DE2838672C2

DE2838672C2 - Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors

Info

Publication number: DE2838672C2
Application number: DE2838672A
Authority: DE
Inventors: Yoshiki Dipl.-Ing. Hino Tokyo Fujioka; Mitsuhiko Dipl.-Ing. Tokyo Hirota; Shigeki Dipl.-Ing. Kawada; Naoto Dipl.-Ing. Hino Tokyo Ohta
Original assignee: Fujitsu Fanuc Ltd
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1977-09-08
Filing date: 1978-09-05
Publication date: 1983-01-13
Also published as: JPS6022597B2; DE2838672A1; FR2402967A1; FR2402967B1; SU772507A3; US4268782A; GB2006477B; JPS5441413A; GB2006477A

Description

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung nach dem Oberbegriff des Patentans, ruchs. Eine solche ist bekannt durch die DE-OS 23 41 465. Bei dieser Anordnung ist im Motorstromkreis ein niederohmiger Widerstand als Schutz vor Überstrom im Hinblick auf eine Entmagnetisierung der Magnete im Motor vorgesehen. Dieser Widerstand erzeugt im Normalbetrieb ständig Verluste.

Aus der Philips. Technical Review Vol. 34, Nr. 7.1974, Seiten 163 bis 169 ist eine ähnliche Schaltungsanordnung bekannt, bei der die Magnete des Motors groß ausgeführt sind, um eine Entmagnetisierung zu verhindem. Auch aus der US-PS 35 66 251 ist es bekannt, dem Entmagnetisieren von Permanentmagneten entgegenzuwirken: dort geschieht dies mit Hilfe von zwei Reihenschlußwicklungen im Motor die über Dioden mit dem Anker verbunden sind.

Aus der DD-PS 45 993 ist eine Schaltungsanordnung zur drehzahlabhängigen Ankerstrom- bzw. Beschleunigungsbegrenzung von Gleichstrom-Nebenschlußmotoren in geregelten Antrieben bekannt, bei der der Stromflußwinkel eines Quecksilberdampfgleichrichters in Abhängigkeit von einem Fehlersignal eingestellt wird, das die Differenz zwischen einer Solldrehzahl und einer Istdrehzahl ist, wobei der Grenzwert des Fehlersignals mit dem Drehzahlistwert geändert wird, um den oberen Grenzwert des Stromflußwinkels des Quecksilberdampfgleichrichters zu begrenzen. Bei dieser bekannten Anordnung wird der Ankerstrom in Abhängigkeit von der Motordrehzahl geändert, wofür ein Schalter zwischen einem Wert oberhalb und einem Wert unterhalb der Grunddrehzahl des Motors umgeschaltet wird. Oberhalb der Grunddrehzahl wird der Ankerstrom linear verringert; eine lineare Herabsetzung der Regelspannung erfolgt durch den Befehl zum Einschalten des Schalters und eines Drehwiderstands. Dabei findet eine drehzahlabhängige Ankerstrombegrenzung für den Feldschwächungsbereich statt.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Schaltungsanordnung der gattungsgemäßen Art so auszubilden, daß bei jedem vorkommenden Betriebszustand des Motors ein Entmagnetisieren der Permanentmagnete nicht auftreten kann und daß dabei innerhalb der Schaltungsanordnung nur geringstmögliche Verluste auftreten.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben, in der sind

F i g. 1 eine graphische Darstellung der Abhängigkeit des Fehlers e zwischen einem Sollwert der Motordrehzahl und der Ist-Motordrehzahl von einer Fehlerspannung v,

Fig.2 eine graphische Darstellung der Einstellung einer Klemmspannung für den Stromflußwinkel während einer Beschleunigungs- und Verzögerungsregelung.

F i g. 3 eine graphische Darstellung einer EMK-Kennlinie,

F i g. 4 eine graphische Darstellung eines Beispiels der Einstellung der Klemmspannung während der Beschleunigung,

F i g. 5 eine graphische Darstellung des Betriebs während des Antriebs des Motors mit niedriger Drehzahl,

F i g. 6 eine graphische Darstellung des Betriebs des Antriebs des Motors mit hoher Drehzahl,

F i g. 7 eine graphische Darstellung der Einstellung der Klemmspannung während einer Verzögerung,

F i g. 8 eine graphische Darstellung des Betriebs während einer Verzögerung,

F i g. 9 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Drehzahlregelanordnung,

Fig. 10 ein Schaltbild eines Beschleunigungsrtgelkreisesund

F i g. 11 ein Schaltbild eines Verzogerungsregelkreises.

In Fig. 1 gibt die Abszisse den Fehler e zwischen einem Sollwert und einer Rückkopplungsspannung wieder und die Ordinate gibt eine Ausgangsspannung ν wieder, die an den Stromflußwinkel-Steuerkreis angelegt wird, um eine Zündung des Thyristors bei einem Stromfluß zu erreichen, der proportional zur Ausgangsspannung ν ist. wie weiter unten beschrieben wird.

Der Fehler e und die Ausgangsspannung ν sind proportional voneinander abhängig. Wenn jedoch der Fehler e einen bestimmten Wert übersteigt, so wächst die Ausgangsspannung ν nicht weiter an und wird auf diesem Wert festgehalten. Das grundsätzliche Konzept der Erfindung liegt darin, den oberen Grenzwert der Kiemmspannung ν 1 der Fehlerspannung e zu verändern, d. h. den Stromflußwinkel des Thyristors zu verändern, und zwar in Abhängigkeit von der Istdrehzahl des Gleichstrommotors.

In F i g. 2 zeigen die Abszisse die Motordrehzahl und die Ordinate die Klemmspannung V_mat. Die Klemmspannung V„_m entspricht einem maximalen Stromflußwinkel 0„,._IT.

Beim Stand der Technik wird eine Kiemmspannung benutzt, wie sie durch die gestrichelte Linie g\ in F i g. 2 dargestellt ist. Diese besitzt in dem gesamten Bereich der Motordrehzahl /Veine Regelspannung V3.

Bei der erfindungsgemäßen Anordnung wird während der Beschleunigung und während eines glcichblei-

bend stabilen Betriebes die K'wmmspannung so eingestellt, daß sie sich linear zwischen einem Wert V2 und einem Wert V3 ändert, und zwar in Abhängigkeit von der sich ändernden Motordrehzahl, die sich von einem Wert 0 bis zu ihrem Maximalwert N_m3% ändert. Dies ist durch die ausgezogene Linie g2 in Fig.2 dargesiellu Bei einer Verzögerung wird die klcmirispannung so eingestellt, daß sie sich abschnittsweise ändert, beispielsweise von einem Wert 0 bis zu einem Wert Vl und dann bis zu einem Wert V 2, und zwar in Abhängigkeit von der sich ändernden Motordrehzahl N die von ihrem Maximalwert N_m3X auf 0 abfällt. Dies ist durch die ausgezogene Kurve g3 in F i g. 2 dargestellt.

Anhand der Fig.3 bis 8 wird nun der Grund dafür erläutert, daß die Klemmspannungswerte auf die durch die ausgezogenen Kurven g2 und g5 in Fig.2 gezeigten Werte eingestellt werden.

Gemäß Fig.3 wird in einem Läufer eines Gleichstrommotors eine EMK EN induziert, die proportional zur Motordrehzahl N ist

Wie in F i g. 4 dargestellt, wird die Klemmspannung während einer Beschleunigung in einem Bereich niedriger Drehzahl, beispielsweise bei einer !.iotordrehzahl N1. auf 4 V eingestellt, beim Maxima'wert der Motordrehzahl, d.h. bei einer Motordrehzahl Λ/2, beträgt die Klemmspannung 7 V.

Der Stromflußwinkel des Thyristors wird in Abhängigkeit von der Fehlerspannung ν so gesteuert, wie es in F i g. 5 dargestellt ist. Der Thyristor wird zu dem Zeitpunkt gezündet, zu dem die Fehlerspanpung ν mit einer Sägezahnwelle VK übereinstimmt, die sich im Bereich von +150° bis -30° einer Wechselstromquellenspannung VA von einem Maximalwert bis zum Wert 0 verändert. Damit ist die Regelung des Stromflußwinkels des Thyristors im Bereich zwischen +150° bis - 30° möglich. Im Falle eines Betriebes mit niedriger Drehzahl ist jedoch der Maximalwert des Stromflußwinkels auf Θμ begrenzt, da die EMK EN 1 des Läufers klein ist. In diesem Fall wird ein Strom nur im Bereich D 2 an den Läufer gegeben, wie durch Schraffur angezeigt ist. Im Falle der f i g. 5 ist nämlich die variable Höhe der Fehlerspannung ν so gewählt, daß sie von 0 bis Vn»<\/ reicht, und die Anordnung ist so getroffen, daß der Stromflußwinkel seinen Maximalwert 0^, erreicht, wenn die Fehlerspannung ν den Wert V_nuxN / hat. Da die EMK des Läufers mit einem Anwachsen der Motordrehzahl wächst, steigt die Klemmspannung ebenfalls dementsprechend an.

Wie in F i g. b dargestellt ist. steigt die EMK des Läufers bis auf EN 2 an. wenn der Motor mit hoher Drehzahl betrieben wird, so daß der Bereich der Stromflußwinkelsteuerung gegenüber dem Regelbereich für einen Betrieb mit niedriger Drehzahl auf mehr als + 150° ausgedehnt werden muß. Im Falle der F i g. 6 ist der Wert der Fehlerspannung ν bei V_{maxN 2} gehalten, damit der Maximalwert des Stromflußwinkels nicht über Θ«. hinausgeht. Damit kann der Stromflußwinkel in einem Bereich D 3 gesteuert werden, und ein durch Schraffur angezeigter Strom wird im Bereich D4 an den Moiorgegeben.

Wie oben beschrieben wurde, kann der obere Grenzwert des Stromflußwinkels in dem Fall, daß der Motor mit niedriger Drehzahl getrieben wird, klein sein, und bei einem Ansteigen der Motordrehzahl wird eine Steuerung bei einem größeren Stromflußwinkel erforderlich. Wenn die Fehlerspannung aufgrund einer Fehlfunktion eines Strombegrenzers oder dergl. ab norm ansteigt, insbesondere während eines Betriebes mit niedriger Drehzahl, erfolgt die Zündung bei einem großen Stromflußwinkel, so daß dem Motor ein großer Strom zugeführt wird. Dies bewirkt, daß die permanenten Magnete entmagnetisiert werden. Wenn jedoch der obere Grenzwert des Stromflußwinkels bei einem Winkel, der für den Betrieb mit niedriger Drehzahl am besten geeignet ist, festgehalten wird, wird der Steuerbereich für den Stromflußwinkel im Bereich des Betriebes mit hoher Drehzahl sehr schmal und eine Stromregelung wird unmöglich.

Während der Beschleunigungsregelung wird deshalb bei der erfindungsgemäßen Anordnung die Klemmspannung oder der maximale Stromflußwinkel so eingestellt, daß er im Bereich niedriger Drehzahl klein und im Bereich hoher Drehzahl groß ist, und zwar in Abhängigkeit von der Motordrehzahl.

Anhand der F i g. 7 und 8 wird die Verzögerungsregelung beschrieben. Wie in F i g. 7 dargestellt ist, wird bei der Verzögerungsregelung die Klemmspannung so eingestellt, daß sie von 0 graduell ansteigt, wenn sich die Motordrehzahl vom Bereich hohpr Drehzahl zum Bereich niedriger Drehzahl hin äiiaert. Beim Beispiel Fig. 7 ist die Klemmspannung auf V_md,Nj begrenzt, wenn die Motordrehzahl N 3 beträgt.

Da im Falle der Verzögerung des mit hoher Drehzahl betriebenen Motors die Sollwertspannung umgekehrt wird, wird die Fehlerspannung ν in ihrer Polarität umgekehrt, und die Phasenregelung wird in den negativen Halbperioden der Wechselstromquelle erreicht. In diesem Falle hat die EMK EN3 eine zur Wechselspannung VA entgegengesetzte Polarität, so daß es möglich ist, einen hinreichenden Strom fließen zu lassen, auch wenn der Stromflußwinkelbereich relativ schmal ist. Dementsprechend ist in den F i g. 7 und 8 die Klemmspannung bei V_{mitxN }} gehalten, wenn die Motordrehzahl N 3 beträgt, und der obere Grenzwert der Stromflußwinkelsteuerung auf Θ\ ι eingestellt ist. Mit anderen Worten, die Stromflußwinkelsteuerung ist in einem Bereich D 5 möglich. Damit ist es möglich zu vermeiden, daß während der Verzögerung oes mit hoher Drehzahl betriebenen Motors der Stromflußwinkf' abnorm ansteigt, so daß ein großer Strom im Läufer fließt.

Fig. 9 zeigt die erfindungsgemäße Gleichstrommotor-Regelanordnung mit einem Verzögerungsregelkreis DCC und einem Beschleunigungsreg^lkreis 4CC in einem bekannten Gleichstrommotor-Treiberkreis.

Ein Gleichstrommotor DM besitzt Feldpole mit permanenten Magneten, und ein Läufer AM besitzt einen Läuferstromdetektor ACDuna einen Läuferdrehzahldetektor TG.

Ein Drehzahlsoilwertkreis CVC erzeugt ein Spannungssignal, welches den Drehzahlsollwert anzeigt, dieses Signal wird durch einen Weichstartkreis ADL in ein Spannungssignal Vc umgewandelt, welches weniger scharf ansteigt und abfällt als das zuerst gerannte Signal, und das Spannungssignal Vc wird einem Differentialverstärker DFA zugeführt. Der Differentialverstärker DFA erhält außerdem ein Spannungssignal Va. welches pr· portional zur Drehzahl des Gleichstrommotors DM ist, und erzeugt ein Fehlersignal e (-Vc-Va), welches die Differenz zwischen den Signalen Vc und Va wiedergibt. Das Fchlersignal c wird an einen Phasenkompensationskreis PCC gegeben. Der Phasenkompensationskreis PCC soll bestimmte Frequenzkuinponentu' unterdrücken, bcispielsv-er«;n H mischen oder dergl., und er erzeugt eine Fehlerspannung v, die proportional zum oben genannten Fchlcrsignal c ist.

Ein Absolutwert- und Begrenzerkreis A LC erzeugt den Absolutwert der Fehlerspannung ν und hat die Funktion, der. Absolutwert zu begrenzen, so daß er einen bestimmten Wert nicht übersteigt.

Ein Spannungsphasenkonverter VPC vergleicht die Fehlerspannung ν mit einer Sägezahnwelle, welche die gleiche Periode wie eine Wechselstromquellenspannung und ein vorbeatimmtes Verhältnis zu dieser Spannung hat, wie weiter unten beschrieben wird, damit vird ein vorgegebener Stromflußwinkel bestimmt.

Ein Vorzeichenwechselkreis DRD steuert einen Gate-Impuls-Generator GPG in Abhängigkeit von der Polarität des Eingangssignals des Absolutwertkreises, d. h. in Abhängigkeit von der Fehlerspannung v. Der Gate-Impuls-Generator GPG erzeugt einen Gate-Itnpuls, um einen Thyristor bei der Stromflußwinkelposition zu zünden, die durch den Spannungsphasenkonverter VPC bestimmt wird, damit wird der Thyristor in Abhängigkeit vom Ausgangssignai des Vorzeichen wechselkreises DRD gezündet.

Ein Thyristorkreis SCR ist zwischen einer Drehstromquelle U, V und VV und dem Gleichstrommotor DM angeordnet und bildet einen vollgesteuerten Drehstrombrückengleichrichter in Antiparallelschaltun.g. Ein Strombegrenzer CLC reagiert auf ein Spannungssignal vom Läuferstromdetektor ACD, wenn der Läuferstrom über einen bestimmten Wert ansteigt, und dient dazu, ein weiteres Ansteigen in der Ausgangsspannung vom Absolutwert- und Begrenzerkreis ALC zu vermeiden, d.h. ein weiteres Ansteigen der Fehlerspannung vzu vermeiden.

Das oben Beschriebene betrifft den bekannten Gleichstrommotor-Regelkreis. Der Stromflußwinkel des Thyristors wird so gesteuert, daß die Sollwertspannung Vc und die Drehzahlrückkopplungsspanniing Va miteinander übereinstimmen, und der Motor bei der Solldrehzahl betrieben wird. Durch eine Stromrückkopplungsschleife. die durch den Läuferstromdetektor ACD und den Strombegrenzer GLCgebildet wird, wird der Läuferstrom so geregelt, daß er einen vorbestimmten Wert nicht übersteigt.

Gemäß der Erfindung wird jedoch aufgrund der oben genannten Gründe der Variationsbereich der Fehlerspannung ν durch den Beschleunigungsregelkreis ACC und den Verzögerungsregelkreis DCC geregelt, diese Kreise reagieren auf das Motordrehzahldetektorsigna!. Der Beschleunigunfsregelkreis ACC stellt die Klemmspannung der Fehlerspannung vin Abhängigkeit von der Motordrehzahl ein. wie mit der durchgezogenen Linie g 2 in F i g. 2 angezeigt ist, der Verzögerungsregelkreis DCCstellt dagegen die Klemmspannung der Fehlerspannung ν ebenfalls in Abhängigkeit von der Motordrehzahl ein. wie durch die durchgezogene Linie g 3 in F i g. 2 angezeigt ist.

F i g. 10 zeigt ein Beispiel eines Beschleunigungsregelkreises ACC. welcher Operationsverstärker OPt und OP 2. Dioden D 1 bis D 3 und Widerstände R 1 und R 2 besitzt.

Die erste Hälfte dieser Schaltung bis zum Punkt F stellt einen Absolutwertkreis dar. Wenn diesem Kreis eine Eingangsspannung, d. h. die zur Motordrehzahl proportionale Spannung va. zugeführt wird, so erzeugt dieser Kreis am Punkt F eine Spannung Vf, die proportional zum Absolutwert der Motordrehzahl ist. Die zweite Hälfte der Schaltung hinter dem Punkt F bildet einen Spannungspegel-Verschiebekreis, welcher die Ausgangsspannung, die bei der Geschwindigkeit 0 erzeugt wird, um einen Wert verschiebt der durch eine feste Spannung V_n und die Widerstände Ri und R 2 bestimmt ist, d. h. durch (Vn) R₂/R\. Eine Ausgangsspannung Κ,,,, = (V/ + Vn) R>IR, wird nämlich am Punkt G erzeugt. Ein Ausgangsanschluß 71 des Beschleunigungsregclkreises .4CC ist mit dem Punkt B in F i g. 9 verbunden, da jedoch die Diode O3 in Beziehung auf den Ausgangsanschluß Tl in Rückwärtsrichtung angeschlossen ist. wird die Ausgangsspannung vom Absolutwert- und Begrenzerkreis ALC in Fig.9. d.h. die Fehlerspannung v, durch die Ausgangsspannung V_JUS des Verzngerungsregelkreises /\CCgehalten.

F i g. 11 zeigt ein Beispiel des Verzögerurgsregelkreiscs DCC. In F i g. 11 sind Operationsverstärker mit OP3 bis OP5 bezeichnet, Zener-Dioden mit ZX bis Z 4. Widerstände mit R3 bis R5. und Dioden mit D4 und D 5.

Die dargestellte Schaltung bildet einen Funktionsgenerator, welcher an seinem Eingangsanschluß T2 mit der Muiordreh^Mdrtektorspannung Va beaufschlagt wird, und dessen Ausgangsanschiuß 73 mit dem Punkt A in Fig. 3 verbunden ist. Die Ausgangsspannung am Ausgangspunkt C des Operationsverstärkers OP3 variiert mit einem Gradienten-/?«//?j proportional zur Eingangsspannung Va, wenn die Spannung Va unter einem bestimmten Wert ist, und wächst ein wenig steiler an. mit einem Gradienten-R<,/R). wenn die Eingangsspannung Va über den bestimmten Wert ansteigt. Die Spannu-: ;en V_n und Vf an den Ausgangspunkten D und E der Operationsverstärker OP4 und OP5 verändern sich, wie in F i g. 11 dargestellt ist. Wenn die Spannung Vp einen negativen Wen annimmt und der Gleichstrommotor in Vorwärtsriohtung getrieben wird, d. h. im negativen Bereich der Detektorspantiung Va, so wächst der Wer! der Spannung V_n von 0 in der negativen Richtung, wenn der Absolutwert der Spannung Va sich von 0 auf seinen Maximalwert verschiebt, und die Spannung V_n wird eine negative Spannung, welche mit einer Zenerspannung V_/e übereinstimmt, wenn die Spannung Va den Wert 0 erreicht.

Die Spannung V/ram Ausgangspunkt F variiert in der positiven Richtung. Wenn der Gleichstrommotor in Rückwärtsrichtung getrieben wird. d. h. im positiven Bereich der Detektorspannung Va. so ändert sich die Spannung Vr und erreicht ihren Nullwert, wenn die Spannung Va maximal ist, und wächst dann graduell bis zu einer Positionsspannung V,c wenn die Spannung Va den Wert Null hat.

Die oben genannten Ausgangspunkte D und E sind über die in Vorwärtsrichtung geschaltete Diode D 4 und die in Rückwärtsrichtung geschaltete Diode D 5 jeweils mit dem Ausgangsanschluß 73 verbunden, und v^n dort aus sind sie mit dem Punkt A in Fig.9 verbunden. Dementsprechend wird die Fehlerspannung am Punkt A in Fig.9 zu einer negativen Spannung, wenn die Sollwertspannung vermindert wird, um den mit hoher Drehzahl in Vorwärtsrichtung getriebenen Motor zu verzögern, jedoch wird diese Spannung durch die Klemmspannung V_Din F i g. 11 gehalten, und damit wird verhindert, daß sie abrupt hohe negative Spannungen annimmt. Deshalb ist es möglich zu vermeiden, daß der Stromflußwinkel plötzlich anwächst und einen Oberstrom erzeugt.

Wenn der Absolutwert der Sollwertspannung vermindert wird, um den mit hoher Drehzahl in Rückwärtsrichtung getriebenen Motor zu verzögern, so wird die Fehlerspannung am Punkt A positiv, jedoch ist sie am Punkt £ in F i g. 11 durch die Spannung V_E gehalten, so daß es unmöglich ist, daß der Stromflußwin-

kel abrupt groß wird und einen großen Strom erzeugt. Der Grund dafür, daß die Klemmspannung während der Verzögerung nicht linear ist, liegt darin, daß der Stromflußwink-;1 für die Verzögerung während des Betriebes des Motors mit hoher Drehzahl klein gemacht werden muß. |edoch können die gleichen Resultate sogar auch dann erzielt werden, wenn die Klemmspannur·^ linear gemacht wird.

Wi-J oben beschrieben wurde, wird bei der Erfindung

der obere Grenzwert der Fehlerspannung oder der Stromflußwinkel in Abhängigkeit von der tatsächlichen Motordrehzahl gehalten, so daß es möglich ist zu vermeiden, daß der Läuferstrom einen überhöhten Wert annimmt und eine Entmagnetisierung der Permanentmagnete bewirkt. Auch in dem Falle, daß ein Strombegrenzer nicht arbeitet oder mit Verzögerung reagiert, kann ein Überstrom vermieden werden.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentanspruch:

Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines Permanentmagnete als Feldpole aufweisenden Gleichstrommotors, bei welcher der Stromflußwinkel wenigstens eines im Ankerstromkreis des Motors liegenden Thyristors in Abhängigkeit von einem Fehlersignal gesteuert wird, das die Differenz zwischen Motordrehzahlsollwert und -istwert wiedergibt, wobei Maßnahmen zur Strombegrenzung, um eine Entmagnetisierung der Permanentmagnete zu verhindern, vorgesehen sind, gekennzeichnet durch einen dem Ausgang des Drehzahlreglers nachgeschalteten Ankerstrombegrenzer (ALC, DCC, ACC), dessen den maximalen Stromflußwinkel des Thyristors begrenzende Klemmspannung abhängig vom Motordrehzahlistwert (Va) in der Weise veränderbar ist, daß die obere Grenze des Stromflußwinkels des Thyristors so gesteuert wu X daß während der Beschleunigung der absolute Wert der Klemmspannung von einem vorgegebenen Wert aus in dem Maß ansteigt wie der Motordrehzahlistwert von einem Niedrigdrehzahlbereich zu einem Hochdrehzahlbereich ansteigt, und daß während der Verzögerung der absolute Wert der Klemmspannung im Hochdrehzahlbereich klein ist und bis zu dem vorgegebenen Wert ansteigt, wenn die Motordrehzahl in den Niedrigdrehzahlbereich übergeht (Fig. 2).

30