DE3314466A1

DE3314466A1 - Verfahren und vorrichtung zum steuern einer zwischengeruestspannung in einem kontinuierlichen walzwerk

Info

Publication number: DE3314466A1
Application number: DE19833314466
Authority: DE
Inventors: Yoshiharu Kodeira Tokyo Anbe; Takuo Hino Tokyo Funahashi; Toshihiro Koganei Tokyo Koyama
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1982-04-23
Filing date: 1983-04-21
Publication date: 1983-11-03
Also published as: JPS58184007A; JPH0223243B2; US4507946A; DE3314466C2

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINER ZWISCHENGERÜSTSPANNUNG IN EINEM KONTINUIERLICHEN WÄLZWERK

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern einer Zwischengerüstspannung in einem kontinuierlichen Walzwerk.

Die wichtigsten Faktoren zum Abschätzen der Qualität von Produkten, die in kontinuierlichen Walzwerken gewalzt worden sind,, sind Dicke und Breite des Bleches, sowie die Größe der Wölbung und der Ebenheit. Diese Faktoren werden in starkem Maße beeinflußt durch eine Zwischengerüstspannung, d.h., eine Spannung, die auf das zwischen zwei aufeinanderfolgenden Walzgerüsten hindurchlaufende Werkstück ausgeübt werden. Die Änderung in der Zwischengerüstspannung muß deshalb so klein wie möglich gehalten werden. Aus diesem Grunde werden kontinuierliche Heißwalzwerke mit einer Auslenkvorrichtung zwischen aufeinanderfolgenden Walzgerüsten ausgerüstet, um die Änderung in der Spannung so klein wie möglich zu halten. Zusätzlich wird die Geschwindigkeit des Walzgerüstes neben der Auslenkvorrichtung gesteuert, um den Winkelbereich, über den die Auslenkvorrichtung schwingt, so klein wie möglich zu halten.

Fig. 1 zeigt ein Beispiel eines üblichen Spannungs-Steuersystems. Ein zu walzendes Werkstück 1 durchsetzt ein Walzgerüst 2 mit einem Paar Arbeitswalzen 2a und 2b, kommt in Eingriff mit einer Auslenkvorrichtung 4 und durchsetzt dann ein weiteres Walzgerüst 3 mit einem Paar 3a und 3b. Die Auslenkvorrichtung 4 ist von einer Art, bei welcher das durch einen Auslenkvorrichtung-Antriebsmotor 8 vorgegebene Auslenkvorrichtungs-Drehmoment sich im Gleichgewicht befindet mit der Spannung auf dem Werkstück 1, Der Arbeitswinkel Θ, d.h., der Winkel zwischen der Achse des Armes 4a der Auslenkvorrichtung 4 und einer gedachten horizontalen Linie 4b wird durch einen Auslenk-Winkelfühler 5 gemessen. Der gemessene Winkel θ wird einer Arbeitseinheit 6 zugeführt, die in Abhängigkeit von dem gemessenem Winkel θ das Drehmoment berechnet, durch das die Spannung auf einem gewünschten Wert gehalten wird. Im einzelnen wird der gemessene Winkel θ für die

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Berechnung durch die Auslenkvorrichtungs-Operationseinheit 6 verwendet, um den Sollwert des elektrischen Stromes des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors 8 zu bestimmen, und es wird der Sollwert der Strom-Steuervorrichtung 7 zugeführt, welche den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor 8 antreibt.

Das Ausgangssignal vom Auslenkwinkel-Fühler 5 wird auch einer Operationseinheit 9 zugeführt, welche einen Sollwert der Geschwindigkeit eines Walzenantriebsmotors 11 berechnet, um den Winkel θ auf einen gewünschten Wert zurückzuführen. Der Geschwindigkeits-S'ollwert wird einer Geschwindigkeits-Steuervorrichtung 10 zugeführt, welche die Geschwindigkeit des Walzenantriebsmotors 11 steuert.

Das oben beschriebene Steuersystem hat aber folgende Nachteile: Erstens, da eine Strom-Steuervorrichtung 7 verwendet wird, um den Auslerikvorrichtungs-Antriebsmotor 8 zu steuern_/ist eine Schaltung zur Kompensation für die Stabilisierung erforderlich, und es ist erforderlich, den anfänglichen Strom-Sollwert zu berechnen.

Zweitens, die Änderung der Geschwindigkeit des Walzenantriebsmotors 11 führt zu einer Änderung der Länge des Werkstückes 1 zwischen den aufeinanderfolgenden Walzgerüsten 1 und 2, wodurch die Auslenkwinkel-Steuerung erfolgt. Infolgedessen treten in der Spannung auf das Werkstück beträchtliche Änderungen auf.

Drittens, wenn man die Auslenkwinkel-Steuerung zur Verringerung der Änderung in der Spannung verwendet, ist eine Verringerung der Steuerempfindlichkeit erforderlich. Dies verringert die Fähigkeit der Vorrichtung, einer Änderungsstörung schnell zu folgen.

Ziel der Erfindung ist die Ausschaltung der Nachteile des bekannten Steuersystems.

Ferner soll durch die Erfindung ein Zwischengerüstspannungs-Steuerverfahren geschaffen werden, welches durch eine Vorrichtung mit einfacher Konstruktion ausgeführt werden kann.

Ferner soll durch die Erfindung eine Zwischengerüstspannungssteuervorrichtung einfacherer Konstruktion geschaffen werden.

Durch die Erfindung soll auch ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Zwischengerüstspannung geschaffen werden, das eine schnelle Ansprechgeschwindigkeit besitzt.

Durch die Erfindung soll auch ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Zwischengerüstspannung geschaffen werden, mit welchem die Änderung in der Spannung verringert werden kann.

Dies wird erreicht durch ein Verfahren zur Steuerung einer
Zwischengerüstspannung in einem kontinuierlicheil Walzwerk
mit einer Auslenkvorrichtung zwischen einem Paar aufeinanderfolgender Walzgerüste und mit einem Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor, welches Verfahren dadurch gekennzeichnet ist,
daß der Arbeitswinkel der Auslenkvorrichtung gemessen wird,
daß in Abhängigkeit von der Abweichung des gemessenen Winkels von einem Winkel-Sollwert eine Korrektur des Geschwindigkeits-Sollwertes für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor bestimmt wird, und daß der Auslenk-Antriebsmotor entsprechend dem Geschwindigkeits-Sollwert gesteuert wird.

Ferner ist nach der Erfindung eine Vorrichtung zur Steuerung
einer Zwischengerüstspannung in einem kontinuierlichen Walzwerk mit einer Auslenkvorrichtung zwischen einem Paar aufeinanderfolgender Walzgerüste, die von einem Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor angetrieben ist, vorgesehen, wobei diese Vorrichtung gekennzeichnet ist durch eine Vorrichtung zum Messen des Arbeitswinkels der Auslenkvorrichtung, durch eine Vorrichtung zur Messung der Abweichung des gemessenen Winkels von einem
Winkel-Sollwert, durch eine auf die Abweichung des gemessenen Winkels ansprechende Vorrichtung zur Bestimmung einer Korrektur zu einem Geschwindigkeits-Sollwert des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors und durch eine auf die Korrektur ansprechende Geschwindigkeits-Steuervorrichtung für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor zur Steuerung der Geschwindigkeit des Auslenkvor-

■_8_ 33U466

richtungs-Antriebsmotors.

Die Erfindung ist im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches eine Steuervorrichtung bekannter Art zeigt, das in einem kontinuierlichen Walzwerk verwendet wird, und

Fig. 2 ein Blockschaltbild, das ein Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung gemäß der Erfindung zeigt.

Fig. 2 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Auslenkvorrichtung nach der Erfindung, bei welcher gleiche Bezugszeichen wie in Fig. 1 gleiche Elemente bezeichnen. Anstelle der Operationseinheiten 6 und 9 in Fig. 1 sind eine Motorgeschwindigkeits-Steuereinheit 10 und Operationseinheiten 14 und 15 und eine interferenzfreie Operationseinheit 16 vorgesehen. Zusätzlich ist ein Spannungsfühler 13 vorgesehen, um die Zwischengerüstspannung zu messen, d.h., die Spannung auf dem Werkstück 1 zwischen aufeinanderfolgenden Walzgerüsten 2 und 3.

Ein Komparator 15A bestimmt die Abweichung der gemessenen Spannung T vom Spannungsfühler 13 in Bezug auf einen Spannungs-Sollwert Tq. Die Abweichung wird der Operationseinheit 15 zugeführt, die eine P-(proportional) und I-(integral) Steuerungsoperation ausführt, um eine Geschwindigkeitskompenstion ΔV * zu bestimmen.

κ.

Ein Komparator 14A bestimmt die Abweichung des gemessenen Winkels θ in Bezug auf einen Winkel-Sollwert 6_Q. Die Abweichung wird einer Operationseinheit 14 zugeführt, die ebenfalls eine PI-Steueroperation ausführt, um eine Geschwindigkeitskompensation ^V_n* zu bestimmen.

Die interferenzfreie Operationseinheit 16 enthält Operationseinheiten 17, 18, 19 und 20 sowie Addierer 21 und 22. Die Geschwindigkeitskompensation Δν * wird den Operationseinheiten 17 und

18 zugeführt, während die Geschwindigkeitskompensation ΔV_n* den Operationseinheiten 19 und 20 zugeführt wird. Der Addierer 21 bestimmt die Summe der Ausgangssignale von den Operationseinheiten

17 und 19, während der Addierer 22 die Summe der Ausgangssignale von den Operationseinheiten 18 und 20 bestimmt. Das AusgangssiynalA V_R vom Addierer wird als Geschwindigkeitskorrektur über einen Addierer 10A der Geschwindigkeits-Steurvorrichtung 10 zugeführt, während das Ausgangssignal ΔV₀ als Geschwindigkeitskorrektur über einen .Addierer 12A des Geschwindigkeits-Steuervorrichtung 12 zugeführt wird.

Der Zweck der interferenzfreien Operationseinheit 16 ist folgender: Die Beziehung zwischen einerseits der Geschwindigkeitskorrektur Δν_Ώ, die der Geschwindigkeits-Steuervorrichtung 10 für den Walzen-Antriebsmotor 11 tatsächlich zugeführt wird, und die Geschwindigkeitskorrektur ΔV_Q, die der Geschwindigkeits-Steuervor™ richtung 12 für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor 8 tatsächlich zugeführt wird, und andererseits die Änderung ΔT in der Spannung und die Änderung Δ θ im Auslenkwinkel können durch die folgende Übertragungsfunktions-Matrix ausgedrückt werden:

ΔΤ ΔΘ

11

^P21^(S)! ^?22

ΔΥ

wobei s' die Laplace'sehe Transformationsvariable ist.

Die Gleichung (1) zeigt, daß die Geschwindigkeitskorrektur A

die für die Korrektur der Spannungsänderung Δ Τ bestimmt ist, auch die Winkeländerung Δ θ der Auslenkvorrichtung beeinflußt,

während die Geschwindigkeitskorrektur Δν_Ω., die für die Korrek te

tür der Winkeländerung Δθ bestimmt ist, auch die Spannungsänderungen ΔΤ beeinflußt.

Es folgt, daß, wenn die interferenzfreie Operationeinheit 16 nicht vorgesehen wäre, und wenn die Geschwindigkeitskompensation Δνφ* als Signal ΛVq verwendet würde und der Steuervorrichtung 12 zugeführt würde, und wenn die Geschwindigkeitskompensation &.V als das Signal ΔV_. verwendet würde, das der Steuervorrichtung

•K

-AQ-

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10 zugeführt wird, eine gegenseitige interferenz auftreten würde. Dies ist der Grund, warum die Erfindung die indifferenzfreie Operationseinheit 16 vorsieht, welche die Geschwindigkeitskompensation Δ V * und Δν * erhält und die Geschwindigkeitskorrekturen Δν_. und Δν_α erzeugt, um die Interferenz zu

K σ

vermeiden.

Die Operationseinheiten 17 bis 20 sind so ausgebildet, daß sie Ubertragungsfunktionen mit folgenden Beziehungen zueinander haben. Die Operationseinheit 19 hat eine solche Übertragungsfunktion, die ein Ausgangssignal eines Wertes erzeugt, der zu einer Geschwindigkeitsänderung des Walzenantriebsmotors 11 beiträgt und die Zwischengerüstspannungs-Änderung aufgrund der Auslenkvorrichtungs-Winkeländerung aufgrund des Ausgangssignals der Operationseinheit 20 auslöscht. Mit anderen Worten, das Ausgangssignal der Operationseinheit 19 ist bestimmt, um der begleitenden Wirkung auf die Zwischengerüstspannung des Ausgangssignals der Operationseinheit 20 entgegenzuwirken. Die Operationseinheit 18 hat eine solche Übertragunsfunktion, daß sie ein Ausgangssignal mit einem Wert erzeugt, der einer Geschwindigkeitsänderung des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors 8 entgegenwirkt, um die Auslenkwinkel-Änderung aufgrund der Zwischengerüstspannungsänderung aufgrund des Ausgangssignal der Operationseinheit 17 auszulöschen. Mit anderen Worten, das Ausgangssignal der Operationseinheit 18 ist dazu bestimmt, der begleitenden Wirkung auf den Auslenkwinkel des Ausgangssignals der Operationseinheit 17 entgegenzuwirken.

Die Übertragungsfunktionen, welche die obengenannten Forderungen erfüllen, können bestimmt werden aufgrund der folgenden Betrachtung. Angenommen, daß die Übertragungsfunktionen der Operationseinheiten 17 bis 20 durch G (s), G₁- (s), G₉₁ (s) und G _ (2) bezeichnet werden, dann ergeben sich folgende Beziehungen:

G₁₁(S)Jg₁₂(S)

^Δν

(2)

AA-

Wenn die Ubertragunsfunktionen die folgenden Beziehungen haben

^G22⁽⁵⁾

^P22^(S) P₂₁(S)

P₁₂(S)

und

(3)

dann können die Gleichungen (1), (2) und (3) folgendermaßen geschrieben werden:

P₂₁(S)

(S)-G₁₁ (S)

P₂₂(S)

G₂₁(S)Tg₂₂(S)

₂₁

₂₂

(S)G_n, (s)

P₂ (S)G₁₁ (S)₊P (S)G₀₁ (s) ! P

22^(s)G21

21

22 ^v=>; °22

^Δνκ*

Δ V

(4)

Gleichung 4 zeigt eine Situation, in welcher die Kompensation ÄVr,* nur die Spannungsänderung ΔT beeinflußt, während die Kompensation AV * nur die Auslenkwinkeländerung ΔΘ beeinflußt. Mit anderen Worten, wenn die Übertragungsfunktionen der Einheiten 17 bis 20 den Beziehungen genügen, die durch die Gleichung (3) gegeben sind, kann die oben beschriebene gegenseitige Interferenz ausgeschaltet werden.

Um zu verhindern, daß die jeweiligen Übertragungsfunktionen der Haupt-Rückführschleifen (zur Steuerung des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors 8 in Abhängigkeit von dem gemessenen Auslenkwinkel θ und zur Steuerung des Walzenantriebsmptors 10 in Abhängigkeit von der gemessenen Spannung) kompliziert werden, ist es vorzuziehen, daß G
z.B.

und G₀₀ einfache Konstanten sind,

'11
^;22

— — Ί

= +1

Die Geschwindigkeitskorrektur Δ V , die das Ausgangssignal der interferenzfreien Operationseinheit 16 ist, wird in einem Addierer 1OA mit einem anfänglich eingestellten Geschwindigkeitswert V_._A addiert, und es wird die Summe der Geschwin-

KU

digkeits-Steuervorrichtung 10 zugeführt, und sie wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Walzenantriebsmotors 11 zu korrigieren, Die Geschwindigkeitskorrektur ΔV^, die ein anderes Ausgangssignal der interferenzfreien Operationseinheit 16 ist, wird der Geschwindigkeits-Steuervorrichtung 12 zugeführt, und sie wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors 8 zu korrigieren.

Wenn die gegenseitige Interferenz in der oben beschriebenen Weise ausgeschaltet ist, können die Änderungen in der Zwischengerüstspannung im wesentlichen verringert werden. Zusätzlich wird ein schnelles Ansprechen in der Steuerung erreicht.

Wenn es schwierig ist, Operationseinheiten zu bilden, die der Gleichung (3) exakt genügen, d.h., wenn es schwierig ist, Operationseinheiten mit den Übertragungsfunktionen G₁₁ (s), G₁₂ (s), G₂₁ (s), und G₂₂ (s), welche der Gleichung (3) genügen, zu bilden, kann die Anordnung wahlweise so sein, daß die Beziehungen der Gleichung (3) mit einem begrenzten Frequenzbereich angenähert werden. Eine solche Anordnung kann ähnliche Wirkungen erreichen.

In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel führen die Einheiten 14 und 15 eine PI-Steueroperation aus. Sie können jedoch so sein, daß sie eine P-, eine I- oder eine D-(Differential-) Steueroperation ausführen. In dem beschriebenen Ausführungsbeispiel wird der Walzenantriebsmotor 11 für das Gerüst 2, das in Bewegungsrichtung vor der Auslenkvorrichtung angeordnet ist, gesteuert, jedoch kann die Anordnung wahlweise so sein, daß der Walzenantriebsmotor für das Gerüst 3, das in Bewegungsrichtung hinter der Auslenkvorrichtung liegt, gesteuert wird.

Das oben beschriebene Ausführungsbeispiel, in welchem nicht nur der Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor sondern auch der Walzen-

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antriebsmotor gesteuert wird, hat den zusätzlichen Vorteil, daß die gegenseitige Interferenz ausgeschaltet wird. Es soll aber bemerkt werden, daß die Steuerung des Walzenantriebsmotors, wie sie erläutert ist, nicht ein wesentliches Element ist. Die Verwendung der Spannungsabweichung für die Auslenkvorrichtungs-Äntriebsmotor-Steuerung ist ebenfalls kein wesentliches Element. Der Kern der Erfindung besteht mehr in der Steuerung der Geschwindigkeit als des Stromes des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors, und es besteht in erster Linie der Vorteil darin, daß das Steuersystem vereinfacht wird. D.h., wenn die Strom-Steuervorrichtung 7 verwendet wird, wie es in Fig. 1 gezeigt ist, um den Auslenk-Vorrichtungs-Antriebsmotor 8 zu steuern, ergeben sich Nachteile insofern, als eine Kompensations-Schaltung zur Stabilisierung des Steuersystems erforderlich ist, und daß eine Berechnung eines anfänglich eingestellten Stromwertes erforderlich ist. Im Gegensatz dazu führt die Erfindung die Geschwindigkeitssteuerung der Auslenkvorrichtung 1 ein, wodurch sie frei von diesen Nachteilen ist. Da zusätzlich die Geschwindigkeit des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors 8 null ist, wenn die Auslenkvorrichtung 4 angehalten ist, kann der anfänglich eingestellte Geschwindigkeitswert mit "Null" bestimmt werden.

Claims

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PATENTANSPRÜCHE

/ 1.) Verfahren zur Steuerung einer Zwischengerüstspannung eines kontinuierlichen Walzwerkes mit einer Auslenkvorrichtung zwischen einem paar aufeinanderfolgender Walzgerüste und mit einem Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor, dadurch gekennzeichnt, daß der Arbeitswinkel der Auslenkvorrichtung gemessen wird, daß in Abhängigkeit von der Abweichung des gemessenen Winkels von einem Sollwert eine Korrektur des Geschwindigkeits-Sollwerts für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor bestimmt wird und daß der Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor entsprechend dem Geschwindigkeits-Sollwert gesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischengerüstspannung gemessen wird, wobei die Bestimmung der Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert in Abhängigkeit von der Abweichung der gemessenen Spannung von dem Spannungs-Sollwert erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Abweichung des gemessenen Winkels und der Abweichung der gemessenen Spannung eine Korrektur zu einem Geschwindigkeits-Sollwert für einen eines der Walzgerüste, zwischen denen die Äuslenkvorrichtung vorgesehen ist, antreibenden Walzen-Antriebsmotors bestimmt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß

a) die Bestimmung einer Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor folgende Schritte umfaßt:

Es wird aus der Abweichung des gemessenen Winkels eine erste Korrektur bestimmt, es wird aus der Abweichung der gemessenen Spannung eine zweite Korrektur bestimmt und

es werden die erste Korrektur und die zweite Korrektur addiert, um die Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert für den Auslenkvorrichtungs-Äntriebsmotor zu erzeugen,

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b) die Bestimmung der Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert für den Walzen-Antriebsmotor folgende Schritte umfaßt:

Es wird eine dritte Korrektur aus der Abweichung der gemessenen Spannung bestimmt,

es wird eine vierte Korrektur aus der Abweichung des gemessenen Winkels bestimmt, und

es werden die dritte und die vierte Korrektur addiert, um eine Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert für den Walzenantriebsmotor zu erzeugen,

c) die vierte Korrektur zu einem Wert bestimmt wird, der zu einer Änderung in der Geschwindigkeit des Walzen-Antriebsmotors beiträgt und die Änderung in der Spannung aufgrund der Änderung im Winkel aufgrund der ersten Korrektur aufhebt, und

d) die zweite Korrektur zu einem Wert bestimmt, der zu einer Änderung in der Geschwindigkeit des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors beiträgt und die Änderung im Winkel aufgrund der Änderung in der Spannung aufgrund der dritten Korrektur aufhebt.
5. Vorrichtung zur Steuerung einer Zwischengerüstspannung in einem kontinuierlichen Walzwerk mit einer Auslenkvorrichtung zwischen einem paar aufeinanderfolgender Walzgerüste, die von einem Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor angetrieben ist, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (5) zum Messen des Arbeitswinkels der Auslenkvorrichtung (4), durch eine Vorrichtung (14A) zur Messung der Abweichung des gemessenen Winkels

von einem Winkel-Sollwert, durch eine auf die Abweichung des gemessenen Winkels ansprechende Vorrichtung (14) zur Bestimmung einer Korrektur zu einem Geschwindigkeits-Sollwert des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors (8) und durch eine auf die Korrektur anspprechende Geschwindigkeits-Steuervorrichtung (12) für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor (8) zur Steuerung der Geschwindigkeit des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors (8).

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6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,, daß eine Vorrichtung (13) zur Messung der Zwischengerüstspannung vorgesehen ist und daß eine Vorrichtung (15A) zur Bestimmung einer Abweichung der gemessenen Spannung von einem Spannungs-Sollwert vorgesehen ist, wobei die Vorrichtung zur Bestimmung der 'Korrektur zu dem Geschwindigkeits-Sollwert auch auf die Abweichung der gemessenen Spannung anspricht=
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine auf die Abweichung des gemessenen Winkels und die Abweichung der gemessenen Spannung ansprechende Vorrichtung zur Bestimmung einer Korrektur zu einem Geschwindigkeits-Sollwert für einen Walzenantriebsmotor, der eines der Walzgerüste antreibt, zwischen denen die Auslenkvorrichtung angeordnet ist, vorgesehen ist, und daß eine auf die Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert für den Walzenantriebsmotor ansprechende Steuervorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit des Walzenantriebsmotors vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Bestimmung der Korrektur zu dem Geschwindigkeits-Sollwert für den Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotor folgende Vorrichtungen umfaßt:

eine Vorrichtung (14) zur Bestimmung einer ersten Korrektur in Abhängigkeit von der Abweichung des gemessenen Winkels,

eine Vorrichtung (15) zur Bestimmung einer zweiten Korrektur in Abhängigkeit von der Abweichung der gemessenen Spannung und

eine Vorrichtung (12A) zum Addieren der ersten Korrektur und der zweiten Korrektur zur Erzeugung einer Korrektur zum Ge- ;schwindigkeits-Sollwert für den Auslenkantriebsmotor,

daß die Vorrichtung zur Bestimmung der Korrektur des Geschwin™ digkeits-Sollwertes für den Walzenantriebsmotor folgende Vorrichtungen umfaßt:

eine Vorrichtung zur Bestimmung einer dritten Korrektur in Abhängigkeit von der Abweichung der gemessenen Spannung,

eine Vorrichtung zur Bestimmung einer vierten Korrektur in Abhängigkeit von der Abweichung des gemessenen Winkels und

eine Vorrichtung zum Addieren der dritten Korrektur und der vierten Korrektur zur Erzeugung der Korrektur zum Geschwindigkeits-Sollwert für den Walzenantriebsmotor, wobei die Vorrichtung zur Bestimmung der vierten Korrektur eine solche Übertragungsfunktion aufweist, daß die vierte Korrektur mit einem Wert erzeugt wird, der zu einer Änderung der Geschwindigkeit des Walzenantriebsmotors beiträgt und der die Änderung in der Spannung aufgrund einer Änderung des Winkels aufgrund der ersten Korrektur aufhebt, und wobei die Vorrichtung zur Bestimmung der zweiten Korrektur eine solche Übertragungsfunktion aufweist, daß die zweite Korrektur mit einem Wert erzeugt wird, der zu einer Änderung der Geschwindigkeit des Auslenkvorrichtungs-Antriebsmotors beiträgt und der die Änderung des Winkels aufgrund der Änderung der Spannung aufgrund der dritten Korrektur aufhebt.