CN1773620A - 存储设备中的容错传送机构和对其进行控制的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制传送机构的方法，其允许在向控制器提供指定访问存储设备中所限定单元的指令信号时，基于第一移动搬运器中包括的动力源来移动所述第一移动搬运器。当在所述第一移动搬运器中检测到故障时，基于第二移动搬运器的动作来移动所述第一移动搬运器。即使在第一移动搬运器有故障时，该方法也在第二移动搬运器的帮助下确保了第一移动搬运器的移动。第一移动搬运器可以移动到第二移动搬运器的可移动范围之外。允许第二移动搬运器在自身的可移动范围中移动而不干涉第一移动搬运器。第二移动搬运器没有中断地持续工作。

Description

存储设备中的容错传送机构和对其进行控制的方法

技术领域

本发明涉及优选地例如在诸如磁带库装置之类的库装置中所用的传送机构。具体而言，本发明涉及这样的传送机构，其包括可访问在存储设备中限定的各个单元的第一和第二移动搬运器。

背景技术

例如，如日本专利申请公开9-293301中所公开的，库装置有时包括可访问在存储设备中限定的各个单元的第一和第二移动搬运器。第一移动搬运器的可移动范围与第二移动搬运器的可移动范围重叠。

例如当第一移动搬运器发生故障时，第一移动搬运器可能停在第二移动搬运器的可移动范围中。第二移动搬运器的移动被阻碍，直到第一移动搬运器被修理好。这就迫使库装置停止工作。

发明内容

因此本发明的目的是提供一种能够一直可靠地保持工作而不中断的传送机构。

根据本发明的第一方面，提供了一种控制传送机构的方法，包括：当接收到指定访问存储设备中所限定单元的指令信号时，基于第一移动搬运器中包括的动力源来驱动所述第一移动搬运器；以及当在所述第一移动搬运器中检测到故障时，基于第二移动搬运器的动作来驱动所述第一移动搬运器。

即使在第一移动搬运器有故障时，该方法也在第二移动搬运器的帮助下确保了第一移动搬运器的移动。例如，第一移动搬运器可以移出第二移动搬运器的可移动范围之外。允许第二移动搬运器在自身的可移动范围中移动，而不干涉第一移动搬运器。第二移动搬运器在没有中断的情况下持续工作。于是传送机构在没有中断的情况下持续工作。

当检测到故障时，第二移动搬运器可以将第一移动搬运器搬运到第二移动搬运器的可移动范围之外的位置。可以将第一移动搬运器从第二移动搬运器的可移动范围中拉出。可以确定地建立第二移动搬运器的可移动范围。第二移动搬运器在没有中断的情况下持续工作。

根据本发明的第二方面，提供了一种传送机构，包括：第一移动搬运器，可基于第一可移动范围内的移动来访问存储设备中所限定的各个单元；第二移动搬运器，可基于至少与所述第一可移动范围部分重叠的第二可移动范围内的移动来访问所述各个单元；和导引构件，其被设计成在所述第一移动搬运器被带到所述第二可移动范围之外的避开位置(offposition)时，导引所述第一移动搬运器移动到所述第一可移动范围之外的位置。

当第一移动搬运器停在避开位置时，第一移动搬运器保持在第二移动搬运器的可移动范围之外。该传送机构允许第二移动搬运器在不干涉第一移动搬运器的情况下持续工作。当导引构件将第一移动搬运器从避开位置引导到第一可移动范围之外的位置时，可以在第二移动搬运器的可移动范围之外对第一移动搬运器进行修理或更换操作。可以可靠地维持第二移动搬运器的可移动范围。第二移动搬运器在没有中断的情况下持续工作。于是传送机构在没有中断的情况下持续工作。

根据本发明的第三方面，提供了一种传送机构，包括：轨道；支撑在所述轨道上以相对移动的移动搬运器，所述移动搬运器可访问存储设备中所限定的各个单元；和支撑构件，支撑所述轨道以在所述移动搬运器的移动方向上相对移动。

该传送机构允许支撑构件支撑轨道以在移动搬运器的移动方向上相对移动。如果轨道相对于支撑构件移动，则移动搬运器可以相对于支撑构件移动。这样移动搬运器就可以被带到例如与存储设备有一定距离的位置。即使在移动搬运器有故障时，也可以以方便的方式来修理或更换移动搬运器。该传送机构还可以包括支撑件，其被设计成支撑所述支撑构件，以沿着垂直于所述轨道的平面相对移动。

根据本发明的第四方面，提供了一种传送机构，包括：壳体；安装在所述壳体内的存储设备；安装在所述壳体内的支撑件；支撑在所述支撑件上以相对移动的轨道；和支撑在所述轨道上以在预定的可移动范围内相对移动的移动搬运器，所述移动搬运器可访问所述存储设备中所限定的各个单元，其中基于所述轨道在所述壳体内的第一位置和位于至少部分在所述壳体之外的第二位置之间的移动，来使所述移动搬运器的所述可移动范围移位。

该传送机构允许移动搬运器基于轨道的移动而移动到壳体之外的第二位置。即使在移动搬运器有故障时，也可以在第二位置处对移动搬运器进行修理或更换操作。即使壳体中限定了较狭小的空间，也可以以方便的方式实现移动搬运器的修理或更换。

附图说明

从以下结合附图对优选实施例的说明，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得清楚，附图中：

图1是示意性图示根据本发明第一实施例的磁带库装置的整体结构的立体图；

图2是用于示意性图示第一和第二移动搬运器的可移动范围的磁带库装置的侧视图；

图3是沿图2中的线3-3所取的剖视图；

图4是示意性图示库控制器板以及第一和第二控制器板的结构的框图；

图5是示意性图示库控制过程的流程图；

图6是示意性图示被搬运到避开位置的第一移动搬运器上的第一移动单元的立体图；

图7是示意性图示位于第一轨基底之上的第一移动单元的立体图；

图8是示意性图示第二轨基底上的第一移动单元在第一轨基底上旋转的立体图；

图9是示意性图示位于壳体之外的第一移动单元的立体图；

图10是示意性图示根据本发明第二实施例的磁带库装置的结构的立体图；

图11是示意性图示被搬运到避开位置的第一移动搬运器上的第一移动单元的立体图；

图12是示意性图示设定在与第一轨基底平行的姿态下的第一移动单元的立体图；和

图13是示意性图示位于壳体之外的第一移动单元的立体图。

具体实施方式

图1示意性图示了作为根据本发明第一实施例的库装置示例的磁带库装置。磁带库装置11包括箱形壳体12。壳体12限定了例如从地面向上直立的平行六面体的内部空间。存储柜13a、13b布置在壳体12的内部空间中。一对存储柜13a、13a彼此相对，预定的平行六面体的中央空间置于其间。另一个存储柜13b布置在与中央空间相邻的位置处。各个存储柜13a、13a、13b包括沿直立到地面的平面即中央空间的侧表面排列的单元14、14…。诸如磁带盒15之类的物体或记录介质容纳在各个单元14内。

在壳体12中限定开口12a。开口12a跨过中央空间与存储柜13b相对。开口12a被设计成例如沿着直立到地面的平面延伸。例如利用未示出的门来关闭开口12a。

这里，在中央空间中定义xyz坐标系统。将xyz坐标系统的y轴设成与地面垂直。于是y坐标用来确定单元14在垂直方向上的位置。将xyz坐标系统的z轴设成在与存储柜13a、13a平行的水平方向上延伸。于是z坐标用来确定单元14在存储柜13a、13a中水平方向上的位置。将xyz坐标系统的x轴设成在与存储柜13b平行的水平方向上延伸。于是x坐标用来确定单元14在存储柜13b中水平方向上的位置。

例如，将四个磁记录介质驱动器或磁带驱动器16包括在壳体12的内部空间中。磁带驱动器16被设计来将磁信息数据写入磁带盒15内的磁记录带中。磁带驱动器16还被设计来从磁带盒15内的磁记录带读出磁信息数据。磁带盒15通过插槽插入和退出磁带驱动器16。磁记录带在磁带驱动器16中从磁带盒15内的卷轴解开。解开的磁记录带随后又绕在磁带驱动器16内的卷轴上。

壳体12的内部空间中包括一对存储箱17。库控制器板和第一控制器板容纳在一个存储箱17内。第二控制器板容纳在另一个存储箱17内。后面将详细描述库控制器板以及第一和第二控制器板。未示出的外置主机连接到库控制器板。基于从主机提供的数据和/或指令在库控制器板以及第一和第二控制器板处实现各种处理。

壳体12中的中央空间内包括传送机构18。传送机构18包括第一移动搬运器19和第二移动搬运器21。第一移动搬运器19和第二移动搬运器21被设计来在各个单元14、14…与各个磁带驱动器16之间搬运磁带盒15。

第一移动搬运器19和第二移动搬运器21分别包括移动单元22、23。握持机构24包括在移动单元22、23中。握持机构24被设计来夹持磁带盒15。移动单元22、23被设计成在握持机构24夹持或松开磁带盒15时使握持机构24与各个单元14的开口相对。

握持机构24包括一对在水平方向上彼此间隔开的爪24a、24a。爪24a、24a被设计成沿着第一移动单元22和第二移动单元23中所包括的未示出的导轨在纵向上移动。驱动机构连接到爪24a以移动爪24a。例如，可以采用所谓的齿轮齿条机构来作为驱动机构。诸如电动机之类的动力源可以连接到齿轮齿条机构的小齿轮。例如，可以利用步进电机作为电动机。下面将电动机称为“握持电动机”。

第一移动搬运器19耦合到从地面向上直立的未示出的第一支撑柱。第一轨25固定到第一支撑柱上。第一轨25在垂直方向上延伸。支撑或导引构件26耦合到第一轨25。第一轨基底27耦合到导引构件26。第一轨基底27被设计成平行于z轴来相对导引构件26移动，这将在下面说明。导引构件26和第一轨基底27在平行于存储柜13a、13a的水平方向上延伸。第一轨基底27定位在从存储柜13a、13a等间距的中间位置处。

允许导引构件26和第一轨基底27沿着平行于y轴的第一轨25上下移动。驱动机构连接到导引构件26以上下移动。例如，驱动机构可以包括在顶端耦合到导引构件26的带子，以及设计来缠绕带子的卷升器(hoist)。例如，诸如电动机之类的动力源包括在卷升器中。例如，可以利用步进电机作为电动机。例如，下面将该电动机称为“y轴电动机”。

类似地，第二移动搬运器21耦合到从地面向上直立的第二支撑柱28。第一轨29固定到第二支撑柱28上。第一轨29在垂直方向上延伸。支撑或导引构件31耦合到第一轨29。第一轨基底32耦合到导引构件31。第一轨基底32类似地被设计成平行于z轴来相对导引构件31移动。导引构件31和第一轨基底32在平行于存储柜13a、13a的水平方向上延伸。第一轨基底32定位在从存储柜13a、13a等间距的中间位置处。

允许导引构件31和第一轨基底32沿着平行于y轴的第一轨29上下移动。驱动机构连接到导引构件31以上下移动。例如，驱动机构可以包括在顶端耦合到导引构件31的带子，以及设计来缠绕带子的卷升器。例如，诸如电动机之类的动力源包括在卷升器中。例如，可以利用步进电机作为电动机。例如，下面将该电动机称为“y轴电动机”。导引构件26、31和第一轨基底27、32沿着y轴布置在垂直方向上。第二移动搬运器21的第一轨基底32在第一移动搬运器19的第一轨基底27之上移动。

第二轨33包括在第一轨基底27、32内。第二轨基底34耦合到各自的第二轨33。第二轨基底34在平行于存储柜13b的水平方向上延伸。具体而言，第二轨33与包括第一轨25、29的xy平面相交。前述第一支撑柱和第二支撑柱28支撑着支撑构件26、31以沿着与第二轨33垂直的xy平面与y轴平行地位移。第二轨33支撑在支撑构件26上，以在第一移动单元22的移动方向上进行相对移动。

第二轨基底34被设计成沿着与z轴平行的轨道33在水平方向上移动。驱动机构连接到第二轨基底34来进行水平移动。例如，该驱动机构可以包括缠绕在第一轨基底27、32的一对滑轮上的环形带、以及建立驱动滑轮之一来旋转的驱动力的动力源。环形带可以耦合到第二轨基底34。可以利用电动机作为动力源。例如，可以利用步进电机作为电动机。下面将该电动机称为“z轴电动机”。

一对第三轨35、35包括在第二轨基底34、34中。移动单元22、23耦合到第三轨35、35。第三轨35被设成垂直于包括第二轨33在内的yz平面。于是允许移动单元22、23沿着平行于x轴的第三轨35、35在水平方向上移动。驱动机构连接到移动单元22、23来进行水平移动。例如，该驱动机构可以包括缠绕在第二轨基底34的一对滑轮上的环形带、以及建立驱动滑轮之一来旋转的驱动力的动力源。环形带可以耦合到移动单元22、23。可以利用电动机作为动力源。例如，可以利用步进电机作为电动机。下面将该电动机称为“x轴电动机”。

此外，移动单元22、23耦合到第二轨基底34以绕着与竖轴或y轴平行的旋转轴相对旋转。驱动机构连接到移动单元22、23来进行相对旋转。例如，该驱动机构可以包括缠绕在移动单元22、23的旋转轴和第二轨基底34的滑轮上的环形带、以及建立驱动滑轮旋转的驱动力的动力源。可以利用电动机作为动力源。例如，可以利用步进电机作为电动机。下面将该电动机称为“转动电动机”。

第一移动搬运器19和第二移动搬运器21被设计成具有在垂直方向上彼此间隔开的预定相对表面。柱状弹性块36固定到第一移动搬运器19的相对表面上。弹性块36从相对表面向上立起。类似地，柱状弹性块37固定到第二移动搬运器21的相对表面上。弹性块37从相对表面向下立起。弹性块36、37可以固定到支撑构件26、29。例如，弹性块36、37可以由诸如橡胶之类的弹性树脂材料制成。

第一移动搬运器19和第二移动搬运器21在y轴的方向上在弹性块36、37处彼此最靠近。因此，当第一移动搬运器19和第二移动搬运器21彼此接近时，弹性块36、37首先彼此接触。于是可以减缓撞击的影响。由此保护第一移动搬运器19和第二移动搬运器免受碰撞的冲击。此外，防止了移动单元22、23彼此接触。于是可以可靠地防止移动单元22、23受到损伤。

磁带库装置11利用xyz坐标系统中的坐标以及绕移动单元22、23的旋转轴的角度来确定单元14的位置。第一移动搬运器19和第二移动搬运器21上的移动单元22、23基于xyz坐标系统中的坐标来定位。同时，基于绕旋转轴的旋转角度来确定移动单元22、23的姿态或方位。如果按照为各个单元14设定的坐标来定位移动单元22、23，并按照旋转角度来控制其旋转，则允许移动单元22、23使握持机构24恰好指向相应单元14的开口。

在磁带库装置11中分别为第一移动搬运器19和第二移动搬运器21设定预定的避开位置。如图2所示，第一移动搬运器19的避开位置位于第一移动搬运器19的第一可移动范围38的最下面的位置处。在此情况下，支撑构件26和第一移动搬运器19的第一轨基底27位于第一轨25的下限处。当第一移动搬运器19位于避开位置时，允许第二移动搬运器21访问除最下面一行的单元14之外的所有单元14。

另一方面，第二移动搬运器21的避开位置位于第二移动搬运器21的第二可移动范围41的最上面的位置42处。在此情况下导引构件31和第二移动搬运器21的第一轨基底32位于第一轨29的上限处。当第二移动搬运器21位于避开位置时，允许第一移动搬运器19访问除最上面一行的单元14之外的所有单元14。

这里，除第二移动搬运器21的最上面的位置42和第一移动搬运器19的最下面的位置39之外，第二移动搬运器21的第二可移动范围41以此方式与第一移动搬运器19的第一可移动范围38重叠。具体而言，第一移动搬运器19的避开位置被设定在第二移动搬运器21的第二可移动范围之外。类似地，第二移动搬运器21的避开位置被设定在第一移动搬运器19的第一可移动范围38之外。因为在磁带库装置11中存储柜13a、13b更靠近彼此，所以移动单元22、23在由特定坐标和特定旋转角度所确定的某些位置处与存储柜13a、13b接触。从第一移动搬运器19的第一可移动范围38和第二移动搬运器21的第二可移动范围41中排除该类型的位置。

如图3所示，第二轨基底34包括基底体34a和固定到基底体34a的轨道块34b。轨道块34b耦合到第二轨33来进行相对移动。突起34c形成在基底体34a的底表面上。突起34c向着第一轨基底27、32突出。突起34c容纳在限定于轨道块34b中的凹入34d之中。

突起34c具有圆柱形，而凹入34d被设计成限定出圆柱空间。突起34c的纵轴被设定成与y轴平行。凹入34d内的圆柱空间的纵轴也被设定成与y轴平行。当突起34c容纳在凹入34d中时，突起34c的纵轴与凹入34d中的圆柱空间的纵轴对齐。突起34c和凹入34d的组合允许基底体34a和轨道块34b之间的相对旋转。例如，采用螺钉43来将基底体34a固定在轨道块34b上。螺钉43可以穿过轨道块34b而到达基底体34a。螺钉43限制基底体34a在轨道块34b上的相对旋转。

如图4所示，第一控制器板51连接到第一移动搬运器19。第一控制器电路或中央处理单元(CPU)52安装在第一控制器板51上。随机访问存储器(RAM)53和非易失性存储器54连接到CPU 52。例如，可以利用闪存作为非易失性存储器54。

软件程序55和位置数据56存储在非易失性存储器54中。位置数据以前述方式来给出用于各个单元14、14…的开口位置。如上所述在位置数据中指定x、y和z坐标以及旋转角度。基于位置数据56来对第一移动搬运器19和第二移动搬运器21确定第一可移动范围38和第二可移动范围41。CPU 52基于暂时存储在RAM 53中的软件程序55和位置数据56来实现各种处理。

第一移动搬运器19中的y轴电动机57、z轴电动机58、x轴电动机59、转动电动机61和握持电动机62都连接到CPU 52。CPU 52被设计来分别向y轴电动机57、z轴电动机58、x轴电动机59、转动电动机61和握持电动机62提供驱动信号。控制电动机57-62以驱动信号中指定的转动速率旋转一定的角度或量。为电动机57-62设定的旋转角度或量用来确定移动单元22在y、z和x轴上的移动量及绕旋转轴的旋转量，以及移动单元22中握持机构24的移动量。

第二控制器板65连接到第二移动搬运器21。第二控制器电路或中央处理单元(CPU)66安装在第二控制器板65上。随机访问存储器(RAM)67和非易失性存储器68连接到CPU 66。例如，可以利用闪存作为非易失性存储器68。软件程序69和位置数据71以与上述相同的方式存储在非易失性存储器68中。CPU 66基于暂时存储在RAM 67中的软件程序69和位置数据71来实现各种处理。

第二移动搬运器21中的y轴电动机72、z轴电动机73、x轴电动机74、转动电动机75和握持电动机76都连接到CPU 66。CPU 66被设计来分别向y轴电动机72、z轴电动机73、x轴电动机74、转动电动机75和握持电动机76提供驱动信号。控制电动机72-76以驱动信号中指定的转动速率旋转一定的角度或量。为电动机72-76设定的旋转角度或量用来确定移动单元23在y、z和x轴上的移动量及绕旋转轴的旋转量，以及移动单元23中握持机构24的移动量。

第一控制器板51和第二控制器板65连接到库控制器板77。例如，库控制器板77包括CPU 78、RAM 79和非易失性存储器81。软件程序82存储在非易失性存储器81中。CPU 78基于暂时存储在RAM 79中的软件程序82来实现各种处理。库控制器板77连接到主机。

接着，将对磁带库装置11的操作进行说明。库控制器板77上的CPU78基于非易失性存储器81中的软件程序82来执行库控制。如图5所示，CPU 78在步骤S1向第一控制器板51提供操作第一移动搬运器19的指令信号。这些指令信号给出移动单元22的y、z和x坐标、旋转量或角度以及爪24a的移动坐标。允许第一移动搬运器19的握持机构24基于坐标和旋转角度来朝向目标单元14或目标磁带驱动器16。

当握持机构24与单元14相对时，可以将单元14中的磁带盒15取到移动单元22中。移动单元22中的磁带盒15可以返回到单元14。由此可以在单元14和磁带驱动器16之间传送磁带盒15。磁带驱动器16用来读取记录在磁带盒15中的磁记录带上的信息数据，或者用来将信息数据写入磁带盒15中的磁记录带中。第二移动搬运器21在第一移动搬运器19工作期间停在避开位置上。

CPU 78在步骤S2持续监控第一移动搬运器19工作期间在第一移动搬运器19中的故障发生。例如，如果在第一移动搬运器19中出现了故障，则CPU 78的处理前进到步骤S3。CPU 78在步骤S3向第二控制器板65提供用于实现搬运操作的指令信号。这里，第一移动搬运器19的故障例如可能包括电动机57-62中以及第一控制器板51中的故障。

当第二控制器板65上的CPU 66从CPU 78接收到指令信号时，CPU66工作来驱动第二移动搬运器21。例如，驱动信号被提供到y轴电动机72。于是第二移动搬运器21的第一轨基底32和导引构件31向着第一移动搬运器19的避开位置向下移动。第二移动搬运器21的导引构件31在向下移动过程中撞击到第一移动搬运器19的导引构件26。弹性块36、37彼此撞击。这里，没有对第一移动搬运器19中的y轴电动机57施加约束。当第二移动搬运器21持续向下移动时，第一移动搬运器19被搬运到避开位置。

CPU 78随后在步骤S4向第二控制器板65提供指令信号来操作第二移动搬运器21。这样磁带库装置11就允许第二移动搬运器21继续磁带盒15的传送。即使在更换第一移动搬运器19的过程中，库板77、第二控制器板65和第二移动搬运器21持续工作。下面将详细描述第一移动搬运器19的更换。

之后CPU 78在步骤S5操作来通知操作者第一移动搬运器19的故障。例如，CPU 78同时保持监控第一移动搬运器19的更换。当已用新的更换了第一移动搬运器19时，CPU 78的处理前进到步骤S6。CPU 78在步骤S6实现热插拔操作。热插拔操作允许在第一控制器板51和更新的第一移动搬运器19之间建立连接。当第一移动搬运器19的热插拔操作已经完成时，CPU 78的处理返回到步骤S1。第一移动搬运器19返回来传送磁带盒15。第二移动搬运器21停在避开位置。

即使当第一移动搬运器19有故障时，磁带库装置11也允许第一移动搬运器19在第二移动搬运器21的帮助下到达避开位置。随后利用第二移动搬运器21来实现磁带盒15的传送。可以可靠地避免第一移动搬运器19和第二移动搬运器21之间的干涉。可以在不中断库板77和第二控制器板65的操作的情况下用新的来更换第一移动搬运器19。可以继续进行读/写操作而不对磁带库装置11进行任何中断。磁带库装置11一直持续操作。应该注意即使在磁带库装置11中更换第一移动搬运器19之后，第二移动搬运器21也可以持续操作。

接着，将对第一移动搬运器19的更换进行详细说明。这里，具体地是要更换第一移动单元22。如上所述，基于第二移动搬运器21的操作来将第一移动搬运器19搬运到避开位置。在此情况下，第一轨基底27完全位于壳体12内，如图6所示。随后将移动单元22定位在壳体12内的第一位置处。在开口12a处打开门。第一移动单元22位于第一轨基底27上更靠近开口12a的一端处。在此情况下对z轴电动机58和x轴电动机59不进行限制。允许操作者用他/她的手移动第一移动单元22。

随后使操作者平行于x轴移动第一移动单元22。第一移动单元22沿着第三轨35移动。如图7所示，第一移动单元22在第二轨基底34的中间位置处恰好位于第一轨基底27之上。随后允许操作者从轨道块34b卸下螺钉43。在卸下螺钉43后，使操作者在轨道块34b上旋转基底体34a。如图8所示，将第二轨基底34的基底体34a相对于第一轨基底27在逆时针方向上旋转约90度。第二轨基底34被定向成与第一轨基底27平行。

然后允许操作者与z轴平行地将第一轨基底27通过开口12a拉出壳体12。第一轨基底27与z轴平行地相对于导引构件26移动。例如，如图9所示，在第一轨基底27中限定槽27a以平行于z轴延伸。槽27a被设计成容纳从导引构件26突出的突起26a。突起26a在z轴上可以在导引构件26的整个长度上延伸。这样可以实现第一轨基底27的移动。第一轨基底27的移动使得能够将第二轨基底34和第一移动单元22布置在壳体12之外。于是第一移动单元22位于第一可移动范围38或壳体12之外的第二位置处。这样可以使第一移动单元22的可移动范围移位。可以将第一移动单元22与第二轨基底34一起从第一轨基底27卸下。可以更换第一移动单元22。

即使在第一移动搬运器19有故障时，磁带库装置11也允许将第一轨基底27和第二轨基底34以及第一移动单元22从壳体12取出。在此情况下，允许第一移动单元22在水平方向上移动而不进入第二可移动范围41。可以毫无困难地用新的更换第一轨基底27和第二轨基底34以及第一移动单元22。此外，允许第二移动搬运器21在第二可移动范围41内持续操作。第二移动搬运器21用来持续实现磁带盒15的传送。磁带库装置11在没有任何中断的情况下持续操作。

图10示意性图示了根据本发明第二实施例的磁带库装置11a的结构。磁带库装置11a包括替代前述第二轨基底34的基底85以及耦合到基底85的旋转臂86。旋转臂86支撑在基底85上，以绕平行于y轴延伸的旋转轴87来相对旋转。第一移动单元22支撑在旋转臂86上以绕平行于旋转轴87延伸的旋转轴88来相对旋转。

旋转轴88与旋转轴87距离预定的间隔。这里，旋转轴88位于向着旋转臂86的顶端偏离旋转轴87的位置处。当旋转臂86绕旋转轴87旋转时，旋转轴88沿着圆弧绕旋转轴87移动。旋转臂86的旋转用来实现第一移动单元22在x轴的方向上的移动。

驱动机构耦合到旋转臂86来使旋转臂86转动。该驱动机构可以包括缠绕在旋转臂86的旋转轴和基底85的滑轮上的环形带、以及建立驱动滑轮旋转的驱动力的动力源。可以利用电动机作为动力源。例如，可以利用步进电机作为电动机。下面将该电动机称为“臂电动机”。臂电动机连接到第一控制器板51上的前述CPU 52。为电动机57-62(包括臂电动机)设定的旋转角度或量用来确定移动单元22在y、z和x轴上的移动量及绕旋转轴的旋转量，以及移动单元22中握持机构24的移动量。

允许基底85以与前述第二轨基底34相同的方式，沿着第二轨33在与z轴平行的水平方向上移动。驱动机构耦合到基底85来进行移动。前述第二轨基底34的驱动机构可以用来作为基底85的驱动机构。可以以与第一移动搬运器19相同的方式来构造第二移动搬运器21。相似的标号赋予与前述第一实施例等同的结构或部件。

磁带库装置11a允许采用x、y和z坐标以及绕旋转轴87、88的旋转角度来确定各个单元14、14…的位置。采用x、y和z坐标以及绕旋转轴87的旋转角度来定位第一移动搬运器19的移动单元22和第二移动搬运器21的移动单元23。此外，采用绕旋转轴87、88的旋转角度来设定第一移动单元22和第二移动单元23的方向。当如上所述根据x、y和z坐标以及旋转角度来控制移动单元22、23的移动和旋转时，允许第一移动单元22和第二移动单元23来将握持机构24与各个单元14、14…的开口相对。

接着，将对第一移动搬运器19的更换进行详细说明。这里，具体地是要更换第一移动单元22。如上所述，基于第二移动搬运器21的操作来将第一移动搬运器19搬运到避开位置。在此情况下，第一轨基底27完全位于壳体12内，如图11所示。随后将移动单元22定位在壳体12内的第一位置处。在开口12a处打开门。基底85位于第一轨基底27上更靠近开口12a的一端处。在此情况下对z轴电动机58和x轴电动机59以及臂和转动电动机不进行限制。允许操作者用他/她的手移动基底85、旋转臂86和第一移动单元22。

随后使操作者绕旋转轴87转动旋转臂86。允许旋转臂86通过在基底85上旋转预定的旋转角度来采取平行于第一轨基底27的姿态，如图12所示。此外，使操作者将第一移动单元22相对于旋转臂86旋转。于是通过旋转臂86旋转预定的旋转角度来将第一移动单元22设定成平行于第一轨基底27的姿态。

然后允许操作者以与上述相同的方式，与z轴平行地将第一轨基底27通过开口12a拉出壳体12。第一轨基底27与z轴平行地相对于导引构件26移动。如图13所示，第一轨基底27的移动使得能够将基底85、旋转臂86和第一移动单元22布置在壳体12之外。于是第一移动单元22位于第一可移动范围38或壳体12之外的第二位置处。例如，随后允许操作者卸下用于固定基底85的螺钉。可以将第一移动单元22与基底85和旋转臂86一起从第一轨基底27卸下。可以更换第一移动单元22。

即使在第一移动搬运器19有故障时，磁带库装置11a也允许将第一轨基底27、基底85、旋转臂86以及第一移动单元22从壳体12取出。可以毫无困难地用新的更换基底85、旋转臂86以及第一移动单元22。此外，移动搬运器21用来持续实现磁带盒15的传送。磁带库装置11a在没有任何中断的情况下持续操作。而且，可以在不拆卸螺钉的情况下将旋转臂86设定成与第一轨基底27平行。这使得即使与前述第一实施例相比，也可以对基底85、旋转臂86以及第一移动单元22的拆卸进行方便的操作。

应该注意例如可以采用光盘来作为记录介质，以代替前述磁带盒15。

Claims (6)

1.一种控制传送机构的方法，包括：

当接收到指定访问存储设备中所限定单元的指令信号时，基于第一移动搬运器中包括的动力源来驱动所述第一移动搬运器；以及

当在所述第一移动搬运器中检测到故障时，基于第二移动搬运器的动作来驱动所述第一移动搬运器。

2.如权利要求1所述的方法，其中当已检测到所述故障时，所述第二移动搬运器将所述第一移动搬运器搬运到所述第二移动搬运器的可移动范围之外的位置。

3.一种传送机构，包括：

第一移动搬运器，可基于第一可移动范围内的移动来访问存储设备中所限定的各个单元；

第二移动搬运器，可基于至少与所述第一可移动范围部分重叠的第二可移动范围内的移动来访问所述各个单元；和

导引构件，其被设计成在所述第一移动搬运器被带到所述第二可移动范围之外的避开位置时，导引所述第一移动搬运器移动到所述第一可移动范围之外的位置。

4.一种传送机构，包括：

轨道；

支撑在所述轨道上以相对移动的移动搬运器，所述移动搬运器可访问存储设备中所限定的各个单元；和

支撑构件，支撑所述轨道以在所述移动搬运器的移动方向上相对移动。

5.如权利要求4所述的传送机构，还包括支撑件，其被设计成支撑所述支撑构件，以沿着垂直于所述轨道的平面相对移动。

6.一种传送机构，包括：

壳体；

安装在所述壳体内的存储设备；

安装在所述壳体内的支撑件；

支撑在所述支撑件上以相对移动的轨道；和

支撑在所述轨道上以在预定的可移动范围内相对移动的移动搬运器，所述移动搬运器可访问所述存储设备中所限定的各个单元，其中

基于所述轨道在所述壳体内的第一位置和至少部分位于所述壳体之外的第二位置之间的移动，来使所述移动搬运器的所述可移动范围移位。

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