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JPS59148588A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents

電動機の速度制御装置

Info

Publication number
JPS59148588A
JPS59148588A JP58019838A JP1983883A JPS59148588A JP S59148588 A JPS59148588 A JP S59148588A JP 58019838 A JP58019838 A JP 58019838A JP 1983883 A JP1983883 A JP 1983883A JP S59148588 A JPS59148588 A JP S59148588A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
motor
support
signal
angular acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP58019838A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazuo Horikawa
堀川　一夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujifilm Holdings Corp
Original Assignee
Fuji Photo Film Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Photo Film Co Ltd filed Critical Fuji Photo Film Co Ltd
Priority to JP58019838A priority Critical patent/JPS59148588A/ja
Priority to EP84101348A priority patent/EP0116912B1/en
Priority to DE8484101348T priority patent/DE3464679D1/de
Publication of JPS59148588A publication Critical patent/JPS59148588A/ja
Priority to US07/055,886 priority patent/US4803409A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
    • H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
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  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （＋１　　発明の技術分野 本発明は市’、　ｊｉｈ駿の速度制御方法の改良に関す
る。
帖（−１運転中に、回転・揺動前をなしてその姿勢を変
化することのある支持体上に塔載された、特に低回転速
度の電、動機の速度制御方法の改良に関する。
（２）　　技術の背景 各種の′准動機θ〉使用方法とし７て、例えば携帯用の
カセソトデンキ崎・の音＃機器、また蓄積性螢光体を用
いた放射線画像情報記録読取装置を車に乗せて利用する
場合〔例えば特願昭５７−１９３６７号にａｉ、　Ｎｆ
’２　）等運転中にその姿勢を変化することのある支持
体上に相持されて、その固定子はその支持体七同−の運
動をなし、一方、そのＩ１１転子はその同定子に対して
所望の★動をｌ「すことを要求される場合がある。
か＼る訝求のある電動機において、支持体の姿勢変化が
′屯Φす捉の軸に直交する面内においてｆＡ速度の変化
をもたらす場合、すｔＩわち、電動機軸に対し角加速度
な発生する場合、上ｂ１１．の汝持体の姿ヅＬ変化は′
「ｂ、動機の回転速度に変化をもたらす。電動機の回転
子を含めあらゆる物体は（！ｊ件を１１［７それ以前の
運動状態を継続しようとするから、′心５動汲を相持す
る支持体が、その軸と直交する面内において回転・揺動
等をなしてその姿勢を変化すると、その支持体と必然的
に同一の運動をする電動機固定子に対［７、場、動機の
軸すなわちｐ１転子は相対的に運動をなすことになるか
１）である。
そこで、電動機の固定子と′電動機の１すＩＩ・子の間
にか＼る相対運車ｊ１が随時発生する条件の下において
電動機の速度制御をなすためには、か＼る相対運動を補
償するように制御することが必をである。
たマ、この相対運動の＃ｉ償は、か＼る相対運ｔｋ）＋
が一定角辿度の運動ではなく゛電動機軸に角加速度を５
売ることとなる場合にのみ必要であることは云う市でも
ない。そＬ２て、か＼る相対運動が電動機軸にもたらす
角加速度が電動機回転子の回ヰ７、速度に対し無視しえ
ない程度に大きい場合にのみ枦実的沖、Δｔを有するこ
とは明らかである。
（３）　　従来技術と問題点 回転子の回転速度に擾乱をもたらすおそれのある興市１
１をｌ「す固定子に相持された４動機は群−来から存在
してＦｌいたが、固定子・回転子問に発生する相対角加
速度が回転子の回転速低に対し十分率さい場合が一般で
あった。その結果、支持体と［ｉｊｊ転子との間の相対
運動の補償をなす必′授のある場合は殆んど存在しなか
った。
しかし１、前述した蓄積性螢光体を用いた放射線画像清
報記録読取装置等にあっては、使用する電動機の（ロ）
転子の回転速度が極めて遅く、０４〜２ｒｐｍ程度が一
般↑あり、一方、支持体の電動機軸に及ぼす角加速度は
２００　ｍ　ｒａｄ　／　５ｅｅ２程度に及び、その回
転子速度に及ぼす影響は決して看過し難い。
か＼る新しい用途に使用される電動機の速度制御方法に
おいては、［ｄ重子支持体の姿勢の変化に起因する、回
転子回転速度に対する影響が除去されることが望ましい
。
（４）発明の目的 本発明の目的はこの要請にこたえることにあり、運転中
に姿勢を変化する支持体によって相持される電＠機の速
度制御方法において、支持体の運動によって回転子回転
速度に及ぼされる影響の除去されている、電動機の速度
制御方法を提供することにある。
（５）発明の構成 本発明の構成は、運転中に回転・揺動静をなしてその姿
勢を変化する支持体によって担持される電動機の速度制
御方法において、同一の支持体によって担持されておヲ
）、かつ、上記の電動機の軸に角加速度を与える方向す
なわち電ｉｔｌ＋機軸き直交する面内における角加速度
を検出する機能を有する角加速度検出手段、例えば、ロ
ータリーエンコーダ、レゾルノ々インダクトシン、ｌｊ
１転計私財ｔＭ＋　９ｙ：％の検出する信号を、速度制
卸指令信号の一つとしてなすことにある。
換言すれば、牛；動機を相持する渋持体上に、゛電動機
軸と同一の方向に軸を有するように配置的された、ロー
タリーエンコーダ、レゾルノ々、インダクトシン、回転
計発電機等角速度検出手段の出力信号を微分して、支持
体の角加速問をＡ＜め、この角加速度（Ｎ号に負の符号
を４夕、速度制御指令１吋の一つきして、上記の電動機
の速度制御系に占えるものである。例えば、定格トルク
が４Ｑ　Ｆｙ＋７−鎖であり、定格回転速度が１　ｒｐ
ｍであ（）、ＩＬ＋１転子のイナーシャが２０　Ｋｇ　
−ｔｙｎ　−＜（５２である′ｉ籠す・刀へ樋力〕、そ
のＭ　ｒ二２００ｒ＋＋、　ｒａｄ　／　５ｅｅ２の角
加速度を与えるように揺動する支持体上に相持さ力てい
る場合、従来技術においては±０．１　ｒｐｍの速度擾
乱が併は碓がったが、本弁明においては、速１ｉ擾乱は
全く認知しぇず、本発明の効果が確認されている。
（６）　　発明の実施例 以下、図面を参照しっ＼、本発明の一実Ｍｔ例に係る、
電動機の速度制御方法について更に説明する。
し］は、−例として、ゲートターンオ７ザイリスタによ
って得られる所望の大きさの面６Ｗ　’に流を供給され
、し１私財発柩機によって検出される速１尾個号を負帰
還されて速度制御される直流゛電動機が、運４・ｆ、中
に姿勢をり°化する支持体上にお護持される」＾合不示
す。ｌン１において、１は直ｖｆ　′４ｊ’、　−））
樵であ番）、姿、襖を変化する支持体２によって相持さ
れる。３トスゲートターンオフザイリスタであ＋ｌ　、
供給さ、ｆ＋、　ル交（Ｉｌｊ’、を整流、シ、て′電
動機１に直流川流を仲１’　ｋ：する。
一方、Ａは速度指令信号であり、′ｒ！ｌ＋、吻ゎや１
によって４す４へ動される回転劇発電機４により検出さ
ｉ−する速度信号Ｂとの偏差量が速度誤差信号Ｃとして
」臂幅回路５中でｊｌ、・幅されて電流指令信号りとさ
れる。
この信号りと分路６によって検出される′屯流儀号Ｅと
の個差量（電流誤差信号）Ｆが増幅回路７中で増幅され
、速度制御信号Ｇとしてゲートターンオフサイリスタ３
に与えられる。ここで、８が本発明の一７゛２旨に係る
角力０速度検出手段であｌ）、ロータリーエンコーダ、
レゾル・々等と微分回路よりなる。
こ０）角力１１速凹：・貸出手段８は支持イ木２に担持
さｔｌてお（）、グ摘俸２がｉｉ：　ｊ！υｔｉｔζ１
の軸と面父する面内における角力Ｏ速Ｔ乾を検出する。
−要ずハば、ロータリーエンコータ゛、レゾルバ等の角
速度検出（ｉ？＋を微分して角力「ｌ速度イ■号Ｈを得
る。この角加速度信号Ｈは符号を逆にして（例えば正の
角力１速麿信号は負の符号で）与えられて速度指令イ菖
号Ａとともに速度（Ｔｊ号Ｂと比較さ′ＦＬ速度速度誤
差４升４下の制御プロセスは上配せるところと同一であ
る。
本実姉ＶｉｌＪ　を二おいては、電動機１は、−牡的に
は、速度指令信号Ａにもとづいて制イ［１ｊさねるが、
この速度指令信号Ａが支持体２の角加速度検出号Ｈしよ
って補償されているので、′電動機１の回転速度は、′
；＋ぜ１体２の扮勢変化による彰響を粧けることができ
る。
そして、上ＡＩ２せるとお０、定格トルクが４０　Ｋ７
　−（７２〕であ１）、定格回転速度が１　ｒｐｍであ
り、回転子のイナーシャが２０　Ｋｇ　−　ｃｍ−（８
）２である電動機看、その軸に対し２　０　０　ｍ　ｒ
ａｄ　／　５ｅｃ２の角力１１速度を与える税関に揺動
する支持体上（二固定した場合、上記ブロック図に示す
如く制御したときは全く速度擾乱が認められず、本発明
の効果は確認された。なお、この場合、本発明の実施を
なさないときは±０．１ｒｐｍ程度の速度擾乱が検出さ
れている。
（７）発明の詳細 な説明せるとおり、本発明によれば、運転中に揺動・回
転等をなしてその姿勢を変化する支持体によって相持さ
れる電動機の速度制御方法において、支知体の運動によ
ってｐ１転子回転速度に及ぼされる影響が棒めて高精度
に除去さ：１１ており、Ａｌ１述の音＃機器や放射線画
像情報記録餅を装憧等揺動・回転等姿勢を変化させる支
持体上に搭載使用される低速度電動機に極めて好適な、
電動機の速度制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施例に係る−り動機の速度制御方法の
ブロック図である。 １・・・直流電動機、２・・・多持体、３・・・１白流
市源（ゲートターンオフザイリスク）、４・・・回転開
発７１モ機、５、７・・増幅回路、６・・−分路、８・
角加速度検出手段、Ａ・・・速度指令信号、Ｂ・・・速
度ａ号、Ｃ・・・速度誤差イ言号、Ｄ・・・電流指令信
号、Ｅ・・・′上流信号、Ｆ・・′電流誤差信号、Ｇ・
・−辿用二制御信号、Ｈ・・・角加速度信号。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 運転中に姿勢を変化する支持体によって担持される電ｐ
    ｉ！＋機の速度制御方法において、前記支持体によって
    担持され前記電動機の軸と直焚する曲内における角加速
    度を検出する手段の検出する信号を制御指令信号の一つ
    としてｌ「すことを特徴とする、電１１ｉｈ機の速度制
    御方法。
JP58019838A 1983-02-10 1983-02-10 電動機の速度制御装置 Pending JPS59148588A (ja)

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JP58019838A JPS59148588A (ja) 1983-02-10 1983-02-10 電動機の速度制御装置
EP84101348A EP0116912B1 (en) 1983-02-10 1984-02-09 Method of controlling motor speed
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