schädliche Fremdbelüftung vermieden ist. Außerdem ist von Vor­ teil, daß nicht nur glatte und insbesondere plattenförmige Werkstücke erfaßt bzw. gegriffen werden können, sondern auch Werkstücke mit unterbrochenen Flächen, mit kleinformatigen Glattflächen, mit Durchbrechungen bzw. Löchern usw. Auch Kunststoff- und Druckgußteile, die häufig an einzelnen Stel­ len Grate aufweisen, lassen sich problemlos aufnehmen. Selbst wenn einzelne Gegenstände ungeordnet, ohne Orientierung und unter Umständen durcheinander liegend vorliegen, lassen sich mit der Handhabungsvorrichtung Gegenstände problemlos erfas­ sen.

Es versteht sich, daß die Arbeitsfläche 56 auch andere Formen als die in Fig. 2 beschriebene Rechteckform einnehmen kann. Es kann sich insbesondere auch um eine quatratische Fläche oder eine Kreisfläche handeln. Beispielhaft sei auch auf Fig. 4 verwiesen, die einen als schmale Tragleiste 58 geformten Saugnapfträger 39 darstellt, an dem die verschiedenen Saug­ näpfe 45 aufeinanderfolgend angeordnet sind, so daß ihre Saug­ teller 47 eine lineare Reihe bilden.

Während die Saugnapfträger 39 bei den bisher beschriebenen Ausführungsbeispielen aus starrem, im Normalbetrieb nicht verbiegbarem Material bestehen, ist es durchaus möglich, den Saugträger für besondere Anwendungszwecke auch aus Material mit biegeelastischen Eigenschaften herzustellen. Dies ist beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 der Fall, hier stellt der Saugnapfträger 39 einen Elastikträger dar, der sich re­ versibel verformen kann, wenn die zugewandten Flächen eines zu erfassenden Werkstückes 62 nicht eben sind. Auch bei un­ ebenen Werkstücken ist somit der Einsatz eines großen Berei­ ches der Arbeitsfläche der Saugnäpfe 45 gewährleistet.

In Fig. 5 ist eine beispielhafte Ausführungsform eines Saug­ napfes 45 abgebildet, wie er bei der Erfindung Verwendung finden kann. Es können aber auch andere, hier nicht beschrie­ bene Ausführungsvarianten von Saugnäpfen verwendet werden, die die oben beschriebene Arbeitsweise mit zeitweiliger auto­ matischer Stillegung ermöglichen.

Der Saugnapf gemäß Fig. 5 weist an seiner Unterseite den Saug­ teller 47 aus flexiblem Material auf. Der die Öffnung 51 be­ grenzende Tellerrand ist als Dichtfläche ausgebildet, mit der er auf ein nicht dargestelltes Werkstück aufsetzbar ist. Vom zentralen Bereich des Saugtellers 47 steht ein Anschlußstück 5 hoch, in dem ein Saugkanal 6 ausgebildet ist. Das Anschluß­ stück 5 verfügt oben über einen mit einem Außengewinde ver­ sehenen Anschlußstutzen 7, mit dem es in eine entsprechende Bohrung des teilweise abgebildeten Saugnapfträgers 39 ein­ schraubbar ist. Diese Trägerbohrung 63 ist durchgehend und an der dem Saugnapf entgegengesetzten Mündung ist eine der zur Absaugeinrichtung 54 führenden Vakuumleitungen 53 angeschlos­ sen. Da der Saugkanal 6 das Anschlußstück 5 durchdringt und einen in den Saugraum 48 mündenden Mündungsbereich 8 aufweist, ist die Absaugeinrichtung 54 mit dem Saugraum 48 verbindbar.

Der Oberseite des Saugtellers 47 ist ein tellerförmiger Sen­ sor 9 mit Abstand benachbart, der konzentrisch zum Saugteller 47 angeordnet ist und diesen bis zum Außenumfangsbereich 3 überdeckt. Der Sensorteller 9 ist wie der Saugteller 2, sieht man von deren zu ihrer Halterung vorgesehenen zentralen Öff­ nungen ab, geschlossen ausgebildet. Mindestens die dem Saug­ teller 47 zugewandte Unterseite des tellerförmigen Sensors 9 besitzt eine dem Saugteller 47 entsprechende und hier im wesentlichen kegelige Gestalt. Zwischen beiden tellerförmigen Strukturen ist ein umlaufender Ringspalt 10 vorhanden, der radial außen frei mündet und von hier aus nach radial innen hin zwischen der Oberseite des Saugtellers 47 und der Unter­ seite des tellerförmigen Sensors 9 hindurch bis zum Anschluß­ stück 5 reicht.

Setzt man den Saugnapf 45 auf das Werkstück auf, legt sich zuerst der Außenumfangsbereich 3 des Saugtellers 47 an das Werkstück an. Sodann biegt sich der Saugteller 47 schon allein aufgrund des Saugnapfgewichtes unter Vergrößerung des Kegel­ winkels sozusagen durch, so daß mindestens der Außenumfangs­ bereich 3 des Saugtellers 47 zur Anlage an die Unterseite des tellerförmigen Sensors 9 gelangt, wodurch der Ringspalt 10 nach außen hin abgedichtet wird.

Im Saugkanal 6 ist ein in Richtung zum Saugraum 48 hin schlie­ ßendes und in Gegenrichtung öffnendes, in Schließrichtung vorgespanntes Rückschlagventil 13 enthalten, das zweckmäßi­ gerweise ein federbelastetes Kugelventil ist. Unabhängig von der Ventilstellung, d.h. auch in der dargestellten Schließ­ stellung, ist der Ringspalt 10 über einen ersten Sensorkanal 11 und der Saugraum 48 über einen zweiten Sensorkanal 12 mit dem dem Saugraum 48 mit Bezug auf das Rückschlagventil 13 entgegengesetzten Abschnitt 14 des Saugkanals 6 verbunden. Dabei besitzen die beiden Sensorkanäle 11, 12 einen kleineren Querschnitt als der zwischen dem Rückschlagventil 13 und dem Saugraum 48 verlaufende Mündungsabschnitt 8 des Saugkanals 6, der je nach Ventilstellung offen oder geschlossen ist.

Solange der Saugteller 47 nicht auf einem Werkstück aufsitzt (dieser Zustand ist in Fig. 5 dargestellt), wird über die dauernd saugende Absaugeinrichtung 54 durch die beiden Sen­ sorkanäle 11, 12 sowohl vom Ringspalt 10 als auch vom offenen Saugraum 48 Außenluft angesaugt. Das Rückschlagventil 13 ist hierbei geschlossen. Wegen des geringen Querschnittes der Sensorkanäle ist die angesaugte Außenluftmenge gering. Die Schließkraft des Rückschlagventiles 13 ist auf den Durchmes­ ser der Sensorkanäle 11, 12 abgestimmt, so daß das Ventil trotz eines sich oberhalb des Rückschlagventiles im Kanal­ abschnitt 14 einstellenden geringen Unterdruckes nicht öffnet. Somit bleibt der Mündungsbereich 8 also verschlossen.

Ein solcher Betriebszustand liegt auch vor, wenn der Saug­ teller 47 nur teilweise auf einem Werkstück aufliegt, da dann sowohl der Saugraum 48 als auch der Ringspalt 10 weiterhin teilweise offen sind.

Wird der Saugnapf zur Gänze und über seinen gesamten Umfang auf ein Werkstück aufgelegt, dann wird der Ringspalt 10 nach außen hin abgedichtet, da der Umfangsbereich 3 des Saugtel­ lers 47 dichtend gegen den Umfangsbereich des tellerförmigen Sensors gedrückt wird. Beide Sensorkanäle 11, 12 sind somit verschlossen, so daß im Kanalabschnitt 14 ein durch die Ab­ saugeinrichtung 54 erzeugter Unterdruck entsteht. Die Folge ist, daß das Rückschlagventil 13 öffnet und der Mündungsab­ schnitt 8 freigegeben wird. Der Saugraum 48 wird dann sozu­ sagen leergesaugt, bis in ihm der gleiche Unterdruck wie in der Saugleitung 6 herrscht. Aufgrund dieses Unterdruckes wird das Werkstück fest gegen den Saugnapf gezogen. Bei bei­ derseits des Rückschlagventiles 13 gleichem Unterdruck kann sich das Ventil wieder schließen und der im Saugraum 48 an­ stehende Unterdruck wird über den zweiten Sensorkanal 12 ge­ halten.

Ein Lösen eines angesaugten Werkstückes kann beispielsweise durch Umstellen eines in den Saugkanal oder die Vakuumleitung eingeschalteten Ventiles erfolgen, so daß der Saugkanal 6 belüftet wird.

Beim Saugnapf 45 gemäß Fig. 5 wird also ein in diesen inte­ grierter Sensor 9 verwendet, um das Umschalten des Betriebs­ zustandes auszulösen. Der Sensor spricht an, wenn der Saug­ teller 47 auf einem Werkstück aufliegt. Es ist aber auch mög­ lich, wie dies in den Fig. 1 und 3 angedeutet ist, Saugnäpfe 45 zu verwenden, denen Sensoren 9 zugeordnet sind, die im (Fig. 3) oder am (Fig. 1) Saugnapfträger 39 angeordnet sind. Bei direkt in den Saugnapfträger 39 integrierten Sensoren ergibt sich vor allem bei Verwendung einer Tragplatte 40 ei­ ne kompakte Bauweise, bei kostengünstiger Herstellung. Es versteht sich, daß die Sensoren nicht notwendigerweise so ausgelegt sein müssen, daß sie auf Berührung ansprechen. Auch berührungslos arbeitende Sensoren können unter Umständen ver­ wendet werden. Falls erforderlich, können zusätzlich zu den Sensoren oder alternativ auch Schalter od. dgl. vorgesehen sein, die die Änderung des Betriebszustandes verursachen.

Zum Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 sei noch nachzutragen, daß sich die Absaugeinrichtung 54 dort am Ausleger 32 der Vor­ richtung befindet. Beim Heben oder Senken des Saugnapfträgers 39 muß sie deshalb nicht mitbewegt werden, so daß bei der Aus­ legung der einzelnen Verbindungen das Einrichtungsgewicht nicht berücksichtigt werden muß. Selbstverständlich ist es möglich, vor allem wenn bereits der Saugnapfträger 39 ein be­ trächtliches Gewicht aufweist, die Absaugeinrichtung 54 auch direkt am Saugnapfträger 39 anzubringen.

Claims (11)

1. Handhabungsvorrichtung zum Greifen, Halten, Bewegen od.dgl. Handhaben von Gegenständen, insbesondere von Werk­ stücken, mit einem Saugnapf, der einen mit seiner Arbeits­ seite auf den handzuhabenden Gegenstand aufsetzbaren und einen zur Arbeitsseite hin offenen Saugraum begrenzenden Saugteller aufweist, und mit einer über eine Vakuumleitung mit dem Saugnapf verbundenen Absaugeinrichtung, wobei der Saugraum bei durch einen anliegenden Gegenstand vollständig abgeschlossener Öffnung der Arbeitsseite in stärkerem Maße durch die Absaugeinrichtung evakuiert wird als bei nicht oder nur teilweise abgedeckter Öffnung, dadurch gekennzeich­ net, daß die Vorrichtung eine Mehrzahl von Saugnäpfen (45) enthält, die nebeneinanderliegend an einem gemeinsamen Saugnapfträger angeordnet sind, wobei die offenen Arbeits­ seiten (49) der in einer gemeinsamen Tellerebene (50) ange­ ordneten Saugteller (47) zumindest im wesentlichen in die gleiche Richtung weisen.

2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mehrere Saugnäpfe (45) nebeneinander angeord­ net sind, deren Saugteller (47) von der Arbeitsseite (49) aus gesehen in einer sich linear erstreckenden Tellerreihe (55) mit Abstand aufeinanderfolgend angeordnet sind.

3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mehrere Saugnäpfe (45) nebeneinander angeord­ net sind, deren Saugteller (47) von der Arbeitsseite (49) aus gesehen mehrere parallel und mit Abstand nebeneinander angeordnete Tellerreihen (55) bilden.

4. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugnapfträger (39) eine Trag­ platte (40) oder eine Tragleiste (58) ist, an einer deren beiden Plattenseiten (44) die Saugteller (47) angeordnet sind.

5. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugnapfträger (39) ein Hub­ teil ist, das sich in einer abgesenkten Stellung und darüber angeordneten angehobenen Stellungen befinden kann.

6. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Saugnapf (45) zur Auslösung der Absaugung des Saugraumes (48) einen bei Abdeckung der Ar­ beitsseite (49) seines Saugtellers (47) ansprechenden Sensor (9) und/oder Schalter enthält.

7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Sensoren (9) in oder am Saugnapfträger (39) angeordnet sind, wobei sie sich im letzteren Falle zweckmä­ ßigerweise an der den Saugtellern (47) entgegengesetzten Saug­ napfträgerseite befinden.

8. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugnapfträger (39) ein aus biegeelastischem Material bestehender Elastikträger ist.

9. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugnapfträger (39) ein star­ res Teil ist.

10. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß alle Saugteller (47) sämtlicher Saugnäpfe (45) von der Arbeitsseite (49) aus gesehen gleich­ mäßig verteilt am Saugnapfträger (39) angeordnet sind.

11. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine einzige, für alle Saugnäpfe (45) gemeinsame Absaugeinrichtung (54) vorhanden ist, die z.B. an einem Vorrichtungsgestell angeordnet ist.