DE2248266A1

DE2248266A1 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE2248266A1
Application number: DE19722248266
Authority: DE
Inventors: Heinz Leiber; Paul Dr Mueller
Original assignee: Teldix GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1972-10-02
Filing date: 1972-10-02
Publication date: 1974-04-18
Also published as: US3905653A; GB1443748A; JPS4971365A; SE400056B; IT995204B; FR2201208A1; JPS5433352B2; FR2201208B1; DE2248266B2

Description

!DELDIX GmbH

69 Heidelberg
Grenzhöfer Weg 36

Heidelberg, den 29· Sept* E/Pt-Ka/Pr E-261

Antiblockierregelsystem

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem, bei dem das Drehbewegungsverhalten wenigstens zweier Räder festgestellt und mittels einer Auswerteschaltung davon abhängige Steuersignale für eine in die Bremskanäle eingeschaltete Stelleinrichtung erzeugt werden, die für die einzelnen diesen Bädern zugeordneten Bremskanäle getrennt eine Druckänderung nach einem von mehreren vorgegebenen Druckgradienten bewirkt.

Stand der Technik:

Ein derartiges Antiblockierregelsystem ist aus der deutschen Auslegeschrift 1 166 012 bekannt. Das dort beschriebene Antiblockierregelsystem weist einen Sensor für jedes Bad, eine zugehörige Auswerteschaltung, die auf Drehgeschwindigk-eitsänderungen anspricht, sowie pro Bremse drei

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Ventile auf, die von dieser Auswerteschaltung ansteuerbar sind. Normalerweise kann sich der von einer Pumpe erzeugte Bremsdruck bei Betätigung eines Bremshebels ungehindert an der Bremse aufbauen (schneller Anstieg). Durch Erregen eines ersten Ventiles kann der Bremsdruckanstieg jedoch gedrosselt werden (langsamer Anstieg). Durch Betätigen eines Dreiwegeventiles kann der Bremszylinder von der Bremsbetätigungseinrichtung ab und an eine Rücklaufleitung angeschlossen werden, deren Durchfluß durch ein Drosselventil gedrosselt ist (langsamer Druckabfall). Schließlich kann durch Betätigen dieses Drosselventiles ein schneller Druckabbau erreicht werden.

Nachteilig an diesem bekannten Antiblockierregelsystem» das für Flugzeuge gedacht ist, ist der erheb liehe Aufwand an Ventilen, mit dem die an sich ausgezeichnete Regelung erreicht wird.

Es ist zur Vermeidung der vielen Ventile bei gleichzeitiger Erzielung unterschiedlicher Druckgradienten auch schon bekannt geworden (OS 1 9Ή 765) ι nur ein Einlaß- und ein Auslaßventil oder nur ein Dreiwegeventil in jeden Druckkanal einzubauen und die Ventile zeitweise mit Impulsen zu erregen, wodurch sich entsprechend dem gewählten Tastverhältnis im Mittel unterschiedliche Druckgradienten ergeben. Auch hier sind jedoch noch mehrere Ventile für eine Mehrkanalregelung notwendig.

Aufgabe und Lösung:

Davon ausgehend, daß heute Antiblockierregler mit ausgezeichneten Regeleigenschaften auch für Kraftfahrzeuge, bekannt sind, stellt sich die Erfindung die Aufgabe, ein System mit weitgehend gleichguten Eigenschaften zu schaffen, das sich jedoch schließlich sehr viel billiger herstellen läßt und damit eine starke Verbreitung des Antiblockierreglers ermöglicht.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale.

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Hydraulische Schrittschalter sind an sich bekannt. Es wird · verwiesen auf die DAS 1 600 966 und 1 675 974, in denen aus Stator und Eotor bestehende Schrittschalter beschr-ieben sind. Sie arbeiten im Prinzip so, daß sie ,entsprechend der Schaltstellung des Rotors mehrere-Ausgänge mit unterschiedlichen Eingängen verbinden. Die Erfindung ist in der Anwendung eines solchen Schrittschalters zur gleichzeitigen Beaufschlagung mehrerer Druckkanäle mit den gerade benötigten Druckgradienten zu sehen. Unter Druckgradient soll dabei sowohl ein Druckanstieg, gegebenenfalls eine Druckkonstanthaltung als auch ein Druckabbau verstanden werden, wobei der Druckaufbau und Druckabbau noch mit verschiedener Steigung vor sich gehen kann.

Vorteilhafte Ausgestaltungen:

Die verschiedenen Druckanstiege können dadurch erzeugt werden, daß die Leitungen mittels des Schrittschalters mit verschiedenen Druckquellen unterschiedlichen Druckes verbunden werden. Günstigerweise ist jedoch nur eine Druckquelle und entsprechend für .den Druck abb au eine Drucksenke vorhanden und die verschiedenen Druckgradienten werden durch Verbinden mit diesen mittels des Schrittschalters über Wege mit unterschiedlicher Drosselwirkung erzeugt. Vorzugsweise sind die Drosselstellen im Schrittschalter enthalten.

Die angegebene erfindungsgemäße Lösung läßt sich verschieden realisieren. Gemäß einer Realisierungsmöglichkeit werden aus den vorhandenen Sensorsignalen aller Räder oder Radgruppen (bei gemeinsamer Regelung von z.B. zwei Rädern), deren Bremsdrücke über das hydraulische Schrittschaltwerk geregelt werden, Signale gewonnen, die zu einer bestimmten Gradientenkombination und damit Stellung des Schrittschaltwerkes gehören und der Schrittschalter wird in die entsprechende Stellung gebracht. Will man z.B. wie bei dem bekannten System bei drei Regelkanälen (gemeinsame Hinterradregelung) für jeden Kanal vier verschiedene Druckgradienten

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zulassen und sollen alle möglichen Kombinationen einstellbar sein, so braucht man 64 Stellungen des Schrittschalters Geht man jedoch davon aus, daß ein schneller Druckanstieg ab dem Beginn der Regelung in wenigstens einen Kanal für alle Kanäle nicht mehr gebraucht wird, so genügen 28 Stellungen, von denen eine Stellung den schnellen Druckanstieg in allen Kanälen zuläßt.

Günstigerweise wird mit dem Schalter und seinem Antrieb ein Positionsschalter für die einzelnen Schaltstellungen des Schrittschalters verbunden. Bei der beschriebenen Ausbildung wird dann vorzugsweise jeder Schaltstellung ein Digitalwert zugeordnet, der am Fositionsschalter abgreifbar ist. Auch die Ausgangssignale der Auswerteschaltung stellen dann einen Digitalwert dar, der mit dem Digitalwert des Positionsschalters verglichen wird und bei Ungleichheit den Antrieb des Schrittschalters loslaufen läßt und ihn bei Übereinstimmung stillsetzt.

Eine weitere Verbilligung des Systemes wird erreicht, wenn gemäß weiterer Erfindung nur ein Auswertekanal für die zu regelnden Bremsdrücke verwendet wird und die Sensoren zyklisch an den Auswertekanal angeschaltet werden. An dessen Ausgang treten nacheinander die durch die entsprechenden Sensorsignale.hervorgerufenen Ausgangssignale auf, die gespeichert werden und nach Vorliegen der Ergebnisse von allen Sensoren ein Weiterlaufen des Schrittschalters in die durch die Ausgangssignale bedingte Schaltstellung auslösen.

Gemäß einer anderen bevorzugten Äusführungsform ist der hydraulische Schrittschalter derart ausgelegt, daß er bei Verwendung von n-Regelkanälen in jeder Stellung wenigstens n-1 Kanäle mit leichtem Druckanstieg beaufschlagt. Unter dieserAusdrucksweise soll auch die Druckkonstanthaltung verstanden werden. Hier wird bei Auftreten eines eine Blokkierneigung anzeigenden Signales in dem zugehörigen Kanal durch entsprechende Inderung der Druckgradienten der Druck geregelt, bis das Had wieder in den stabilen Geschwindigkeitsbereich eingelaufen ist, jedoch in dieser Zeit in den

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anderen Kanälen ein gleichbleibender Druckgradient aufrecht erhalten. Erst nach beendeter Regelung in dem einen Kanal, kann dann eine Regelung in einem anderen Kanal, dessen zugehöriges Rad oder Räder Blockierneigung zeigen, beginnen. Um eine schnelle Druckgradientenanderung zu erreichen, werden den einzelnen Kanälen, vorzugsweise Zonen am Schrittschalter (bei rotierendem bewegten Teil des Schrittsehalters Winkelbereiche) zugeordnet, in denen die öffnungen für die verschiedenen Druckgradienten liegen. In diesen einzelnen Zonen bzw. Bereichen können für die jeweils anderen Kanäle Dauerverbindungen mit dem einen Kanal, der.einen geringen Druckanstieg bewirkt, bestehen.

Geht man wieder von drei Regelkanälen und von vier mögliche] Druckgradienten in jedem Kanal aus, so erhält man hier einschließlich der Anfangsstellung in der in allen Kanälen ein schneller Druckanstieg möglich ist, 13 Schaltstellungen, wobei allerdings noch die Schaltstellungen "langsamer Druckanstieg" in allen Kanälen entsprechend der Kanalzahl dreimal vorkommt und bei der erwähnten Zonenzuordnung zu den Rädern auch vorgesehen wird.

Auch bei dieser Lösung ist es vorteilhaft, nur einen JLuswertekanal zu verwenden und die einzelnen Sensoren nacheinander mit diesem Auswertekanal zu -verbinden. Erst bei Sensieren einer Blockierneigung an einem abgetasteten Rad wird die zyklische Anschaltung unterbrochen und eine Regelung durch Einstellung der entsprechenden Schaltstellungen des Schrittmotors bewirkt. Fach Erreichen des stabilen Geschwindigkeitsbereiches wird dann wieder weitergeschaltet. Man kann hier auch in äeder der erwähnten Zonen eine Ausgangsstellung (schneller Druckanstieg in allen Kanälen) vorsehen und mit der Umschaltung der Sensoren den Schrittschalter entsprechend auf die Ausgangsstellung der entsprechenden Zone stellen. Bei Sensierung einer Blockierneigung muß dann nur auf eine der vier möglichen benachbart liegenden. Stellungen weiterbewegt werden. Hier hat der Schrittschalter insgesamt 15 Stellungen.

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Der hydraulische Schrittschalter kann bei der Weiterschaltung eine Linearbewegung ausführen, also ähnlich einen Steuerschieber aufgebaut sein. Vorzugsweise ist er jedoch ein Kenrvegedrehcchiecc-r, entsprechend den erwähnten Veröffentlichungen." Bei der Steuere ciiieberausführung kann nan die Längsbewegung durch einen hydraulischer, Antrieb bekannter Bauart erzielen» wobei der Positionsnelder bei Erreichen der einzelnen Schaltstellungen ein Signal abgibt und gegebenenfalls das Stillsetzen auslöst. Bei der Drehschieberausbildung wird dagegen vorzugsweise ein elektrischer Motor ale Antrieb benutzt, der z.B. ein Schrittmotor sein kann, der durch Impulse angesteuert wird oder aber auch ein dauernd laufender Motor sein kann, der z.3. anderen Zwecken dient (Pumpenantrieb) und nur zur Weiterschaltung kurzzeitig ait dem Schrittschalter gekuppelt wird« z.B. mittels •iner hydraulisch betätigten Kupplung.

Bei dem erfindungegeraäßen Antiblockierregelsysteia wird eine Druckquelle benötigt. Vorzugsweise wird hierfür in bekannter Weise eine Pumpe vorgesehen, die von einem elektrischen Motor angetrieben wird und auf einen Druckspeicher arbeitet, der mit dem Bremsventil verbunden ist. Es kann hier die bei Full-Power-Bremsen bekannte Anordnung mit dem "Ira-Kreise-Pumpen" der Hydraulikflüssigkeit vor^eeehen sein. Der Speicher ist einmal vorhander., ms die Pumpe nicht für sehr große Pumpleistung dimensionieren zu triissen, jedoch gleichzeitig auch als Reserve bei Ausfall des Pumpennotors, Bei einer Zweikreisbremse sind erfindungsgemäß zwei Speicher vorgesehen, vor denen der eine für den wichtigeren Bremskreis vorzugsweise größer dimensioniert ist.

Bei diesem Systera kann man die voi-handene gespeicherte Energie auch zur Betätigung anderer Aggregate am Fahrzeug, eo z.B. zur Betätigung dee Scheibenwischers, zur Einstellung der Drosselklappe, zur Lenk-Bnterstützung und Betätigung sonstiger Verbraucher benutzen.

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Figurenbeschreibung

Anhand einiger Ausführungsbeispiele soll die Erfindung nähsr erläutert werden. Ee zeigen:

Fig. 1 - eine erste Eealisierungsnöglichkeit der Erfindung Fig. 2 - eine zweite Realisierungsmöglichkeit

Fig. 3 - der prinzipielle Aufbau einee doch schieberähnlich, aufgebauten hydraulischen Schrittschaltwerkes

Fig. k - ein anderer möglicher Aufbau eines solchen Drehechiebers

Fig. 5 - ein weiteres Ausführungsbeispiel eines hydraulischen Schrittschalters mit Längsbewegung

Fig. 6 -_ ein System das neben der Bremsen noch andere Verbraucher aus dem gleichen Hydraulikkreis versorgt.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 sind drei zu regelnde Bremskanäle vorausgesetzt; es ist hier angenommen, daß die Hinterräder geßieinsam geregelt werden. Dementsprechend sind für die beiden Vorderräder zwei und für die Hinterräder ein Sensor z.B. ein Brehgeschwindigkeitssensor vorgesehen, die mit 1, 2 und 3 bezeichnet sind. Die drei Sensoren sind an einen Umschalter h angeschaltet, der die Sensoren 1-3 nacheinander mit dein Ausv?ertekanal 5 verbindet. Entsprechend dem Drehbewegungsverhalten des Rades, das gerade Bit dem Kanal 5 verbunden ist, wird ein z.B. digitales Ausgange· signal erzeugt, das über den ait den Umschalter k synchron arbeitenden Verteiler 6 eu einem der Speicher ? gelangt, in dem die Ausgangsgröße gespeichert wird. Sind - vie bereite erwähnt - vier Druckgradienten vorgesehen, eo ist jeweils eines von vier möglichen Ansteuer-Signalen in jedem Speicher abgespeichert«

Der Hydraulikkreis des Antiblockierregelsystemes besteht aus der Druckqueile 8, dem pedalbetätigten Ventil 9t das bei Betätigung den Druckaufbau einleitet und dem 3-kanaligen hydraulischen Schrittschalter 10, der den Druck an den vier Bädbremsen 11 regelt. Der Schrittachalter 10 wird von dem dauernd laufenden Motor 12 angetrieber.,

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der mit dem Schrittschalter mittels der Kupplung 13 kuppelbar ist; außerdem ist mit dem Schrittechalter noch ein Fositi eismelder tk verbunden, der der Stellung des Schrittschalters entsprechende digitale Signale zu den Gliedern 15 liefert. Im Vergleicher 16 werden die von Auswertekanal 5 gelieferten und in den* Speichern 7 gespeicherten .,drei. Sollsignale »it den von dem Positionsmelder 14 koiamer.» den drei Istsignalen verglichen. Ist keine Übereinstimmung dieser Signale vorhanden, se wird ein Fehlcreignal erzeugt, das den Motor 12 und den Schrittschalter 10 kuppelt und die Kupplung 13 erst wieder außer Eingriff bringt, wenn die durch die Sensoren 1-3 gefor- ■ derte Gradientenkonbination durch den Schrittschalter 10 eingestellt ist, also der Schrittschalter in der entsprechenden Stellung ist. Gleichzeitig kann das Fehlersignal dem Impulsgeber 17 für die zyklische Umschaltung der Glieder k und 6 zugeführt werden« tut die zyklische Umschaltung bei Nachstellung des Schrittschalter*, kurz zu unterbrechen. Bei dieser Ausführungefora sind, vie eingange bereite gesagt, eine Vielzahl von Schalteteilungen des Schrittschaltere notwendig. »

B*in Aueführungsbeispiel der Fig. Z- sind die Vorderräder «ines Fahrzeuges mit 20 und 21 und die Hinterräder mit 22 bezeichnet. Die Sersoren dieser Räder sind Bit dem Umschalter 23 verbunden, der normalerweise die drei Sensoren nacheinander an den aus Signalaufbereitungsteil 2*t und Signalverarbeitungeteil 25 bestehenden Auswertekanal anschaltet. Tritt hier ein von einem angeschalteten Sensor kommendes, eine Blockierneigung anzeigendes Signal auf, so wird der die Umschaltung bewirkende Impulsgenerator 26 gesperrt, d.h. der entsprechende Sensor bleibt angeschaltet.

Vom Hydraulikkreis ist hier nur der hydraulische Schrittechalter 27 Bit seinen drei Eingängen 28 und seinen zu den Bremsen führenden drei Ausgängen 29 dargestellt. Ee ist hier ein Hydraulikschalter

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■it Iüngsverschiebung des sich bewegenden Teiles unterstellt, wobei zur Längsverstellung ein Hydraulikantrieb dient, der durch das Hagnetventil 30 gesteuert wird. Stimmt die durch den Positionsmelder 31 an die Signalverarbeitung 25 gemeldete Stellung des Schrittschalter 27 nicht nit der durch den angeschalteten Sensor geforderten

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Stellung überein., - wobei die Stellung durch die Kombination· "langsamer Druckanstieg" (oder auch' "Druckkpnstas.thaitung¹¹) in den beiden anderen Kanälen und Druckgradient entsprechend dem Sensorsignal in: Kanal, dessen zugehöriger Sensor angeschaltet ist, gegeben ist - , ?;o wird ein Ausgangssignal erzeugt, das über den Verstärker 32 das Ventil 30 betätigt und damit den Schrittschalter solange verschiebt, bis der Schrittschalter 2? die richtige Stellung erreicht hat. Günstig ist es hier, zusanmen mit der Umschaltung des Schalters ?.3 den Schrittschalter 27 schon grob in die dem angeschalteten Sensor zugeteilte Zone zu verschieben, so daß nur noch eine Feinumschaltung des Schrittschalters mit kurzem Schaltweg bei Auftreten des Sensorsignales notwendig ist.

Der Aufbau des Auswertekanalβ ist bei beiden beschriebenen Lösungen, «in sich völlig gleichgültig. Ihm kann eine Schlupfregelung, eine Verzögerungs-Beschleunigungsregelung oder eine kombinierte Regelung bekannter Bauart zugrunde liegen. .

Der prinzipielle Aufbau und die Wirkungsweise eines Schrittschalters bei der Anordnung der Fig» 2 sei anhand der Fig. 3& - 3c erklärt. Die Fig. 3a «eigt eine Seitenansicht des Schrittschalters für einen Kenal, bestehend aus dem Stator 4O₁ der Kanäle Al aufweist, an den z.B. über Schlauchleitungen h2 Druckquelle und Drucksenke angeschaltet sind und einem zusammen mit den Rotoren für die anderen Kacäle um die Achse kh drehbaren Rotor **5t der eine radiale Verbindungsrille k"7 aufweist. Der nähere Aufbau geht aus den Fig. 3 b und 3 c hervor, in denen Aufsichten auf die aufeinander liegenden Flächen des Stators (Fig. 3 b) und Rotor (Fig. 3 c) gezeigt wird. Der Stator kO zeigt eins Dreiteilung entsprechend der Kanalzahl. Die drei Öffnungen 41 a - 4ic sind mit der Schlauchleitung *f2 a, also der Druckquelle verbunden, wobei die Öffnung *H c einen verkleinerten Querschnitt aufweist; dagegen and die Öffnungen *H d und ^1 e mit der Drucksenke (Leitung ^2 b) verbunden, wobei 4ie öffnung *H d wieder verkleinerten Querschnitt hat. Im nächsten Sektor ist eine mit der Druckquelle verbundene, ungedrosselte öffnung *H- f und eine über die öffnung *H g alt kleinem Querschnitt (also gedrosselt) mit der Druckquelle verbundene,

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sich über einen großen Anteil des Sektors erstreckende Rille 4i h vorgesehen. Entsprechende Öffnungen M i und 4i k bzw. eine entsprechende Rille 41 1 zeigt der dritte Sektor. In der Mitte dec Stators befindet sich die öffnung kB «it der der Radbremszylinder verbunden ist. Der Übersichtlichkeit halber sind in Fig. 3 * lediglich die Kanäle h"\ entsprechend den Öffnungen kl a - β angedeutet.

Der Kotor ^5 veiet wie Fig. 3 c zeigt, «ine radial verlaufende Rille h7 auf, die zum Verbinden der Öffnungen 41 a - 1 nit der Mittelöffr-ur.? k6 dient. In der Anfangsstellung verbindet diese Rille ^7 die öffnung 41 a mit der Mittelöffnung 46. Die entsprechenden Rillen 47 der beiden anderen Rotoren 45 verbinden dann Offnungen entsprechend den Öffnungen 41 f und 41 i mit den entsprechenden Mittelanschlüssen. Der Druck kann also in allen Kanälen schnell steigen. In der nächsten Schaltetellung verbindet die Rille 47 die öffnung 41 b mit der Kittelöffnung 46, was ebenfalls einen schnellen Druckanstieg bedeutet. Die Rillen der anderen Rotoren verbinden nunmehr und in den folgenden Stellungen die Rillen 4i h bzw. 4i 1 Bit den Hittelanschlüseen, lasser, also in allen diesen Stellungen in den beiden anderen Kanälen nur langsameη Druckanstieg zu. Dagegen ^ind für den betrachteten Kanal neben dem schnellen Druckanstieg, noch Schaltstellungen für langsaaer. Druckanstieg (41 c), langsamen Druckabbau (41 d) und schnellen Druckabbau (41 f) vorhanden. Wird in eines anderen Kanal geregelt, so befindet sich die Rille 4? über einer der Rillen 41 h oder 41 1. Die Anordnung für die drei Kanäle ist so getroffen, daß die Regelsektorer. (entsprechend 4i - 4i e) für die 3 Kanäle beim Durchdrehen dee Rotors nacheinander wirksam sind. Die Stellung für die öffnung 4ia und entsprechend **1 f und 4i i sind vorgesehen, um mit der Umschaltung auf die verschiedenen Sensoren bereits eine Grobeinstellung des Schrittschalters vornehmen zu können. Muß dann geregelt werden, so sind nur noch Winkel kleiner 120 zurückzulegen.

Ein entsprechender Schrittschalter für die Ausführungsforta der Fig* "· brauchte nur einen Rotor aufweisen; auf dem äußeren Umfang des Stators wären dann vierundeechszig bzw. achtundzwanzig Kanäle bzw. öffnungen vorgesehen und um den Hittelpunkt des Stators angeordnet wären 3 Ausgangskanäle vorhanden; der Rotor hätte dann 3 un 120 versetzte

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Rotorrillen, die je eine der Außenöffaraagen, die verschiedene Druckgradienten in entsprechender Verteilung anbieten, mit den Hitte!öffnungen verbinden. Hier müssen, us alle KoEbinationen Z¹J erzielen, die Druckgradienten den öffnungen entsprechend zugeordnet werden.

Die Fig. k zeigt ein weiteres Aiisfüknäsigsbeispiel eines Schrittschaltere 50% der von dem dauernd laufenden Motor 5¹ angetrieben wird, wenn die Kupplung 52 in Eingriff ist- Bas Einkuppeln wird hydraulisch bewirkt. Normalerweise (ungekuppelt) drückt der auf der linken Stirnseite des Rotors 53 lastende, durch die Pumpe *jk bewirkte Druck den Schrittschalter nach rechts, also in den ausgekuppelten Zustand. Bei öffnen des Dreiwege-Ventils 55 überwiegt die Kraft auf der rechter* Stirnseite und schiebt den Rotor 53 nach links in den eingekuppelter. Zustand. Dieser wird gedreht und damit werden in den einzelnen Schaltstellungen des Rotors die Ausgangsleit-aagen 57 nit unterschiedlichen Druckgradientenkombinationen beaufschlagt. Die in zwei Breraskreiiie aufgeteilten drei Druckeingangsleitusgen sind mit 56 bezeichnet. Der Ausfluß des Druckmittels erfolgt dureli eine ie Rotor 53 und dessen Welle 58 liegenden Kanal in den Rauis 59 und von dort in den Vorratsbehälter 6O, in den auch das Druckmittel bei Schließen des Dreiwege-Ventiles 55 fließt.

Einen Querschnitt durch den Stator »ad Üotor des Schrittschalter der Fig. k a in der Ebene, in der die Stator- und Eotorverbindungen für einen Kanal liegen, zeigt Fig. 4 b» Der Stator 61 weist eine Eingänge-Öffnung 62, an der eine der Druckleita&gen 56 angeschlossen ist und eine AusgangsÖffnung 63, an der die sageiiörige Ausgangsleitung angeschlossen ist, auf sowie eine Abflußöffnung 6k_m Auch hier sind - wie bein Ausführungsbeispiel der Fig. J fünfzehn Rotorstellungen möglich. In der dargestellten Stellung ist der Eingang 62 mit dem Ausgang 63 über den Kanal 65/66 ungedrosselt verbunden, d.h. der Druck kann schnell ansteigen. Auch für die anderen BremsieifungenTist in dieser Stellung Über die den Kanälen 68 a und 68 b entsprechenden Kanäle eine schnelle Druckanhebung möglich. Bei gleicher Ausbildung des Rotors sind dort die des Einlaß 63 und die dem Auslaß 62 entsprechenden Ein- und Auslässe

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ua 120 bzw. 2*tO verdreht* In der nächstfolgenden Stellung dee Schrittschalters besteht zwischen dem Einlaß 62 und des Auelaß 63 eine ebenfalls ungedrosselte Verbindung über den Kanal 66/67. In den beiden anderen Bremsleitungen ist nunmehr und auch in den folgenden Stellungen nur ein gedrosselter Druckanstieg über die den Drossel— leitungen 69 a und 69 b entsprechenden Drosselleitungen Beglich. In der dritten Stellung des Schrittschaltere iet der Auslaß 63 über den gedrosselten Weg 71 mit der Druckquelle rerbunden; in den beider. folgenden Stellungen ist er über die gedrosselte Leitung 72 Kit dem zur Drucksenke führenden Kanal 6h bzw. ungedrosselt ext diesem Kanal (Kanal 70) verbunden.

Fig. 5 zeigt einen nach Art eines Steuerschiebers aufgebauten Schrittschalter, der durch hydraulischen Antrieb in Längsrichtung verschoben wird, wobei allerdings der Einfachheit halber nur in zwei Bremeleitucgen der Druck geregelt wird. Fig. 5 a zeigt einen Querschnitt durch das Gehäuse 8C> das den Kolben 8l enthält. Der Antrieb nach links erfolgt durch den durch die Pumpe 32 in Eydraulikspeicher 83 aufgebauten Druck bei entsprechendem Ansteuern der Hagnetventilanordnung £4; mittels der Feder wird bei Absenken des Drucks durch die Magnetventil -anordnung der Kolben nach rechts gefahren. Ee ist noch eine Anordnung 85 zum Einrasten in den einzelnen Stellungen sowie ein Positionsetelder 86 zum Rückmelden der Stellung vorgesehen. Die öffnungen 87 und £? sind die beiden Einlaßöffnungen der beiden Druckleitungen für die beiden Bremskanäle, die Offnungen 83 und 90 werden oit den Radbreaszylindern verbunden. Die "Verschaltung" im Kolben 81 für die beiden Bremskanäle in den einzelnen Stellungen zeigt die Fig. 5 *»·

In der dargestellten Stellung (1) verbindet der (geschnitten dargestellte) Kolben 81 die öffnungen" 87 und 89 ait den Offnungen 88 bzw. 90 durch ungedrosselte Verbindungen. Wird der Kolben 8i in die nächste Stellung bewegt, (2 steht über Öffnung 88), so wird der Druck im unten angeschlossenen Kanal wegen der Drossel 91 langes* aufgebaut, dagegen im oben angeschlossenen Druckkanal, da die Lei tang $2 «it der Drucksenke verbunden ist* schnell abgebaut. Bei weiter langsamem

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Druckanstieg unten wird der Druck durch die obere Verschaltung in der Stellung 3 langsam abgebaut. In den Stellungen k und 5 erfslgrt schneller bzw. langsamer Druckabbau unten (Leitung S3 zur Senke) jeweils langsamer Druckaufbau oben. In Stellung 6 schließlich wird der Druck in beiden Kanälen langsam aufgebaut.

Fig· 6 zeigt schließlich ein System, bei den neben den Bremsen andere Verbraucher mittels der Hydraulikflüssigkeit betätigt verier*. Die Vorderräder 100 des Fahrzeuges sind mit nicht dargestellten Drehgeschvindigkeitsgebern ausgerüstet, die über Leitungen mit der Auswerteelektronik 101 verbunden sind. Desgleichen ist ein Drehgeechwindigkeitsgeber am Differential 102 der Hinterräder angeordnet und mit der Elektronik 101 -verbunden. Die von Kotor 102 angetriebene Pumpe 103 erzeugt mittels der Hydraulikflüssigkeit aus dem Vorrats- . behälter 109« in den größeren Hydraulikspeicher 104 für den Brewskreis, in den die Vorderradbrentsen angeschlossen sind, und in den» kleineren Hydraulikspeicher 105 für den anderen Brensskreis einen Druck, der durch Betätigung des Ventile 106 mittels des Bremspedals IC? über den dreikanaligen hydraulischen Schrittschalter 10δ zu den Brecses: der Räder gelangt. Vird in der Elektronik 101 mittels der Signale der Sensoren eine Blockierneigung festgestellt, so wird von der Elektronik das Magnetventil 110 betätigt und damit der Schrittschalter 108 einschließlich des Positionsneiders 111 an den Hotor angekoppelt. Der Positionsmelder meldet die Stellung des Schrittschalters zur Elektronik 101, in der die Sollstellung mit der Iststellung verglichen wird; bei Übereinstimmung wird der Schrittschaltsr wieder abgekuppelt·

Auf den mit dem Lenkgestänge 112 verbundenen Kolben 115 wirken Sber die Rückschlagventile 113 die Bremsdrücke der beiden Vorderräder land zwar seitenvertauscht ein. Hierdurch kommt bei unterschiedliches BrensdrUcken an den Kadern eine Kompensation der auf die Lenkung einwirkenden Kräfte sowie von Gieraomenten zustande, tfird in der Lenkradacfcse zusätzlich ein Betätigungsschalter 114 vorgesehen, der bei Verdreken des Lenkrades in ditf eine oder andere Richtung Kontakt macht und damit über die Elektronik 101 eines der Ventile 1i6 oder 117 betätigt,

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so wird die Lenkradbetätigung unterstützt, da der Druck des Speicher; ItA auf eine der Seiten des Kolbens 115 einwirkt und die Lenkung Bit verstellt.

Außerden ist noch ein weiteres Ventil 118 zur Betätigung des Eolfcea© 119 vorgesehen, der den Scheibenwischer in die eine Richtung bewegt» Nach Abschalten des Ventils 11S bewegt die Feder den Kolben vieler zurück.

- Patentansprüche -

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Claims

1. Antiblockierregelsystem, "bei dem das Drehbewegungsver-./halten wenigstens zweier Räder festgestellt und mittels einer Auswertes chaltung davon abhängige Steuersignale für eine in die Bremskanäle eingeschaltete Stelleinrichtung erzeugt werden, die für die einzelnen diesen Hadern zugeordneten Bremskanäle getrennt eine Druckänderung nach einem von mehreren vorgegebenen Druckgradienten bewirkt, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelleinrichtung ein für alle Bremskanäle gemeinsamer hydraulischer Schrittschalter ist, der in seinen verschiedenen Schaltstellungen unterschiedliche Kombinationen von Druckgradienten in den einzelnen Bremskanälen wirksam macht und daß die jeweils eingestellte Schaltstellung der Signalkombination am Ausgang der Auswerte schaltung entspricht.

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Sensorsignalen der den einzelnen Bremskanälen zugeordneten Sensoren in der.Auswerteschaltung vorab die benötigte Gradienten-Kombination festgestellt und gemäß dieser Peststellung der Schrittschalter in die zugehörige Schaltstellung gebracht wird.

3- Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittschalter mit Ausnahme der Anfangsstellung nur Druckgradienten-Kombinationen einstellen kann, bei denen wenigsten», (n-1) der n-Druckkanäle mit leichtem Druckanstieg beaufschlagt werden und daß im Regelfall bei Auftreten eines eine Blockierneigung · anzeigenden · Sensorsignales der Schrittschalter in die Schaltstellung gebracht wird, in der der zugehörige Druckkanal mit dem zur Beseitigung der Blockierneigung notwendigen Druckgradienten beaufschlagt wird.

4-. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß aufgrund der Sensorsignale des zugehörigen

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Sensors unter Beibehaltung des leichten Druckanstieges in den anderen Kanälen eine Druckgradienten änderung in diesem Kanal erfolgt, bis das Rad wieder in das stabile Gebiet eingelaufen ist.

5. Antiblockierregelsystem nach Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß nur ein Auswertekanal vorgesehen ist, mit dem die Sensoren abwechselnd verbunden werden.

6. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2 und 5i dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren nacheinander zyklisch abgetastet werden und daß die aus dieser Abtastung nacheinander erhaltenen, einer bestimmten Gradientenkombination entsprechenden Ausgangssignale des Auswertekanals zur entsprechenden Betätigung des Antriebes des Schrittschalters benutzt werden.

7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 3 oder

M- und 5i dadurch gekennzeichnet, daß die zyklische Anschaltung der Sensoren unterbrochen wird, wenn das Rad des gerade angeschalteten Sensors Blockierneigung zeigt und daß die Weiterschaltung auf den nächsten Sensor erst eingeleitet wird, wenn das Rad wieder in den stabilen Geschwindigkeitsbereich eingelaufen ist.

8. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 7t dadurch gekennzeichnet, daß der bewegliche Teil des Schrittschalters in Zonen unterteilt ist, in denen Jeweils für den einzelnen Bremskanal die Schaltstellungen zur Druckgradientenänderung in diesem Kanal benachbart liegen, und daß mit der Umschaltung der Sensoren bereits auf die entsprechenden Zonen des Schrittschalters geschaltet wird.

9. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittschalter aus einem Stator und einem relativ dazu drehbaren Rotor besteht.

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10. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittschalter ein Gehäuse und einem darin längsbeweglichen Kolben aufweist .

11. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor mit einem dauernd laufenden Antrieb, insbesondere Elektromotor zeitweise kuppelbar ist.

12. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb wenigstens für eine weitere Anwendung ausgenutzt ist.

15« AntLblockierregelsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine hydraulisch betätigbare Kupplung vorgesehen ist.

14. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein hydraulischer Antrieb vorgesehen ist.

15· Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß als Bremsdruckquelle in an sich bekannter Weise eine Pumpe mit nachgeschaltetem Druckspeicher dient.

16. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 15» dadurch gekennzeichnet* daß bei Zweikreisbremsen ein größerer Druckspeicher für den wichtigeren Bremskreis und ein kleinerer Druckspeicher für den anderen Bremskreis vorgesehen sind.

17· Antiblockierregelsystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß als Pumpenantrieb ein Elektromotor dient.

18. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 12 und 17» dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der Pumpe und des Schrittschalters der gleiche Motor dient·

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19· Antiblockierregelsystem nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckquelle bzw. die Druckquelle mit dem größeren Druckspeicher auch zum hydraulischen Antrieb des Scheibenwischers dient.

20. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 19» dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Lenkgestänge ein Kolben in einem Zylinder derart verbunden ist, daß bei Beaufschlagen des Kolbens mit einem unterschiedlichen Druck auf den beiden Kolbenseiten Kräfte zum Verstellen der Lenkung auf die Lenkung einwirken.

21. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 15 oder 16 und 20, dadurch gekennzeichnet, daß zur Lenkunterstützung in Abhängigkeit von Lenkradauslenkungen die Druckquelle bzw. die Druckquelle mit dem größeren Druckspeicher zeitweise mit einer der Zylinderkammern vor denteiden Kolbenflächen verbunden wird.

22. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß auf den,Kolben die Bremsdrücke der gelenkten Räder derart einwirken, daß eine zu der durch die unterschiedlichen Bremskräfte hervorgerufene auf die Lenkung einwirkende Kraft entgegengerichtete Kraft entsteht.

Heidelberg, den 29. September 1972
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