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DE19627727B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs Download PDF

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DE19627727B4
DE19627727B4 DE19627727A DE19627727A DE19627727B4 DE 19627727 B4 DE19627727 B4 DE 19627727B4 DE 19627727 A DE19627727 A DE 19627727A DE 19627727 A DE19627727 A DE 19627727A DE 19627727 B4 DE19627727 B4 DE 19627727B4
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Abstract

Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit nach Maßgabe einer vom Fahrer vorgegebenen Soll- und der Istgeschwindigkeit gesteuert wird, wobei nach Abschalten der Regelung der Fahrer die Regelung mit der ursprünglich eingespeicherten Sollgeschwindigkeit wieder aufnehmen kann, und wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs größer als die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit ist sowie bei Betätigen der Wiederaufnahme durch den Fahrer die Wiederaufnahme der ursprünglichen Sollgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer verzögert wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer eine Verzögerung eingeleitet wird, so daß das Fahrzeug auf die ursprünglich vorgegebene Sollgeschwindigkeit verzögert wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
  • Verfahren und Vorrichtungen zur Steuerung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen sind aus dem Stand der Technik in vielfältiger Abwandlung bekannt. Beispielsweise beschreibt die Veröffentlichung SAE Paper Nr. 96 10 10 „Adaptive Cruise Control, System Aspects and Development Trends, 1996” eine Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung des Abstandes zu vorausfahrenden Fahrzeugen. Dabei gibt der Fahrer über einen Bedienhebel mit den bei Fahrgeschwindigkeitsreglern üblichen Funktionen Setzen, Wiederaufnahme, Beschleunigen, etc. die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs vor, die bei nicht vorhandenem Frontfahrzeug vergleichbar zu einem herkömmlichen Fahrgeschwindigkeitsregler eingeregelt wird, indem aus der Differenz zwischen Sollgeschwindigkeit und Fahrgeschwindigkeit eine Sollbeschleunigung aFGR berechnet wird. Erkennt ein Radarsystem ein vorausfahrendes Fahrzeug, werden der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu diesem Fahrzeug ermittelt. Die Regelaufgabe besteht in diesem Fall darin, die Relativgeschwindigkeit auf Null einzuregeln und dabei gleichzeitig einen geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand einzuhalten. Parameter zur Bestimmung des Sollabstandes (Zeitlücke) sind vom Fahrer einstellbar. Dieser Folgeregler bestimmt aus den genannten Größen eine Sollbeschleunigung aFolge, die jedoch durch die Beschleunigung aFGR begrenzt wird, so daß auch in der Folgeregelung die vorgegebene Sollgeschwindigkeit nicht überschritten werden kann. Abstands- und Fahrgeschwindigkeitsregler geben je nach Betriebszustand Sollwerte für die Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs vor, die durch Beeinflussung des Motors des Fahrzeugs und/oder der Bremsen eingestellt werden.
  • In der DE-A1 43 38 399 wird ein Fahrgeschwindigkeitsregler beschrieben, der auf der Basis der Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit eine Sollbeschleunigung des Fahrzeugs vorgibt, welche durch Steuerung des Motors und/oder durch Betätigen der Radbremsen des Fahrzeugs eingestellt wird.
  • Aus der DE-OS 28 42 023 (US-Patent) ist ein Fahrgeschwindigkeitsregler bekannt, welcher die Fahrzeuggeschwindigkeit nur durch Beeinflussung der Motorleistung einstellt. Dabei ist in dynamischen Betriebszuständen, beim Beschleunigen, Verzögern, Wiederaufnehmen, eine zeitlich veränderliche Sollgeschwindigkeit vorgesehen, die das Fahrzeug mit einer vorgegebenen Beschleunigung bzw. Verzögerung auf den gewünschten bzw. eingespeicherten Sollwert führt.
  • Aus der US 4,516,652 ist ein Fahrgeschwindigkeitsregler bekannt, bei dem nach einer Wiederaufnahme des Fahrgeschwindigkeitsreglers eine Verzögerung einer eventuell nötigen Getrieberückschaltung für die Zeitdauer W1, jedoch nicht die Verzögerung der Wiederaufnahme selbst nach Betätigung des Wiederaufnahmeschalters unterbunden wird, da in dieser Verzögerungszeit W1 die Stellgröße verändert wird und in dieser Zeit die Fahrzeugbeschleunigung und der Lastzustand ermittelt werden um nach Ablauf der Verzögerungszeit W1 nur in notwendigen Fällen die Getrieberückschaltung durchzuführen.
  • Die DE 43 07 618 A1 zeigt einen Fahrgeschwindigkeitsregler, bei dem die Wiederaufnahme eines Fahrgeschwindigkeitsreglers mittels einer leichten Betätigung des Bremspedals erfolgt. Wurde das Bremspedal so weit durchgedrückt, dass eine Verzögerung durch Bremsenbetätigung stattgefunden hat, so muss für eine Wiederaufnahme der Betätigungskontakt 13 betätigt werden, der bei leichter Bremspedalbetätigung geschlossen wird. Um bei Loslassen des Bremspedals nach Bremsenbetätigung diesen nicht automatisch beim Pedalloslassen und damit unwillentlich zu betätigen wird dieser erste Kontakt quasi ignoriert und erst eine abermalige, dann leichte Betätigung des Pedals löst die Wiederaufnahme aus.
  • Die DE 44 07 082 A1 zeigt eine Zwischenfahrzeugabstands-Steuereinrichtung, bei der die Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs mittels einer Änderung eines Drosselklappenventil-Öffnungsgrads und/oder der Steuerung eines Getriebes und/oder der Steuerung einer Bremse gesteuert wird.
  • Bei allen diesen Geschwindigkeitssteuerungen kann ein Betriebszustand auftreten, in dem der Geschwindigkeitsregler zeitweise abgeschaltet ist und sich das Fahrzeug mit einer wesentlich höheren Geschwindigkeit bewegt, als dies der beim vorhergehenden Regelbetrieb eingespeicherten Geschwindigkeit entspricht. Dieser Betriebszustand kann beispielsweise dann auftreten, wenn der Fahrer zum Beschleunigen das Fahrpedal betätigt und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erheblich über die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit hinaus erhöht. In derartigen Betriebssituationen kann es bei Betätigen der Wiederaufnahmetaste des Fahrgeschwindigkeitsreglers durch den Fahrer zu Komforteinbußen kommen, da der Fahrgeschwindigkeitsregler das Fahrzeug zum Erreichen der eingespeicherten, gegenüber der aktuellen Geschwindigkeit niedrigeren Geschwindigkeit stark verzögert.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen zur Verbesserung des Fahrkomforts in einer solchen Betriebssituation anzugeben.
  • Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.
  • Vorteile der Erfindung
  • Durch die erfindungsgemäße Lösung werden unbeabsichtigte Verzögerungen des Fahrzeugs bei Wiederaufnahme der Fahrgeschwindigkeitsregelung verhindert.
  • Dadurch wird in vorteilhafter Weise der Fahrkomfort verbessert. Ferner wird der Fahrer und der nachfolgende Verkehr nicht durch unmotivierte Verzögerungsvorgänge irritiert, was insbesondere bei Geschwindigkeitsregelungen mit Bremseneingriff, wie im adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregler (Fahrgeschwindigkeitsregler in Verbindung mit Abstandsregelung) oftmals realisiert, erhebliche Komfortvorteile bietet.
  • Besonders vorteilhaft ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel eines adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers die Tatsache, daß durch die erfindungsgemäße Lösung keine nachteiligen Auswirkungen bei einem langsameren, vorausfahrenden Fahrzeug aufweist, da in diesem Fall die Abstandsregelung voll wirksam bleibt.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.
  • Zeichnung
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. 1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinheit zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, die in 2 am Beispiel eines adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers näher ausgeführt ist. 3 zeigt die erfindungsgemäße Lösung anhand eines Flußdiagramms, welches ein in einem Mikrocomputer der Steuereinheit ablaufendes Programm darstellt. 4 zeigt Zeitdiagramme, anhand derer eine bevorzugte Ausführung der erfindungsgemäßen Lösung dargestellt ist.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • Die erfindungsgemäße Lösung wird nachstehend anhand des bevorzugten Anwendungsfalls eines adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers dargestellt. Sie wird jedoch auch in vorteilhafter Weise im Rahmen der eingangs genannten weiteren Ausführungsformen einer Fahrgeschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs eingesetzt.
  • 1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinheit 10 für einen adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregler. Die Steuereinheit 10 umfaßt dabei eine Eingangsschaltung 12, wenigstens einen Mikrocomputer 14 und einen Ausgangsschaltung 16. Diese Elemente sind über ein Kommunikationssystem 18 zum Daten- und Informationsaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsschaltung 12 sind Eingangsleitungen 20 von einer Meßeinrichtung 22 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit, eine Eingangsleitung 24 von einem vom Fahrer betätigbaren Bedienelement 26 zur Vorgabe des Betriebszustandes des Fahrgeschwindigkeitsreglers und des Sollabstandes, und eine Ausgangsleitung 28 von einer Abstandsmeßeinrichtung 30, vorzugsweise einem Radargerät zugeführt. Ferner werden der Eingangsschaltung 12 weitere Eingangsleitungen 32 bis 34 von Meßeinrichtungen 36 bis 38 zur Erfassung weiterer Betriebsgrößen des Fahrzeugs, die bei der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung Verwendung finden, zugeführt. Derartige Betriebsgrößen sind beispielsweise Lenkwinkel, Querbeschleunigung, etc. Die Steuereinheit 10, dort der wenigstens eine Mikrocomputer 14 beeinflußt im Rahmen der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung über wenigstens eine Ausgangsleitung 40 und entsprechende Stelleinrichtungen 42 (z. B. elektronisches Motorsteuergerät) die Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs. Ferner beeinflußt die Steuereinheit 10 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel über die Ausgangsleitung 44 und entsprechenden Stellelementen 46 (z. B. einer Bremsanlage mit ABS/ASR-Elementen) die Bremskraft an den Radbremsen des Fahrzeugs.
  • Das aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannte Grundprinzip der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung ist in 2 anhand eines Blockschaltbildes dargelegt, welches die grundsätzlichen Zusammenhänge bei der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung darstellt. Die Realisierung der Fahrgeschwindigkeitsregelung erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel als ein Programm des Mikrocomputers 14, durch welche die in 2 dargestellten Zusammenhänge realisiert werden.
  • Der dargestellte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregler weist zwei Grundfunktionen auf, den Fahrgeschwindigkeitsregler 100 und den Abstandsregler 102. Dem in herkömmlicher Weise realisierten Fahrgeschwindigkeitsregler 100 wird von einer Vergleichsstelle 104 die Differenz ΔV zwischen der Sollgeschwindigkeit Vsoll und der Istgeschwindigkeit Vist zugeführt. Die Sollgeschwindigkeit Vsoll wird dabei abhängig von dem Betätigungszustand des Bedienelements 21 in einer Auswahlstufe 106 bestimmt. So wird beispielsweise im Betriebszustand Setzen der aktuelle Istgeschwindigkeitswert als Sollgeschwindigkeit übernommen, im Betriebszustand Beschleunigen zeitlich veränderliche Rampen der Sollgeschwindigkeit vorgegeben, etc. Das vom Fahrgeschwindigkeitsregler 100 in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz nach Maßgabe einer vorgegebenen Regelstrategie (z. B. PD-Regelung) gebildete Ausgangssignal SollF wird an ein Schaltelement 108 und über die Leitung 107 an den Regler 102 abgegeben. Dieses leitet je nach Schaltstellung das Ausgangssignal SollF des Fahrgeschwindigkeitsreglers oder das Ausgangssignal SollD des Abstandsreglers an eine Auswahlstufe 110. Diese bildet abhängig vom zugeführten Ausgangssignal ein Steuersignal zur Beeinflussung der Motorleistung (Ausgangsleitung 40) oder der Bremskraft (Ausgangsleitung 44). Die Abstandsregelung umfaßt eine Auswahlstufe 112, die in Abhängigkeit des über die Eingangsleitung 28 zugeführten Radarsignale, der Istgeschwindigkeit und weiter über die Leitung 32 bis 34 zugeführte Größen, wie z. B. Lenkwinkel, Gierrate, Beschleunigung des Fahrzeugs das relevante Fahrzeug, welches als Frontfahrzeug zur Abstandsregelung zu verwenden ist, ermittelt. Dabei wird der zu erwartende Kurs des Fahrzeugs anhand der Geschwindigkeit und gegebenenfalls des Lenkwinkels bestimmt. Der Radarsensor liefert den Abstand zu den erfaßten Objekte, deren relative Geschwindigkeit und den Winkel zu den verschiedenen Objekten, so daß aus einem Vergleich der gelieferten Daten mit dem zu erwartenden zukünftigen Kurs des Fahrzeugs das relevante Fahrzeug ausgewählt wird. Dann werden die vom Radarsensor ermittelten Werte für den Abstand zum relevanten Fahrzeug Dist und dessen Relativgeschwindigkeit Vrel ausgegeben. Der Istabstand wird dabei einer Vergleichsstufe 114 zugeführt, in der die Differenz zwischen dem vom Fahrer vorgegebenen Sollabstand Dsoll und dem ermittelten Istabstand gebildet und dem Abstandsregler 102 zugeführt wird. Diesem wird ferner von der Auswahlstufe 112 die Relativgeschwindigkeit übermittelt. Der Sollabstand zum relevanten vorausfahrenden Fahrzeug wird in einer Auswahlstufe 116 in Abhängigkeit eines Betätigungssignals des Fahrers, welche den Sollzeitabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug in Sekunden festlegt, und der Istgeschwindigkeit ermittelt. Der Abstandsregler 102 bildet ein Ausgangssignal SollD, mit welchem sowohl die Abstandsdifferenz als auch die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs gegen 0 geführt wird. Damit der Abstandregler die vorgegebene Sollgeschwindigkeit nicht überschreiten kann, wird ihm die Sollgröße der Fahrgeschwindigkeitsreglers zugeführt. Das Ausgangssignal SollD wird dem Schaltelement 108 zugeführt. Dieses wird in die strichliert gezeichnete Stellung umgeschaltet, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wurde, zu dem der Abstand einzustellen ist. Dies bedeutet, daß der Fahrgeschwindigkeitsregler 100 gemäß seinen Eingangsgrößen Motorleistung und Bremsleistung bestimmt, wenn kein Fahrzeug zur Abstandsregelung ermittelt wurde, während bei erkanntem vorausfahrendem Fahrzeug der Abstandsregler 102 Motorleistung und Bremsleistung steuert. Die Auswahlstufe 110 entscheidet abhängig vom zugeführten Sollwert, der im wesentlichen einer Sollbeschleunigung bzw. Verzögerung entspricht, ob die Motorsteuerung oder die Bremsensteuerung aktiviert wird. Reicht eine Reduktion der Motorleistung zum Einhalten der Sollverzögerung nicht aus, so werden die Bremsen aktiviert, andernfalls wird die Verzögerungssteuerung über eine Steuerung der Motorleistung durchgeführt.
  • Die oben beschriebene prinzipielle Funktionsweise der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung ist aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannt. Fährt das Fahrzeug beispielsweise mit höherer Geschwindigkeit als die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit des Fahrgeschwindigkeitsreglers und wird der adaptive Fahrgeschwindigkeitsregler in einer solchen Betriebssituation durch Betätigen der Wiederaufnahmetaste mit der zuletzt gesetzten Sollgeschwindigkeit erneut aktiviert, so kann es zu unerwünschten Reaktionen kommen, wenn der Fahrgeschwindigkeitsregler die zur Einregelung der gespeicherten Sollgeschwindigkeit notwendige Fahrzeugverzögerung durch eine starke Momentenreduktion und/oder einen aktiven Bremseneingriff realisiert. Um dies zu verhindern, ist vorgesehen, daß bei Betätigen einer Wiederaufnahmetaste des Fahrgeschwindigkeitsreglers überprüft wird, ob die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit Vsoll deutlich kleiner als die aktuelle Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Ist dies der Fall, so erfolgt eine verzögerte Wiederaufnahme der alten Setzgeschwindigkeit.
  • In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird dabei für eine applizierbare Zeitdauer die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Setzgeschwindigkeit verwendet. Gleichzeitig wird dem Fahrer durch ein geeignetes Anzeigekonzept (z. B. eine blinkende Anzeigelampe bei der alten, gespeicherten Sollgeschwindigkeit) dieser besondere Übergangszustand deutlich gemacht. Dadurch wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, durch Eingriffe am Bedienelement die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit anzupassen, d. h. auf einen größeren Wert zu setzen. Dadurch kann er die nicht gewünschte Fahrzeugverzögerung vermeiden. Erfolgt kein entsprechender Fahrereingriff, so wird nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer die alte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit übernommen und die Verzögerung des Fahrzeugs eingeleitet.
  • Neben der Übernahme der aktuellen Istgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit während der Verzögerungszeit kann alternativ dazu vorgesehen sein, daß die Sollgeschwindigkeit während dieser Zeitdauer ausgehend von der aktuellen Geschwindigkeit in Richtung der gespeicherten Sollgeschwindigkeit abnimmt, so daß der Fahrgeschwindigkeitsregler bereits während der Verzögerungszeit eine geringe Verzögerung des Fahrzeugs bewirkt.
  • Die Realisierung dieser erfindungsgemäßen Lösung ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel im Flußdiagramm nach 3 dargestellt.
  • Das in 3 dargestellte Programm wird mit Aktivieren des Fahrgeschwindigkeitsreglers z. B. durch Betätigen der Wiederaufnahmetaste durch den Fahrer gestartet. Im ersten Programmschritt 200 wird die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit Vsoll und die Istgeschwindigkeit Vist eingelesen. Im darauffolgenden Abfrageschritt 202 wird die Differenz aus Istgeschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit mit einem Schwellwert Δ verglichen. Ist die Differenz kleiner als dieser Schwellwert, der konstant oder beispielsweise von der aktuellen Motorleistung, der aktuellen Fahrgeschwindigkeit, etc. abhängig sein kann, so wird gemäß Schritt 203 ein Zähler Z auf Null gesetzt und nach Schritt 204 die Fahrgeschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung der eingespeicherten Sollgeschwindigkeit durchgeführt, indem abhängig von der gespeicherten Sollgeschwindigkeit Vsoll und der aktuellen Istgeschwindigkeit eine Sollbeschleunigung Asoll gebildet wird, die durch Erhöhen oder Reduzieren der Motorleistung und gegebenenfalls durch Bremseneingriff realisiert wird. Daraufhin wird das Programm beendet und zu gegebener Zeit wiederholt.
  • Wurde im Schritt 202 festgestellt, daß die Differenz zwischen Ist- und Sollgeschwindigkeit größer als der Schwellwert Δ ist, wird im darauffolgenden Schritt 210 überprüft, ob ein Zähler Z, der beim Aktivieren des Regler auf Null gesetzt wird, seinen Maximalwert erreicht oder überschritten hat. Hat der Zähler seinen Maximalwert erreicht oder überschritten, wird die Regelung gemäß Schritt 204 durchgeführt. Ist der Zählerstand unterhalb des Maximalwerts, wird im darauffolgenden Schritt 212 der Zähler inkrementiert und in einem optionalen Schritt 214 dem Fahrer dieser besondere Übergangszustand deutlich gemacht. Dies wird beispielsweise dadurch erreicht, daß eine Leuchtdiode im Anzeigeinstrument der Geschwindigkeit bei der eingespeicherten, niedrigen Setzgeschwindigkeit blinkt, gegebenenfalls unterstützt durch weitere Maßnahmen wie eine akustische Warnung, etc. Im darauffolgenden Schritt 216 wird die Sollgeschwindigkeit auf den Wert der aktuellen Istgeschwindigkeit oder eines daraus abgeleiteten Wertes gesetzt und im darauffolgenden Schritt 204 die Regelung auf der Basis dieses Sollwertes durchgeführt. Die Anpassung der Sollgeschwindigkeit gemäß Schritt 216 wird dabei nur für einen Programmdurchlauf vorgenommen. Bei der im Schritt 200 eingelesenen Sollgeschwindigkeit handelt es sich um der vom Fahrer vorgegebenen, gegebenenfalls von ihm zwischenzeitlich veränderten, eingespeicherten Sollgeschwindigkeit.
  • Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Lösung ist in 4 anhand von Zeitdiagrammen verdeutlicht. Dabei zeigt 4a den zeitlichen Verlauf der Sollgeschwindigkeit, 4b den der Istgeschwindigkeit und 4c den des Wiederaufnahmesignals WA. Zunächst wird das Fahrzeug unter Wirkung der Fahrgeschwindigkeitsregelung auf einen vorbestimmten Sollwert eingeregelt. Zum Zeitpunkt t0 wird die Fahrgeschwindigkeitsregelung verlassen und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Gaspedalbetätigung erhöht. Im folgenden wird der Regler abgeschaltet und zum Zeitpunkt t1 durch Betätigen der Wiederaufnahmetaste erneut aktiviert. Dies führt erfindungsgemäß zu einer verzögerten Wiederaufnahme, wobei bis zum Zeitpunkt t2 dem Fahrer bei gleichbleibender Geschwindigkeit die Möglichkeit geboten wird, die Sollgeschwindigkeit zur Komfortverbesserung anzupassen. Erfolgt dies bis zum Zeitpunkt t2 nicht, so wird die im Zeitraum zwischen t1 und t2 auf die Istgeschwindigkeit gesetzte Sollgeschwindigkeit allmählich oder schlagartig auf den ursprünglich gespeicherten Wert zurückgesetzt. Ab dem Zeitpunkt t2 wird daher eine Verzögerung eingeleitet, so daß das Fahrzeug auf die ursprünglich vorgegebenen Sollgeschwindigkeit verzögert wird, wenn der Fahrer keine Anpassung der Sollgeschwindigkeit vorgenommen hat.
  • Die erfindungsgemäße Lösung wird sowohl in Verbindung mit adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglern als auch bei Fahrgeschwindigkeitsreglern mit und ohne Bremseneingriff eingesetzt. Die Verzögerung der Wiederaufnahme erfolgt dabei durch eine gleichbleibende Sollgeschwindigkeit während der Verzögerungszeit oder durch eine zeitlich in Richtung auf die Wiederaufnahmegeschwindigkeit reduzierende Sollgeschwindigkeit.

Claims (7)

  1. Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit nach Maßgabe einer vom Fahrer vorgegebenen Soll- und der Istgeschwindigkeit gesteuert wird, wobei nach Abschalten der Regelung der Fahrer die Regelung mit der ursprünglich eingespeicherten Sollgeschwindigkeit wieder aufnehmen kann, und wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs größer als die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit ist sowie bei Betätigen der Wiederaufnahme durch den Fahrer die Wiederaufnahme der ursprünglichen Sollgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer verzögert wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer eine Verzögerung eingeleitet wird, so daß das Fahrzeug auf die ursprünglich vorgegebene Sollgeschwindigkeit verzögert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrgeschwindigkeitsregler mit einem Abstandsregler kombiniert ist.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verzögerung der Wiederaufnahme durch Vorgabe einer aus der Istgeschwindigkeit abgeleiteten Sollgeschwindigkeit durchgeführt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verzögerung der Wiederaufnahme durch Vorgabe der aktuellen Istgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit durchgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Betriebszustand dem Fahrer angezeigt wird, vorzugsweise durch eine blinkende Leuchtdiode der Geschwindigkeitsanzeige bei der ursprünglich eingespeicherten Sollgeschwindigkeit.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrgeschwindigkeitsregler nach Maßgabe der Soll- und Istgeschwindigkeit eine Sollverzögerung ermittelt, die durch Reduzierung der Motorleistung und/oder durch Aktivierung der Bremsanlage des Fahrzeugs realisiert wird.
  7. Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, mit einer Steuereinheit, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nach Maßgabe einer vom Fahrer vorgegebenen Soll- und einer Istgeschwindigkeit regelt, wobei der Fahrer nach abgeschalteter Fahrgeschwindigkeitsregelung die Regelung mit der eingespeicherten Sollgeschwindigkeit wieder aufnehmen kann, und wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs größer als die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit ist sowie bei Betätigen der Wiederaufnahme durch den Fahrer die Wiederaufnahme der ursprünglichen Sollgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer verzögert wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer eine Verzögerung eingeleitet wird, so daß das Fahrzeug auf die ursprünglich vorgegebene Sollgeschwindigkeit verzögert wird.
DE19627727A 1996-07-10 1996-07-10 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs Expired - Lifetime DE19627727B4 (de)

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