DE2408992A1

DE2408992A1 - Verfahren und vorrichtung zum selbsttaetigen ein- und auslagern von behaeltern

Info

Publication number: DE2408992A1
Application number: DE19742408992
Authority: DE
Inventors: George Richard Pipes
Original assignee: Eaton Corp
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1973-02-26
Filing date: 1974-02-25
Publication date: 1974-08-29
Also published as: US3809259A; IT1009176B; JPS5736201B2; CA1001107A; GB1465945A; FR2219089A1; JPS5024985A; FR2219089B1; DE2408992C2

Description

Patentanwälte Dipl.-Ing. W. bcfierrmann Dr. Ing. R. Rüger

7300 Esslingen (Neckar), FabrikslraSe 24, Postfach ZAZ

22. Februar 1974 Telefon

PA 109 beSChO Stuttgart (0711)356539

39 Uo 19

Telegramme Patentschutz Esslingenneckar

2A08992

Jaton Corpora£ion, 100 Erieview Plaza, Cleveland, Ohio 44114

USA

Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Ein- und Auslagern von Behältern

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum selbsttätigen Ein- und Auslagern von Behältern, die in auf beiden Seiten eines Ganges angeordneten Regalfächern gelagert sind, durch von einer Bedienungsperson gesteuertes Verschieben eines eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung tragenden Regalförderzeuges in horizontaler Richtung entlang des Ganges bis zum Erreichen einer bestimmten Reihe übereinander angeordneter Regalfächer und anschließendem Verfahren der Ein- und Auslagerungsvorrichtung bis zu einem bestimmten Regalfach, wonach ein Behälter aus dem Regalfach seitlich entnommen wird, sowie eine Vorrichtung und ein Behälter zum Durchführen dieses Verfahrens. Sie dient dazu, in größeren Regallägern Behälter mit Lagergut aus den einzelnen Regalfächern zu entnehmen und mittels eines Regalförderzeuges zu einer Kommissionierstation zu befördern, in- der Bedienungspersonal dem Behälter das gewünschte Lagergut entnimmt, und danach den Behälter wieder in das jeweilige Regalfach zurückzubefordern,

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ί. >-ϊ W

Es sind verschiedene mehrdimensional bewegbare Anlagen .zum selbsttätigen Ein- und Auslagern von in den .Fächern eines Regals gelagertem Gut bekannt, bei denen ein Regalförderzeug in horizontaler und vertikaler Richtung in dem Gang zwischen zwei Regalen eines Warenlagers verfahrbar ist. Es sind außerdem auch verschiedene in Verbindung mit einem derartigen Regalförderzeug eingesetzte Vorrichtungen bekannt, mit denen das Lagergut aufnehmende Behälter jeweils aus einem bestimmten Regalfach entnommen und dann auf einer Kommissionierstation abgesetzt werden.

Nachteilig ist bei den bekannten Anlagen, das (a) in jedem Regalfach oft ein freier Raum erforderlich ist, damit die Ein- und Auslagerungsvorrichtung in das Regalfach einfahren, an dem Behälter einklinken und diesen dann aus dem Regalfach herausziehen kann; daß sie (b) nur für die Belieferung von Kommissionierstationen mit einem einzigen Entladeplatz verwendbar sind; daß (c) das Entladen des Behälters in der Koinmissionierstation nicht wahlweise nach der einen oder anderen Seite, unabhängig von der Seite des Ganges, auf der der Behälter einem Regalfach entnommen worden ist, erfolgen kann, und daß (d) der in die Komraissionierstation beförderte Behälter dort in horizontaler Lage verbleibt, wodurch das Entnehmen des Lagerguts erschwert wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten Nachteile beim Ein- und Auslagern von Behältern in Regalfächern zu vermeiden und den erforderlichen Lagerraum zu vermindern und die zeitliche Lagerausnutzung zu verbessern, indem mehrere Personen gleichzeitig an einer Kommissionierstation Lagergut entnehmen können.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß

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ORIGINAL" INSPECTED

in die seitliche Richtung, in der sich der gewünschte Behälter befindet ein . Riegelglied der Ein- und Auslagerungsvorrichtung ausgefahren und in Eingriff- mit einer Halterung des Behälters gebracht und der Behälter auf die Ein- und Auslagerungsvorrichtung gezogen wird, wonach er zusammen mit dieser durch das Regalförderzeug entlang des Ganges zu einer Kommissionierstation gefahren und dort in eine für die Entnahme des Gutes geeignete Höhe gebracht und dann durch das Riegelglied wahlweise auf eine von zwei links bzw. rechts des Ganges angeordneten Plattformen der Kommissionierstation geschoben wird.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile liegen insbesondere darin, daß dadurch, daß bis zu drei Personen gleichzeitig an der Kommissionierstation - und zwar links, rechts und in deren Mitte - arbeiten "können, die Geschwindigkeit der Warenentnahme um ein Vielfaches erhöht wird. Außerdem wird die Arbeit bei der Entnahme des Lagerguts aus den Behältern wesentlich erleichtert.

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Der Gegenstand der Erfindung wird nun anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Behältern in Regalen gemäß der Erfindung, an einem herkömmlichen Stapelkran befestigt dargestellt/ in einer perspektivischen Ansicht,

Pig. 2 die Vorrichtung nach Fig. 1 in vergrößertem Maßstab,

Fig. 3 die Vorrichtung nach Fig. 2 in Draufsicht,

Fig. 4 einen Ausschnitt aus der Vorrichtung nach Fig. 3, in einem Schnitt entsprechend der Linie IV-IV in Fig. 3,

Fig. 5 rechtsseitige und linksseitige, zum Eingreifen in die Halterungen eines Behälters bestimmte Riegel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, zusammen mit den die Finger tragenden und bewegenden Teilen, in einer teilweise geschnittenen Teilansicht,

Fig. 6 einen Teil der Einrichtungen nach Fig. 5, in einer Draufsicht entsprechend der Linie VI-VI von Fig. 5,

Fig. 7 das rechtsseitige Ende der Vorrichtung nach Fig. 1, mit zum Entnehmen eines Behälters aus einem Regal in die Halterung des Behälters eingreifendem rechtsseitigen Riegel, in einer vergrößerten perspektivischen Teilansicht,

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Fig. 8 das rechtsseitige Ende der Vorrichtung nach Fig. 1-, mit einem auf einer erhöhten Plattform der Vorrichtung aufsitzenden Behälter, in einer vergrößerten perspektivischen Teilansicht,

Fig. 9. die rechts- und linksseitigen Riegel einer Vorrichtung nach Fig. 1 in den zu verschiedenen Zeitpunkten eines Arbeitsvorgangs eingenommenen Stellungen, in dreidimensionaler schematischer Darstellung,

Fig. 10a und 10b ein Bewegungsdiagramm, in dem in Reihenfolge die verschiedenen Vorgänge dargestellt sind, die vorkommen, wenn eine Vorrichtung nach Fig. 1 einen Behälter aus einem an einer Seite eines Ganges gelegenen Regalfach entnimmt, ihn zu einer Kommisionier-Station bringt und ihn auf eine auf derselben oder auf eine auf der gegenüberliegenden Seite der Station liegenden Plattform verbringt,

Fig. 11 ein vereinfachtes Blockdiagramm der Rechnersteuerunc einer Vorrichtung nach Fig. 1 und

Fig. 12 eine Schwenklagerung des Rahmens der Vorrichtung nach Fig. 1 , durch die die Vorrichtung auf dem Stapelkran schräg gestellt werden kann, in einer vergrößerten perspektivischen Teilansicht.

Eine erfindungsgemäße Ein-' und Auslagerungsvorrichtung 20 (Fig. 1) wird in automatisierten, rechnergesteuerten Regal-Warenlagern eingesetzt. Sie dient dazu, von einer Stelle aus, die in einem auf jeder Seite von einem Regal

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begrenzten Gang eines Warenlagers vorgegeben ist, einen Behälter oder eine Palette auf der linken oder auf der rechten Seite aus einem Regalfach zu entnehmen. Um die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 in die durch eine vorgegebene Regalfach-Adresse bestimmten X_rY-Koordinaten zu verbringen, kann irgendein herkömmliches Regalförderzeug verwendet werden. Die X-Koordinate ist in die Mitte eines Ganges in horizontale Richtung gelegt, die Y-Koordinate in vertikale Richtung. Ein in Fig. 1 angedeuteter und in der US-PS 3 708 077 beschriebener Stapelkran 2.2 ist nur als eine von vielen Möglichkeiten zu betrachten, die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 an die jeweils gewünschten X-Y-Regalfachadressen zu verbringen und dann mit dem aus dem Regal entnommenen Behälter zu einer "KommissLonierstation·¹ (vgl. Fig. 1) zu transportieren. Da derartige Regalförderzeuge zum Stande .der Technik gehören, werden sie hier nicht weiter beschrieben.

Der Betrieb eines geeigneten Regalförderzeugs und der erfindungsgemäßen Ein- und Auslagerungsvorrichtung kann durch eine Zeitgeber- und Rechnereinheit 21 gesteuert werden, die von einer Konsole 23 aus bedient wird (Fig. 11). Die Zeitgeber- und Rechnereinheit 21 kann einen elektronischen Rechner einschließen, und zwar entweder einen großen Rechner, der- auch anderen Zwecken dient, oder einen Kleinrechner, der speziell für die Steuerung des Regalkrans 22 und der Ein- und Auslagerungsvorrichtung eingesetzt ist. Auch die Zeitgeber- und Rechnereinheit ist bekannt und gehört nicht zum Gegenstand der Erfindung. Die Erfindung betrifft vielmehr die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 und deren Betrieb. »

Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 2O besitzt einen Rahmen, der eine linksseitige Bodenplatte 24 und eine

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rechtsseitige Bodenplatte 26 enthält, die quer zu der Richtung der Hauptabmessung der Vorrichtung 20 (Z-Achs6) angeordnet sind (vgl. insbesondere Fig. 2 und 3). Zwischen diesen beiden Bodenplatten sind ferner ein rechtsseitiger und ein linksseitiger Querträger 28 bzw. 30 ebenfalls quer zu der Längsrichtung der Vorrichtung 20 angeordnet. Die Querträger 28 und 30 erstrecken- sich weiter nach hinten, d.h. vom Betrachter der Zeichnung weg, als die Bodenplatten 24 und 26 und sind durch eine Motorträgerplatte 32 verbunden.

Die Bodenplatten 24 und 26 und die Querträger 28 und 3O sind an einem vorderen und einem hinteren hochkant angeordneten U-förmigen Längsträgern 34 und 36 befestigt und bilden zusammen mit diesen einen starren Rahmen. Die Einzelteile sind vorzugsweise mit Kopfschrauben oder Gewindebolzen befestigt, es ist aber auch eine Befestigung durch Schweißen oder einem sonstigen Verfahren möglich. Ein vorderer und ein hinterer Winkelstab 38 bzw. 40 sind durch Schweißen oder mittels versenkter Schraubenbolzen auf dem oberen Schenkel des vorderen bzw. hinteren Längsträgers 36 bzw. 38 befestigt. Die Anordnung dieser Teile ist am besten aus Fig. 2 zu ersehen. Die längeren Schenkel der Winkelstäbe 38 und 40 sind horizontal und in das Innere der Vorrichtung 20 gerichtet, während die kurzen Schenkel nach oben gerichtet angeordnet sind. Jeder der -beiden horizontalen Schenkel der Winkelstäbe 38 bzw. 40 trägt eine Gleitschiene 42 aus Nylon für die aufzunehmenden Behälter, die mittels versenkten Schrauben oder Bolzen in ihrer Lage gehalten wird. Die Innenseite der vertikalen Schenkel der Winkelstäbe 38 und 40 ist je mit einer entsprechend befestigten seitlichen Führungsleiste 44 aus Nylon ausgekleidet. Die Gleitschienen 42 und die Führungsleisten 44 sind an den Enden angeschrägt.

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Der beschriebene starre Metallrahmen kann auf einfache Weise auf dem Stapelkran 22 oder einem entsprechenden Regalförderzeug befestigt werden. Vorzugsweise erfolgt die Befestigung gelenkig an einer im wesentlichen unterhalb des vorderen Längsträgers 34 und in der Nähe von dessen Mitte gelegenen Stelle. Die Anordnung ergibt sich am deutlichsten aus Fig. 12. An dem Stapelkran 22 befestigte Gelenkbolzen 50 sind in Lagergehäusen 52 drehbar gelagert und ermöglichen so ein Schrägstellen oder Verschwenken des Rahmens in einer Art und zu einem Zweck,die weiter unten beschrieben sind. Ansonsten liegt der starre Rahmen auf Trägern 54 und 56 auf, die ein Teil des Stapelkrans 22 sind. Der' starre Rahmen kann aber genausogut in einer anderen geeigneten We"ise auf einem beliebig anderen geeigneten Regalbediengerät, das ein Durchfahren der Χ,Υ-Koordinaten gemäß Fig. 1 ermöglicht, befestigt sein.

Zu der Erfindung gehörende, oben offene Behälter 60 v/eisen auf der rechten und auf der linken Seite je eine ü-förmige Halterung 62 auf, die direkt oberhalb des Bodens an die jeweilige Seitenwand des Behälters 60 angeschweißt ist« Solche Behälter 60 dienen vorzugsweise der Aufnahme von etwa 200 bis 300 kg schwerem Lagergut. Sie können deshalb nicht von Hand ein- und ausgelagert werden, sie müssen vielmehr maschinell bewegt werden. Die erfindungsgemäße Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 ist so ausgebildet, daß sie von einer vorgegebenen Stelle aus einen gewünschten Behälter 60 aus einem (links oder rechts gelegenen) Regalfach entnimmt und auf sich auflädt, wobei der Behälter zentrisch auf die Vorrichtung 20 zu liegen kommt. Danach fährt der Stapelkran 22 die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 samt dem Behälter 60 zu einer am vorderen Ende des in X-Richtung verlaufenden Ganges gelegenen Kommissionier-,

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Entlade- oder Lade-Station. Danach wird der Rahmen der in die Mitte der Station gebrachten Vorrichtung 20 schräg gestellt und der mitgenommende Behälter entweder nach links oder nach rechts ganz von der Vorrichtung 20 weg auf eine schräg angeordnete Plattform verschoben. Somit ermöglicht es die Erfindung bei Verwendung eines rechnergesteuerten Regalförderzeugs, daß bis zu 3 Personen gleichzeitig Lagergut aus drei in der Mitte, links und rechts in der KommiasLonierstätion stehenden Behältern entnehmen können. Bekannte Ein- und Auslagerungsvorrichtungen weisen eine auf eine Bedienungsperson und auf einen Behälter beschränkte Kapazität auf. Außerdem sind manche bekannte Vorrichtungen auf die Möglichkeit beschränkt, Behälter aus auf einer Seite eines Ganges gelegenen Fächern zu entnehmen und auf die gleiche Seite der Kommissionierstation zu verbringen. Mit der Erfindung ist es möglich, den benötigten Behälter links oder rechts auf der Kommissionierstation abzusetzen und zwar unabhängig von dem Regalfach, dem der Behälter entnommen worden ist.

Die Einrichtungen, mit denen die Ein-?· und Auslagerungsvorrichtung 20 einen Behälter 60 aus einem vorgegebenen Regalfach entnimmt und auf der rechten oder der linken Seite der KommiEELoni er station (P) ablegt, wird nun im einzelnen beschrieben. Alle zu bewegenden Teile werden Von einem auf der Motorträgerplatte 32 befestigten umkehrbaren Getriebemotor M angetrieben. Obwohl jeder geeignete Getriebemotor verwendet werden kann, wird im Rahmen des Ausführungsbeispieles vorzugsweise ein Motor Typ P313B-2O-J1-ER der Firma Boston Gear Company eingesetzt» Auf der Abtriebswelle 72 des Motors sitzt ein Zahnrad 74, das über eine kurze Kette 76 ein Zahnrad 78 antreibt. Dieses Zahnrad 78 ist drehfest mit einer Welle 80 verbunden, die in den Längsträgern 34 und 36, und zwar in

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auf den unteren Schenkeln dieser Längsträger befestigten Lagerböckei 82 und 84, gelagert ist. Zwei zusätzliche Zahnräder 86 und 88 sind drehfest auf der Welle 80 befestigt und werden von dieser mitgenommen, wobei ihre Drehrichtung von der Drehrichtung der Abtriebswelle 72 abhängt, die zusammen mit dem Motor M in beiden Richtungen drehen kann. Das Anhalten und die Bewegung im Uhrzeigerbzw, im Gegenuhrzeigersinn des Motors M wird in bekannter Weise von der zentralen Zeitgeber— und Rechnereinheit gesteuert. Die Zahnräder 86 und 88 greifen in endlose Antriebsketten 90 bzw. 92 ein, die ihrerseits auf Kupplungs-Zahnrädern 100 bzw. 102 laufen. Jedes dieser Kupplungszahnräder 100 bzw. 102 ist mit einem Leerlauf versehen, der dann wirksam wird, wenn eine linksseitige Kupplung bzw. eine rechtsseitige Kupplung 1O6 nicht betätigt ist.

Die Kupplungen 104 und 106 sind elektrisch betätigbar. Es können hierzu irgendwelche geeignete Kupplungen verwendet werden, für das Ausführungsbeispiel finden aber vorzugsweise solche des Typs 3O4 Dynamatic von der Firma Eaton Corporation Verwendung. Nachdem die Kupplungen 104 und 106 durch ein Signal von der zentralen Zeitgeberund Rechnereinheit 21 erregt worden sind, treiben sie benachbarte Zahnräder 108 bzw. 110 an, die jeweils auf einer zentrischen, ein Bestandteil der zugeordneten Kupplung bildenden Antriebswelle befestigt sind. Wenn die Kupplung 104 erregt ist und der Motor M in die eine oder andere Richtung dreht, dreht sich das Zahnrad 108 mit und treibt eine endlose Kette 12O in der gleichen Richtung an.

Die Kette 120 ist auf einem Leerlauf-Zahnrad 122 straff geführt, das in einem starr an dem vertikalen Schenkel des Längsträgers 36 befestigten Lager 124 drehbar gelagert ist.

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Wenn die Kupplung 106 erregt ist und der Motor M sich in der einen oder anderen Richtung dreht, treibt dementsprechend das Zahnrad 110 eine auf einem Leerlauf-Zahnrad 128 geführte endlose Kette 126 in der gleichen Richtung an. Das Zahnrad 128 ist in einem Lager 130, das an dem senkrechten Schenkel des Längsträgers 134 angeschweißt oder sonstwie starr befestigt ist, drehbar gelagert.

Die endlosen Ketten 76,90,92,120 und 126 können mit geeigneten und, da allgemein bekannt, in der Zeichnung nicht dargestellten Kettenspannvorrichtungen ausgerüstet sein, durch die sie immer gespannt gehalten werden.

Zwei vertikal übereinander angeordnete rechtsseitige Führungsstangen 150 und 152 sind durch eine-äußere Stütze 154 und eine innere Stütze 156 in der sich aus der Zeichnung ergebenden Stellung befestigt. Die beiden. Führungsstangen 150 und 152 sind in abgesetzten Bohrungen der Stützen 154 und 156 aufgenommen und dort durch Schrauben befestigt, die von außen in den schmäleren Teil der abgesetzten Bohrung eingeführt und in an den Enden jeder Führungsstange vorhandene Sacklöcher eingeschraubt sind.

Zwei vertikal übereinander liegende linksseitige Führungs-.stangen 160 und 162 sind in ähnlicher Weise in der sich am deutlichsten aus Fig. 2 ergebenden Stellung durch eine äußere Stütze 164 und eine innere Stütze 166 starr befestigt. Die beiden äußeren Stützen 154 und 164 sind auf der rechtsseitigen Bodenplatte 24 bzw, auf der linksseitigen Bodenplatte 26 festgeschweißt, während die inneren Stützen 156 und 166 starr mit je einer Bodenplatte 168 verbunden sind, die ihrerseits an die Querträger 28 und 30 angeschweißt ist.

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Ein Gleitblock 180 ist auf den rechtsseitigen Führungsstangen 150 und 152 und ein Gleitblock 182 auf den linksseitigen Führungsstangen 160 und 162 gleitend geführt. Jede dieser Führungsstangen ist in einer Bohrung 184 (Fig. 5) geführt, die mit je einer mit Preßsitz befestigten Buchse 186 ausgekleidet ist. Somit können die Gleitblöcke 180 und 182 in beiden Richtungen frei gleitend entlang der Führungsstangen bewegt werden. Die Gleitblöcke 180 und 182 sind je an einem Glied 200 und 201 der jeweils benachbarten Kette 126 bzw. 120 über einen rechtsseitigen Dreharm 202 bzw. einen linksseitigen Dreharm verankert. Die Dreharme 202 und 204 folgen der Bewegung des Kettengliedes 200 bzw. 201 mit dem sie jeweils verbunden sind, um die Zahnräder 110 bzw. 108 herum und gelangen dabei von einer oberen zu einer unteren Stellung oder umgekehrt. Eine entsprechende Drehbewegung erfolgt an den Zahnrädern 128 bzw. 122. In dem Bereich zwischen den Zahnrädern behalten die Dreharme 202 bzw. 204 die eingenommene obere oder untere Stellung bei und werden zwischen den sich drehenden Zahnrädern auf einer geraden Linie verschoben. Die Dreharme 202 und 204 sind mittels eines Zapfens 206 (Fig. 5) jeweils drehfest an einer querliegenden Welle 208 befestigt, die an ihrem entgegengesetzten, innen liegenden Ende eine starr an ihr befestigte ausladende Nockenscheibe 210 aufweist. Jede dieser Nockenscheiben 210 ist mit einem exzentrisch angeordneten Nockenzapfen 212 versehen, die zu einem noch zu beschreibenden Zweck die Gleitblöcke 180 bzw. 182 ein kurzes Stück überragen. Die Wellen 208 sind in dem jeweils zugeordneten Gleitblock 180 bzw. 182 drehbar gelagert. Eine Distanzscheibe 214 hält die Dreharme 202 und 204 jeweils in einem bestimmten Abstand von dem zugeordneten Gleitblock 180 bzw. 182.

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Aus dem Gesagten ergibt sich, daß der Gleitblock 180 vorwärts und rückwärts wandert, wenn die Kette 126 sich vorwärts und rückwärts bewegt. In ähnlicher V7eise wandert der Gleitblock 182 vorwärts und rückwärts, wenn sich die Kette 120 vorwärts bzw. rückwärts bewegt. Wenn sich der Dreharm 202 oder 204 unten "befindet, ist der zugeordnete Nockenzapfen 212 ebenfalls unten, wie auf der rechten Seite von Fig. 5 dargestellt. Wenn sich der Dreharm 202 oder 204 oben befindet, ist der zugeordnete Nockenzapfen dementsprechend auch in eine obenliegende Stellung verbrächt.

Die beiden Gleitblöcke 180 und 182 sind mit je einer Schwalbenschwanznut 230 versehen, in die je ein Schwalbenschwanz-Gleitstück 232 bzw. 234 eingreift (Fig. 3). Diese Gleitstücke 232 und 234 sind je mit einem Schwalbenschwanz 236 versehen, der in die vertikal verlaufende Schwalbenschwanznut 230 der zugeordneten Gleitblöcke 180 und 182 eingreift. Durch die Schwalbenschwanzverbindung können sich die Gleitstücke 232 und 234 in einer noch zu beschreibenden Weise vertikal auf- und abwärts bewegen. Sie sind jeweils L-förmig ausgebildet und der Schwalbenschwanz 236 befindet sich jeweils auf der Innenseite ihres langen Schenkels 238. Der lange Schenkel 238 endet jeweils in einer nach Oben offenen Aussparung, die eine abgesetzte horizontale Oberfläche 240 ergibt. Direkt unterhalb der Oberfläche 240 ist eine nach unten offene Sackbohrung 242 (Fig., 5) vorhanden, die eine Druckfeder 244 aufnimmt, die sowohl an dem Ende 246 der Bohrung wie auch an einer Fläche 248 des jeweils zugeordneten Gleitblocks 180 bzw. 182 anliegt und das Gleitstück 232 bzv/. 234 aufwärts drückt. Wenn deshalb das jeweils zugeordnete Gleitstück 232 bzw. 234 anderweitig unbelastet ist, wird es durch die Druckfeder 244 nach oben gedrückt, so daß es vertikal aus dem zugeordneten Gleitblock 180 bzw.

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herausragt. Die Schwalbenschwanz-Gleitstücke 232 und 234 können auf drei verschiedene Arten zwangläufig nach unten gedruckt sein, (a) Wenn der zugeordnete Dreharm 202 bzw. 204 sich in seiner unteren Stellung befindet und mit dem zugeordneten Nochenzapfen" 212 an der Oberfläche 240 des Gleitstücks anliegt und dieses nach unten in die Stellung drückt, die auf der rechten Seite von Fig. 5 dargestellt ist, (b) wenn ein von der inneren Oberfläche des langen Schenkels 238 der Gleitstücke 232 und 234 nach innen vorstehender Zapfen 250- durch Berührung mit einer Nockenfläche 260 einer Nockenplatte bzw. 264 nach unten gedrückt ist und (c) wenn ein weiter unten beschriebener Rückstellhebel zu einem bestimmten Zeitpunkt und einem bestimmten Ort, die noch im einzelnen zu beschreiben sein werden, mit dem Zapfen 250 in Eingriff gebracht werden und diesen abwärts drücken.

Die Nockenplatten 262 und 264 sind an der vorderen und an der rückseitigen Oberfläche eines auf den Kopf gestellten T-Trägers befestigt, der in der Mitte der Vorrichtung 20 angeordnet ist und zwischen den Querträgern 28 und 3O verläuft, mit denen er starr verbunden, beispielweise verschweißt oder verschraubt, ist.

Ein rechtsseitiger Riegel 280, der zum Eingreifen in die Halterung des zu transportierenden Behälters bestimmt ist, ist starr mit dem kurzen Schenkel des Schwalbenschwanz-Gleitstücks 232 verbunden, vorzugsweise unter Verwendung von versenkten Schrauben, und zwar so, daß die obere Kante des rechtsseitigen Riegels 280 immer in einem bestimmten Abstand oberhalb der oberen Begrenzungsfläche des Gleitstücks 232 liegt. Der Riegel 280 weist einen nach unten geöffneten Eckausschnitt 286 auf (Fig. 5), der es ihm ermöglicht, an der äußeren Stütze 154 der Führungsstangen

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150 und 152 vorbeizukommen, sowie eine U-förmige Aussparung 288 und einen oberen und einen unteren, nach hinten gerichteten, Vorsprung 304 bzw. 306, deren Zweck noch zu erläutern sein wird. Der Riegel 280 kann zusammen mit dem zugeordneten Gleitstück 232 vertikal auf- und abwärts bewegt werden.

In entsprechender Weise ist ein linksseitiger Riegel 300 an dem kurzen Schenkel 282 des Schwalbenschwanz-Gleitstücks 234 befestigt. Ein entsprechender nach unten geöffneter Eckausschnitt 286 ermöglicht es dem Riegel 300, an der äußeren Stütze 156 vorbeizukommen. Der Riegel weist einen Vorsprung 302 auf, der bequem durch die Aussparung 288 des Riegels 280 hindurchgeht, wenn beide Riegel auf der gleichen Höhe stehen, aber an dem Vorsprung 304 des Riegels 280 anstößt (wenn der Riegel 2 80 oben und der Riegel unten ist), bzw. an dem Vorsprung 306 (wenn der Riegel unten und der Riegel 300 oben ist). Dieses Anstossen erfolgt von Zeit zu Zeit in der Mitte der Vorrichtung 20 zu einem Zweck und in einer Art und Weise, die noch zu beschreiben sein werden.

Jeder der beiden Riegel 280 und 300 kann während des Betriebes neun verschiedene Stellungen einnehmen! (1) BEREIT, (2) AUSSEN UNTEN , (3) AUSSEN OBEN, (4) OBEN BEREIT, (5) ZAPFEN NIEDERGEDRÜCKT, (6) INNEN OBEN, (7) NIEDERGEDRÜCKT, (8) INNEN UNTEN und (9) BERÜHRUNG/ BEHÄLTERBODEN. Jede dieser Stellungen wird unten im einzelnen beschrieben. Sie sind signifikant für das Funktionieren der Vorrichtung,

Ein rechtsseitiger Anschlagriegel 320 und ein linksseitiger Anschlagriegel 322 können in eine obere und eine untere Stellung gebracht werden, um einen Behälter auf der

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Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 festzuhalten bzw, urtl den Weg für das Verbringen eines Behälters auf die Plattform der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 hinauf oder von dieser herunter freizugeben. Jeder dieser Anschlagriegel 320 und 322 ist, beispielsweise mit versenkten Schrauben, an einem Schwalbenschwanz-Gleitstück befestigt. Das Gleitstück 324 weist einen Schwalbenschwanz 326 auf, der in einer Schwalbenschwanznut 328 eines Anschlagblocks 330 nach oben und unten beweglich geführt ist. Der Anschlagblock 330 erstreckt sich in vertikaler Richtung und ist an seinem unteren Ende in der zugeordneten Bodenplatte 24 bzw. 26, beispielsweise durch Verschweißen, verankert. Das Gleitstück 324 ist mit einem Anker 332 eines zugeordneten Elektromagnetes 334 bzw. 336 verbunden, der an der benachbarten Bodenplatte 24 bzw. 26 befestigt ist. Wenn der Elektromagnet 334 bzw. 336 entregt ist, wird der Anschlagriegel 320 bzw. 332 durch eine zwischen dem Gleitstück 324 und der zugeordneten Bodenplatte 24 bzw. 26 angeordnete Feder 340 nach oben gedrückt. Wenn der Elektromagnet 334 bzw. 336 erregt ist, wird der Anker 332 nach unten gezogen und bewegt das Gleitstück 324 und den Anschlagriegel 320 bzw, 322 abwärts.

Die oben beschriebene schwenkbare Verbindung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit dem χ, Y-Regalforderzeug ermöglicht wie erwähnt ein Schrägstellen der Vorrichtung zusammen mit einem aufgenommenen Behälter. Zu diesem Zweck wird eine Kraft P auf einen sich nach unten erstreckenden Ausleger 51 eines Kniehebels 53 ausgeübt. Der Kniehebel 53 ist mittels eines durch einen Gabelkopf 57 und den Mittelteil des Kniehebels gesteckten Bolzen 55 drehbar auf der Bodenplatte 24 gelagert. Der horizontale Ausleger 59 des Kniehebels 53 ist mit einer horizontal angeordneten Lagerplatte 61 versehen, die unter dem Druck

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einer Feder 63 anliegt. Die Feder 63 wird durch eine

auf das untere Ende einer mit einem Gewinde versehenen Stange 67 aufgeschraubte Mutter 65 unter Spannung gehalten. Somit wird die Kraft F durch die Feder 63 aufgenommen und das beschriebene Schrägstellen ermöglicht, wobei die Gelenkbolzen 50 an einer für das Verschwenken geeigneten Stelle unterhalb des starren Rahmens der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 angeordnet sind. In Schrägstellung ist ein Behälter an der Kornmisionierstation P besser für einen Benutzer zugänglich. Der Behälter kann in dieser Schrägstellung nach links oder nach rechts auf eine entsprechend schräge Plattform der Station P verschoben werden.

Der rechtsseitige Anschlagriegel 320 und das ihm zugeordnete Schwalbenschwanz-Gleitstück 324 sind starr mit einem rechtsseitigen, L-förmigen Rückstellhebel 370 verbunden, dessen freier Schenkel 372 auf der Seite der Kette und der Führungsstangen 150-und 152 und parallel zu diesen angeordnet ist.

In ähnlicher Weise ist ein linksseitiger, L-förraiger Rückstellhebel 380 starr mit dem Riegel 300 und dessen Schwalbenschwanz-Gleitstück 324 verbunden, wobei sein freier Schenkel 382 auf der Seite der Kette 120 und der Führungsstangen 160 und 162 und parallel zu diesen angeordnet ist. Die beiden Rückstellhebel 370 und 380 dienen dazu, durch eine Abwärtsverschiebung des Elektromagneten, den Betriebszustand ZAPFEN NIEDERGEDRÜCKT einzustellen, der sich dadurch ergibt, daß der rechtsseitige oder der linksseitige Riegel 280 bzw. 300 von dem Eingriff in eine Halterung eines Behälters freigemacht wird, wenn der Behälter auf die Vorrichtung 20 zwischen die Anschlagriegel 320 und 322 gebracht worden ist. So wird beispielsweise,

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wenn der rechtsseitige Elektromagnet 334 von der zentralen Rechnereinheit 21 erregt wird (wobei sich der rechtsseitige Riegel 280 in der entsprechenden Halterung 62 eines Behälters 60 in OBEN BEREIT-Stellung befindet), der freie Schenkel 372 abwärts bewegt und in Eingriff mit dem Zapfen 250 des Gleitstücks 232 gebracht, wobei das Gleitstück 332 und der rechtsseitige Riegel 280 nach unten und aus der Halterung des Behälters 60 nach unten herausgedrückt werden, der zugeordnete Dreharm 2O4 aber in der oberen Stellung verbleibt. Danach wird bei einem entsprechenden Signal die Kette 126 im Gegenuhrzeigersinn bewegt, wobei sie den Riegel 280 in die zentrische oder innere NIEDERGEDRt)CKT-Steilung zurückbringt, In dem gleichen Zeitintervall, während dessen der Riegel 280 von der rechtsseitigen Halterung des Behälters entfernt wird und in seine zentrische NIEDERGEDRÜCKT-Stellung verbracht wird, wird der linksseitige Riegel 300 durch die Kette 120 von seiner NIEDERGEDRÜCKT-Stellung (Dreharm oben) nach links bewegt, so daß er nach Passieren der Nockenplatte 264 weiter entlang des Bodens des Behälters 60 streicht, wobei seine Feder einen Druck nach oben ausübt. Somit wird der Riegel 300, sobald er an das Ende des Behälters 60 gelangt ist, sich nach oben bewegen und in die linke Halterung 62 des Behälters 6O eingreifen. Wie sich insbesondere aus Fig. 3 ergibt, sind vier Endschalter LSI bis LS4 an verschiedenen Stellen des Rahmens der Vorrichtung angebracht. Diese Endschalter, die mit dem Eingang der zentralen Rechnereinheit 21 verbunden sind, weisen Betätigungsglieder auf, die in der Nähe des benachbarten Kettenantriebs liegen. Somit wird bei Verwendung eines speziellen Kettengliedes, welches in Berührung mit dem Betätigungsglied des Endschalters gelangt, der jeweilige Endschalter genau in dem gemäß dem Bewegungsdiagramm von Fig. 10 richtigen Augenblick ausgelöst.

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Wie bereits erwähnt, können die in die Halterung der zu bewegenden Behälter eingreifenden Riegel 280 und-300 neun verschiedene Stellungen einnehmen. Diese Stellungen sind folgendermaßen definiert.

BEREIT: Der Riegel befindet sich direkt oberhalb der Kante der Ein- und Aüslagerungsvorrichtung, der Dreharm ist unten,

AÜSSEN UNTEN: Der Riegel ist über die Kante der

Vorrichtung hinaus vorbewegt worden, der Dreharm ist dabei, das Zahnrad 100 bzw. 110 nach oben zu umkreisen.

AUSSEN OBEN: . Der Riegel befindet sich direkt oberhalb seiner AUSSEN UNTEN-Stellung, dex Dreharm ist um das Zahnrad 100 bzw. 110 nach oben herumgeschwenkt und der Riegel hat in die Halterung des Behälters eingegriffen, falls sich einer an dieser Stelle befindet.

OBEN BEREIT: Der Riegel ist nach oben in die Halterung des Behälters hineinbewegt worden und befindet sich direkt oberhalb der BEREIT-Stellung an der Kante der Vorrichtung bei obenstehendem Dreharm.

ZAPFEN NIEDERGEDRÜCKT: Der Ruckstellhebel-Schenkel

bzw. 383 befindet sich bei erregtem zugeordneten Elektromagneten unten und der Riegel befindet sich Wegen des Eingriffs des Rückstellhebel-Schenkels in den vorstehenden Zapfen 250 ebenfalls unten. Eine Halterung des Behälters befindet sich direkt oberhalb des niedergedrückten Riegels und der Dreharm ist oben.

INNEN OBEN: Der Riegel befindet sich im wesentlichen oberhalb der Welle 80 zwischen den beiden Nockenplatten 262 und 264, dabei ist der Riegel oben und der Dreharm unten.

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NIEDERGEDRÜCKT: Der Riegel befindet sich wegen der Berührung zwischen der benachbarten Nockenfläche und dem Zapfen 250 unten und der Dreharm oben.

INNEN UNTEN:Der Riegel und der Dreharm sind unten und der Riegel befindet sich in der Nähe der Mitte der Vorrichtung 20.

BERÜHRUNG/BEHALTERBODEN: Der Dreharm ist oben und der Riegel wird in seine obere Stellung gedrückt, kann aber diese nicht erreichen, da er den Boden des Behälters berührt.

Im folgenden wird insbesondere auf die Fig. 9 und 10 (Fig. 10A/10B) Bezug genommen. In Fig, 9 sind die verschiedenen zu verschiedenen Zeitpunkten von dem rechtsseitigen Riegel 280 und dem linksseitigen 300 eingenommenen Stellungen vereinfacht dreidimensional dargestellt. Ein Bewegungsdiagramm (Fig. lOA/lOB) verdeutlicht die zeitliche Reihenfolge der Vorgänge oder Bewegungen, die erforderlich sind, um einen Behälter aus einem auf der rechten Seite eines Ganges gelegenen Regalfach zu entnehmen und ihn danach auf die rechte Seite der Station P oder aber auf die linke Seite der Station P zu befördern. Da die Entnahme aus einem linksgelegenen Regalfach genau die gleichen Arbeitsschritte wie die Entnahme aus einem rechtsgelegenen Regalfach erfordert, ist es nur nötig, einen Arbeitszyklus zu beschreiben.

Zu Beginn, d.h. zu der Zeit A, gibt ein Bediener oder Benutzungsperson von einer Konsole 23 der Kommissionierstation P der zentralen Rechnereinheit 21 den Befehl, einen Behälter aus einem bestimmten Regalfach zu entlagern. Der Stapelkran 22 bewegt sich entlang der X-(Y-)Koordinaten soweit, wie es nötig ist, um die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 20 in eine Stellung direkt neben und unterhalb

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des betreffenden Regalfachs zu verbringen. Ein Steuersignal der zentralen Rechnereinheit 21 schaltet den Motor M, die rechtsseitige Kupplung 106 und die links-, seitige Kupplung 104 "ein", so daß sich alle - auf die Vorrichtung 20 und den Motor M schauend - im Gegenuhrzeigersinn drehen. Wie aus Fig. 9 ersichtlich, gelangen der rechtsseitige Riegel 280 und der linksseitige Riegel bei Betätigung der Kupplungen 106 und 104 in ihre BEREIT-Stellung.Der rechtsseitige Anschlagriegel 320 wird zur Zeit A, wenn der Elektromagnet 324 durch das oben erwähnte Steuersignal erregt wird, von seiner oberen in seine untere Stellung verbracht. Da sich der Motor M und die Kupplungen 106 und - in der obengenannten Richtung gesehen- im Gegenuhrzeigersinn bewegen, wird der Riegel 280 von seiner BEREIT-Stellung über die Stellung AUSSEN UNTEN zu der Stellung AUSSEN OEEN . gebracht, in der er in die linksseitige Behälter-Halterung 62 eingreift. Dies geschieht zu der Zeit B. Während des Zeitintervalls A-B wird der linksseitige Riegel 300 durch die Kette von seiner BEREIT-Stellung über die Stellung INNEN UNTEN, zum Zeitpunkt C, in die Stellung NIEDERGEDRÜCKT bewegt, wobei der zugeordnete Dreharm oben liegt. Dies wird sur Zeit D erreicht. Die Bewegung des linksseitigen Riegels 300 schaltet zur Zeit D den Endschalter LS2 "aus", wodurch die linke Kupplung 104 entregt wird. Im Zeitintervall C bis D bewegt sich der linksseitige Dreharm von seiner unteren in seine obere Stellung.

Sobald der rechtsseitige Riegel 208 sich in seiner Stellung AUSSEN OBEN in die linke Behälter-Halterung 72 , zum Zeitpunkt B_feingegriffen hat, wird durch die weitere Erregung der rechtsseitigen Kupplung 106 und die Gegenuhrzeigersinndrehung der Kupplung 106 und des Motors M der rechtsseitige Riegel 280 und der Behälter 60 nach

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links bewegt. Der Behälter 60 wird dabei an seiner Halterung 62 aus dem Regal herausgezogen und über die beiden Gleitschienen 42 und zwischen den beiden seitlichen Führungsleisten 44 hindurch auf die Vorrichtung 20 gezogen.

Zu der Zeit E berührt der Vorsprung 304 des rechtsseitigen Riegels 280 den Vorsprung 302 des linksseitigen Riegels 300, Dabei bewegt der Riegel 280 den Riegel 300 ein kurzes Stück von rechts nach links, wodurch der Zapfen 250 des linksseitigen Gleitstücks 234 fortschreitend auf die Nockenfläche 260 der hinteren Nockenplatte 264 aufgeschoben wird. Dadurch wird der Vorsprung 302 des Riegels 300 gegenüber dem Vorsprung 304 des Riegels 280 nach oben bewegt.

Wenn der Zapfen 250 des Gleitstücks 234 an der hinteren Nockenplatte vorbeikommt, bewegt sich der linksseitige Riegel 300 nach oben in die linke Halterung 62 des Behälters 60 hinein. Dieses geschieht zu der Zeit G, zu der der Endschalter LS2 geschlossen wird und die linksseitige Kupplung 104 in Abhängigkeit von der Gegenuhrzeigersinn-Drehung des Motors M wieder in Gegenuhrzeiger-Drehung versetzt. Ein sehr kurzes Zeitintervall danach wird, zu'der Zeit H, der rechtsseitige Riegel 280 durch Eingreifen des Zapfens 250 in die Nockenfläche 260 der vorderen Nockenplatte 262 in die NIEDERGEDRÜCKT-Stellung verbracht und der Endschalter LS4 geöffnet, wodurch die rechtsseitige Kupplung 106 entkuppelt wird und der rechtsseitige Riegel 280 für den Rest des rechtsseitigen Entlagerungsvorgangs in seiner NIEDERGEDRÜCKT-Stellung verbleibt.

Währenddessen zieht der linksseitige Riegel 300 den Behälter 60 an seiner Halterung 62, in Abhängigkeit von der durch

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den Motor M angetriebenen Ge.genuhrzeigersinndrehung der Kupplung 104, weiter von rechts nach links über die Gleitschienen 42 hinweg. Danach gelangt der linksseitige Riegel 300, zu der Zeit I, in seine OBEN BEREIT-Stellung und wird der Endschalter LSI ausgeschalten, wodurch die zentrale Rechnereinheit 71 die linksseitige Kupplung 104 und den Motor M ausschaltet und den rechtsseitigen Elektromagneten 334 entregt, wonach sich der Anschlagriegel 320 nach oben bewegt. Der linksseitige Anschlagriegel 322.ist während des ganzen rechtsseitigen Entlagerungs- oder Entnahmevorgangs in einer oberen Stellung, verblieben, da zu keinem Zeitpunkt der linksseitige Elektromagnet erregt worden ist. Nachdem nun der Behälter 60 vollständig auf die Vorrichtung 20 zwischen die Anschlagriegel 320 und 322 verbracht worden ist, fährt während eines Zeitintervalls I-y der X/Y-Stapelkran 22 mit der Vorrichtung 20 und dem Behälter 16 zu der Kommissionierstation P zurück.

Zu der Zeit J haben der Stapelkran 22 und die Vorrichtung zusammen mit dem aufgeladenen Behälter 60 die Kommissionier-. station P erreicht und die Vorrichtung 20 i"t nach vorn schräggestellt worden. Wenn gewünscht wird, den Behälter nach rechts seitlich auf eine entsprechende schräggestellte Plattform (vgl. Fig. 1) zu verschieben, ist die Vorrichtung 20 wie folgt zu betätigen. Die Bedienungsperson erzeugt an der Konsole 23 über die Rechnereinheit 21 ein Steuersignal, das den Motor M einschaltet und ihn in Uhrzeigersinndrehung versetzt und die Kupplung 104 erregt, wonach sie die Ketten 120 und 126 in Drehung im Uhrzeigersinn versetzt. Der Endschalter LS4 wird geschlossen und erregt den rechtsseitigen Elektromagneten 334, wodurch der rechtsseitige Anschlagriegel 320 nach unten bewegt wird. Dementsprechend verbleibt der rechtsseitige Riegel anfangs unbewegt in seiner NIEDERGEDRÜCKT-

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Stellung, während der linksseitige Riegel 300 sich von links nach rechts bewegt und den Behälter 60 bei dieser Bewegung verschiebt. Zu der Zeit K berührt der Vorsprung 302 des linken Riegels 300 den Vorsprung 306 des rechten Riegels 280, wonach beide unter der Wirkung der von der Kupplung 104 übertragenen Kraft ein kurzes Stück zusammen bewegt werden. Dabei verschiebt das rechtsseitige Gleitstück 232 den Zapfen 250 auf die Nockenfläche 260 der vorderen Nockenplatte 262 auf, bis die Stellung INNEN UNTEN des Riegels erreicht ist.

Der zu diesem Zeitpunkt durch Auffahren des Zapfens 2 50 auf die Nockenfläche 260 gegenüber dem Vorsprung 302 nach oben bewegte Vorsprung 306 läßt nun den Vorsprung 302 durch die Aussparung 288 hindurchteteri. Gleichzeitig wird der Endschalter LS2 geschlossen und erregt die Kupplung 106, die in Drehung im Uhrzeigersinn versetzt wird. Da der rechtsseitige Riegel 2 80 in der Stellung INNEN OBEN in die Halterung 62 des Behälters 60 eingegriffen hat, verschiebt bei Uhrzeigersinndrehung der rechtsseitigen Kupplung 106 der Riegel 280 danach den Behälter 60 über die Gleitschienen 42 hinweg auf die rechte Plattform der Kommissionierstation.

Während der rechtsseitige Riegel 280 derart den Behälter 60 verschiebt, wird der linksseitige Riegel 300 durch die linksseitige Kupplung 104 weiter im Uhrzeigersinn bewegt, so daß er von seiner INNEN OBEN-Stellung (Zeit L) entlang der hinteren Nockenfläche 260 in seine NIEDERGEDRÜCKT-Stellung (Zeit M) und danach in seine INNEN UNTEN-Stellung (Zeit N) und von dort zurück zu seiner BEREIT-Stellung (Zeit 0) verbracht wird, Zu der Zeit 0 wird der Endschalter LSI geöffnet, wodurch die Kupplung 104 entregt wird. Damit verbleibt für den Rest des Arbeitsgangs, bei

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dem der Behälter auf die rechte Seite der Kommissionierstation 'P verbracht wird, der linksseitige Riegel 300 in seiner BEREIT-Steilung.

Zu der Zeit P, d.h, wenn der Riegel 280 sich in seiner

AUSSEN OBEN - Stellung befindet, bewegt er den Behälter 60 ganz auf die rechte Kommissionier-Plattform. Bei seiner weiteren Bewegung gelangt der Riegel 280 über seine AUSSEN UNTEN -Stellung in seine BEREIT-Stellung. Zu dieser Zeit wird der Endschalter LS4 geöffnet, wodurch der Motor M ausgeschaltet und die Kupplung 104 und der Elektromagnet 334 entregt werden. Durch die Entregung des Elektromagneten 334 wird der rechtsseitige Anschlagriegel 320 nach oben bewegt. In diesem Zeitpunkt ist die Vorrichtung 20 für einen weiteren Entlagerungsarbeitsgang bereit.

Um die Fähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung, einen Behälter in einer Richtung auf der Z-Achse aus einem bestimmten Regalfach zu entnehmen und ihn in der entgegengesetzten Richtung auf der Kommissionierstation P zu verschieben, zu veranschaulichen, sei nun angenommen, daß der oben beschriebene rechtsseitige Entlagerungsvorgang eben durchgeführt worden ist und die Vorrichtung mit einem Behälter 60 zu der Zeit J¹ in der Mittelstellang der Kommissionierstation P angekommen ist. Es herrschen dann die in Fig. 10 bei der Zeit J¹ grafisch dargestellten Zustände, die den Zuständen am Ende eines rechtsseitigen Auslagerungsvorgangs, d.h. dem vorbeschriebenen Zustand zu dem Zeitpunkt I, entsprechend. Ein Befehl von der zentralen Rechnereinheit 21 schaltet den Motor M "ein" und versetzt ihn in Uhrzeigersinndrehung, während gleichzeitig die Kupplungen 104 und 106 erregt

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und ebenfalls in ührzeigersinndrehung versetzt werden. • Einen Augenblick bevor die Kupplungen erregt v/erden, wird der linksseitige Elektromagnet 336 erregt und zieht den linken Anschlagriegel 322 nach unten und drückt den Zapfen 250 über den Schenkel 382 des Rückstellhebels 380 abwärts. Der linksseitige Riegel 3QO wird von der linken Halterung 62 des Behälters 60 entfernt und, da die Kupplung den linksseitigen Riegel 300 durch die Bewegung der Kette 120 nach rechts verschiebt, gleitet der Zapfen 250 des Gleitstücks 234 von dem Schenkel 382 ab und -gelangt in gleitende Berührung mit dem glatten Boden des Behälters 60. Diese Trennung des Schenkels 382 und des Zapfens 250 findet zu der Zeit K¹ statt.

Beginnend zu der Zeit J¹ wird der rechtsseitige Riegel durch die Drehbewegung der Kupplung 106 von seiner NIEDERGEDRÜCKT-Steilung in das was seine INNEN OBEN-Stellung wäre verschoben, ausgenommen die Tatsache, daß die obere Kante des Riegels 280 bevor sie ganz aufgerichtet ist, auf den Behälter 60 trifft und entlang dessen glatten Boden bewegt wird. Dies geschieht zu der Zeit L¹. Die Riegel 280 und 300 gleiten weiter entlang des Bodens des Behälters 60, bis der linksseitige Riegel 300 seine NIEDERGEDRÜCKT-Steilung zu dem Zeitpunkt M¹ erreicht und durch öffnen des Endschalters LS2 die Kupplung 104 entregt.

Desgleichen gleitet der rechtsseitige Riegel 280 weiter auf dem Boden des Behälters 60, bis er über dessen rechte Kante hinwegstreicht, zu welchem Zeitpunkt er durch die Vorspannung der zugeordneten Feder nach oben gedrückt wird und in die rechte Halterung des Behälters hinein gelangt. Dieser Zustand ist zu der Zeit N¹ erreicht und in ihm ist die Vorrichtung 20 in die gleiche Stellung

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gebracht worden, wenn die Entnahme eines Behälters von der linken Seite oder von der rechten Seite erfolgt ist. Danach wird nach demselben Verfahren, das oben zum Verschieben eines Behälters in der Kommissionierstation P nach rechts beschrieben v/orden ist, der Behälter auf die linke Plattform der Kommissionierstation P verbracht.

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Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum selbsttätigen Ein- und Auslagern von Behältern, die in auf beiden Seiten eines Ganges angeordneten Regalfächern gelagert.sind, durch von einer
Bedienungsperson gesteuertes Verschieben eines eine
Ein- und Auslagerungsvorrichtung tragenden Regalförderzeuges in horizontaler Richtung entlang des
Ganges bis zum Erreichen einer bestimmten Reihe übereinander angeordneter Regalfächer und anschließendem Verfahren der Ein- und Auslagerungsvorrichtung in vertikaler Richtung bis zu einem bestimmten Regalfach, wonach ein Behälter aus dem Regalfach seitlich entnommen wird,
dadurch gekennzeichnet, daß in die seitliche· Richtung, in der sich der gewünschte Behälter (60) befindet, ein Riegelglied (28O;3OO) der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) ausgefahren und in Eingriff mit einer
Halterung (62) des Behälters (60) gebracht und der Behälter (60) auf die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) gezogen wird, wonach er zusammen mit dieser durch das
Regalförderzeug (22) entlang des Ganges zu einer
Kommissionierstation (P) gefahren und dort in eine für die Entnahme des Gutes geeignete Höhe gebracht und dann durch das Riegelglied (2«O;3OO) wahlweise auf eine
von zwei links bzw. rechts des Ganges angeordneten Plattformen der Kommissionierstation (P) geschoben wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) wieder
zu dem ursprünglichen Regalfach gefahren wird und der
Behälter (60) durch die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) in das Regalfach hineingeschoben wird.

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3, Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein erstes Riegelglied (280) aus der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) ausgefahren und lösbar mit der benachbarten Wand des Behälters (60) verbunden und der Behälter (60) .mit dem ersten Riegelqlied (280) teilweise aus dem Regalfach und auf die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) gezogen wird und daß danach ein zweites Riegelglied (300) der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) mit dem Behälter (60) in Eingriff gebracht und das erste Riegelglied (280) von dem Behälter (60) getrennt und dieser mit dem zweiten Riegelglied (300) ganz auf die Ein- und Auslagerungsvorrichtung gezogen wird.

4, Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) durch Aufwärtsbewegen und Einführen eines Riegels (280;300) in eine nach unten geöffnete, an der Wand des Behälters (60) befestigte Halterung (62) mit dem Behälter (60) in Eingriff gebracht wird.

5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (20) nach Erreichen der Kommissionierstation

(P) um eine parallel zu ihrer Längsausdehnung liegende Achse einen bestimmten Winkel verschwenkt wird, so daß die der Bedienungsperson zugewandte Seite des Behälters

(60) tiefer zu liegen kommt als die entgegengesetzte Seite und während der Entnahme des Gutes in dieser schrägen Stellung vetbleibt.

6. Ein- und Auslagerungsvorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Rahmen, der mit senkrecht zu dem Gang zwischen den Regalfächern verlaufender Längs-

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ausdehnung schwenkbar auf dem Regalförderzeug (22) gelagert ist und auf dem folgende Elemente angeordnet sind; (a) zwei parallele, eine Aufnahmefläche für den Behälter (60) bildende Winkelstäbe (38,40), (b) ein wahlweise umsteuerbarer Getriebemotor (M) , (c) zwei ein- und ausrückbare Kupplungen (104,106), wovon eine an einem vorderen Längsträger (34) und die andere an einem hinteren Längsträger (36) des Rahmens befestigt ist, (d) mechanische,den Abtrieb des Getriebemotors (M) mit den beiden Kupplungen (104,106) verbindende übertragungsglieder , (e) zwei in einer horizontalen Ebene parallel zu der Längsausdehnung der Vorrichtung (2O) angeordnete endlose Ketten (120,126) die je über ein mit dem Ausgang einer der Kupplungen (104 bzw. 106) verbundenen Zahnrad (108 bzw. 110) und über ein Freilauf-Zahnrad (122 bzw. 128) laufen und von denen sich eine von einem Ende der Vorrichtung (20) bis über deren Mitte hinaus und die andere von dem entgegengesetzten Ende der Vorrichtung (20) ebenfalls bis über deren Mitte hinaus erstreckt, (f) zwei Paar horizontaler Führungsstangen (15O,152;16O,162), die in der Nähe der endlosen Ketten (120 bzw. 126) und parallel zu diesen angeordnet sind und sich etwa über die gleiche Länge erstrecken, (g) je ein auf jedem Paar Führungsstangen (150,152 bzw. 160,162) horizontal in zwei Richtungen verschiebbarer Gleitblock (180 bzw. 182), (h) zwei exzentrische Dreharme (202 bzw. 204), die je an einem Punkt einer der Ketten (120 bzw. 124) sowie in je einem der Gleitblöcke (180 bzw. 182) drehbar gelagert sind, wobei sie mit je einer in dem Gleitblock (180,182) drehbaren Nockenscheibe (210) drehfest verbunden sind, und die bei einer Bewegung der Stelle der Kette an der sie gelagert sind zwischen den beiden jeweils die Kette

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tragenden Zahnrädern (108,122 bzw. 110,128) linear entweder in einer oberen oder in einer unteren Stellung bewegt werden, während sie im Bereich der Zahnräder um diese herumgedreht werden, (i) zwei zum Eingriff in die Halterungen (62) der zu transportierenden Behälter (60) bestimmte Riegel (280,300), die je auf einem der Gleitblöcke (180 bzw. 182) vertikal verschiebbar gelagert sind und im Normalzustand durch eine Druckfeder (244) nach oben gedrückt sind und (j) auf den Nockenscheiben (210) starr befestigte und mit dem jeweiligen Dreharm (202 bzw. 204) mitdrehende Nockenzapfen (212)-, die die Riegel (280 bzw. 300) gegen die Kraft der Druckfedern (244) nach unten drücken, wenn der jeweils zugeordnete Dreharm (202 bzw. 204) sich in seiner unteren Stellung befindet und d.urch. eine gegenseitige Zuordnung der genannten Elemente derart, daß bei neben ein bestimmtes Regalfach verbrachter Vorrichtung (20) der der gewünschten Seite des Ganges benachbarte Riegel (280 bzw. 300) bei in unterer Stellung befindlichem Dreharm (202 bzw. 204) nach außen führbar und danach bei durch Drehung der augeordneten Kette (120 bzw, 126) samt Dreharm (202 bzw. 204) rückgängig gemachtem Abwärtsdruck des Nockenzapfens (212) aufwärts führbar und in Eingriff mit der Halterung (62) des Behälters (60) bringbar ist, wonach der Behälter (60) von dem Regalfach auf die Aufnahmefläche der Vorrichtung (20) im wesentlichen bis zu ihrer Mitte bringbar ist, -worauf der im Eingriff stehende Riegel (280 bzw. 300) nach unten aus der entsprechenden Halterung (62) herausziehbar und der andere Riegel (300 bzw. 280) bei oben stehendem zugeordnetem Dreharm (204 bzw. 202) aufwärts in die Halterung (62) einschiebbar und der Behälter (60) durch die kettengetriebene Bewegung dieses zweiten Riegels (300 bzw. 280) ganz auf die Aufnahmefläche der Vorrichtung (20) bringbar ist.

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7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein durch ein Elektromagnet (334) betätigbarer Rückstellhebel (370) vorgesehen ist, der bei ganz auf der Vorrichtung (20) befindlichem Behälter (60) oberhalb eines Teiles des Riegels liegt und bei Erregung des Elektromagneten (334) den Riegel (280) nach unten drückt, wonach der Riegel (280) in die Mitte der Vorrichtung (20) bringbar und der zweite Riegel (300) an das andere Ende der Vorrichtung (20) verschiebbar ist und mit diesem der Behälter (60) nach der anderen Seite von der Vorrichtung (20) heruntergeschoben werden kann.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Rahmen eine Nockenplatte (264) befestigt und mit dem Riegel (280) ein Zapfen (250) verbunden ist, der bei im wesentlichen bis zur Kitte der Vorrichtung (20) verbrachtem Behälter (60) auf die Nockenplatte (264) aufläuft und dabei den Riegel (230) aus der Halterung (62) des Behälters (60) nach unten herauszieht.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, gekennzeichnet durch mindestens einen durch eine Feder (63) vorgespannten Kniehebel (53), der an der Unterseite des Rahmens schwenkbar gelagert ist und einen sich nach unten erstreckenden freien Ausleger (51) aufweist, welcher, wenn sich die Vorrichtung (20) an der Kommissionierstation (P) befindet, betätigbar ist und dabei zwecks besserer Zugänglichkeit des Behälters (60) die Vorrichtung (20) um einen bestimmten Winkel nach vorn verschwenkt.

10. Behälter zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch je eine an den beiden Seiten des Behälters (60), die parallel zu

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dem Gang zwischen den Regalfächern liegen, mit nach unten gerichteter öffnung direkt oberhalb des Behälterbodens dauerhaft befestigte U-förmige Halterung (62).

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