[go: up one dir, main page]

DE3425066A1 - Steuerschaltung fuer eine transfereinrichtung - Google Patents

Steuerschaltung fuer eine transfereinrichtung

Info

Publication number
DE3425066A1
DE3425066A1 DE19843425066 DE3425066A DE3425066A1 DE 3425066 A1 DE3425066 A1 DE 3425066A1 DE 19843425066 DE19843425066 DE 19843425066 DE 3425066 A DE3425066 A DE 3425066A DE 3425066 A1 DE3425066 A1 DE 3425066A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signal
press
stroke
control circuit
pulse
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19843425066
Other languages
English (en)
Inventor
Masakatsu Kanazawa Ishikawa Mizumoto
Yasuhiro Ishikawa Umano
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of DE3425066A1 publication Critical patent/DE3425066A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42171—Velocity profile, variable gain, multiplication factors, rom ram
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45051—Transfer line
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50386—Feeder, feeding of workpiece, bar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Reciprocating Conveyors (AREA)

Description

Steuerschaltung für eine Transfereinrichtung
Die Erfindung betrifft eine Steuerschaltung für eine Transfereinrichtung, welche zu pressende Materialien oder Werkstücke zu und von vorbestimmten Positionen in einer Preßform transportiert.
Transfer- oder Transportvorrichtungen die zwei- und dreidimensional betreibbar sind, sind in großem Umfang bekannt. Die zweidimensional betreibbare Transfer- oder Transporteinrichtung verschiebt (schiebt vor und zieht zurück) ein Paar Vorschubstangen 1 in Richtung der X-Achse um eine Strecke, welche einem Hub entspricht, wie in Fig.l dargestellt ist, und auch in Richtung der Y-Achse um eine vorbestimmte Strecke eines,Hubs, um die Materialien oder Werkstücke ein- und auszuspannen. Die dreidimensionale Transfereinrichtung verschiebt außer in den vorbeschriebenen Richtungen die Vorschubstangen^1 in Richtung der Z-Achse (d.h. auf und ab), wie in Fig.2 dargestellt ist.
Bisher sind die vorstehend beschriebenen Vorgänge einer Transfer- oder Transporteinrichtung üblicherweise mit Hilfe einer Energie durchgeführt worden, die von einer Kurbeiwelle, beispielsweise einer Presse über einen Nockenmechanismus geliefert worden ist. Jedoch ist vor kurzem eine weitere Anordnung vorgeschlagen worden, bei welcher ein Pressenhubwinkel (der Kurbelwellenwinkel) mittels einer Kodierers festgestellt wird, und dann die vorstehend beschriebenen Bewegungen der Vorschubstangen durch gesondert vorgesehene Servo-Stellglieder entsprechend dem
festgestellten Pressenhubwinkel bewirkt werden.
In der vorerwähnten zweidimensional wirkenden Transfereinrichtung werden der Materialzuführvorgang und der Einspann- und Lösevorgang üblicherweise mit einer zeitlichen Steuerung durchgeführt, wie sie in Fig.3 dargestellt ist. Während derartiger Vorgänge wird ein Zeitintervall, das einem Kurbelwellenwinkel von 120° (1/3 des Pressenhubs) entspricht, der von einem Abschluß des Öffnens (bei einem Kurbelwellenwinkel von 120°) von Fingern 2 (siehe Fig.l und 2) bis zum Moment des Schließbeginns (bei einem Kurbelwellenwinkel von 240°) der Finger gemessen worden ist, für einen wirksamen Preßvorgang der Presse ausgenutzt. Folglich ist in der Transfereinrichtung, bei welcher das Werkstück synchron mit der Bewegung der Presse zugeführt wird, die durch die Presse geschaffene Tiefe (das Ziehen) in den Erzeugnissen kleiner als ein Drittel (1/3) des Pressenhubs. Wenn der halbe (1/2) Pressenhub für den Preßvorgang ausgenutzt werden soll, muß das Zeitintervall, das einem derartigen Wert eines Pressenhubwinkels entspricht, zwischen dem Zeitpunkt eines Öffnungsabschlusses und dem Zeitpunkt des Schließbeginns der Finger 2 im wesentlichen während eines Rückkehrhubs der Vorschubstangen 1 festgelegt werden. Hierdurch wird dann unvermeidlich der Rückkehrhub der Vorschubstangen 1 verzögert und folglich die Preßgeschwindigkeit erniedrigt.
Durch die Erfindung soll eine Steuerschaltung für eine Transfer- oder Transporteinrichtung geschaffen werden, bei welcher die vorstehend beschriebenen Schwierigkeiten beim Steuern der herkömmlichen Transfer- und Transporteinrichtungen im wesentlichen beseitigt sind. Ferner soll gemäß der Erfindung eine Steuerschaltung für eine Transfer- oder Transporteinrichtung geschaffen werden, bei welcher Freiheitsgrade während eines Zusammenwirkens zwischen der Transfer- oder Transporteinrichtung und einer Presse wesentlich verbessert sind.Darüber hinaus soll-,gemäß der Er-
findung eine Steuerschaltung für eine Transfer- oder Transporteinrichtung geschaffen werden, bei welcher die Transfer- oder Transporteinrichtung synchron mit oder unabhängig von dem Betrieb der Presse betrieben wird, so daß nicht nur die Freiheit bei dem Zusammenwirken, sondern auch der Betriebs- oder Einsatzbereich der Transfer- oder Transporteinrichtung verbessert werden kann. Gemäß der Erfindung ist dies bei einer Steuerschaltung für eine Transfer- oder Transporteinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist eine Steuerschaltung für eine Transfer- oder Transporteinrichtung geschaffen, wobei die Transfer- oder Transporteinrichtung Vorschubstangen aufweist, die in den Richtungen von jeweils zwei oder drei Achsen und entsprechend einem Signal bewegbar sind, das eine Hubbewegung entlang der jeweiligen Achse festlegt, und wobei jeweils Servo-Stellglieder für die jeweiligen axialen Bewegungen die Vorschubstangen in Form einer Hubbewegung entlang der Achse antreiben. Gemäß der Erfindung weist die Steuerschaltung eine Einrichtung zum Erzeugen des Signals, das die einem Hub entsprechende Bewegung gesondert von dem Ausgang eines Fühlers erzeugt, der einen Pressenhubwinkel feststellt, und aufgrund des Ausgangs der Signalerzeugungseinrichtung wird dann die Transfer- oder Transporteinrichtung unabhängig von dem Pressenbetrieb betätigt, während die Presse aufgrund des Ausgangs der Signalerzeugungseinrichtung betätigt wird, um zu einem entsprechenden Zeitpunkt zu starten und zu stoppen, wobei zumindest die Bewegungen der Vorschubstangen nicht gestört werden, um einen Arbeitsvorgang intermittierend zwischen den jeweiligen Pressenhüben durchzuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Steuerschaltung ferner einen Transferschalter auf,
welcher jeweils entweder das Ausgangssignal von dem Sensor, welcher den Pressenhubwinkel fühlt, oder das Ausgangssignal von der Signalerzeugungseinrichtung auswählt, und durch die Betätigung des Schalters wird dann die Transfer- oder Transportvorrichtung synchron oder nicht synchron mit dem Pressenhub betätigt.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen:
Fig.l und 2 perspektivische Ansichten zum Erläutern von Bewegungen von Vorschubstangen in einer Transfer- oder Transportvorrichtung, die in zwei bzw. drei Dimensionen betätigbar ist;
Fig.3 ein Diagramm, in welchem eine zeitliche Steuerung zwischen Betätigungn der Vorschubstangen und einer Presse dargestellt sind;
Fig.4 ein Blockdiagramm einer Steuerschaltung für Transfer- oder Transportvorrichtung gemäfi einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung;
Fig.5 ein Diagramm, anhand welchem die Arbeitsweise eines Hubmusterspeichers erläutert wird, welcher in jiler in Fig.4 dargestellten Steuerschaltung vorgesehen ist, und
Fig.6 und 7 Diagramme, welche wichtige Teile der Transfer- oder Transportvorrichtung gemäß weiterer Ausführungsformen der Erfindung wiedergeben.
Bekanntlich sind die Vorschubstangen einer Transfer- oder
Transportvorrichtung gemäß der Erfindung in den Richtungen der X-Achse und der Y-Achse, wie in Fig.l dargestellt ist, oder in den Richtungen von X-, Y- und Z-Achsen bewegbar, wie in Fig.2 dargestellt ist; hierbei werden die Bewegungen der Vorschubstangen entlang dieser Achsen durch Servomotore bewirkt, die für diese Achsen jeweils gesondert vorgesehen sind.
In Fig.4 ist eine Ausführungsform einer Steuerschaltung dargestellt, welche eine Transfer- oder Transportvorrichtung steuert, welche in drei Dimensionen betreibbar ist. In dieser Ausführungsform wählt eine Hauptpressen-Hauptvorschub-(press. master-feed master) Transfervorrichtung aus, ob die Transfervorrichtung synchron mit der Pressenbewegung (einer Bewegung der Kurbelwelle) oder unabhängig von der Pressenbewegung betätigt wird. Als erstes wird der Fall beschrieben, bei welchem die Transfervorrichtung 10 auf den Hauptpreßbetrieb (press master operation) verlegt ist, und die Transfervorrichtung genau synchron mit der Preßbewegung betätigt wird.
Wenn die Transfervorrichtung 10 auf den Hauptpreßbetrieb verlegt bzw. umgestellt ist, liefert ein in der Steuerschaltung vorgesehener Mikrocomputer 11 ein Signal an einen Transferschalter 12, wodurch ein beweglicher Kontakt 12c mit einem feststehenden Kontakt 12a in Anlage und damit in Verbindung gebracht wird. Ferner legt ein Kodierer (EC) 13 ein impulsförmiges Signal in einer Anzahl, welche der Winkelgeschwindigkeit für den Hubwinkel (einem Kurbelwellenwinkel) entspricht, an einen Vor-Rückwärtszähler 14 an, welcher die Anzahl Impulse des impulsförmigen Signals zählt. Der Zählstand des Vor-Rückwärtszählers 14 entspricht dem Pressenhubwinkel. Der Zähler 14 ist so ausgelegt, daß jedesmal dann, wenn die Kurbelwelle der Presse eine vollständige Umdrehung ausführt, der Zählstand des Zählers 14 auf seinen Ausgangswert zurückkehrt. Wenn die Presse in der umgekehrten Richtung angetrieben wird, er-
zeugt der Kodierer (EC) 13 ein Signal, das der umgekehrten Drehbewegung entspricht, und der Zähler 14 zählt das eingegebene impulsförmige Signal rückwärts.
Der Zählstand des Zählers 14 wird an Antriebssteuerschaltungen 20, 30 und 40 für die X-Achse (Vorschubachse), für die Y-Achse (Einspannachse) und für die Z-Achse (Anhebeachse) angelegt. Da die Antriebssteueroperationen der Schaltungen 30 und 40 für die Y-Achse und Z-Achse den Operationen der Schaltung 20 für die X-Achse ähnlich sind bzw. entsprechen, wird nur die Ausführung und Arbeitsweise der Antriebssteuerschaltung 20 beschrieben.
Ein Hubmusterspeicher (ROM) 21 speichert einen Gescnwindigkeitsbefehl, welcher den Vorschubstangen befiehlt, sich in einem gewünschten Hubmuster über eine Länge, welche dem Kurbel(wellen)winkel (oder dem Zählstand des Vor-Rückwärtszählers) entspricht, entlang der X-Achse zu bewegen, wie in Fig.5 dargestellt ist. Der Befehl, der in dem Hubmusterspeicher 21 gespeichert ist, wird entsprechend dem Zählstand des Zählers 14 ausgelesen, welcher über den Tansferschalter 12 an den Speicher 21 angelegt worden ist. Der auf diese Weise ausgelesene Geschwindigkeitsbefehl ist ein impulsförmiges Signal, wobei die Impulsdichte und -polarität in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung der Vorschubstangen geändert werden. Der Geschwindigkeitsbefehl wird an eine Impulsanzahl-Verarbeitungsschaltung 22 angelegt. Die Verarbeitungsschaltung 22 erhält als anderen Eingang einen Impulsreduzierungsbefehl
3u von dem Mikrocomputer 11, was der Vo.rschublänge entspricht, die in einer Vorschublängen-Einstelleinrichtung 15 eingestellt worden ist. Die Impulsanzahlverarbeitungsschaltung 22 arbeitet dann entsprechend, um das impulsförmige Signal, das fortlaufend angelegt wird, auf einen Wert "zu verdünnen" bzw. zu verringern, welcher dem Impulsreduzierungsbefehl entspricht. Wenn folglich die Vorschublängen-Einstelleinrichtung 15 eine Vorschublänge einstellt,
- 10 -
welche dem maximalen Hub entspricht, wird das an die Schaltung 22 angelegte Signal nicht "ausgedünnt", während, wenn die Einstelleinrichtung 15 eine Vorschublänge einstellt, welche gleich null ist, dann wird das impulsförmige Signal null, welches von der Imuplsanzahl-Verarbeitungsschaltung 22 geliefert worden ist.
Das impulsförmige Signal, das von der Impulsanzahl-Verarbeitungsschaltung 22 geliefert worden ist, wird an einen Vor-Rückwärtszähler 23 und auch an einen Frequenz/Spannungsumsetzer (F/V) 24 angelegt. Der Zähler 23 zählt das eingegebene impulsförmige Signal in Abhängigkeit von dessen Polarität und sein Ausgang wird an eine Subtrahiereinheit 25 als ein Objektwert für die Vorschubsteuerung angelegt. Andererseits ist ein Kodierer (PG) 52 an einen Servomotor 50 angekoppelt, welcher die Vorschubstangen in der Vorschubrichtung entlang der X-Achse antreibt. Der Ausgang des Kodierers 52, welcher der Drehzahl des Servomotors 50 entspricht, wird über einen Vor-Rückwärtszähler 26 an einen anderen Eingang der Subtrahiereinheit 25 angelegt. Die Subtrahiereinheit 25 stellt folglich die Differenz zwischen zwei Eingängen fest und liefert ein Ausgangssignal über einen Digital/Analog-(D/A)Umsetzer 27 an einen Addierer 28. Der Frenquenz/Spannungsumsetzer 24 erzeugt ein Spannungssignal, welches der Frequenz des eingegebenen Signals entspricht und legt das Spannungssignal als einen Geschwindigkeitsbefehl an den anderen Eingang des Addierers 28 an. Der Addierer 28 addiert die zwei Eingangssignale, um einen Ausgang zu liefern, welcher über eine Servomotor-Ansteuerschaltung 29 an den Servomotor 50 angelegt wird.
Der Servomotor 50 treibt folglich die Vorschubstangen an, so daß sie sich entlang der Vorschubrichtung bewegen. Ein Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlsensor (TG) 51, der an dem Servomotor 50 vorgesehen ist, bewirkt eine Geschwindigkeitsrückkopplung an der Servomotor-Ansteuerschaltung 29.
Die Bewegungen, welche auf diese Weise von den Vorschubstangen ausgeführt worden sind, sind genau synchron mit den Preßbewegungen (oder dem Ausgang des Kodierers 13), so daß die Vorschubstangen entsprechend dem Preßbetrieb betätigt werden.
Als nächstes wird der Fall beschrieben, bei welchem die Transfer- oder Transportvorrichtung 10 auf Hauptzufuhr (feed master) verlegt bzw. umgestellt ist, um so die Vor-
IQ Schubstangen nichtsynchron mit der Presse anzutreiben. Zum Verlegen der Vorrichtung 10 auf eine sogenannte Hauptzufuhr (feed master) liefert der Mikrocomputer 11 ein Signal an den Transferschalter 12, wodurch dessen beweglicher Kontakt 12c mit dem anderen feststehenden Kontakt 12b in Anlage gebracht wird, und liefert auch ein weiteres Signal an einen Vor-Rückwärtszähler 16, so daß der Zähler 16 durch den Zählstand des Zählers 14 voreingestellt wird. Diese beiden Zähler 14 und 16 haben eine entsprechende Ausführung. Ein impulsförmiges Referenzsignal einer vorbestimmten Frequenz, das von einem Oszillator 17 erzeugt worden ist, wird an einen Takteingang CK des Zählers 16 angelegt. Der Zähler 16 beginnt folglich die Zähloperation von dem voreingestellten Wert aus und gibt den Ausgang an die Antriebs-Steuerschaltungen 20, 30 und 40 zürn Antreiben der Vorschubstangen in den Vorschub-, Einspann- und Anheberichtungen ab. Die Frequenz des impulsförmigen Referenzsignals, das von dem Oszillator 17 erzeugt worden ist, ist entsprechend einstellbar. Die Antriebsteuerschal- tungen 2Ö, 30 und 40 steuern die Bewegungen der Vorschubstangen aufgrund des Zählstands des Zählers 16. Zu diesem Zeitpunkt ist dann der Betrieb der Presse gestoppt, und die Vorschubstangen werden unabhängig von dem Betrieb der Presse betätigt.
Wenn sich der Zählstand des Zählers 16 um einen vollständigen Zyklus ändert, so daß er auf seinen anfänglich voreingestellten Wert zurückgekehrt ist, verhindert der Mikro-
- 12 -
computer 11 ein weiteres Zählen des Zählers 16 und liefert einen Pressenbetriebsbefehl an eine Pressensteuerschaltung 18, welche dann den Preßvorgang startet und stoppt. Wenn die Pressensteuerschaltung 18 den Pressenbetätigungsbefehl erhält, beginnt sie mit dem Preßbetrieb, und nach Durchführung eines vollständigen Zyklus stoppt sie den PreGvorgang, während gleichzeitig ein den Abschluß des Preßbetriebs anzeigendes Signal an den Mikrocomputer 11 abgegeben wird. Wenn der Mikrocomputer 11 das den Abschluß des Preßbetriebs anzeigende Signal erhält, hebt er die Sperrung des Zählers 16 auf, und die vorstehend beschriebenen Vorgänge werden abwechselnd wiederholt, um so die Materialvorschub- und -preßvorgänge durchzuführen.
Obwohl in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Transfervorrichtung und die Presse intermittierend und abwechselnd betrieben worden sind, kann die Transfervorrichtung natürlich auch kontinuierlich betrieben werden, während die Start- und Stoppvorgänge der Presse mit einer entsprechenden zeitlichen Steuerung bezüglich des Materialvorschubs der Tansfer- oder Transportvorrichtung durchgeführt werden. In diesem Fall kann, wenn es so arrangiert und eingerichtet ist, daß ein Zyklus einer Pressenbewegung von dem oberen Totpunkt aus in einem Zeitintervall zwisehen dem Zeitpunkt, an welchem das Ausspannen abgeschlossen ist, und dem Zeitpunkt bewirkt wird, bei welchem das Einspannen begonnen wird, der Pressenhub wirksam und vorteilhaft ausgenutzt werden. Ferner kann im Unterschied zu der vorstehenden Beschreibung die Presse kontinuierlich betrieben werden, während die Transfer- oder Transportvorrichtung mit einer entsprechenden zeitlichen Steuerung bezüglich der Pressenbewegungen intermittierend betätigt wird.
Entsprechend einer weiteren Anwendung der Erfindung können Arbeits/orgänge auch so durchgeführt werden, wie in Fig.6 und 7 dargestellt ist. In einem in Fig.6 dargestellten
- 13 -
Beispiel werden die Einspann- und Anhebebewegungen der Transfervorrichtung unwirksam gemacht, während deren Vorschub- oder Zuführbewegung ausgenutzt wird. Ferner sind bewegliche Greifer 61 an den Vorschubstangen 1 angeordnet, während feststehende Greifer 63 an einem Vorschubgehäuse 62 angeordnet sind. Durch abwechselndes Aktivieren der beweglichen Greifer 61 und der feststehenden Greifer 63 kann erforderlichenfalls ein aufgewickeltes Material verschoben bzw. vorgeschoben werden. Die Einspann- und Anhebebewegungen der Transfer- oder Transportvorrichtung können unwirksam gehalten werden, indem (nicht dargestellte) Einspann- und Anhebe-Einstellvorrichtungen auf null eingestellt werden. Auf diese Weise werden keine impulsförmigen Ausgangssignale von den Impulsanzahl-Verarbeitungsschaltungen an die Antriebsansteuerschaltungen 30 und 40 geliefert.
Wo vorzugsweise zum Einspannen Vakuum- oder Unterdrucknäpfe verwendet werden, um Erzeugnisse aus einer Presse zu transportieren, kann eine der beiden Vorschubstangen weggelassen werden, während Arme 72, die jeweils mit einem Unterdrucknapf 71 versehen sind, an der verbleibenden Vorschubstange angebracht sind, wie in Fig.7 dargestellt ist. Mit dieser Ausführung können die Erzeugnisse während einer roboterähnlichen Bewegung der in Fig.7 dargestellten Vorschubstange aus der Presse herausgebracht werden. Erforderlichenfalls kann statt der vorstehend beschriebenen Unterdrucknäpfe auch eine Anzahl Magnete vorgesehen werden. Obwohl die Erfindung bezüglich einer dreidimensionalen Transfer- oder Transporteinrichtung beschrieben worden ist, kann sie selbstverständlich in ähnlich vorteilhafter Weise auch bei einer zweidimensional wirkenden Transferoder Transporteinrichtung verwendet werden.
Ende der Beschreibung

Claims (7)

Patentansprüche
1. Steuerschaltung für eine Transfereinrichtung mit Zuführstangen, die in den Richtungen von jeweils zwei oder drei Achsen bewegbar sind, und mit Servo-Stellgliedern für diese axialen Bewegungen, um die Vorschubstangen in Form von Hubbewegungen entlang der Achse entsprechend einem Signal anzutreiben, das eine Hubbewegung entlang jeder dieser Achsen festlegt, gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (16,17),. um das den Hub festlegende Signal getrennt von einer Preßbewegung zu,erzeugen, und eine Pressensteuereinrichtung (18), die aufgrund des Ausgangs der signalerzeugenden Einrichtung Pressenstart- und stoppbefehle zu entsprechenden Zeitpunkten liefert, welche zumindest die Bewegungen der Vorschubstangen (1) nicht stören, um intermittierend Preßvorgänge zu bewirken.
2. Steuerschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die signalerzeugende Einrichtung einen Oszillator (17) zum Erzeugen eines impulsförmigen Referenzsignals und einen Zähler (16) zum Zählen des impulsförmigen Referenzsignals aufweist, um ein Signal zu liefern, das eine Hubbewegung entlang der entsprechenden Achse festlegt.
3. Steuerschaltung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Oszillator (17) so ausgeführt ist, daß die Frequenz des impulsförmigen Bezugssignals einstellbar ist.
4. Steuerschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die signalerzeugende Einrichtung (16, 17) das den Hub festlegende Signal für die jeweiligen Hübe jeweils kontinuierlich und intermittierend erzeugt.
5. Steuerschaltung für eine Transfereinrichtung, mit Vorschubstangen, die in den Richtungen von jeweils zwei oder drei Achsen bewegbar sind, und mit Servo-Stellgliedern für diese axialen Bewegungen, welche die Vorschubstangen entsprechend einem Ausgangssignal von einem Sensor antreiben, welcher einen Pressenhubwinkel fühlt, insbesondere nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Einrichtung, um ein Signal, das dem Ausgangssignal des Sensors (51) entspricht, gesondert zu erzeugen; eine Einrichtung (16,17), um ein den Hub festlegendes Signal getrennt von der Pressenbewegung zu erzeugen, und eine Transfervorrichtung (10,), die jeweils einen der Ausgänge von der signalerzeugenden Einrichtung und von der ein den Hub festlegendes Signal erzeugenden Einrichtung liefert, um die Transfervorrichtung^synchron und nicht synchron mit der Pressenbewegung zu betätigen.
6. Steuerschaltung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Erzeugen eines den Hub festlegenden Signals einen Oszillator (17) zum Erzeugen eines impulsförmigen Referenzsignals und einen Zähler (16) zum Zählen des impulsförmigen Referenzsignals aufweist, um ein Signal zu liefern, das entsprechend dem Ausgangssignal des Sensors (51) einen Hub festlegt.
7. Steuerschaltung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (16) so geschaltet ist,
1 daß, wenn die Transfervorrichtung (10) das den Hub festlegende Signal von der ein solches Signal erzeugenden Einrichtung (16,17) liefert, der Zähler (16) auf einen festgestellten Signalwert des Sensors (51) voreingestellt
5 wird, welcher den Pressenhubwinkel fühlt.
DE19843425066 1983-07-08 1984-07-07 Steuerschaltung fuer eine transfereinrichtung Withdrawn DE3425066A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58124242A JPS6018237A (ja) 1983-07-08 1983-07-08 トランスファプレスの制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3425066A1 true DE3425066A1 (de) 1985-01-24

Family

ID=14880480

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19843425066 Withdrawn DE3425066A1 (de) 1983-07-08 1984-07-07 Steuerschaltung fuer eine transfereinrichtung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4654569A (de)
JP (1) JPS6018237A (de)
KR (1) KR870002100B1 (de)
DE (1) DE3425066A1 (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0327183A2 (de) * 1988-02-05 1989-08-09 Shikoku Kakoki Co., Ltd. Steuerungssystem für hin -und hergehende lineare Bewegung oder intermittierende Bewegungseinrichtungen
DE3824058C1 (de) * 1988-07-15 1989-11-30 Maschinenfabrik Mueller-Weingarten Ag, 7987 Weingarten, De
DE4323831A1 (de) * 1993-07-16 1995-02-23 Sibea Gmbh Ingenieurbetrieb Fu Verfahren zur Steuerung von Transferachsen
EP0694350A1 (de) * 1994-07-29 1996-01-31 STYNER & BIENZ AG Transferanordnung an einer Presse
EP0837379A1 (de) * 1996-10-17 1998-04-22 Müller-Weingarten AG Hydraulische Transferpresse

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS629731A (ja) * 1985-07-08 1987-01-17 Aida Eng Ltd トランスフア装置の状態監視装置
JPS6261740A (ja) * 1985-09-10 1987-03-18 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd プレスの送り装置
JPH0780487B2 (ja) * 1985-11-19 1995-08-30 東洋エコ−株式会社 包装成形機
US4653311A (en) * 1986-01-31 1987-03-31 Avondale Industries, Inc. Short stroke press with automated feed mechanism
JPS62179829A (ja) * 1986-02-04 1987-08-07 Aida Eng Ltd フイ−ダ単独駆動トランスフアプレス
US4908556A (en) * 1986-11-20 1990-03-13 Unimation Inc. Modular robot control system
US5444345A (en) * 1988-03-17 1995-08-22 Canon Kabushiki Kaisha Speed control apparatus for a motor
JP2954615B2 (ja) * 1989-11-24 1999-09-27 株式会社日立製作所 モータ駆動制御装置
US5049798A (en) * 1990-03-13 1991-09-17 Harris Graphics Corporation Control apparatus
JP3389282B2 (ja) * 1993-03-24 2003-03-24 株式会社小松製作所 搬送装置の振動低減装置
EP0671355B1 (de) * 1994-03-09 1999-05-06 Maschinenfabrik Rieter Ag Bandablage
US5666838A (en) * 1995-06-05 1997-09-16 Efco, Incorporated Forging press for use with automated multi-station transport system
DE19526491B4 (de) * 1995-07-20 2007-08-16 Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Versorgen von elektronisch gesteuerten Antrieben in und an einer Presse mit Energie
JP3423141B2 (ja) * 1996-03-15 2003-07-07 株式会社小松製作所 同期ずれ復帰装置
DE10028148B4 (de) * 2000-06-07 2007-09-27 Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben einer Pressenanlage
JP4935442B2 (ja) * 2007-03-16 2012-05-23 村田機械株式会社 板材搬出装置および板材搬出方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1627969A1 (de) * 1968-03-02 1971-02-04 Siemens Ag Einrichtung zum drehzahlunabhaengigen Stillsetzen von Pressen
DE2412701A1 (de) * 1974-03-16 1975-07-10 Indramat Gmbh Vorrichtung zur steuerung der winkellage einer antriebsmaschine
DE2545764A1 (de) * 1975-10-13 1977-04-21 Schuler Gmbh L Steuerschaltung zum einleiten und/oder beenden von arbeitsschritten an perforier-, stanz-, schnitt- und verformungspressen
DE2741808A1 (de) * 1976-09-17 1978-03-23 Innocenti Santeustacchio Spa Vorrichtung zur steuerung der bewegungen eines automatischen greifers in einer stufenpresse
DE2728982A1 (de) * 1977-06-28 1979-01-04 Schuler Gmbh L Verfahren zur steuerung der geschwindigkeit einer mechanischen presse
DE2746161A1 (de) * 1977-10-14 1979-04-19 Pressen Automation Ges Fuer Verfahren zum steuern des antriebs einer werkstueckfoerdereinrichtung
DE2757170A1 (de) * 1977-12-22 1979-06-28 Volkswagenwerk Ag Anordnung zur gewinnung eines positionierungssignals fuer eine einer bearbeitungsmaschine zugeordnete transporteinrichtung
DE2757225A1 (de) * 1977-12-22 1979-07-05 Volkswagenwerk Ag Anordnung zur erzeugung eines von variablen groessen abhaengigen signals, insbesondere eines sollwertsignals
DE2800381A1 (de) * 1978-01-05 1979-07-12 Schuler Gmbh L Beladeeinrichtung fuer eine presse
DE3229988A1 (de) * 1981-08-12 1983-03-10 Amada Co. Ltd., Isehara, Kanagawa Verfahren und einrichtungen zur steuerung von pressen
DE3329900A1 (de) * 1982-08-19 1984-02-23 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho, Tokyo Vorrichtung zum dreidimensionalen transfer von werkstuecken

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3479574A (en) * 1966-11-18 1969-11-18 Bunker Ramo Feed rate computer and squaring circuit for a pulse responsive multiaxes servo system
US3456814A (en) * 1967-10-16 1969-07-22 Verson Allsteel Press Co Transfer assembly for presses
US3668498A (en) * 1971-04-20 1972-06-06 Atlas Automation Transfer apparatus with digital path control
US3757961A (en) * 1972-01-10 1973-09-11 East Dayton Tool & Die Co Article transfer apparatus
US3907098A (en) * 1973-07-13 1975-09-23 Premier Engineering Company In Beam transfer mechanism
DE2757629A1 (de) * 1977-12-23 1979-07-05 Schuler Gmbh L Entladevorrichtung fuer eine presse
JPS5522232A (en) * 1978-08-01 1980-02-16 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> Digital magnetic recorder/reproducer
US4359153A (en) * 1978-06-27 1982-11-16 M. S. Willett, Inc. Three axis transfer apparatus
DE2910399A1 (de) * 1979-03-16 1980-10-02 Schuler Gmbh L Schaltungsanordnung fuer eine automatisierte pressenanordnung
JPS5653588A (en) * 1979-10-09 1981-05-13 Fanuc Ltd Main shaft rotation control system
JPS5674708A (en) * 1979-11-26 1981-06-20 Toyoda Mach Works Ltd Numerical control device
US4378592A (en) * 1980-08-29 1983-03-29 Danly Machine Corporation Computer directed loading and unloading devices
US4387632A (en) * 1981-07-20 1983-06-14 Danly Machine Corporation Control system for synchronizing power presses and associated feed mechanism with interlock features
JPS5823523A (ja) * 1981-08-05 1983-02-12 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd プレスの送り装置
JPS5858949A (ja) * 1981-09-30 1983-04-07 Zeniya Alum Seisakusho:Kk トランスフアプレスのトランスフア駆動装置
JPS5874228A (ja) * 1981-10-28 1983-05-04 Hitachi Zosen Corp トランスフア・プレスのフイ−ドバ−駆動装置
JPS5890206A (ja) * 1981-11-25 1983-05-28 Fanuc Ltd 位置制御方式
JPS5933042A (ja) * 1982-08-19 1984-02-22 Komatsu Ltd ３次元トランスフア装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1627969A1 (de) * 1968-03-02 1971-02-04 Siemens Ag Einrichtung zum drehzahlunabhaengigen Stillsetzen von Pressen
DE2412701A1 (de) * 1974-03-16 1975-07-10 Indramat Gmbh Vorrichtung zur steuerung der winkellage einer antriebsmaschine
DE2545764A1 (de) * 1975-10-13 1977-04-21 Schuler Gmbh L Steuerschaltung zum einleiten und/oder beenden von arbeitsschritten an perforier-, stanz-, schnitt- und verformungspressen
DE2741808A1 (de) * 1976-09-17 1978-03-23 Innocenti Santeustacchio Spa Vorrichtung zur steuerung der bewegungen eines automatischen greifers in einer stufenpresse
DE2728982A1 (de) * 1977-06-28 1979-01-04 Schuler Gmbh L Verfahren zur steuerung der geschwindigkeit einer mechanischen presse
DE2746161A1 (de) * 1977-10-14 1979-04-19 Pressen Automation Ges Fuer Verfahren zum steuern des antriebs einer werkstueckfoerdereinrichtung
DE2757170A1 (de) * 1977-12-22 1979-06-28 Volkswagenwerk Ag Anordnung zur gewinnung eines positionierungssignals fuer eine einer bearbeitungsmaschine zugeordnete transporteinrichtung
DE2757225A1 (de) * 1977-12-22 1979-07-05 Volkswagenwerk Ag Anordnung zur erzeugung eines von variablen groessen abhaengigen signals, insbesondere eines sollwertsignals
DE2800381A1 (de) * 1978-01-05 1979-07-12 Schuler Gmbh L Beladeeinrichtung fuer eine presse
DE3229988A1 (de) * 1981-08-12 1983-03-10 Amada Co. Ltd., Isehara, Kanagawa Verfahren und einrichtungen zur steuerung von pressen
DE3329900A1 (de) * 1982-08-19 1984-02-23 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho, Tokyo Vorrichtung zum dreidimensionalen transfer von werkstuecken

Non-Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ETZ-A, Bd. 84, (1963), H. 18, S. 591-595 *
Europäische Teilen. Informationen 1962, Heft 7/8, S. 126-129 *
Z. Automobil-Industrie, 1/79, S.67-70 *
Z. Blech 2, 1976, S.53 *
Z. La Machine- Outil Francaise, März 1965, S.105,107,109 *
Z. Maschinenbautechnik, 24(1975) 8, S.379 *
Z. Werkstatt und Betrieb (1976) 9, S.507-508 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0327183A2 (de) * 1988-02-05 1989-08-09 Shikoku Kakoki Co., Ltd. Steuerungssystem für hin -und hergehende lineare Bewegung oder intermittierende Bewegungseinrichtungen
EP0327183A3 (en) * 1988-02-05 1989-12-06 Shikoku Kakoki Co., Ltd. Control system for reciprocating linear motion or intermittent motion devices
DE3824058C1 (de) * 1988-07-15 1989-11-30 Maschinenfabrik Mueller-Weingarten Ag, 7987 Weingarten, De
DE4323831A1 (de) * 1993-07-16 1995-02-23 Sibea Gmbh Ingenieurbetrieb Fu Verfahren zur Steuerung von Transferachsen
EP0694350A1 (de) * 1994-07-29 1996-01-31 STYNER &amp; BIENZ AG Transferanordnung an einer Presse
US5607281A (en) * 1994-07-29 1997-03-04 Styner & Bienz Ag Transfer device in a press
CH688647A5 (de) * 1994-07-29 1997-12-31 Styner & Bienz Ag Transferanordnung an einer Presse.
CN1061602C (zh) * 1994-07-29 2001-02-07 斯缔纳·比安兹公司 压床中的移送装置
EP0837379A1 (de) * 1996-10-17 1998-04-22 Müller-Weingarten AG Hydraulische Transferpresse
DE19642962A1 (de) * 1996-10-17 1998-04-23 Mueller Weingarten Maschf Hydraulische Transferpresse

Also Published As

Publication number Publication date
JPS6018237A (ja) 1985-01-30
US4654569A (en) 1987-03-31
KR870002100B1 (en) 1987-12-08
JPH0150490B2 (de) 1989-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3425066A1 (de) Steuerschaltung fuer eine transfereinrichtung
DE68927502T3 (de) Werkstückpalette mit einstellbaren Tragkörpern
DE2839978C2 (de)
DE112004000097B4 (de) Tandempressenlinie, Betriebssteuerverfahren für Tandempressenlinie, und Werkstücktransportvorrichtung für eine Tandempressenlinie
DE2838375C2 (de)
DE3046363C2 (de) Positionsregelsystem mit einer digitalen inkrementellen Messeinrichtung
DE69936407T2 (de) Verfahren zur Werkzeugeinstellung in einer Blechherstellungsmaschine
EP1554121A2 (de) Vorrichtung zur oberflächenbearbeitung von teilen
DE4135901C2 (de) Vorschubvorrichtung an Stanzpressen
DE2632593C2 (de) Vorrichtung zum schrittweisen Transport der Werkstücke in einer Stufenpresse
DE2550897C2 (de) Steuerungsvorrichtung für eine spanende Kopierwerkzeugmaschine
DE2910399C2 (de)
DE69025879T2 (de) Anlage und Verfahren zur Steuerung des Betriebes einer Reihe von Maschinen, insbesondere von Pressen
DE3042897A1 (de) Hin- und hergehende mitlaufende schere
DE2754261C2 (de) Einrichtung zur elektroerosiven Bearbeitung eines Werkstücks
DE69014350T2 (de) Verfahren für eine numerisch gesteuerte Drehbank zur Bearbeitung des verbleibenden Stangenmaterials.
DE2916115A1 (de) Regelsystem fuer einen abtaster
DE1945172B2 (de) Synchronisierte Pressenstraße
EP0573903B1 (de) Transporteinrichtung
EP0672976B1 (de) Elektronische Steuereinrichtung für Einzelantriebe von Bearbeitungsmaschinen und Verfahren zum Steuern der Einzelantriebe
DE2461812C2 (de) Elektrisch gesteuerte Kopierwerkzeugmaschine
DE2525616C3 (de) Verstellvorrichtung einer Werkstücktransporteinrichtung von Stufenpressen
DE19963990C2 (de) Kettenwirkmaschine mit Mustereinrichtung
DE10249071B3 (de) Linearantrieb für die Materialzufuhr an Werkzeugmaschinen
EP1633507A1 (de) Transfervorrichtung an einer presse

Legal Events

Date Code Title Description
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8105 Search report available
8125 Change of the main classification

Ipc: B30B 15/30

8110 Request for examination paragraph 44
8130 Withdrawal