[go: up one dir, main page]

DE3915879A1 - Verfahren und schaltungsanordnung zur auswertung der radgeschwindigkeitssignale fuer eine blockierschutz- oder antriebsschlupfregelung - Google Patents

Verfahren und schaltungsanordnung zur auswertung der radgeschwindigkeitssignale fuer eine blockierschutz- oder antriebsschlupfregelung

Info

Publication number
DE3915879A1
DE3915879A1 DE3915879A DE3915879A DE3915879A1 DE 3915879 A1 DE3915879 A1 DE 3915879A1 DE 3915879 A DE3915879 A DE 3915879A DE 3915879 A DE3915879 A DE 3915879A DE 3915879 A1 DE3915879 A1 DE 3915879A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheel
speed
factor
vbas
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE3915879A
Other languages
English (en)
Other versions
DE3915879C5 (de
DE3915879C2 (de
Inventor
Helmut Dipl Ing Fennel
Michael Dr Latarnik
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Alfred Teves GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Teves GmbH filed Critical Alfred Teves GmbH
Priority to DE3915879A priority Critical patent/DE3915879C5/de
Priority to GB9008136A priority patent/GB2233413B/en
Priority to SK1919-90A priority patent/SK278641B6/sk
Priority to CS901919A priority patent/CZ280055B6/cs
Priority to US07/518,910 priority patent/US5210692A/en
Priority to DD90340640A priority patent/DD298363A5/de
Priority to DD90342857A priority patent/DD296644A5/de
Priority to HU903044A priority patent/HU216464B/hu
Priority to FR9006138A priority patent/FR2647074B1/fr
Priority to JP12653090A priority patent/JP3258317B2/ja
Publication of DE3915879A1 publication Critical patent/DE3915879A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3915879C2 publication Critical patent/DE3915879C2/de
Publication of DE3915879C5 publication Critical patent/DE3915879C5/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tyre behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/07—Tyre tolerance compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tyre behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Laminated Bodies (AREA)

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein für Kraftfahrzeuge mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung vorgesehenes Verfahren zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale, bei dem durch logische Verknüpfung und Verarbeitung der Radge­ schwindigkeitssignale Bremsdruck- und/oder Motorsteuersignale erzeugt werden. Eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens gehört ebenfalls zu der Erfindung.
Die bekannten Blockierschutz- und Antriebsschlupfregelungssy­ steme benötigen vor allem Informationen über das Drehverhal­ ten der einzelnen Räder. Durch logische Verknüpfung der ein­ zelnen Radsignale und Auswertung nach bestimmten Kriterien wird aus den Radgeschwindigkeiten auf die Fahrzeuggeschwin­ digkeit, auf den Straßenzustand bzw. Reibbeiwert, auf Gerade­ ausfahrt oder Kurvenfahrt usw. geschlossen. Aus den Radge­ schwindigkeiten wird üblicherweise eine Fahrzeugreferenzge­ schwindigkeit ermittelt, die maßgeblich die Bremsdruckmodula­ tion während eines Regelungvorgangs bestimmt. Eine direkte Messung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, z.B. mit opti­ schen Methoden, ist in der Regel wesentlich aufwendiger und unzuverlässiger. Die genaue Messung der einzelnen Radge­ schwindigkeiten ist daher von großer Bedeutung. In manchen Situationen stehen praktisch nur zwei Räder, z.B. die nicht angetriebenen Räder, als Informationsquelle für die Regelung zur Verfügung.
Bei der Ermittlung und Auswertung der Radgeschwindigkeiten wird üblicherweise der Raddurchmesser als konstant und für alle Räder gleich angenommen, obwohl in der Praxis erhebliche Differenzen auftreten können. Diese Abweichungen treten bei­ spielsweise dann gravierend zum Vorschein, wenn ein Notrad montiert wird, dessen Umfang bis zu 25% kleiner als das Nor­ malrad sein darf. Erhebliche Abweichungen von einer optimalen Regelung, die sich z.B. in einem verlängerten Bremsweg zei­ gen, sind in ungünstigen Fällen die Folge.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, diese Nach­ teile zu überwinden und ein Verfahren zu entwickeln, das auch bei unterschiedlichen Radgrößen eine exakte Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale ermöglicht.
Es hat sich nun gezeigt, daß diese Aufgabe mit einem Verfah­ ren der eingangs genannten Art gelöst werden kann, dessen Be­ sonderheit darin besteht, daß aus den Geschwindigkeitssigna­ len der einzelnen Räder und/oder Radgruppen (z.B. Hinterrä­ der) eine Basisgeschwindigkeit abgeleitet wird, daß für jedes Rad bzw. Radgruppe ein Radfaktor gebildet wird, der multipli­ ziert mit der Radgeschwindigkeit die Basisgeschwindigkeit er­ gibt, und daß die Radgeschwindigkeit multipliziert mit dem zugehörigen Radfaktor anstelle der tatsächlichen Radgeschwin­ digkeit der weiteren Signalverarbeitung, insbesondere der Bildung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und der Steuer­ signale, zugrundegelegt wird. Der jeweilige Radfaktor wird nach einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung durch ein Lernverfahren gebildet, wobei in jedem Rechenzyklus die Änderungen gegenüber dem vorausgegangenen oder einem be­ stimmten vorausgegangenen Zyklus ermittelt und zur Korrektur des Radfaktors ausgewertet werden.
Erfindungsgemäß wird also jedem Rad ein Radfaktor zugeordnet, dessen Größe zweckmäßigerweise in einem Lernverfahren ermit­ telt und ständig korrigiert wird und der den Einfluß unter­ schiedlicher Rad-Radien ausgleicht. Die gemessenen Radge­ schwindigkeiten werden gewissermaßen "normiert" oder "ge­ eicht". Bei der weiteren Verarbeitung der Geschwindigkeitssi­ gnale, bei der Errechnung der Fahrzeugreferenzgeschwindig­ keit, der Bremsdruck-Steuersignale usw. werden folglich kor­ rigierte Größen zugrundegelegt und der Einfluß von Raddurch­ messerabweichungen eliminiert.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Radfaktoren nach der Beziehung
Ki (n) = Ki (n-1) + fi (Dv(n), V(n), K(n-1), n)
gebildet werden, wobei gilt:
i = Rad 1, 2, 3, 4
n = ganze Zahlen (t/Tj)
t = Zeit
Tj = Zeit zwischen zwei Abtastvorgängen (Taktzeit)
Ki (n)-Ki (n-1) hat gleiches Vorzeichen wie VBasi (n)-Ki (n-1) * Vi (n)
Als Basisgeschwindigkeit ist in manchen Fällen die momentan niedrigste Radgeschwindigkeit geeignet.
Das vorgenannte Lernverfahren wird zweckmäßigerweise nur außerhalb der Regelung angewandt. Während eines Regelungsvor­ gangs werden in diesem Fall die zu Beginn der Regelung vor­ handenen Radfaktoren unverändert der Signalverarbeitung zu­ grundegelegt.
Die Erfindung eignet sich auch zur Kurvenerkennung. Hierzu wird für jedes Rad ein kurzfristiger, d.h. ein das momentane Raddrehverhalten wiedergebender, in kurzen Zeitabständen, z.B. im Arbeitstakt der Signalverarbeitung, korrigierte Rad­ faktor und außerdem ein langfristiger, mit relativ großer Zeitkonstante den Änderungen angepaßter Radfaktor ermittelt und die Differenz zwischen dem kurzfristigen und dem langfri­ stigen Radfaktor gebildet und zur Kurvenerkennung ausgewertet.
Eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsge­ mäßen Verfahrens besitzt einen Auswahlschaltkreis, dem die Radgeschwindigkeitssignale zuführbar sind und der die Basis­ geschwindigkeit bildet, eine Multiplikationsstufe, die die aktuelle Radgeschwindigkeit mit dem zugehörigen, einem Spei­ cher entnommenen, in einem vorangegangenen, vorzugsweise in dem letzten Zyklus ermittelten Radfaktor multipliziert und das Produkt einem Differenzbildner zuleitet, der die Diffe­ renz zwischen dem Produkt und der Basisgeschwindigkeit bil­ det. Außerdem ist ein Rechner vorhanden der aus dem gespei­ cherten Radfaktor und aus dem Ausgangssignal des Differenz­ bildners den aktuellen Radfaktor errechnet. Dem Rechner kann zusätzlich die aktuelle Radgeschwindigkeit zugeführt werden, die dann ebenfalls in die Berechnung des aktuellen Radfaktors eingeht. Beispielsweise kann durch Zuführung der aktuellen Radgeschwindigkeit erreicht werden, daß im Stillstand des Fahrzeugs oder unterhalb bestimmter Geschwindigkeitsschwellen die Korrektur der Radfaktoren unterbleibt oder dergleichen.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Darstellung von Ausfüh­ rungsbeispielen anhand der beigefügten Abbildungen hervor.
Es zeigen
Fig. 1 im Blockschaltbild die wesentlichen Stufen eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsge­ mäßen Verfahrens und
Fig. 2 eine dem Regelkreis nach Fig. 1 entsprechende elektrische Schaltungsanordnung.
Nach Fig. 1 werden die Radgeschwindigkeiten V(n) der vier Fahrzeugräder einem Auswahlschaltkreis 1 zugeführt, der die Basisgeschwindigkeit VBas(n) erzeugt. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die momentan kleinste Fahrzeugsgeschwindigkeit als gemeinsame Basisgeschwindigkeit ausgewählt. Das Ausgangssignal VBas(n) wird einem Differenz­ bildner 2 zugeleitet, der es mit dem Produkt einer Multipli­ kationsstufe 3 vergleicht und die Differenz DV(n) einem Rech­ ner 4 zuleitet.
In der Multiplikationsstufe 3 wird das Produkt aus der aktu­ ellen Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) und dem einem Speicher 5 entnommenen Radfaktor K(n-1), also mit dem im vorangegangenen Zyklus ermittelten Radfaktor, gebildet. Es wäre auch denkbar, einen früheren Zyklus, z.B. n-2, abzuspeichern und weiterzu­ verarbeiten, wenn dies aus bestimmten Gründen günstiger sein sollte.
Dem Rechner 4 wird das Differenzsignal DV(n), der Radfaktor K(n-1) und außerdem die aktuelle Radgeschwindigkeit V(n) zu­ geführt und damit zur Berechnung des aktuellen Radfaktors K(n) zur Verfügung gestellt. Die Berechnung erfolgt nach der Formel
K (n) = K (n-1) + f (Dv(n), V(n), K(n-1), n)
wobei bedeuten:
n = ganze Zahlen.
Nach Fig. 2 besteht eine dem Regelkreis nach Fig. 1 entspre­ chende Schaltung aus einem Diodenfeld 6, über das die einzel­ nen Radgeschwindigkeiten V 1 (n) bis V 4 (n) eingespeist werden. Die Minimalgeschwindigkeit Min Vi(n) bestimmt den Ausgangspe­ gel des Diodenfeldes 6 und dient hier als Basisgeschwindig­ keit VBas(n). Für die Spannung am Ausgang A 1 gilt die Be­ ziehung VBas 1 (n) = Min (V 1(n), V 2 (n), V 3 (n), V 4 (n)). Dieses Signal wird wiederum mit dem in einer Multiplikationsstufe 7 gebil­ deten Produkt verglichen.
Dargestellt ist hier der Schaltkreis für die Auswertung des Radgeschwindigkeitssignals V 1 (n) eines bestimmten Rades. Für die anderen Räder existieren entsprechende, hier nicht darge­ stellte Schaltungen.
In der Multiplikationsstufe 7 wird das Radgeschwindigkeitssi­ gnal des Rades "1", also das Radgeschwindigkeitssignal V 1 (n) mit dem entsprechenden Radfaktor K 1 (n-1) des vorangegangenen Rechenzyklus n-1 multipliziert. In einem Komparator oder Dif­ ferenzbildner 8 wird die Differenz zwischen diesem Produkt und der Basisgeschwindigkeit VBas 1 (n) gebildet. In einem an­ schließenden Rechenkreis 9 wird dann wiederum K 1 (n) ermit­ telt. Über einen Speicher-Schaltkreis 10 wird dieser Wert K 1 (n) im nächsten Zyklus, dann als Wert K 1 (n-1), zu der Mul­ tiplikationsstufe 7 und zu dem Eingang des Schaltkreises 9 zurückgeführt.
Die Schaltkreise 9 und 10 enthalten als wesentliche Elemente Operationsverstärker 14, 15, RC-Glieder und Schalter S 1-S 2, die im Systemtakt betätigt werden. Der Abstand zwischen zwei Abtastvorgängen beträgt Tj, die Schaltstellung der beiden Schalter S 1-S 2 über der Zeit ist in Fig. 2 an­ gedeutet. Bei offenem Schalter S 1 oder S 2 wird das Aus­ gangspotential der Schaltkreise durch den Kondensator C ge­ halten, wogegen nach dem Schließen des Schalters S 1 bzw. S 2 der Kondensator über die angedeuteten Widerstände und über den Operationsverstärker 14 bzw. 15 geladen oder entla­ den wird. Diese Arbeitsweise ist als Sample/Hold-Prinzip be­ kannt.
In der Schaltung nach Fig. 2 sind außerdem noch Dioden 11, 12, 13 eingefügt, die zur Begrenzung der Spannungen dienen. Das Potential am Ausgangs A 2 kann nur die Werte +U 1 oder -U 2 annehmen. Die vorgegebene Höhe dieser Potentiale +U1 bzw. -U 2 bestimmt die Änderung des Radfaktors Ki(n) pro Takt und beeinflußt damit die Dynamik des Lernvorganges sowie die Störanfälligkeit der Schaltung.
Die Schaltung nach Fig. 2 enthält im Gegensatz zu dem Regel­ kreis nach Fig. 1 keine direkte Verbindung von dem Eingang V 1 (n) zu dem Schaltkreis 9. Der Einfachheit halber wurde auf diesen zusätzlichen Signalweg verzichtet.

Claims (9)

1. Verfahren zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale, für Kraftfahrzeuge mit Blockierschutz- und/oder Antriebs­ schlupfregelung, bei dem durch logische Verknüpfung und Verarbeitung der Radgeschwindigkeitssignale Brems­ druck- und/oder Motor-Steuersignale erzeugt werden, da­ durch gekennzeichnet, daß aus den Geschwin­ digkeitssignalen (V(n)) der einzelnen Räder und/oder Rad­ gruppen eine Basisgeschwindigkeit (VBas(n)) abgeleitet wird, daß für jedes Rad bzw. Radgruppe ein Radfaktor (K(n)) gebildet wird, der multipliziert mit der Radge­ schwindigkeit (V(n)) die Basisgeschwindigkeit (VBas(n)) ergibt, und daß die Radgeschwindigkeit multipliziert mit dem zugehörigen Radfaktor anstelle der tatsächlichen Rad­ geschwindigkeit der weiteren Signalverarbeitung, insbe­ sondere der Bildung der Steuersignale und einer Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit zugrundegelegt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der jeweilige Radfaktor (K(n)) durch ein Lernverfahren gebildet wird, wobei in jedem Rechen­ zyklus die Änderung gegenüber dem vorangegangenen Zyklus ermittelt und zur Korrektur des Radfaktors ausgewertet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Radfaktoren (Ki) nach der Bezie­ hung Ki (n) = Ki (n-1) + fi (Dv(n), V(n), K(n-1), n)gebildet werden, wobei gilt: i = Rad 1, 2, 3, 4
n = ganze Zahlen (t/Tj)
t = Zeit
Tj = Zeit zwischen zwei Abtastvorgängen (Taktzeit)
Ki (n)-Ki (n-1) hat gleiches Vorzeichen wie VBasi (n)-Ki (n-1) * Vi (n)
4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Basisge­ schwindigkeit (VBas(n)) die momentan niedrigste Radge­ schwindigkeit (MinVi(n)) ausgewählt wird.
5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß während eines Regelungsvorgangs die zu Beginn der Regelung vorhandenen Radfaktoren der Signalverarbeitung unverändert zugrunde­ gelegt werden.
6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kurvenerken­ nung für jedes Rad ein kurzfristiger, d.h. ein das momen­ tane Raddrehverhalten wiedergebender, in kurzen Zeitab­ ständen, z.B. im Arbeitstakt der Signalverarbeitung, kor­ rigierter Radfaktor und außerdem ein langfristiger, mit einer relativ großen Zeitkonstanten den Änderungen ange­ paßter Radfaktor ermittelt werden sowie daß die Differenz zwischen dem kurzfristigen und dem langfristigen Radfak­ tor gebildet und zur Kurvenerkennung ausgewertet wird.
7. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß diese einen Auswahlschalt­ kreis (1), dem die Radgeschwindigkeitssignale (Vi(n)) zu­ führbar sind und der die Basisgeschwindigkeit (VBas(n)) bildet, eine Multiplikationsstufe (3, 7), die die aktuelle Radgeschwindigkeit (Vi(n)) mit dem zugehörigen, einem Speicher (5, 10) entnommenen, in einem vorangegangenen Zyklus (n-1) ermittelten Radfaktor (Ki(n-1)) multipli­ ziert und das Produkt einem Differenzbildner (2, 8), der die Differenz (DV(n)) zwischen dem Produkt und der Basis­ geschwindigkeit (VBas(n)) bildet, zuleitet, und einen Rechner (4, 9) aufweist, der aus dem gespeicherten, in ei­ nem vorangegangenen Zyklus (n-1) ermittelten Radfaktor (Ki(n-1)) und aus dem Ausgangssignal des Differenzbild­ ners (DV(n)) den aktuellen Radfaktor (Ki(n)) errechnet.
8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß dem Rechner (4) zusätzlich die aktuellen Radgeschwindigkeiten (V(n)) zuführbar sind und bei der Berechnung des aktuellen Radfaktors (K(n)) berücksichtigt werden.
9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß in dem Speicher (5, 10) der in dem vorausgegangenen Zyklus (n-1) ermittelte Radfaktor (K(n-1)) gespeichert ist.
DE3915879A 1989-05-16 1989-05-16 Verfahren und Schaltungsanordnung zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale für eine Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung Expired - Lifetime DE3915879C5 (de)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3915879A DE3915879C5 (de) 1989-05-16 1989-05-16 Verfahren und Schaltungsanordnung zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale für eine Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung
GB9008136A GB2233413B (en) 1989-05-16 1990-04-10 Process and circuit configuration for analyzing wheel speed signals for use with an anti-locking or traction slip control brake system
SK1919-90A SK278641B6 (en) 1989-05-16 1990-04-18 The connection for evaluation of signals representing velocity of wheel
CS901919A CZ280055B6 (cs) 1989-05-16 1990-04-18 Zapojení pro vyhodnocování signálů představujících rychlost kola
US07/518,910 US5210692A (en) 1989-05-16 1990-05-04 Process and circuit configuration for analyzing the wheel speed signals for use with an anti-locking or traction slip control
DD90342857A DD296644A5 (de) 1989-05-16 1990-05-14 Verfahren und schaltungsanordnung zur auswertung der radgeschwindigkeitssignale fuer eine blockierschutz- oder antriebsschlupfregelung
DD90340640A DD298363A5 (de) 1989-05-16 1990-05-14 Verfahren und schaltungsanordnung zur auswertung der radgeschwindigkeitssignale fuer eine blockierschutz- oder antriebsschlupfregelung
HU903044A HU216464B (hu) 1989-05-16 1990-05-15 Eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához
FR9006138A FR2647074B1 (fr) 1989-05-16 1990-05-16 Procede et circuit d'exploitation des signaux de vitesses de roues, pour vehicules automobiles equipes d'un systeme de regulation antiblocage et/ou de regulation de traction
JP12653090A JP3258317B2 (ja) 1989-05-16 1990-05-16 ホイール速度信号の評価方法および評価装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3915879A DE3915879C5 (de) 1989-05-16 1989-05-16 Verfahren und Schaltungsanordnung zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale für eine Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE3915879A1 true DE3915879A1 (de) 1990-11-22
DE3915879C2 DE3915879C2 (de) 2001-08-30
DE3915879C5 DE3915879C5 (de) 2005-07-14

Family

ID=6380727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3915879A Expired - Lifetime DE3915879C5 (de) 1989-05-16 1989-05-16 Verfahren und Schaltungsanordnung zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale für eine Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5210692A (de)
JP (1) JP3258317B2 (de)
CZ (1) CZ280055B6 (de)
DD (2) DD298363A5 (de)
DE (1) DE3915879C5 (de)
FR (1) FR2647074B1 (de)
GB (1) GB2233413B (de)
HU (1) HU216464B (de)
SK (1) SK278641B6 (de)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4030881A1 (de) * 1990-09-29 1992-05-07 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
DE4201675C1 (de) * 1992-01-23 1993-05-19 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4405093A1 (de) * 1993-02-19 1994-08-25 Toyota Motor Co Ltd Vorrichtung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Änderung der Straßenlageeigenschaften
DE4337443A1 (de) * 1993-11-03 1995-05-04 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Schaltungsanordnung zur Reifendrucküberwachung
DE19519199A1 (de) * 1994-05-24 1995-12-07 Nissan Motor Bremsschlupf-Steuersystem für Kraftfahrzeuge
DE4426960A1 (de) * 1994-07-29 1996-02-01 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale
DE4430462A1 (de) * 1994-08-27 1996-02-29 Teves Gmbh Alfred Verfahren zum schnellen Erkennen eines Notrades
DE19624795A1 (de) * 1996-06-21 1998-01-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit Reifensensoren
WO1998043858A1 (de) * 1997-03-29 1998-10-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer die fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden grösse
WO2005030544A2 (de) * 2003-09-17 2005-04-07 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und verfahren zur bestimmung einer fahrzeugsbewegungsgrösse
DE102011113698A1 (de) * 2011-09-20 2013-03-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2892855B2 (ja) * 1991-04-15 1999-05-17 マツダ株式会社 車両のトラクション制御装置
US5220307A (en) * 1992-01-23 1993-06-15 Zexel-Gleason Usa, Inc. Warning system distinguishing wheel skidding and wheel slipping
JP3407359B2 (ja) * 1993-11-05 2003-05-19 住友電気工業株式会社 車輪速度検出装置
US5458406A (en) * 1994-01-14 1995-10-17 Itt Corporation Electronic pressure relief system for traction control
DE4418070C1 (de) * 1994-05-24 1995-10-12 Daimler Benz Ag Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug
DE4418773C1 (de) * 1994-05-28 1996-01-25 Daimler Benz Ag Verfahren zur Erhöhung des Antriebsmoments
DE4424318C2 (de) * 1994-07-09 1996-05-02 Daimler Benz Ag Antriebsschlupfregelsystem
DE19503271A1 (de) * 1995-02-02 1996-08-08 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US5654889A (en) * 1995-06-02 1997-08-05 Westinghouse Air Brake Company Simplified pattern recognition wheel slide protection
DE19620584B4 (de) * 1996-05-22 2005-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Emittlung eines Eintrittkriteriums in die elektronischen Bremskraftverteilung
KR100535993B1 (ko) * 1997-03-29 2006-11-30 로베르트 보쉬 게엠베하 차량속도를 지시하는 변수 결정방법 및 장치
DE19721488A1 (de) * 1997-05-23 1998-11-26 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zum Ausgleich von Abweichungen eines Raddrehzahlsensors
US20060153516A1 (en) * 2005-01-13 2006-07-13 Napiorkowski John J Network interface device having integral slack storage compartment
DE102005044039A1 (de) * 2005-09-14 2007-03-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung von K-Faktoren in Kraftfahrzeugen

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2303769A1 (de) * 1972-02-08 1973-08-09 Citroen Sa Einrichtung zum steuern der abbremsung eines rades bei einem fahrzeug
DE2212618A1 (de) * 1972-03-16 1973-09-27 Teldix Gmbh Antiblockierregelsystem fuer ein fahrzeug mit anhaenger
DE2618755A1 (de) * 1975-04-30 1976-11-11 Nissan Motor Fehlererfassungsvorrichtung fuer einen fahrzeug-geschwindigkeitsmesser
EP0133381A2 (de) * 1983-08-09 1985-02-20 Nippondenso Co., Ltd. Gleitschutzsteuerung mit Unterschiedskompensation der Radgeschwindigkeit
DE3635095A1 (de) * 1985-10-24 1987-04-30 Volkswagen Ag Verfahren und einrichtung zur vortriebsregelung eines kraftfahrzeugs im sinne des verhinderns eines unerwuenschten durchdrehens der angetriebenen fahrzeugraeder
DE3718421A1 (de) * 1987-06-02 1988-12-15 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung
DE3738914A1 (de) * 1987-11-17 1989-05-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
WO1989004783A1 (en) * 1987-11-17 1989-06-01 Robert Bosch Gmbh Process for correcting the speed of rotation of vehicle wheels determined by wheel sensors

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57172862A (en) * 1981-04-16 1982-10-23 Nippon Air Brake Co Ltd Wheel speed memory in vehicle having anti-skid system
SU1131691A1 (ru) * 1983-11-28 1984-12-30 Ленинградский Ордена Ленина Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Им.Акад.В.Н.Образцова Устройство дл обнаружени юза и боксовани колес транспортного средства
DE3345730C2 (de) * 1983-12-17 1994-06-23 Teves Gmbh Alfred Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
DE3440536A1 (de) * 1984-11-02 1986-05-22 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Anordnung zur erfassung des schleuderns oder gleitens der raeder von laufachsenlosen schienentriebfahrzeugen
DE3505455A1 (de) * 1985-02-16 1986-08-28 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum automatischen zu- und abschalten von antriebselementen eines kraftfahrzeuges
JP2631474B2 (ja) * 1987-07-16 1997-07-16 住友電気工業株式会社 アンチロツク制御装置
DE3812570A1 (de) * 1988-04-15 1989-10-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
JPH01148647A (ja) * 1987-12-04 1989-06-12 Akebono Brake Ind Co Ltd アンチロック制御方法
JP2590169B2 (ja) * 1987-12-29 1997-03-12 住友電気工業株式会社 車両の基準車輪速計算装置
JP2688909B2 (ja) * 1988-02-08 1997-12-10 曙ブレーキ工業株式会社 アンチロック制御方法
JP2704623B2 (ja) * 1988-02-12 1998-01-26 曙ブレーキ工業株式会社 アンチロック制御方法
US4818037A (en) * 1988-05-16 1989-04-04 Hughes Aircraft Company Method for estimating reference speed and acceleration for traction and anti-skid braking control
US5065327A (en) * 1989-05-22 1991-11-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for predicting a speed of a vehicle which is equipped with an antilock brake device

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2303769A1 (de) * 1972-02-08 1973-08-09 Citroen Sa Einrichtung zum steuern der abbremsung eines rades bei einem fahrzeug
DE2212618A1 (de) * 1972-03-16 1973-09-27 Teldix Gmbh Antiblockierregelsystem fuer ein fahrzeug mit anhaenger
DE2618755A1 (de) * 1975-04-30 1976-11-11 Nissan Motor Fehlererfassungsvorrichtung fuer einen fahrzeug-geschwindigkeitsmesser
EP0133381A2 (de) * 1983-08-09 1985-02-20 Nippondenso Co., Ltd. Gleitschutzsteuerung mit Unterschiedskompensation der Radgeschwindigkeit
DE3635095A1 (de) * 1985-10-24 1987-04-30 Volkswagen Ag Verfahren und einrichtung zur vortriebsregelung eines kraftfahrzeugs im sinne des verhinderns eines unerwuenschten durchdrehens der angetriebenen fahrzeugraeder
DE3718421A1 (de) * 1987-06-02 1988-12-15 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung
DE3738914A1 (de) * 1987-11-17 1989-05-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
WO1989004783A1 (en) * 1987-11-17 1989-06-01 Robert Bosch Gmbh Process for correcting the speed of rotation of vehicle wheels determined by wheel sensors

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4030881A1 (de) * 1990-09-29 1992-05-07 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
DE4201675C1 (de) * 1992-01-23 1993-05-19 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
US5546308A (en) * 1993-02-19 1996-08-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling vehicle speed in response to a road holding ability change
DE4405093A1 (de) * 1993-02-19 1994-08-25 Toyota Motor Co Ltd Vorrichtung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Änderung der Straßenlageeigenschaften
DE4405093B4 (de) * 1993-02-19 2006-05-24 Toyota Jidosha K.K., Toyota Vorrichtung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Änderung der Straßenlageeigenschaften
WO1995012498A1 (de) * 1993-11-03 1995-05-11 Itt Automotive Europe Gmbh Verfahren und schaltungsanordnung zur reifendrucküberwachung
DE4337443A1 (de) * 1993-11-03 1995-05-04 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Schaltungsanordnung zur Reifendrucküberwachung
US5614882A (en) * 1993-11-03 1997-03-25 Itt Automotive Europe Gmbh Process and circuit for monitoring tire pressure
DE19519199A1 (de) * 1994-05-24 1995-12-07 Nissan Motor Bremsschlupf-Steuersystem für Kraftfahrzeuge
DE19519199C2 (de) * 1994-05-24 2002-06-20 Nissan Motor Bremsschlupf-Steuersystem für Kraftfahrzeuge
DE4426960A1 (de) * 1994-07-29 1996-02-01 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale
US5884207A (en) * 1994-08-27 1999-03-16 Itt Manufacturing Enterprises Inc. Emergency wheel fast recognition process
DE4430462A1 (de) * 1994-08-27 1996-02-29 Teves Gmbh Alfred Verfahren zum schnellen Erkennen eines Notrades
US6330496B1 (en) 1996-06-21 2001-12-11 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method for adjusting the driving performance of a motor vehicle using tire sensors
DE19624795A1 (de) * 1996-06-21 1998-01-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit Reifensensoren
WO1998043858A1 (de) * 1997-03-29 1998-10-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer die fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden grösse
WO2005030544A2 (de) * 2003-09-17 2005-04-07 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und verfahren zur bestimmung einer fahrzeugsbewegungsgrösse
WO2005030544A3 (de) * 2003-09-17 2005-07-14 Siemens Ag Vorrichtung und verfahren zur bestimmung einer fahrzeugsbewegungsgrösse
DE102011113698A1 (de) * 2011-09-20 2013-03-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine

Also Published As

Publication number Publication date
JPH035272A (ja) 1991-01-11
JP3258317B2 (ja) 2002-02-18
HU216464B (hu) 1999-06-28
HU903044D0 (en) 1990-09-28
FR2647074A1 (fr) 1990-11-23
GB2233413A (en) 1991-01-09
SK278641B6 (en) 1997-12-10
CS191990A3 (en) 1992-05-13
US5210692A (en) 1993-05-11
DD298363A5 (de) 1992-02-20
DD296644A5 (de) 1991-12-12
GB9008136D0 (en) 1990-06-06
DE3915879C5 (de) 2005-07-14
FR2647074B1 (fr) 1996-05-31
CZ280055B6 (cs) 1995-10-18
GB2233413B (en) 1993-07-21
DE3915879C2 (de) 2001-08-30
HUT56775A (en) 1991-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3915879A1 (de) Verfahren und schaltungsanordnung zur auswertung der radgeschwindigkeitssignale fuer eine blockierschutz- oder antriebsschlupfregelung
DE69105288T2 (de) Verfahren zum Feststellen eines Druckverlustes in einem Fahrzeugreifen.
DE2422294A1 (de) Wegweisende vorrichtung fuer fahrzeuge
DE3019878A1 (de) Vorrichtung zur erzeugung eines drehzahlabhaengigen signals fuer die schlupfregelung eines rades
DE19619393A1 (de) System zur Überwachung des Reifenzustandes
DE4107777C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE102007003013A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fahrtrichtungserkennung eines Kraftfahrzeugs
DE3711899A1 (de) Bremsregelsystem
DE2951754C2 (de)
EP0925485B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung von sensoren in einem fahrzeug
EP0226803A2 (de) Druckmittelbetätigte, insbesondere pneumatische, Bremsanlage für Fahrzeuge
DE69830677T2 (de) Vorrichtung zur Berechnung eines Initialkorrekturfaktors zum Korrigieren der Raddrehgeschwindigkeit
DE69526410T2 (de) Verfahren zur bestimmung einer richtungsänderung während der fahrzeugnavigation, vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens und fahrzeug mit einer solchen vorrichtung
DE4219893A1 (de) Antiblockier-regelsystem
EP0832016B1 (de) Verfahren zur kurvenfahrterkennung für ein blockierschutz-regelungssystem
DE4230299B4 (de) Verfahren zur Ortung eines Landfahrzeuges
DE3924448C2 (de) Verfahren zum Erzeugen eines die Fahrzeuggeschwindigkeit nachbildenden Signals für ein Antiblockiersystem
DE3829903C2 (de)
DE2009109B2 (de) Blockierfreie Fahrzeugbremsanlage
DE19817686A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgröße
DE19521411A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges
EP0593509A1 (de) Antriebsschlupfregelsystem.
DE4130142A1 (de) Einrichtung und verfahren zur bestimmung eines korrekturwinkels fuer einen lenkwinkelsensor eines fahrzeugs
EP0209656B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung einer Information in Frequenz und Pulsbreite enthaltenden Impulsfolge.
DE2518816A1 (de) Vorrichtung zur messung und anzeige des drucks eines luftreifens

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: ITT AUTOMOTIVE EUROPE GMBH, 60488 FRANKFURT, DE

8110 Request for examination paragraph 44
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, D

D2 Grant after examination
8363 Opposition against the patent
8366 Restricted maintained after opposition proceedings
8392 Publication of changed patent specification