DE2124024C2 - Vorrichtung zur Regelung der Betätigungskraft eines Schaltgliedes bei automatisch geschalteten Stufengetrieben - Google Patents

Description

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entsprechende Spannung dem Vergleicher (G) zugeführt wird.

10. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet daß zwischen den Vergleicher (G) und dem Umschalter (55) ein Funktionsbildner (F) vorgesehen ist

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet daß ein Zeitglied (TG) zwischen dem Funktionsbildner (F) und dem Umschalter (55) vorgesehen ist, dessen Eingangsspannung von einem Getriebeschalter (56) anlegbar ist

IZ Vorrichtung nach Anbruch 11, dadurch gekennzeichnet daß Spannungen entsprechend den zu berücksichtigenden Betriebsparametern an Eingängen eines Verstärkers (V) liegen, daß dem Verstärker (V) vorzugsweise ein Funktionsbildner (F) nachgeschaltet ist und daß die Zeitkonstante des Zeitglieds (TG) von der Ausgangsspannung des Funktionsbildners (F) bzw. des Verstärkers (V) steuerbar ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß die Schaltstellungen der die Eingänge des Verstärkers (VI) um- bzw. einschaltenden Schalter (51,52) dem Öldruck im Arbeitszylinder des Schaltelementes zugeordnet sind.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Regelung der Betätigungskraft eines Schaltgliedes, welches bei automatisch geschalteten Stufengetrieben auf ein öldruck-betätigtes Reibelement einwirkt, wobei als Regelgröße eine in einem Regler gebildete, der Differenz des Istwerts der zeitlichen Änderung der Antriebsdrehzahl des Getriebes und eines aus dem Motordrehmoment hergeleiteten Sollwertes zugeordnete Größe dient.

Automatisch geschaltete Getriebe verwenden üblicherweise Planetensätze, die mit kraftschlüssigen Servogliedern (Lamellenkupplungen sowie Band- oder Lamellenbremsen) geschaltet werden. Dabei sind

Hochschaltungen durch geeignete Abstimmung von Zu- und Abschaltung der am Gangwechsel beteiligten Servoglieder ohne Kraftflußunterbrechung möglich. Während einer Hochschaltung, z, B. vom 1. zum 2. Gang, muß die Motordrehzahl, die zunächst einen bestimmten, hohen Wert hat, entsprechend dem Obersetzungssprung zwischen beiden Gängen auf einen niedrigeren Drehzahlwert abgesenkt werden. Bis zum Ende dieser Drehzahlabsenkung besteht Schlupf in dem neu zugeschalteten Servoglied, und es wird daher dort Wärme erzeugt Wegen der Verzögerung des Motors (Verringerung der kinetischen Energie) entsteht am Abtrieb während der Sdialtzeit eine Drehmomentüberhöhung, deren schlagartiger Beginn und Ende als Schaltdruck empfunden werden, sobald der Drehmomentensprung über ein bestimmtes Maß hinausgeht Eine aßgemeine Verminderung der Drehmomentüberhöhung über die Dauer der Schaltung durch Senken des Öldruckes verlängert die Schaltzeit und ist wegen der damit verbundenen Erhöhung der Wärmeentwicklung in dem betreffenden Servoglied nur bir zu einer bestimmten Grenze möglich. Eine weitere Verminderung des Schaltdruckes darüber hinaus ist nur durch kurzzeitige Drucksenkung zu Beginn und Ende des Schaltablaufes möglich.

Bekannt ist den Ruck am Beginn des Schaltvorgangs beim Aufwärtschalten durch die Anwendung von sogenannten Akkumulatoren zu vermindern. Diese Akkumulatoren liefern einen als Funktion der Zeit ansteigenden Arbeitsdruck für das betreffende Schaltglied. Man erhält damit einen weichen Einsatz und gleichzeitig genügend Oberschuß für den Haltezustand der Lamellenkupplung bzw. des Bremsbands.

Mit dieser Art der Drucksteuerung kann man das Ende des Schaltvorgangs nicht verbessern. Ein weicher Übergang am Ende des Vorgangs würde bedeuten, daß kurz vor dem Ende des Schaltvorgangs der Arbeitsdruck wieder abgebaut wird und erst nach vollzogenem Schalt Vorgang wieder auf seine Sicherheitshöhe gebracht wird.

Ein über eine lange Zeit gut funktionierendes automatisch geschaltetes Stufengetriebe, welches mit Hilfe von Reibelementen schaltet setzt voraus, daß der Reibwert sich praktisch nur in sehr engen Grenzen bewegt Di<£ Lösung dieser Aufgabe ist schwierig, und es erfordert einen hohen Aufwand, öl und Reibelement befriedigend aufeinander abzustimmen.

In der DE-AS 1087 912 ist ein Kupplungsregelventil vorgesehen, das abhängig von Beschleunigungen bzw. Verzögerungen des rotierenden Antriebsteils und vom Motordreh/noment die Einrückgeschwindigkeit einer Reibungsverbindung derart steuert daß die Verzögerung bzw. Beschleunigung des Antriebsteils einem gewünschten konstanten Sollwert entspricht Damit ist man zwar frei von der Bedingung der Konstanz des Reibwertes, es werden jedoch die Forderungen nach möglichst kurzer Schaltzeit bei möglichst geringer Temperatursteigerung und Belastung sowie möglichst kleinem Schalt-Ruck nur in geringem Maße und je nach Gangwechsel unterschiedlich erfüllt

Dasselbe trifft auf die US-PS 29 95 957 zu, welche ebenfalls eine Getriebesteuereinheit für Fahrzeuge beschreibt, bei der durch Vergleich der zeitlichen Änderung der Motordrehzahl mit einem festen Sollwert die Drucksteuereinheit des Getriebes beeinflußt wird. »5

Aus der DE-OS 16'50 468 schließlich ist ein Steuersystem bekannt, bei welchem u. a. der Leitungsdruck einer Hydraulikanlage einer selbstschaltenden Kraftfahrzeugkraftübertragungsanlage in Abhängigkeit von der Umlaufgeschwindigkeit der Turbinenwelle des Drehmomentwandlers gesteuert und im wesentlichen proportional zum Austrittsdrehmoment des Drehmomentwandlers variiert werden kann. Die Forderung nach möglichst kurzer Schaltzeit bei möglichst geringer Temperatursteigerung und Belastung sowie möglichst kleinem Schalt-Ruck sind auch mit dieser Vorrichtung nicht befriedigend zu lösen.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine solche Getriebesteuerung so zu verbessern, daß für jeden Gangwechsel — d.h. Schaltung vom ersten in den zweiten Gang bzw. vom zweiten in den dritten bzw. vom dritten in den vierten Gang usw. — die genannten Bedingungen »Kurze Schaltzeit — geringe Temperatursteigerung — möglichst kleine Belastung der Reibelemente« optimiert werden und ein Schalt-Ruck nach Möglichkeit kaum noch oder nicht mehr wahrgenommen wird.

Erfmdungsgemäß',vird diese Aufgabe dadurch gelöst daß ein Addierer vorgesehen ist welcher zusätzlich zum Molordrehmoment aus den Größen Getriebeabtriebsdrehzahl, Belastung, Getriebeöl-Temperatur und eingelegtem Gang zugeordneten Spannungen den Sollwert bildet daß eine Einrichtung zur Beinflussung des Sollwertes am Beginn und eine Einrichtung zur Beeinflussung des Sollwertes am Ende des Schaltvorganges vorgesehen ist und daß ein auf das Schaltglied wirkender Addierer vorgesehen ist welchem bei einem eingelegten Gang ein Spannungswert und während eines Schaltvorganges ein um einem bestimmten Betrag verminderter Spannungswert und die Regelgröße zugeführt wird.

Die nachfolgende Beschreibung zeigt bevorzugt Ausführungsbeispiele der Erfindung.

In der Zeichnung zeigt

F i g. 1 ein Schaubild eines gewünschten Dreh: Wahlverlaufs,

F i g. 2 ein Blockschaltbild für eine erfindungsgemäße Regelung,

Fig.3 ein Blockschaltbild für eine Variante der Fig. 2,

Fig.4 ein Schaltbild zur Erzielung eines noch weicheren Überganges,

Fig.5 ein Blockschaltbild für eine Variante der F i g. 2 für eine noch bessere Anpassung,

F i g. 6 ein Blockschaltbild zur noch beseren Abrundung der Übergänge.

F i g. 1 zeigt oben die Kurve für den gewünschten Verlauf der Motordrehzahl beim Hochschalten. Ein solcher Kurvenverlauf läßt sich mit den nachfolgenden, geschilderten Maßnahmen erzielen. Der Drehmomentverlauf am Getriebeausgang ist in der mittleren Kurve gezeichnet Zur lirvicen höheren Motordreluiahl gehört ein höheres Abtriebsdrehmoment als zur rechten niederen Motorrlrehzahl. Dazwischen befindet sich ein Bereich zunächst erhöhten Drehmomentes. Die untere Kurve schließlich *.eigt den Öldruck in de·· Versorgungsleitung, der durch die nachfolgend beschriebenen Maßnahmen beeinflußt wird. Alle KurvenverlSufe sind schematisiert dargestellt Das höhere Druckniveau liegt bei einem betätigten Reibelement immer dann vor, wenn kein Schaltvorgang einzuleiten und zu beenden ist, und zwar der allgemeine Schaltdruck. Die gestrichelte Kurve zeigt den Druck im Schaltglied des zuzuschaltenden Ganges.

Beim Schaltvorgang wird gewünscht, daß beim Abbremsen des Motors eine bestimmte Drehzahlverzö-

gerung dn/dt nicht überschritten wird. Die Höhe des zulässigen dn/dt soll unter Umständen einmal abhängig sein von der Drehzahl, am besten beim Beginn des Schaltvorganges, und zum anderen von dem vorhandenen Motordrehmoment. Weiterhin kann die Abhängigkeit von der Art des Gangwechsels, also Schalten vom 3. in den 4. oder vom 2. in den 3. Gang usw., von der Getriebeöltemperatur, dem Beladungszustand des Fahrzeugs usw. wünschenswert sein.

Es sind auch einfachere Steuerungen denkbar, bei denen der Sollwert z. B. nur die Drehzahl allein ist oder aber auch einzelne der vorher genannten Einflußgrößen weggelassen werden.

Fig. 2 zeigt eine Regeleinrichtung, die den Arbeitsdruck für das betreffende Schaltglied entsprechend einem vorgegebenen dn/dt regelt. Zunächst wird in an sich bekannter Weise der Arbeitsdruck in Abhängigkeit vom Drehmoment, der Temperatur und Drehzahl durch eine Spannung L/l über einen Schalter 51 auf einen

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für das Druckreglerglied angesteuert wird. Man hat also zunächst einen konstanten Druck entsprechend den genannten Größen bei einem eingelegten Gang vorliegen. Wird der Hochschaltungsvorgang eingeleitet, so wird bei Füllungsende des Arbeitszylinders des Schaltelements der Schalter 51 und der Schalter 52 umgelegt. Durch Umlegen des Schalters 51 wird zunächst die Spannung UX um einen bestimmten Betrag verkleinert. Dadurch erniedrigt sich der »konstante« Öldruck. Mit Hilfe des Schalters 52 wird an den Summenpunkt des Verstärkers V1 der Regler R angeschlossen. Damit läßt sich nun die während des Schaltvorgarigs erforderliche Regelung durchführen, und zwar folgendermaßen:

Auf den einen Eingang des Reglers R wird der Sollwert für dn/dt eingegeben, auf den anderen Eingang des Reglers R wird der Istwert eingegeben. Der Istwert wird folgendermaßen gebildet: Am Motor, oder besser noch am Eingang des Stufengetriebes, wird die Drehzahl gemessen. Hierzu sind alle üblichen Verfahren denkbar (Gleichstrom-Wechselstrom-Generator. Impulsverfahren usw.). Im vorliegenden Fall soll die Erfassung der Drehzahlen mit Hilfe von Impulsen erfolgen. An der Meßstelle befindet sich dann ein Zahnrad, die Abtastung kann fotoelektrisch oder magnetisch erfolgen. Die Impulse werden in einem Frequenz-Spannungs-Umsetzer FSU1 in eine der Drehzahl proportionale Spannung umgesetzt, wobei die übliche Anordnung verwendet wird, bei welcher die Impulse ein Monoflop ansteuern, welches Rechtecke genau definierten Flächeninhalts liefert. Diese sind an sich schon proportional der Drehzahl η I. Sie werden durch ein anschließendes Siebglied geglättet. Am Ausgang des Siebgliedes hat man dann eine Gleichspannung exakt proportional der Drehzahl. Der Drehzahlverlauf wird in einem Differenzierglied D ermittelt Am Ausgang des DifTerenzierglieds D hat man nun den Istwert für dn/dt

Der Sollwert für dn/dt kann bekannterweise eine definierte Spannung U2 sein. Diese Möglichkeit ist in F i g. 2 ebenfalls dargestellt

Ein konstanter Wert für dn/dt ist jedoch ungünstig, wie bereits dargelegt wurde. Er wird deshalb in Abhängigkeit von dem Drehmoment, dem in Frage kommenden Gangwechsel, der Beladung, der Getriebeöltemperatur, vor allem aber der Drehzahl variiert

Dies geschieht folgendermaßen: Zur Gewinnung dieses Soll-Wertes für dn/dt werden einem Rechenverstärker V2 Spannungen, zugeordnet dem Drehmoment, der Drehzahl und der Temperatur, zugeführt. Da je nach dem Gangwechsel der Schaltvorgang schneller oder langsamer sein soll, muß auch der Gangwechsel vorgegeben werden. Dazu wird am Getriebe ein Schalter 53 vorgesehen, welcher die Spannungen, die von einer konstanten Spannungsquelle geliefert werden, abgreift, so daß entsprechend dem Gang größere oder kleinere Spannungen vorgegeben werden. Zur Erfas sung des Beladungszustandes kann bei Fahrzeugen beispielsweise von der Einfederung ausgegangen werden. Es muß dann mit einem die Einfederung messenden Glied z. B. ein Potentiometer verbunden sein. Selbstverständlich kann auch von der Niveau-Regulierung ausgegangen werden. Hier muß der Druck erfaßt werden und dieser zur Herstellung einer druckabhängigen Spannung verwendet werden.

Zur Gewinnung einer der Abtriebsdrehzahl entsprechenden Antriebsdrehzahl des Getriebes wird zunächst

λι uic ÄtmieUMJrehzani gemessen, im Beispiel ist wiederum die Impulsmethode mit einem Frequenz-Spannungs-Umsetzer FSU2 vorgesehen. Die auf der Abtriebsseite gemessene Drehzahl muß nun auf die Antriebsseile umgerechnet werden. Dies geschieht mit Hilfe des Schalters 54, der die Gangstellung anzeigt und damit die Abtriebsdrehzahl entsprechend dem eingeschalteten Gang umrechnet. Das Ergebnis geht auf den Verstärker V 2.

Bei geringen Ansprüchen an das Schaltverhalten kann anstatt der Abtriebsdrehzahl auch die Motordrehzahl verwendet werden, wobei dann die Umrechnung entfällt.

Am Ausgang des Rechenverstarkers V2 entsteht nun eine Spannung, die sich aus allen Anteilen zusammensetzt. Diese Spannung ist der Sollwert für dn/dt.

Sobald also 5 J/52 beim Beginn des Schaltvorgangs einschaltet, wird der Regelvorgang aufgeschaltet, und es entsteht im Druckregelglied ein Öldruck zur Steuerung des Schaltgetriebes, welcher entsprechend dem vorgegebenen dn/dt geregelt wird.

Der Übergang beim Beginn des Schaltvorgangs ist um so weicher, je langsamer die Regelung arbeitet. Um also einen weichen Übergang zu bekommen, kann man die Regelung selbst beinflussen, indem man z. B. Düsen in die Ölleitung bringt. Man kann aber auch die Sollwertangabe erst langsam einschalten. Zum Beispiel durch ein als Tiefpaß ausgelegtes /?C-Glied, oder aber man kann die für den Sollwert notwendige Drehzahleingabe langsam einschalten, indem man die in dem Frequenz-Spannungs-Umsetzer FSU2 vorhandenen Siebglieder entsprechend auslegt.

Eine Abrundung des Übergangs am Ende der Schaltung kann nur dadurch erreicht werden, daß der dn/df-Soll wert am Ende der Schaltung verkleinert wird, so daß auch der Istwert verkleinert wird. Es kann dabei entweder eine einfache Umschaltung erfolgen oder auch eine Verkleinerung, z. B. mit Hilfe eines Potentiometers nach einem bestimmten Programm. Um dies zu bewerkstelligen, muß das Ende der Schaltung vorher bekannt sein oder eventuell laufend errechnet werden. Eine Lösung zur Errechnung des Endes des Schaltvorgangs durch Drehzahlvergleich zeigt Fig.3. Auf einen Vergleicher G werden die beiden Spannungen η 1 (Motordrehzahl entsprechend F i g. 2) und η 2 (Abtriebsdrehzahl umgerechnet auf Motorseite entspre chend F i g. 2) eingegeben. Sind die Drehzahlen gleich geworden, dann kippt der Vergleicher G um. An seinem Ausgang entsteht eine Spannung, wodurch ein Schalter

55 umgeschaltet werden kann. Dieser Schalter 55 kann durch ein Relais dargestellt werden oder auch durch eine Torschaltung. In der umgeschalteten Stellung wird nur noch -jin Teil des vorher vorhandenen d/j/df-Sollwerts abgegriffen und weitergegeben. Damit ist also eine Abrundung des Schaltvorgangs erreicht, allerdings erst zu einem Zeitpunkt, zu dem die Drehzahlen schon gleich sind, was zu spät ist. Um die Verkleinerung des iiollwertes schon bei einer bestimmten Differenzdrehzahl zu erhalten, ist auf den Vergleicher G noch eine Gleichspannung zugeschaltet, wflehe gestattet, den Nullpunkt des Vergleichers G so /u verschieben, daß das Umkippen bei einer bestimmten Drcizahldifferen/ eintritt. In vielen Fällen ist es wünschenswert, den Sollwert nicht nur umzuschalten, sondern langsam zu regeln, um einen noch weiteren Übergang zu bekommen. Dies ist z. B. nach Fig. 4 mit einem Zeitverzögerungsglied ZV möglich, welches einen zwischen

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über ein /?-C-Glied langsam zusteuert, wenn der Vergleicher G umgekippt ist.

Die Benutzung einer absoluten Differenzdrehzahl zur Umschaltung des Sollwertes ist nicht günstig, da bei niederen Drehzahlen die Abrundung des Übergangs zu groß, und bei horren Drehzahlen zu klein 1st. Es ist daher eine Einrichtung vorgesehen, welche den Einsatz der Sollwertänderung nicht von einer Absolutdrehzahl, sondern von einer Relativdrehzahl steuert. Dies geschieht nach Abb. 5 folgendermaßen: Auf einen Rechenverstärker RVi gelangen die Spannungen n\ und π 2. Im Rechenverstärker wird die Differenz n\-n2 gebildet. Dieser Wert gelangt auf den Quotientenbildner Q, in welchem der gewünschte Quotient

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gebildet wird.

Zum Quotientenbilden sind die üblichen Verfahren, wie z. B. das Time-Divisions-Verfahren, anwendbar. Dieser Quotient gelangt nun wie vorher auf den Vergleicher G, auf welchen außerdem noch wie vorher der einzustellende Differenzwert eingegeben wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist noch ein Funktionsbildner F vorgesehen, der z. B. aus einer Reihe vorgespannter Dioden bestehen kann. Der Funktionsbildner Fkann den Quotienten noch nach einer bestimmten Funktion verändern. Nachgeschaltet ist wieder der Schalter 55 oder das Zeitverzögerungsglied ZV, wie oben erläutert. Wurde nach der in F i g. 2 angegebenen Schaltung der Wert für dn/dt in Abhängigkeit von den verschiedenen

ίο Größen so gewählt, daß für alle möglichen Schaltvorgänge die zwangsläufig gleiche Schaltzeit entsteht, dann läßt sich auch eine einfache Zeitschaltung verwirklichen, wie sie die F i g. 6 im oberen Teil darstellt. Bei diesen Überlegungen ist allerdings vorausgesetzt, daß sich die Abtriebsdrehzahl während des Schaltvorgangs nicht sehr stark ändert.

Durch einen am Getriebe befindlichen Schalter 56. der wie die Schalter 51 und 52 arbeitet (F i g. 2). wird zu RpCTinn dps *\rhaUyrvroantrc pinp ^ηαηηιιησ / / "? auf ^»n Zeitglied TG gegeben. Bei dem Zeitglied TG kann es sich z. B. um eine der üblichen Monoflop-Sehaltungen handeln. Das Zeitglied betätigt nach Ablauf der Verzögerungszeit den Schalter 55, wobei die Umschaltung des Sollwerts vorgenommen wird. Ist die Schaltzeit aber nicht konstant, sondern sind Abhängigkeiten von der Temperatur des Getriebeöls, von der Motordrehzahl, vom Drehmoment und der Zuladung und dem eingeschalteten Gang vorhanden, so kann die Abbildung nach F i g. 6 wie folgt ergänzt werden. Es wird hierbei die Verzögerungszeit des Zeitgliedes entsprechend den vorher genannten Faktoren verändert. Ein Veränderung der Zeitkonstante in einem Monoflop ist z. B. dadurch möglich, daß man die Speisespannung variiert. Zu diesem Zweck gelangen auf einen Verstärker Vdie vorher genannten einzelnen Faktoren und werden dort summiert. Das Ergebnis wird einem Funktionsbüdner F zugeführt, der die Einführung einer Abhängigkeit von einer nichtlinearen Funktion gestattet; dieser steuert damit das vorher beschriebene Zeitglied TG so, daß es bei allen Betriebszuständen immer kurz vor dem Ende des Schaltvorgangs schaltet.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (9)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Regelung der Betätigungskraft eines Schaltgliedes, welches bei automatisch geschalteten Stufengetrieben auf ein öldruck-betätigtes Reibelement einwirkt, wobei als Regelgröße eine in einem Regler gebildete, der Differenz des Istwertes der zeitlichen Änderung der Antriebsdrehzahl des Getriebes und eines aus dem Motordrehmoment hergeleiteten Sollwertes zugeordnete Größe dient, dadurch gekennzeichnet, daß ein Addierer (V2) vorgesehen ist, welcher zusätzlich zum Motordrehmoment aus derr Größen Getriebeabtriebsdrehzahl, Belastung, Getriebeöl-Temperatur und eingelegtem Gang zugeordneten Spannungen den Sollwert bildet, daß eine Einrichtung (TP)zur Beeinflussung des Sollwerts am Beginn und eine Einrichtung (55) zur Beeinflussung des Sollwertes am Ende des Schaltvorganges vorgesehen ist, und daß ein auf das Schaltglied wirkender Addierer (Vi) vorgesehen ist, welchem bei einem eingelegten Gang ein Spannungswert (U X) und während eines Schaltvorganges ein um einen bestimmten Betrag verminderter Spannungswert (K- Ul) und die Regelgröße zugeführt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Eingang des Addierers (Vl) Ober einen Umschalter (S 1) in dessen erster Stellung mit dem Spannungswert (Ul) und in dessen zweiter Stellung mit dem verminderten Spannungswert (K- Ul) beaufschlag* wird and daß der andere Eingang des Addierers\Vi) über einen Einschalter (52), der geschlossen ist, wenn 'er Umschalter (S 1) sich in seiner zweiten Stellung befindet und geöffnet ist wenn der Umschalter (S 1) sich in seiner ersten Stellung befindet, mit der Regelgröße beaufschlagt wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert der Motorbeschleunigung durch eine Schaltung erzeugt wird, die einen motordrehzahlproportionale Impulse empfangenden Frequenz-Spannungs-Umsetzer (FSUl) aufweist, und daß diesem ein Differenzierglied (D) nachgeschaltet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die der Fahrgeschwindigkeit entsprechende Spannung (n 2) aus der Abtriebsdrehzahl des Stufengetriebes, beeinflußt durch den eingelegten Gang, errechnet ist

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in die Sollwertstrecke ein Zeitverzögerungsglied, vorzugsweise ein Tiefpaß (TP) eingefügt ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert-Eingang des Reglers (R) mit einem Umschalter (55) verbunden ist, dessen Zustand vom Ausgang eines Vergleichers (G) angesteuert ist, der seinerseits Spannungen entsprechend der Motordrehzahl (n \\ der Fahrgeschwindigkeit (n2) und eine den Vergleicher (G)schon vor Gleichheit der beiden Spannungen umkippende Spannung an seinen Eingängen erhält und daß der eine Eingang des Umschalters (55) mit einer Spannung verbunden ist, die dem Sollwert von dn/dt entspricht, während der andere Eingang mit der um einen konstanten Faktor verminderten Spannung verbunden ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Umschalter (S5) und Vergleicher (G) ein Zeitverzögerungsglied (ZV) liegt

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet daß das Zeitverzögerungsglied (ZV) ein Ä-C-Glied ist, das einen in der Sollwertstrecke liegenden, als Umschalter dienenden Vransistor beim Umkippen des Vergleichers (G) langsam zusteuert

9. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet daß ein Subtrahierer (RVi) vorgesehen ist der eine der Motordrehzahl und eine der Fahrgeschwindigkeit entsprechende Spannung (n 1 bzw. N2) an seinen Eingängen hat daß der Ausgang des Subtrahierers (R Vl) mit einem Eingang eines Quotientblldners (Q) verbunden ist dessen anderer Eingang eine der Motordrehzahl entsprechende Spannung (n 1) empfängt und daß die am Ausgang des Quotientbildners entstehende, dem Wert