CN117184903B - 一种玻璃吸盘车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种玻璃吸盘车，属于玻璃运输和安装技术领域，解决了现有技术中玻璃吸盘车可调性较低的技术问题。包括车体、臂架组件，连接至车体；驱动组件，至少部分连接至车体，以及至少部分连接至臂架组件；摆动结构，连接至臂架组件；吸盘架，连接至摆动结构；吸盘架受控于臂架组件的俯仰运动和/或伸缩运动具有一级调控动作，以及吸盘架受控于多个调节结构的调节动作具有二级调控动作，且一级调控动和二级调控动作促使玻璃调整至预设姿态。一级调控动作和二级调控动作既可单独进行调节，也可联动进行调节，以使得玻璃能够在多个方向上进行调节，保证玻璃吸盘车调节的多样性，提高玻璃的安装精度以及安装效率。

Description

一种玻璃吸盘车

技术领域

本发明属于玻璃运输和安装技术领域，涉及提高玻璃吸盘车可调性技术，具体涉及一种玻璃吸盘车。

背景技术

由于玻璃易碎的特性，因此在其运输和安装过程中需要极其注意。

在现有技术中，通常采用玻璃吸盘车来装配玻璃，以将玻璃搬运至运输车上，或者将玻璃搬运至指定的安装位置。

然而，为了保证吸盘搬运车工作端的稳定，即保证玻璃装配的稳定性，通常将玻璃吸盘架的连接结构设置的偏重稳固性，虽然这种结构能够在一定程度上保证玻璃在运输过程中的平稳，但是却造成了玻璃吸盘车的局限性。例如，当施工人员需要玻璃吸盘车辅助进行玻璃安装时，其无法较为精准的调节吸盘架的角度，进而造成玻璃吸盘车无法在辅助玻璃安装工序发挥较大作用。

发明内容

为解决上述现有技术问题，本发明提供一种玻璃吸盘车。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

提供一种玻璃吸盘车，包括车体，还包括：

臂架组件，连接至所述车体；

驱动组件，至少部分连接至所述车体，以及至少部分连接至所述臂架组件，其中，所述驱动组件的驱动动作促使所述臂架组件发生俯仰运动以及伸缩运动；

摆动结构，连接至所述臂架组件，其中，所述摆动结构至少具有多个调节结构；

吸盘架，连接至所述摆动结构；

其中，所述吸盘架受控于所述臂架组件的俯仰运动和/或伸缩运动具有一级调控动作，以及所述吸盘架受控于多个调节结构的调节动作具有二级调控动作，且所述一级调控动和所述二级调控动作促使玻璃调整至预设姿态。

优选地，还包括：撑持结构，设置于所述车体的前端；

其中，所述撑持结构至少具有一撑持臂以及一撑持支点；

所述撑持臂伸出车体的长度可调节并同步带动所述撑持支点的位置同步变化。

优选地，所述撑持支点由一撑持爪提供，所述撑持爪连接于所述撑持臂的端部，且所述撑持爪距离地面具有一预设高度H；

其中，所述预设高度H至少满足当所述车体发生前端侧翻时，所述撑持爪能够逐渐与地面接触并最终提供与侧翻方向相反的作用力。

优选地，还包括：缓冲一部，设置于所述撑持爪与所述撑持臂之间；

其中，所述缓冲一部具有弹性构造，所述弹性构造以形变方式承担部分撑持爪与地面接触时产生的作用力。

优选地，还包括：缓冲二部，设置于所述撑持爪；

其中，所述缓冲二部具有滑动构造，所述滑动构造以滑动方式承担部分撑持爪与地面接触时产生的作用力。

优选地，还包括：负载结构，设置于所述车体的后端；

其中，所述负载结构至少具有一负载臂和负载支点；

所述负载臂伸出所述车体的长度可调节并同步带动所述负载支点的位置变化。

优选地，所述一级调控动作至少包括第一自由度A和第二自由度B；

其中，所述第一自由度A被配置为允许所述吸盘架沿第一方向做伸出或退回运动，且运动行程为L；以及所述第二自由度B被配置为允许所述吸盘架沿第二方向做竖直向俯仰运动，且俯仰角度为α1。

优选地，所述二级调控动作至少包括第三自由度C、第四自由度D以及第五自由度E；

其中，所述第三自由度C被配置为允许所述吸盘架沿第三方向做转动运动，且转动角度为α2；以及所述第四自由度D被配置为允许所述吸盘架沿第四方向做水平向摆动运动，且摆动角度为α3；以及所述第五自由度E被配置为允许所述吸盘架沿第五方向做竖直向俯仰运动，且俯仰角度为α4，且α4小于α1。

优选地，所述臂架组件至少包括：

支撑臂架，一端连接至所述车体；

伸缩臂架，一端与所述支撑臂架构成转动连接；

其中，所述伸缩臂架由多根臂节构成，且至少部分的所述臂节能够被所述驱动组件驱动以做伸缩运动。

优选地，所述驱动组件至少包括：

第一驱动件，连接至所述车体和所述伸缩臂架之间，且所述第一驱动件能够驱动所述伸缩臂架做俯仰运动；

第二驱动件，连接至多根所述臂节之间，且所述第二驱动件能够驱动多根所述臂节做伸缩运动。

优选地，所述摆动结构包括：

第一调节部，所述第一调节部与所述吸盘架连接，其中，通过调节所述第一调节部能够促使所述二级调控动作的第三自由度C的发生；以及第二调节部，与所述第一调节部连接，其中，通过调节所述第二调节部能够促使所述二级调控动作的第四自由度D的发生；以及第三调节部，与所述第一调节部连接，其中，通过调节所述第三调节部能够促使所述二级调控动作的第五自由度E的发生。

优选地，所述第一调节部包括：

承载件，所述承载件的中心位置设置有安装工位，所述吸盘架转动连接至所述安装工位；

第一调节槽，形成于所述承载件；

第一调节件，装配至所述第一调节槽并与所述吸盘架连接。

优选地，所述第一调节槽的开设路径与所述第三方向一致，所述第一调节件具有第一状态和第二状态；

其中，所述第一状态被配置为所述第一调节件在所述第一调节槽内滑动，并同步带动所述吸盘架做转动运动；以及所述第二状态被配置为所述第一调节件运动到期望位置后锁止，以固定所述吸盘架当前位置。

优选地，所述第一调节件在所述第一调节槽内的滑动行程为X，所述转动角度α2的大小受控于所述滑动行程X的长度。

优选地，所述第二调节部包括：

转动构件A，一端与所述第一调节部铰接，另一端形成有转动槽；

转动构件B，耦合至所述转动槽；

第二调节构造，连接至所述转动构件A和所述转动构件B之间，通过调节所述第二调节构造，能够使得所述转动构件A与所述转动构件B发生相对转动。

优选地，所述第二调节构造包括：

转动轴A，连接至所述转动构件A与所述转动构件B之间；

调节蜗轮，套接至所述转动轴A；

调节蜗杆，转动连接于所述转动构件A和所述转动构件B之间，且与所述调节蜗轮啮合。

优选地，所述第二调节构造包括：

转动轴B，连接至所述转动构件A与所述转动构件B之间；

第二调节槽，形成于所述转动构件B的端面；或至少部分所述第二调节槽形成于所述转动构件A的端面，以及至少部分所述第二调节槽形成于所述转动构件B的端面；

第二调节件，装配至所述第二调节槽，并将所述转动构件A与所述转动构件B连接。

优选地，所述第二调节槽的开设路径与所述第四方向一致，且所述第二调节件具有第三状态和第四状态；

其中，所述第三状态被配置为所述第二调节件和所述第二调节槽发生相对滑动，并同步带动所述转动构件A发生水平向摆动动作；以及所述第四状态被配置为所述第二调节件运动到期望位置后锁止，以固定所述转动构件A当前位置。

优选地，所述第二调节件在所述第二调节槽内的滑动行程为Y，所述摆动角度α3的大小受控于所述滑动行程Y的长度。

优选地，所述第三调节部包括：

第三调节件，与所述第一调节部转动连接，其中，所述第三调节件具有第一调节模式和第二调节模式；

所述第一调节模式为电动调节；

所述第二调节模式为手动调节。

优选地，当所述第三调节件为手动调节时，所述第三调节件包括：

调节座，与所述第一调节部转动连接；

安装座，与所述第二调节部连接；

调节杆，旋接至所述安装座，且端部与所述调节座转动连接。

优选地，所述第三调节件的动作行程为Z，所述俯仰角度α4的大小受控于所述动作行程Z的长度。

优选地，还包括：位移调节部，所述位移调节部包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件设置于所述第一调节部与所述第三调节部之间，以及所述从动调节组件设置于所述第一调节部与所述第二调节部之间；

其中，通过调节所述主动调节组件能够促使所述第一调节部沿第六方向做直线动作，以使所述吸盘架具有沿所述第六方向的第六自由度F。

优选地，所述主动调节组件至少包括：

第一连接件，设置于所述第一调节部，其中，所述第一连接件形成有第一安装孔位；

位移蜗杆，两端转动连接至所述第一安装孔位内；

主动位移头，与所述位移蜗杆旋接，并与所述第三调节部连接；

所述从动调节组件至少包括：

第二连接件，设置于所述第一调节部，并位于所述第一连接件的上方，其中，所述第二连接件形成有第二安装孔位；

位移轴，装配至所述第二安装孔位内；

从动位移头，滑动连接至所述位移轴，并与所述第二调节部连接。

优选地，所述第一连接件和/或所述第二连接件为分体式构造，且能够被一锁止件锁紧固定。

本发明提供一种玻璃吸盘车，本发明的有益效果体现在：

二级调控动作在三种维度下可对玻璃的当前位置进行调节，以保证玻璃吸盘车调节的多样性，进而提高玻璃的安装精度以及安装效率。且一级调控动作和二级调控动作既可单独进行调节，也可联动进行调节，以使得玻璃能够在多个方向上进行调节，进一步地增加玻璃吸盘车的调节准确性。

附图说明

图1为本发明提出的玻璃吸盘车的立体图之一；

图2为本发明提出的玻璃吸盘车的侧视图；

图3为本发明提出的玻璃吸盘车中第一调节部、第二调节部和第三调节部的结构示意图之一（第二调节部为其中一种形式）；

图4为图3所示结构的侧视图（隐藏第一连接件和第二连接件）；

图5为本发明提出的玻璃吸盘车中第一调节部、第二调节部和第三调节部的结构示意图之二（第二调节部为其中另一种形式）；

图6为图5所示结构的侧视图；

图7为图5所示结构的主视图；

图8为图5所示结构的仰视图；

图9为本发明提出的玻璃吸盘车中第一调节部的结构示意图；

图10为本发明提出的玻璃吸盘车中转动构件B的结构示意图之一；

图11为本发明提出的玻璃吸盘车的立体图之二（装配撑持结构和负载结构）；

图12为本发明提出的玻璃吸盘车中转动构件A的结构示意图；

图13为本发明提出的玻璃吸盘车中转动构件B的结构示意图之二；

图14为本发明提出的玻璃吸盘车中支撑臂其中一种结构示意图；

图15为本发明提出的玻璃吸盘车中支撑臂其中另一种结构示意图；

图16为本发明提出的玻璃吸盘车中支撑臂其中又一种结构示意图。

附图标记说明

1、车体；2、臂架组件；201、支撑臂架；202、伸缩臂架；3、驱动组件；301、第一驱动件；302、第二驱动件；4、摆动结构；401、第一调节部；4011、承载件；4012、第一调节槽；4013、第一调节件；402、第二调节部；4021、转动构件A；4022、转动构件B；4023、第二调节构造；40231、转动轴A；40232、调节蜗轮；40233、调节蜗杆；40234、转动轴B；40235、第二调节槽；40236、第二调节件；403、第三调节部；4031、调节座；4032、安装座；4033、调节杆；5、吸盘架；6、位移调节部；601、主动调节组件；6011、第一连接件；6012、位移蜗杆；6013、主动位移头；602、从动调节组件；6021、第二连接件；6022、位移轴；6023、从动位移头；7、锁止件；8、撑持结构；801、撑持臂；802、撑持支点；803、缓冲一部；804、缓冲二部；9、负载结构；901、负载臂；902、负载支点；10、支撑臂；1001、滑动杆；1002、滑块；1003、弹性件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图16所示，本发明提供的具体实施例如下：

如图1至图16所示，本发明第一个实施例提出了一种玻璃吸盘车，包括车体1，还包括：

臂架组件2，连接至所述车体1；

驱动组件3，至少部分连接至所述车体1，以及至少部分连接至所述臂架组件2，其中，所述驱动组件3的驱动动作促使所述臂架组件2发生俯仰运动以及伸缩运动；

摆动结构4，连接至所述臂架组件2，其中，所述摆动结构4至少具有多个调节结构；

吸盘架5，连接至所述摆动结构4；

其中，所述吸盘架5受控于所述臂架组件2的俯仰运动和/或伸缩运动具有一级调控动作，以及所述吸盘架5受控于多个调节结构的调节动作具有二级调控动作，且所述一级调控动和所述二级调控动作促使玻璃调整至预设姿态。

在本实施例中，车体1上设置有第一驱动单元。具体地，第一驱动单元由臂架组件2和驱动组件3构成。驱动组件3由第一驱动部分和第二驱动部分构成。其中，第一驱动部分连接在车体1和臂架组件2之间，以及第二驱动部分连接在臂架组件2上。

当驱动第一驱动部分动作时，能够使得第一驱动部分的驱动端带动臂架组件2做俯仰运动。能够预见的是，由于臂架组件2的俯仰运动的发生，促使吸盘架5同步动作。当需要玻璃在竖直方向上进行较大范围的位置调整时，可通过前述动作实现。

当驱动第二驱动部分动作时，能够使得第二驱动部分的驱动端带动臂架组件2做水平方向的伸出和退回动作。能够预见的是，当玻璃距离安装工位较远时，现有技术的做法是移动玻璃吸盘车，以使得玻璃的位置靠近安装工位。但是此过程具有一定的局限性，当玻璃吸盘车的尺寸较大而导致其无法靠近安装工位时，就需要施工人员将玻璃卸下以人工搬运的方式实现前述过程。基于此，当前述的人工搬运的过程能够被玻璃吸盘车取代时，能够使得玻璃安装的过程更加高效且安全，在另一方面也能够降低施工人员的风险。

如图1至图2所示，第一驱动部分驱动玻璃完成的俯仰运动以及第二驱动部分驱动玻璃完成的伸缩运动，共同构成了玻璃的一级调控动作。能够得知的是，一级调控动作能够在一个较大的范围内对玻璃的位置进行调节和纠正，以辅助施工人员完成玻璃安装工序的前序工作。

作为进一步地发散，当玻璃在运输过程中，同样需要一级调控动作的干预。例如，在一种工况下，当将玻璃从工厂搬运到运输车时，由于运输车与玻璃吸盘车通常存在高度差，因此需要玻璃以一个近乎抛物线的路径放置到运输车上。基于此，一级调控动作能够较为符合前述条件的联合动作实现玻璃放置到运输车上的过程，从而使得玻璃搬运过程更加高效且快速。

在另一种工况下，例如需要将玻璃从运输车上卸下时，同样需要玻璃以一个近乎抛物线的路径被搬运下。同样地，如前所述，一级调控动作同样可实现。

可见，一级调控动作对于玻璃位置调节的影响更倾向于在搬运运输过程，以及在玻璃安装的前期过程。在前述的过程中，在一定程度上不需要一级调控动作具有较大的精准性，只要是能够保证前述过程安全且高效的完成即可。

基于前述的考量，本实施例对玻璃安装过程做出了进一步地思索：

其一，由于玻璃安装过程需要确保较为精准的调节，因此需要摆动结构4具有多个维度的调整；

其二，由于玻璃安装过程的工况较为复杂，且需要施工人员根据玻璃当前的位置信息实时调整玻璃位置，以及调整范围通常较小；

其三，由于施工人员的安装经验更为丰富，且此经验会影响到玻璃最终的安装质量，因此我们不期望调节结构具有较大的自主性，反倒是期望施工人员对调节结构具有更大的把控性，以使得其能够将自身安装经验应用到调节结构上并通过调节呈现。

基于此，本实施例增加摆动结构4，且摆动结构4由多个调节结构构成。每个调节结构的动作均能够在一个维度下影响到玻璃的当前位置，并使其接近预设位置（玻璃正确的安装位置）。

具体地，在第一维度下，其中一个调节结构能够影响玻璃的转动角度。此调节结构与吸盘架5连接，并赋予吸盘架5一个具有可调性的转动自由度。能够预见的是，当吸盘架5可转动时，即玻璃即可同步转动。当玻璃当前位置与预设位置存在偏差时，例如当前位置的玻璃的边与预设位置的玻璃的边（或者说安装工位的边）在同一平面的投影无法完全重合时，施工人员可通过调节此调节结构，促使玻璃在一定范围内转动，使前述的两个边之间的偏差角度逐渐重合，进而使得玻璃当前位置在第一维度下更趋近于预设位置。

可见，上述过程需要施工人员根据现场的工况进行实时的调整，若采用电动式调节结构，会造成玻璃安装的过程较为机械化或统一化，无法将施工人员的安装经验很好的结合进来，进而影响到玻璃的安装质量。

在第二维度下，其中另一个调节结构能够间接的促使玻璃发生水平向摆动动作。此调节结构能够间接的赋予玻璃一个在水平方向的摆动自由度。能够预见的是，当玻璃当前位置与预设位置存在偏差时，例如当前位置的玻璃与预设位置的玻璃的水平中心线不平行时，通过调节此调节结构使得玻璃在水平方向进行摆动，进而使得当前位置的玻璃中心线趋近于与预设位置的玻璃的水平线保持平行的状态，进而实现玻璃由当前位置到预设位置调节过渡的过程。上述过程同样是施工人员根据经验进行把控，进而保证玻璃的安装精度。

作为进一步地发散，当玻璃吸盘车在运输玻璃的过程中，尤其是玻璃进入货梯或者空间较小的环境时，可能存在玻璃由于宽度过大而无法进入或者易与环境发生磕碰的情况。因此，在此情况下，通过调节此调节结构，使得玻璃摆动一定的角度，以较为容易的进入到较小的环境，以及降低玻璃磕碰的风险。

可见，对玻璃在第二维度下的调节使得玻璃吸盘车不仅在玻璃安装过程中起到调节作用，而且还在玻璃的运输过程中提供一定的安全防护性，以及运输便捷性。

在第三维度下，其中又一个调节结构能够促使玻璃发生竖直向俯仰运动。此调节结构赋予吸盘架5一个具有可调性的竖直向俯仰自由度。能够预见的是，当玻璃当前位置的竖直中心线与玻璃在预设位置的竖直中心线不平行时，即代表着玻璃当前位置出现偏差。当通过此调节结构促使玻璃在竖直方向发生俯仰运动时，能够使得前述的玻璃当前位置的竖直中心线趋近于与预设位置的竖直中心线处于平行的状态，由此调整和纠正玻璃的当前位置。

再者，前述的一级调控动作中的俯仰运动与二级调控动作的俯仰运动存在一定的关联和区别。

关联表现在：两种调控动作下的俯仰运动均能够影响玻璃在竖直方向的角度，且两者配合使得玻璃在竖直方向的位置调节更加迅速且高效；

区别在于：一级调控动作的俯仰运动对玻璃的影响更大，使其在一个相对较大的幅度下进行摆动，从而使得玻璃能够较为快速的调整到预设位置，而二级调控动作的俯仰运动对玻璃的影响相对较小，使其在一个相对较小的幅度下进行摆动，从而使得玻璃能够较为精确的调整到预设位置。

可见，二级调控动作在三种维度下可对玻璃的当前位置进行调节，以保证玻璃吸盘车调节的多样性，进而提高玻璃的安装精度以及安装效率。且一级调控动作和二级调控动作既可单独进行调节，也可联动进行调节，以使得玻璃能够在多个方向上进行调节，进一步地增加玻璃吸盘车的调节准确性。

如图1至图2所示，本发明第二个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在第一个实施例的基础上，所述一级调控动作至少包括第一自由度A和第二自由度B；

其中，所述第一自由度A被配置为允许所述吸盘架5沿第一方向做伸出或退回运动，且运动行程为L；以及所述第二自由度B被配置为允许所述吸盘架5沿第二方向做竖直向俯仰运动，且俯仰角度为α1。

在本实施例中，如前所述，一级调控动作具有第一自由度A和第二自由度B。相对应地，第一自由度A即为一级调控动作下的伸缩运动，此动作同步带来玻璃具备同样动作。当玻璃的当前位置在较大范围内远离预设位置时，通过臂架组件2的伸出动作或回退动作使得玻璃较为快速的靠近预设位置。或者，在玻璃搬运和运输过程中，通过此动作使得玻璃的搬运和运输过程更加的便捷且平稳。而其运动行程L可根据期望玻璃吸盘车在第一方向（水平方向）达到的调节范围进行调整和选择。

第二自由度B即为一级调控动作下的俯仰运动，此动作同步带来玻璃具备同样动作。当玻璃的当前位置在较大范围内偏离预设位置时，通过俯仰运动来进行纠正或调整。或者，在玻璃搬运过程中，通过此动作使得更为快捷且安全的将玻璃搬运至或搬离运输车。而其俯仰角度α1的大小可根据期望玻璃吸盘车在第二方向（臂架组件2摆动方向）达到的调节范围进行调整和选择。

如图6至图8所示，本发明第三个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述二级调控动作至少包括第三自由度C、第四自由度D以及第五自由度E；

其中，所述第三自由度C被配置为允许所述吸盘架5沿第三方向做转动运动，且转动角度为α2；以及所述第四自由度D被配置为允许所述吸盘架5沿第四方向做水平向摆动运动，且摆动角度为α3；以及所述第五自由度E被配置为允许所述吸盘架5沿第五方向做竖直向俯仰运动，且俯仰角度为α4，且α4小于α1。

在本实施例中，如前所述，二级调控动作具有三个维度的调节动作。

在其中一个维度下，二级调控动作具有第三自由度C。相对应地，第三自由度C即为二级调控动作下的转动运动，由此动作同步带来玻璃具备同样动作。其调节过程如前所述，在此不再赘述。说明的是，第三方向为玻璃沿其平面的转动方向。

在其中另一个维度下，二级调控动作具有第四自由度D。相对应地，第四自由度D即为二级调控动作下的水平向摆动运动，由此动作同步带来玻璃具备同样动作。其调节过程如前所述，在此不再赘述。说明的是，第四方向为玻璃沿着水平方向的摆动方向。

在其中又一个维度下，二级调控动作具有第五自由度E。相对应地，第五自由度E即为二级调控动作下的竖直向俯仰运动，由此动作同步带来玻璃具备同样动作。其调节过程如前所述，在此不再赘述。说明的是，第四方向为玻璃沿着竖直方向的俯仰方向。此外， 我们期望俯仰角度α4小于俯仰角度α1，原因在于，二级调控动作更倾向于细调，而一级调控动作更倾向于粗调。由此，使得二级调控动作的俯仰运动能够在一个相对较小的范围内调节，以保证其调节精度。

如图1至图2所示，本发明第四个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述臂架组件2至少包括：

支撑臂架201，一端连接至所述车体1；

伸缩臂架202，一端与所述支撑臂架201构成转动连接；

其中，所述伸缩臂架202由多根臂节构成，且至少部分的所述臂节能够被所述驱动组件3驱动以做伸缩运动。

在本实施例中，对臂架组件2的具体结构进行了限定。

具体地，臂架组件2由支撑臂架201和伸缩臂架202构成。支撑臂架201的一端与车体1连接，另一端具有销轴结构，伸缩臂架202的一端铰接在销轴结构上。当驱动组件3的驱动端动作时，伸缩臂架202以销轴结构为摆动点进行摆动。

伸缩臂架202由多根臂节构成。多根臂节滑动套接成一个整体伸缩臂架202。当驱动组件3的驱动端动作时，其中部分的臂节由其前一根臂节伸出或退回，以实现伸缩臂架202的伸缩运动，并同步带动玻璃在此方向上进行同步动作。

如图1至图2所示，本发明第五个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述驱动组件3至少包括：

第一驱动件301，连接至所述车体1和所述伸缩臂架202之间，且所述第一驱动件301能够驱动所述伸缩臂架202做俯仰运动；

第二驱动件302，连接至多根所述臂节之间，且所述第二驱动件302能够驱动多根所述臂节做伸缩运动。

在本实施例中，驱动组件3由第一驱动件301和第二驱动件302构成。

其中，第一驱动件301用于驱动伸缩臂架202做竖直向俯仰运动，其一端与车体1铰接，另一端与伸缩臂架202的第一个臂节连接，当第一驱动件301的驱动端动作时，即可带动伸缩臂架202进行俯仰运动。

第二驱动件302用于驱动伸缩臂架202做伸缩运动，其一端连接在前一根臂节，另一端连接在后一根臂节，通过其驱动端动作，使得后一根臂节伸出或退回至前一根臂节，即可实现伸缩臂架202的伸缩运动。

需要说明的是，第一驱动件301和第二驱动件302可以为液压缸、气缸或电动推杆中的一种。其型号和规格可根据实际需求进行选择。

如图3至图5所示，本发明第六个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述摆动结构4包括：

第一调节部401，所述第一调节部401与所述吸盘架5连接，其中，通过调节所述第一调节部401能够促使所述二级调控动作的第三自由度C的发生；以及第二调节部402，与所述第一调节部401连接，其中，通过调节所述第二调节部402能够促使所述二级调控动作的第四自由度D的发生；以及第三调节部403，与所述第一调节部401连接，其中，通过调节所述第三调节部403能够促使所述二级调控动作的第五自由度E的发生。

在本实施例中，由于在三个维度进行调节，因此，摆动结构4对应具有三个调节部。

其中，第一调节部401用于承载其中一个维度下的调节作用，即可实现玻璃的转动调节过程。当玻璃具有第三自由度C时，即可沿着其所在平面进行转动，使得玻璃的当前位置纠正至预设位置，以保证玻璃的安装精度。

其中，第二调节部402用于承载其中另一个维度下的调节作用，即可实现玻璃在水平向的摆动调节过程。当玻璃具有第四自由度D时，即可在水平方向上进行摆动运动，进而实现玻璃当前位置的纠正和调节。

其中，第三调节部用于承载其中又一个维度下的调节作用，即可实现玻璃在竖直向的俯仰运动调节过程。当玻璃具有第五自由度E时，即可实现竖直方向进行俯仰运动。

此外，考量到施工人员在实际操作过程中，期望能够独立的进行各个维度的调节，因此，第一调节部401、第二调节部402和第三调节部403需要设置在三个不同的区域，以确保施工人员较为方便且快捷的进行各个调节部的操作。

此外，电动式结构的故障率相对较高，且具有一定的不稳定性。由此，改成机械式的调节部后，能够提高结构的稳定性，降低结构故障发生率，从而使得玻璃调节的安全性有所提高。

如图9所示，本发明第七个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第一调节部401包括：

承载件4011，所述承载件4011的中心位置设置有安装工位，所述吸盘架5转动连接至所述安装工位；

第一调节槽4012，形成于所述承载件4011；

第一调节件4013，装配至所述第一调节槽4012并与所述吸盘架5连接。

在本实施例中，对第一调节部401进行了具体限定。

承载件4011的中心位置设置有安装工位，吸盘架5的部分结构嵌装在安装工位内。例如，两者可采用球销的形式进行连接，以保证吸盘架5以此点为转动点进行转动。在上述基础上，在承载件4011的端面上且位于转动点的两侧开设有第一调节槽4012。第一调节件4013则装配在第一调节槽4012内。当调节吸盘架5进行转动时，第一调节件4013在第一调节槽4012内转动，以实现玻璃的转动调节过程。

本发明第八个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第一调节槽4012的开设路径与所述第三方向一致，所述第一调节件4013具有第一状态和第二状态；

其中，所述第一状态被配置为所述第一调节件4013在所述第一调节槽4012内滑动，并同步带动所述吸盘架5做转动运动；以及所述第二状态被配置为所述第一调节件4013运动到期望位置后锁止，以固定所述吸盘架5当前位置。

在本实施例中，第一调节槽4012的开设路径与第三方向一致，第三方向即为玻璃的转动方向。

此外，如前所述，第一调节件4013还具有第一状态，即滑动状态，在此状态下，伴随着第一调节件4013的滑动，使得吸盘架5同步进行转动过程，直至第一调节件4013滑动到预设位置，或者说吸盘架5或玻璃达到期望的位置。第一调节件4013还具有第二状态，即锁止状态。当玻璃完成前述的调节过程，且玻璃达到期望的预设位置后，通过将第一调节件4013锁止以完成玻璃当前位置的锁止。

上述过程能够预见的是，第一调节件4013的调节度在一定程度上更加自由。具体表现在，在第一调节槽4012的行程范围内，可将玻璃转动到施工人员期望的任何角度，以满足复杂工况下的不同调节需求。

另外，第一调节件4013可以为紧固螺栓件，以满足前述需求的基础上方便施工人员操作以及降低制造成本。

如图7和图9所示，本发明第九个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第一调节件4013在所述第一调节槽4012内的滑动行程为X，所述转动角度α2的大小受控于所述滑动行程X的长度。

在本实施例中，滑动行程X的大小会影响到玻璃的转动角度α2。具体地，当滑动行程X越大时，玻璃的可转动角度α2就越大。相反地，当滑动行程X越小时，玻璃的可转动角度α2就越小。

基于此，可根据对玻璃转动角度α2的期望，对第一调节槽4012的长度，或者说第一调节件4013的滑动行程X进行调整和选择，以使得玻璃吸盘车具有更高的适用性。

如图3至图5所示，本发明第十个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第二调节部402包括：

转动构件A4021，一端与所述第一调节部401铰接，另一端形成有转动槽；

转动构件B4022，耦合至所述转动槽；

第二调节构造4023，连接至所述转动构件A4021和所述转动构件B4022之间，通过调节所述第二调节构造4023，能够使得所述转动构件A4021与所述转动构件B4022发生相对转动。

在本实施例中，对第二调节部402进行了限定。

其中，转动构件A4021的一端与第一调节部401形成铰接，另一端形成有转动槽。转动构件B4022的一端转动连接在转动槽内。当需要进行玻璃的摆动调节时，通过促使转动构件A4021和转动构件B4022发生相对摆动，进而间接的促使玻璃发生水平向摆动。进一步地，在转动构件A4021和转动构件B4022之间设置了第二调节构造4023。通过调节第二调节构造4023，使得前述动作能够发生。

能够预见的是，转动构件A4021和转动构件B4022之间存在接触面，即转动构件A4021的下端面和转动构件B4022的上端面。

当转动构件A4021和转动构件B4022在发生相对摆动的过程中，我们期望其能够较为平缓的进行。因此，当接触面的面积相对增加时，在一定程度上能够提升相对摆动的稳定性，由此，可根据期望玻璃吸盘车承载玻璃的重量的大小，来增加或减小前述的接触面的面积。

如图3和图4所示，本发明第十一个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第二调节构造4023包括：

转动轴A40231，连接至所述转动构件A4021与所述转动构件B4022之间；

调节蜗轮40232，套接至所述转动轴A40231；

调节蜗杆40233，转动连接于所述转动构件A4021和所述转动构件B4022之间，且与所述调节蜗轮40232啮合。

在本实施例中，提供了其中一种第二调节构造4023的具体结构。

即，第二调节构造4023由转动轴A40231、调节蜗轮40232和调节蜗杆40233构成。

转动构件A4021和转动构件B4022上开设有转动孔，转动轴A40231装配至转动孔内。转动构件A4021以转动轴A40231为转动点，与转动构件B4022发生相对摆动。在上述基础上，通过调节调节蜗杆40233，使得调节蜗轮40232转动，进而促使转动构件A4021发生与转动构件B4022的相对摆动。

可见，上述过程以蜗轮蜗杆的结构形成第二调节构造4023，此结构的好处在于：

其一，结构更加紧凑，以减少第二调节构造4023占用结构空间，预留较多的操作空间；

其二，蜗轮蜗杆传动相对较为平稳，因此能够使得转动构件A4021和转动构件B4022的相对摆动较为平稳，进而使得玻璃的调节过程相对平稳。

如图5和图10所示，本发明第十二个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第二调节构造4023包括：

转动轴B40234，连接至所述转动构件A4021与所述转动构件B4022之间；

第二调节槽40235，形成于所述转动构件B4022的端面；或至少部分所述第二调节槽40235形成于所述转动构件A4021的端面，以及至少部分所述第二调节槽40235形成于所述转动构件B4022的端面；

第二调节件40236，装配至所述第二调节槽40235，并将所述转动构件A4021与所述转动构件B4022连接。

在本实施例中，提供了其中另一种第二调节构造4023的具体结构。

第二调节构造4023包括转动轴B40234、第二调节槽40235和第二调节件40236。

同样地，转动构件A4021和转动构件B4022通过转动轴B40234形成转动连接。在转动构件B4022的端面上开设有第二调节槽40235，通过第二调节件40236在第二调节槽40235内滑动实现转动构件A4021和转动构件B4022之间的相对摆动。

前述的第一种第二调节构造4023，考量到蜗轮蜗杆传动时的磨损较为严重，且为了避免此问题，通常需要采用价格较为昂贵的减摩性和抗磨性较好的材料，会造成制作成本的增加。基于此，当第二调节构造4023采用第二种结构形式上，在一定程度上能够降低结构之间的磨损，且第二调节件40236可用紧固螺栓代替，从而降低装置的制作成本。

上述内容为第二调节槽40235其中一种开设形式，在这种形式下，我们发现当第二调节槽40235全部开设在转动构件B4022上时，会存在以下问题：

转动构件B4022端面面积缺失过多，由于此端面在相当一定程度下承担来自于转动构件A4021的作用力，因此，当此端面缺失过多面积时，会导致转动构件B4022的承力能力下降。

如图12至图13所示，基于此，提供了第二调节槽40235其中另一种开设形式。即将第二调节槽40235分成两段构造，其中一段的第二调节槽40235开设在转动构件A4021的端面上，以及其中另一段的第二调节槽40235开设在转动构件B4022的端面上，且两段的第二调节槽40235均位于转动构件A4021和转动构件B铰接点的一侧，并呈现弧形构造。

在此开设形式下，减少了第二调节槽40235在转动构件B4022上的开设面积，从而使得转动构件B4022的端面具有较高的承力强度。

对更容易调节，以使得施工人员能够对玻璃的摆动角度较好的把控。

本发明第十三个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第二调节槽40235的开设路径与所述第四方向一致，且所述第二调节件40236具有第三状态和第四状态；

其中，所述第三状态被配置为所述第二调节件40236和所述第二调节槽40235发生相对滑动，并同步带动所述转动构件A4021发生水平向摆动动作；以及所述第四状态被配置为所述第二调节件40236运动到期望位置后锁止，以固定所述转动构件A4021当前位置。

在本实施例中，第二调节件40236具有两种状态。

其一，为了满足转动构件A4021和转动构件B4022之间发生相对摆动，第二调节件40236具有滑动状态，即第三状态。当前述动作发生时，第二调节件40236在第二调节槽40235内动作，进而满足前述动作的发生。

在滑动过程中，第二调节槽40235的侧壁面会对第二调节件40236提供约束力，使其按照第四方向（玻璃摆动方向）滑动，以避免预期之外路径的滑动，确保玻璃的摆动方向按照预设方向进行。

其二，当玻璃摆动到期望位置时，第二调节件40236具有锁止状态，即第四状态。在此状态下，第二调节件40236能够锁止转动构件A4021当前的摆动位置，从而使得玻璃保持在当前的位置。

本发明第十四个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第二调节件40236在所述第二调节槽40235内的滑动行程为Y，所述摆动角度α3的大小受控于所述滑动行程Y的长度。

在本实施例中，能够预见的是，第二调节件40236的滑动行程Y在一定程度上决定摆动角度α3的大小。当滑动行程Y越长时，摆动角度α3的最大值就越大，即玻璃的摆动角度就越大。相反地，当滑动行程Y越短时，摆动角度α3的最大值就越小，即玻璃的摆动角度就越小。因此可基于期望玻璃吸盘车影响玻璃摆动角度的大小，对第二调节件40236的滑动行程Y进行调整和选择。

如图3至图5所示，本发明第十五个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第三调节部403包括：

第三调节件，与所述第一调节部401转动连接，其中，所述第三调节件具有第一调节模式和第二调节模式；

所述第一调节模式为电动调节；

所述第二调节模式为手动调节。

在本实施例中，对第三调节部403进行了具体限定。

如图5所示，其中，考量到施工人员的操作精力有限，因此，第三调节部403可以采用第一调节模式，即电动调节。在此调节模式下，第三调节件可以为液压缸、气缸和电动推杆中一种。通过电动的方式来对玻璃进行俯仰运动的驱动。

且，当玻璃的规格较大，且重量较重时，对玻璃进行竖直向的俯仰运动操作相对不太容易，且机械结构的磨损量较大，因此，当期望玻璃吸盘车具有较大荷载时，可选择第三调节件为电动模式。

如图3和图4所示，在另一种情况下，当期望玻璃吸盘车具有相对较小荷载时，可选择第三调节件为第二调节模式，即手动调节。在此调节模式下，由于玻璃的尺寸相对较小，重量相对较轻，因此可通过手动进行调节，以保证玻璃的调节精度。

如图3和图4所示，本发明第十六个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第三调节件为手动调节时，所述第三调节件包括：

调节座4031，与所述第一调节部401转动连接；

安装座4032，与所述第二调节部402连接；

调节杆4033，旋接至所述安装座4032，且端部与所述调节座4031转动连接。

在本实施例中，对第三调节件为手动调节时的具体结构进行了限定。

其中，第三调节件包括调节座4031、安装座4032和调节杆4033。

安装座4032内形成内螺纹，调节杆4033的杆身形成有外螺纹，通过转动调节杆4033，使得调节杆4033的端部顶进，并推动调节座4031发生摆动以促使玻璃在竖直向的俯仰运动的发生。

可见，玻璃在竖直向的俯仰运动的角度可通过施工人员调节调节杆4033的伸出量和退回量来实现，此结构使得施工人员能够相对精准的把控玻璃在竖直向的俯仰角度，进而根据现场环境等因素，使得玻璃较为准确的调整到期望位置。

本发明第十七个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第三调节件的动作行程为Z，所述俯仰角度α4的大小受控于所述动作行程Z的长度。

在本实施例中，第三调节件不论采用电动调节模式或者手动调节模式，其动作行程Z均能够决定俯仰角度α4的大小。

在电动调节模式下，第三调节件的驱动端的伸出量和退回量即为其动作行程Z。当动作行程Z增加时，对应地会使俯仰角度α4的最大俯仰角度提升。相反地，当动作行程Z减小时，对应地会使俯仰角度α4的最大俯仰角度降低。

在手动调节模式下，第三调节件的端部的伸出量和退回量即为其动作行程Z。其对俯仰角度α4的影响如前所述。

可见，可对动作行程Z进行调整和优化来实现俯仰角度α4不同程度的最大俯仰程度。

如图3和图4所示，本发明第十八个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，还包括：

位移调节部6，所述位移调节部6包括主动调节组件601和从动调节组件602，所述主动调节组件601设置于所述第一调节部401与所述第三调节部403之间，以及所述从动调节组件602设置于所述第一调节部401与所述第二调节部402之间；

其中，通过调节所述主动调节组件601能够促使所述第一调节部401沿第六方向做直线动作，以使所述吸盘架5具有沿所述第六方向的第六自由度F。

在本实施例中，考量到在一些情况下，需要玻璃沿水平方向进行一定程度的平移，以此来更好的调整到期望的位置。

基于此，本实施例增加了位移调节部6。

位移调节部6赋予吸盘架5在第六方向具有第六自由度F。第六方向即为玻璃沿着水平方向平移的方向。

具体地，位移调节部6由主动调节组件601和从动调节组件602构成。通过调节主动调节组件601使得第一调节部401相对于第三调节部403发生相对水平位移，进而，从动调节组件602同步发生此方向的位移，以使得第一调节部401相对于第二调节部402发生相对水平位移，最终促使吸盘架5沿着此方向发生位移动作。

能够预见的是，在吸盘架5具有前述的五个自由度的基础上，本实施例进一步增加了第六方向的自由度，且多个方向的自由度均可独立调节，但最终都反馈至玻璃的调节动作上，进而使得玻璃能够在多个维度下进行当前位置的调节，以提高其调节效率以及安装质量。

如图3和图4所示，本发明第十九个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述主动调节组件601至少包括：

第一连接件6011，设置于所述第一调节部401，其中，所述第一连接件6011形成有第一安装孔位；

位移蜗杆6012，两端转动连接至所述第一安装孔位内；

主动位移头6013，与所述位移蜗杆6012旋接，并与所述第三调节部403连接；

所述从动调节组件602至少包括：

第二连接件6021，设置于所述第一调节部401，并位于所述第一连接件6011的上方，其中，所述第二连接件6021形成有第二安装孔位；

位移轴6022，装配至所述第二安装孔位内；

从动位移头6023，滑动连接至所述位移轴6022，并与所述第二调节部402连接。

在本实施例中，对主动调节组件601和从动调节组件602进行了具体限定。

其中，第一连接件6011为连接座的形式。其安装在第一调节部401的侧壁面，并且形成有第一安装孔位，以用于位移蜗杆6012的安装。在上述基础上，位移蜗杆6012上旋接有主动位移头6013，当进行位移蜗杆6012进行转动时，带动了主动位移头6013沿着其轴线方向进行移动，从而带动了承载件4011沿此方向位移，进而带动了玻璃在此方向进行水平方向移动，从而完成玻璃在此维度下的移动。

在上述基础上，考量到第二调节部402也需要同步进行上述运动，因此，在第二调节部402和第一调节部401之间增设从动调节组件602。

从动调节组件602由第二连接件6021、位移轴6022和从动位移头6023构成。其中，第二连接件6021为连接座的形式，其安装在第一调节部401的侧壁面并位于第一连接件6011的上方，同样地，其形成有第二安装孔位，以用于位移轴6022的安装。在上述基础上，当主动调节组件601进行位移时，会同步带动从动位移头6023在位移轴6022上滑动，并以此动作适配承载件4011的移动。

如图14至图16所示，在上述基础上，进一步发散地，还包括：

支撑臂10，设置在所述转动构件A4021与所述位移轴6022之间，其中，所述支撑臂10与所述位移轴6022滑动接触，以用于延长所述从动位移头6023在所述位移轴6022上的支点位置；或所述支撑臂10设置于所述第二连接件6021，且所述支撑臂10与所述位移轴6022的两端具有第一止点位置和第二止点位置，其中，所述第一止点位置和所述第二止点位置可调节。

在进行位移方向的调节时，玻璃的重心会同步沿着调节方向进行偏移，若是不加干预，会导致吸盘架5向着调节方向偏离，进而导致玻璃吸盘车侧翻。

基于此，可增加支撑臂10，以避免前述问题的发生。

支撑臂10具有两种结构形式：

其一，支撑臂10设置在转动构件A4021与位移轴6022之间。具体地，从动位移头6023两端延伸出部分结构，以形成支撑臂10。可见，在此结构形式下，当玻璃重心向着一侧偏移时，可在从动位移头6023与玻璃重心相反的一侧延伸出部分结构，以延长从动位移头6023在此侧的支点位置，从而在一定程度上能够降低由玻璃重心偏移而带来的玻璃吸盘车侧翻的风险。

但是，上述结构具有一定的局限性，我们期望支撑臂10能够相对独立，从而使其具有一定的调节性，因此，支撑臂10具有第二种结构形式，即设置在第二连接件6021上。此时，位移轴6022的两端均延长，支撑臂10由滑动杆1001、滑块1002构成。滑动杆1001滑动连接在第二连接件6021上，其可沿着其轴线方向滑动，并且能够被第二连接件6021锁止，滑块1002装配在滑动杆1001的两端，并且与位移轴6022两端延长部分滑动连接。

当玻璃重心向着一侧偏移时，通过反向调节滑动杆1001滑动，使其与玻璃重心相反的一侧的滑块在相对较远处与位移轴6022形成第一支点，来延长动力臂的距离，进而使得滑块1002能够以相对较小的下压力来保证位移结构的稳定，以避免玻璃吸盘车的侧翻。相反地，当玻璃重心向着另一侧偏移时，通过反向调节滑动杆1001滑动，使其与玻璃重心相反的一侧的滑块在相对较远处与位移轴6022形成第二支点，来延长动力臂的距离，进而使得滑块1002能够以相对较小的下压力来保证位移结构的稳定。

上述结构为延长支点位置来保持位移结构稳定的方式，在另一方面，也可以通过增加位移轴6022两侧的配重来提高第一位移结构的稳定。

例如，位移轴6022两端延伸部分可增加配重，以维持位移轴6022在玻璃重心偏移的情况下，其另一端的稳定性。或者，在位移轴6022两端延伸部分增加与第二连接件6021倾斜安装的弹性件1003，例如弹簧。由于弹簧的特性，即其被拉伸的越长，其产生的拉力就越大，此拉力有助于增加位移轴6022某一端的稳定性。从而避免前述问题的发生。

当然，本实施增加支撑臂10的结构目的在于：当第二连接件6021的两端无法为位移轴6022提供确切稳定的固定力时，在玻璃进行调节时，我们期望提供一个能够辅助保持位移轴6022两端，尤其是与玻璃重心偏移相反一端的稳固力，以避免吸盘车侧翻的情况发生。

可见，上述过程能够进一步增加玻璃调节的维度，使其在水平方向上能够进行位移，进而提高玻璃当前位置调节的精度，确保玻璃安装的准确度。

如图3和图4所示，本发明第二十个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，所述第一连接件6011和/或所述第二连接件6021为分体式构造，且能够被一锁止件7锁紧固定。

在本实施例中，考量到当某个调节部出现损坏需要更换时，需要将调节部和承载件4011分离，若第一连接件6011和第二连接件6021呈现整体构造，在一定程度上会造成拆卸以及安装过程的繁琐。

基于此，将第一连接件6011和第二连接件6021设置为分离式结构，以方便结构的拆卸和安装。

具体地，第一连接件6011由第一座体和第二座体构成，第一座体和第二座体分别形成有半槽，当第一座体和第二座体耦合时，两个半槽形成完成的安装孔位。在上述基础上，第一座体和第二座体通过锁止件7锁紧固定，锁止件7可以为螺栓。上述结构实现了第一连接件6011可分离的构造，以方便结构的拆卸和安装。

同样地，第二连接件6021采用同样的构造，在此不再赘述。

如图11所示，本发明第二十一个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，还包括：

撑持结构8，设置于所述车体1的前端；

其中，所述撑持结构8至少具有一撑持臂801以及一撑持支点802；

所述撑持臂801伸出车体1的长度可调节并同步带动所述撑持支点802的位置同步变化。

在本实施例中，在车体1的前端增加撑持结构8。车体1的前端为装配玻璃的一端。

当吸盘架5装配玻璃后，车体1前端的重量通常会大于车体1后端的重量，因此，车体1极易发生朝向前端的侧翻。

基于此，在车体1的前端增加撑持结构8能够在一定程度上缓解车体1侧翻的趋势。

具体地，撑持结构8由撑持臂801和撑持支点802构成。

撑持臂801可沿着车体1前端的方向进行长度的调节，例如可以为伸缩臂的构造。进行调节的原因在于：当其伸出的长度越长，撑持支点802与地面接触产生的作用力就越容易的缓解车体1前翻的状态。也就是说， 可根据玻璃吸盘车负载玻璃的重量，提前对撑持臂801的伸出长度进行调整和优化，以确保车体1的整体稳定性。

伸缩臂的伸出长度有限，优选地，其伸出长度的范围为吸盘架5前端到前车轮前端的距离即可。能够保证伸缩臂的伸出长度不影响到车体1整体长度的基础上，为避免车体1前翻提供充足的安全保障。

在上述基础上，考量到玻璃在调节过程中，其重心存在沿着车体1宽度方向偏移的情况，而此情况会提高车体1侧翻的风险。

基于此，伸缩臂与车体1底部采用转动连接的方式，例如球销连接。当伸缩臂能够摆动时，我们发现撑持支点802的位置也可以同步摆动，当玻璃重心沿着宽度方向偏移时，可同步调节伸缩臂摆动，以使得撑持支点802撑持在玻璃重心偏移的一侧，从而降低车体1侧翻的风险。

支撑支点可由一撑持爪提供，所述撑持爪连接于所述撑持臂801的端部，且所述撑持爪距离地面具有一预设高度H；

其中，所述预设高度H至少满足当所述车体1发生前端侧翻时，所述撑持爪能够逐渐与地面接触并最终提供与侧翻方向相反的作用力。

作为进一步地考量，当撑持结构8始终与地面接触时，会与车体1运动形成互斥影响。我们期望撑持结构8在车体1正常运行时不会对其运动产生不良影响，以及在车体1出现侧翻或前翻时又能够提供相应支撑。

基于此，撑持爪需要与地面保持预设高度H。

在车体1正常移动时，由于预设高度H的存在，使得撑持爪不会与地面接触，进而避免撑持爪对车体1运动造成影响。

当车体1发生前翻或侧翻时，由于撑持爪会朝向地面运动，因此预设高度H不断减小并最终降低为0，此时撑持爪便会与地面接触，并产生与车体1侧翻或前翻方向相反的作用力，此作用力有助于避免车体1继续前翻或侧翻，以及调节车体1恢复至平衡状态。

此外，由上述过程可知，撑持爪的高度是不需要人工进行调节的，即无需提前将撑持爪调整到与地面接触。原因在于：玻璃调节过程是动态的，可能随时都需要车体1进行左右、前后移动，若提前将撑持爪调节至前述状态，会影响玻璃的调节过程。因此，我们期望撑持结构8是不需要人工过多干预为前提，还能够在车体1发生侧翻或前翻时发挥应有的作用。

在上述基础上，我们发现当撑持爪与地面接触的一瞬间，会产生极大的刚性作用力。而此作用力会造成撑持结构8的损坏，从而使得撑持结构8失效。

基于此，还包括：

缓冲一部803，设置于所述撑持爪与所述撑持臂801之间；

其中，所述缓冲一部803具有弹性构造，所述弹性构造以形变方式承担部分撑持爪与地面接触时产生的作用力。

缓冲一部803可以为弹簧构造。当撑持爪与地面接触的瞬间，弹簧可以以形变的方式来消耗掉部分作用力，从而削弱前述作用力对撑持结构8的损耗，进而提高撑持爪的结构稳定性。

可见，缓冲一部803更倾向于在竖直方向缓解或削弱作用力，从而减缓作用力对撑持结构8的不良影响。此外，由于作用力被缓冲一部803消耗部分，会在一定程度上降低车体1侧翻或前翻的趋势，从而有助于维持车体1的平衡和稳定。

在上述基础上，当撑持结构8受到的作用力较大时，或者说车体1前翻或侧翻的幅度较大时，撑持结构8与地面不具有相对运动的形式会增加撑持结构8的受力负担，进而使其在与地面交互的过程中断裂或损坏。因此，我们期望撑持结构8能够在一定范围内与地面具有一定的相对运动。

原因在于，当撑持结构8与地面具有相对运动后，此运动有助于继续消耗掉部分作用力，从而使得车体1侧翻或前翻的风险降低。另一方面，当地面不会对撑持结构8造成过多的约束后，撑持结构8受到的作用力在一定程度上会降低对其结构的损耗。

由此，还包括：

缓冲二部804，设置于所述撑持爪；

其中，所述缓冲二部804具有滑动构造，所述滑动构造以滑动方式承担部分撑持爪与地面接触时产生的作用力。

缓冲二部804可以为万向轮的构造。撑持爪设置在万向轮的四周，并且与万向轮共同构成支点。由此，当作用力过大时，通过万向轮的滑动来减缓部分作用力，以维持车体1的平衡和稳定。

如图11所示，本发明第二十二个实施例提出了一种玻璃吸盘车，且在上一实施例的基础上，还包括：

负载结构9，设置于所述车体1的后端；

其中，所述负载结构9至少具有一负载臂901和负载支点902；

所述负载臂901伸出所述车体1的长度可调节并同步带动所述负载支点902的位置变化。

现有技术中的玻璃吸盘车，通常会在车体1后端增加用于施工人员站立的操作台。但是，当施工人员站立在车体1上进行操作时，我们更期望以保证人员安全作为第一重要的点。

上述结构的不安全因素如下：

其一，当玻璃吸盘车前端负载较大重量的玻璃时，车体1的重心前移，极易造成车辆侧翻的风险。此时，施工人员站立在车体1后方虽然能够提供一定的负载，但是此预估重量的负载能否维持车体1平衡是较难科学的计算出来的。并且随着玻璃在前端的调节，车体1的重心也发生着较为复杂的变化，而这一过程更加增加了车辆侧翻或前翻的风险。因此，以现场人员预估的结果（预估站在车体1上的施工人员的体重能够平衡车体1）是具有较大风险的。

其二，按照严格的操作流程来看，在玻璃运输或安装过程中，又需要施工人员一直站立在车体1上。但是难以避免的，一些“新手”在实际操作过程中，可能会因为突发状况而从车体1上下来。此时，车体1后端失去一部分负载，导致车体1的前翻或侧翻的风险骤然增加，位于车体1前端进行玻璃调节的施工人员也会受到极大的人身风险。

由此，我们期望不论是在玻璃运输过程，亦或是玻璃安装过程，保证施工人员安全的责任是高于玻璃不被损坏的责任的。

基于此，在车体1的后方增加负载结构9。

负载结构9具有负载臂901和负载支点902。

负载臂901同样为伸缩结构，如撑持臂801一样。且负载臂901与车体1呈现转动连接，当玻璃进行沿着车体1宽度方向调节时，将负载臂901调节至与其相反的一端。在负载臂901的前端增加负载支点902，可以通过配重块等来实现。当负载臂901增加时，即可需要较少重量的负载来维持车体1的稳定。当负载增加时，又能够进一步地保证车体1的平衡。

可见，负载结构9不单单是配重结构。其具有长度调节的特质以及转动调节的特质，是基于玻璃安装时复杂工况来进行负载支点902位置的调节的。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系。

在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，“-”和“~”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如：“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。“A~B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。

在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种玻璃吸盘车，包括车体，其特征在于，还包括：

臂架组件，连接至所述车体；

驱动组件，至少部分连接至所述车体，以及至少部分连接至所述臂架组件，其中，所述驱动组件的驱动动作促使所述臂架组件发生俯仰运动以及伸缩运动；

摆动结构，连接至所述臂架组件，其中，所述摆动结构至少具有多个调节结构；

吸盘架，连接至所述摆动结构；

其中，所述吸盘架受控于所述臂架组件的俯仰运动和/或伸缩运动具有一级调控动作，以及所述吸盘架受控于多个调节结构的调节动作具有二级调控动作，且所述一级调控动和所述二级调控动作促使玻璃调整至预设姿态；

所述二级调控动作至少包括第三自由度C、第四自由度D以及第五自由度E；

其中，所述第三自由度C被配置为允许所述吸盘架沿第三方向做转动运动，且具有转动角度α2；以及所述第四自由度D被配置为允许所述吸盘架沿第四方向做水平向摆动运动，且具有摆动角度α3；以及所述第五自由度E被配置为允许所述吸盘架沿第五方向做竖直向俯仰运动，且具有俯仰角度α4，且α4小于α1；

所述摆动结构包括：

第一调节部，所述第一调节部与所述吸盘架连接，其中，通过调节所述第一调节部能够促使所述二级调控动作的第三自由度C的发生；以及第二调节部，与所述第一调节部连接，其中，通过调节所述第二调节部能够促使所述二级调控动作的第四自由度D的发生；以及第三调节部，与所述第一调节部连接，其中，通过调节所述第三调节部能够促使所述二级调控动作的第五自由度E的发生；

所述第一调节部包括：

承载件，所述承载件的中心位置设置有安装工位，所述吸盘架转动连接至所述安装工位；

第一调节槽，形成于所述承载件；

第一调节件，装配至所述第一调节槽并与所述吸盘架连接；

所述第一调节槽的开设路径与所述第三方向一致，所述第一调节件具有第一状态和第二状态；

其中，所述第一状态被配置为所述第一调节件在所述第一调节槽内滑动，并同步带动所述吸盘架做转动运动；以及所述第二状态被配置为所述第一调节件运动到期望位置后锁止，以固定所述吸盘架当前位置；

所述第二调节部包括：

转动构件A，一端与所述第一调节部铰接，另一端形成有转动槽；

转动构件B，耦合至所述转动槽；

第二调节构造，连接至所述转动构件A和所述转动构件B之间，通过调节所述第二调节构造，能够使得所述转动构件A与所述转动构件B发生相对转动；

所述第二调节构造包括：

转动轴A，连接至所述转动构件A与所述转动构件B之间；

调节蜗轮，套接至所述转动轴A；

调节蜗杆，转动连接于所述转动构件A和所述转动构件B之间，且与所述调节蜗轮啮合；

或，所述第二调节构造包括：

转动轴B，连接至所述转动构件A与所述转动构件B之间；

第二调节槽，形成于所述转动构件B的端面；或至少部分所述第二调节槽形成于所述转动构件A的端面，以及至少部分所述第二调节槽形成于所述转动构件B的端面；

第二调节件，装配至所述第二调节槽，并将所述转动构件A与所述转动构件B连接；

所述第二调节槽的开设路径与所述第四方向一致，且所述第二调节件具有第三状态和第四状态；

其中，所述第三状态被配置为所述第二调节件和所述第二调节槽发生相对滑动，并同步带动所述转动构件A发生水平向摆动动作；以及所述第四状态被配置为所述第二调节件运动到期望位置后锁止，以固定所述转动构件A当前位置；

所述第二调节件在所述第二调节槽内具有滑动行程Y，所述摆动角度α3的大小受控于所述滑动行程Y的长度。

2.根据权利要求1所述的玻璃吸盘车，其特征在于，还包括：

撑持结构，设置于所述车体的前端；

其中，所述撑持结构至少具有一撑持臂以及一撑持支点；

所述撑持臂伸出车体的长度可调节并同步带动所述撑持支点的位置同步变化。

3.根据权利要求2所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述撑持支点由一撑持爪提供，所述撑持爪连接于所述撑持臂的端部，且所述撑持爪距离地面具有一预设高度H；

其中，所述预设高度H至少满足当所述车体发生前端侧翻时，所述撑持爪能够逐渐与地面接触并最终提供与侧翻方向相反的作用力。

4.根据权利要求3所述的玻璃吸盘车，其特征在于，还包括：

缓冲一部，设置于所述撑持爪与所述撑持臂之间；

其中，所述缓冲一部具有弹性构造，所述弹性构造以形变方式承担部分撑持爪与地面接触时产生的作用力。

5.根据权利要求3所述的玻璃吸盘车，其特征在于，还包括：

缓冲二部，设置于所述撑持爪；

其中，所述缓冲二部具有滑动构造，所述滑动构造以滑动方式承担部分撑持爪与地面接触时产生的作用力。

6.根据权利要求5所述的玻璃吸盘车，其特征在于，还包括：

负载结构，设置于所述车体的后端；

其中，所述负载结构至少具有一负载臂和负载支点；

所述负载臂伸出所述车体的长度可调节并同步带动所述负载支点的位置变化。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述一级调控动作至少包括第一自由度A和第二自由度B；

其中，所述第一自由度A被配置为允许所述吸盘架沿第一方向做伸出或退回运动，且运动行程为L；以及所述第二自由度B被配置为允许所述吸盘架沿第二方向做竖直向俯仰运动，且俯仰角度为α1。

8.根据权利要求1所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述臂架组件至少包括：

支撑臂架，一端连接至所述车体；

伸缩臂架，一端与所述支撑臂架构成转动连接；

其中，所述伸缩臂架由多根臂节构成，且至少部分的所述臂节能够被所述驱动组件驱动以做伸缩运动。

9.根据权利要求8所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述驱动组件至少包括：

第一驱动件，连接至所述车体和所述伸缩臂架之间，且所述第一驱动件能够驱动所述伸缩臂架做俯仰运动；

第二驱动件，连接至多根所述臂节之间，且所述第二驱动件能够驱动多根所述臂节做伸缩运动。

10.根据权利要求1所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述第一调节件在所述第一调节槽内具有滑动行程X，所述转动角度α2的大小受控于所述滑动行程X的长度。

11.根据权利要求1所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述第三调节部包括：

第三调节件，与所述第一调节部转动连接，其中，所述第三调节件具有第一调节模式和第二调节模式；

所述第一调节模式为电动调节；

所述第二调节模式为手动调节。

12.根据权利要求11所述的玻璃吸盘车，其特征在于，当所述第三调节件为手动调节时，所述第三调节件包括：

调节座，与所述第一调节部转动连接；

安装座，与所述第二调节部连接；

调节杆，旋接至所述安装座，且端部与所述调节座转动连接。

13.根据权利要求12所述的玻璃吸盘车，其特征在于，所述第三调节件具有动作行程Z，所述俯仰角度α4的大小受控于所述动作行程Z的长度。

14.根据权利要求1所述的玻璃吸盘车，其特征在于，还包括：

位移调节部，所述位移调节部包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件设置于所述第一调节部与所述第三调节部之间，以及所述从动调节组件设置于所述第一调节部与所述第二调节部之间；

其中，通过调节所述主动调节组件能够促使所述第一调节部沿第六方向做直线动作，以使所述吸盘架具有沿所述第六方向的第六自由度F。

15.根据权利要求14所述的玻璃吸盘车，其特征在于，

所述主动调节组件至少包括：

第一连接件，设置于所述第一调节部，其中，所述第一连接件形成有第一安装孔位；

位移蜗杆，两端转动连接至所述第一安装孔位内；

主动位移头，与所述位移蜗杆旋接，并与所述第三调节部连接；

所述从动调节组件至少包括：

第二连接件，设置于所述第一调节部，并位于所述第一连接件的上方，其中，所述第二连接件形成有第二安装孔位；

位移轴，装配至所述第二安装孔位内；

从动位移头，滑动连接至所述位移轴，并与所述第二调节件连接。

16.根据权利要求15所述的玻璃吸盘车，其特征在于，

所述第一连接件和/或所述第二连接件为分体式构造，且能够被一锁止件锁紧固定。