CN116327086A - 装置末端 - Google Patents

Abstract

在本公开的一个方面，一种装置可包括具有远侧端部的轴，和所述轴的远侧端部处的末端。所述末端可包括由所述末端的表面所限定的开口。插入穿过所述轴的器械可朝远侧延伸出所述开口。所述装置还可包括用于接合所述器械的升降器。所述升降器可包括近侧端部、近侧部分和远侧部分，所述近侧端部相对于所述末端的表面固定，所述近侧部分从所述近侧端部朝远侧延伸，所述远侧部分从所述近侧部分朝远侧延伸。施加于所述升降器上的力使所述近侧部分弯曲以使所述远侧部分偏转而不使所述远侧部分弯曲。

Description

装置末端

本申请是申请日为2018年03月01日、申请号为201880015118.8、名称为“装置末端”的中国申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119要求提交于2017年3月3日的美国临时申请No.62/466,657的权益，该临时申请的全部内容以引用方式并入本文。

技术领域

本公开的各种方面整体涉及装置的末端。更具体地，本公开涉及用于对内窥镜器械进行定位的内窥镜末端。

背景技术

内窥镜逆行胰胆管造影术(ERCP)是一种治疗胰胆管疾病患者的技术。在一些情况下，ERCP利用侧观察内窥镜来执行。侧观察内窥镜的末端可包括侧视光学器件、光学透镜清洗器、侧视光源、侧出口工作通道，和用于使延伸出该侧出口工作通道的器械升降的升降器组件。与用于诊断和/或治疗手术的器械一起，这些特征可协助用户对受试者的乳头进行插管并且进入受试者的胰腺的目标部位。然而，升降器组件由于许多部件可具有复杂设计，从而使得它们制造和维护(例如，清洁和/或修复)昂贵。减小升降器组件的复杂性可减少与利用内窥镜相关联的总体成本。此外，当总体成本下降至特定阈值时，实际上可将内窥镜用作单用途内窥镜。通过在弃置之前仅一次使用内窥镜，与维护内窥镜相关联的成本和时间负担可消除，并且由于内窥镜的不当清洁将受试者暴露于感染的风险也可消除，从而得到改善效果。

发明内容

本公开的多个方面涉及装置的末端等。本文所公开的各个方面可包括结合其它所公开方面的任一者所描述的一个以上的特征。

在本公开的一个方面中，装置可包括具有远侧端部的轴，和在轴的远侧端部处的末端。该末端可包括由末端的表面所限定的开口。插入穿过轴的器械可朝远侧延伸出开口。装置还可包括用于接合器械的升降器。该升降器可包括近侧端部、近侧部分和远侧部分，该近侧端部相对于末端的表面固定，该近侧部分从近侧端部朝远侧延伸，该远侧部分从近侧部分朝远侧延伸。施加于升降器上的力使近侧部分弯曲以使远侧部分偏转而不使远侧部分弯曲。

根据本公开的另一个方面，装置可包括以下特征的一者或多者。远侧部分相比于近侧部分可具有较大横截面积。远侧部分沿着前方-后方方向相比于所述近侧部分可为较厚的，该前方-后方方向垂直于近侧-远侧方向。末端可由单种材料构成。升降器可由单种材料构成。升降器的外表面和末端的表面可为连续表面的多个部分。升降器的远侧部分的外表面可与升降器的近侧部分的外表面连续。近侧部分可具有大体直的静止形态和弯曲形态。随着近侧部分从静止形态移动至弯曲形态，近侧部分可使远侧部分在前方方向和近侧方向上移动通过弧形路径。

在本公开的另一个方面，装置可包括具有远侧端部的轴。装置还可包括轴的远侧端部处的末端。末端可包括器械开口。插入穿过轴的器械可朝远侧延伸出器械开口。末端还可包括升降器，该升降器用于随着器械朝远侧延伸出器械开口而接合器械。升降器可包括延伸穿过其的通路。装置还可包括联接至升降器的控制线。施加于控制线上的近侧拉力可使升降器偏转。装置还可包括第一控制线开口和第二控制线开口。控制线的第一部分可从第一控制线开口延伸至通路。控制线的第二部分可从第二控制线开口延伸至通路。控制线的第三部分可延伸穿过通路以将控制线的第一部分链接至控制线的第二部分。

根据本公开的另一个方面，装置可包括以下特征的一者或多者。手柄处于轴的近侧端部。该手柄可包括致动机构以用于将近侧拉力施加于控制线上。致动机构可操作地联接至控制线的第一部分和控制线的第二部分以同时将近侧拉力施加于控制线的第一部分和控制线的第二部分上。升降器可包括相对的侧表面。侧表面的至少一者可包括用于接收控制线的至少一部分的通道。通路的开口可在该通道中。末端可包括升降器的相对的侧上的侧壁。侧壁的至少一者可包括用于接收控制线的至少一部分的通道。末端可为一体式整体聚合物部件。

在本公开的另一个方面，装置可包括具有远侧端部的轴。装置还可包括轴的远侧端部处的末端。末端可包括升降器。插入穿过轴的器械可朝远侧延伸以接合升降器。装置还可包括致动器以使升降器偏转。升降器可包括近侧部分，该近侧部分具有相对于轴固定的近侧端部。升降器还可包括从近侧部分朝远侧延伸的远侧部分。近侧部分相比于远侧部分可具有较小横截面积，使得施加于升降器的力可使近侧部分弯曲以使远侧部分偏转。升降器可由单个材料的连续件制成。

根据本公开的另一个方面，装置可包括以下特征的一者或多者。单个材料的连续件可为单个注射模制聚合物连续件。近侧部分可包括一个或多个凹口，使得近侧部分可具有一个或多个薄区域和一个或多个厚区域以有利于近侧部分沿着一个或多个薄区域的弯曲。末端还可包括至少一个部分，该至少一个部分联接至单个材料的连续件。该至少一个部分可由比单个材料连续件更刚性的材料制成。致动器可包括联接至升降器的控制线。

可理解，前述一般描述和下述具体实施方式均仅为示例性的和解释性的，并且不限制任何要求保护的发明。

附图说明

并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的多个方面，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开多个方面的内窥镜。

图2示出了根据本公开多个方面的图1的内窥镜的末端的立体图。

图3示出了根据本公开多个方面的图1的内窥镜的末端的前视图。

图4示出了根据本公开多个方面的第一形态的图1的内窥镜的末端的侧视图。

图5示出了根据本公开多个方面的第二形态的图1的内窥镜的末端的侧视图。

图6示出了根据本公开多个方面的替代内窥镜末端的前视图。

图7A和图7B示出了根据本公开多个方面的内窥镜末端的活动铰链的俯视图和侧视图。

图8A和图8B示出了根据本公开多个方面的升降器的俯视图和前视图。

具体实施方式

本公开整体涉及装置的末端，并且更具体地涉及用于对内窥镜器械进行定位的内窥镜末端。现将详细地参考本公开的多个方面，本公开的实例在附图中示出。只要可能，相同参考标号将在所有图中用于指代相同或类似零件。术语“远侧”指代当将器械引入受试者时最远离用户的部分。与之相反，术语“近侧”指代当将器械置于受试者时最靠近用户的部分。术语“前方”和“后方”指代垂直于近侧方向和远侧方向延伸的方向和/或区域。尽管下述描述涉及“内窥镜”或“内窥镜检查”，但是本文所描述的原理/方面可与任何合适引入护套或装置一起使用，即使此类护套或装置无法包括通常与“内窥镜”相关联的一个或多个特征。可理解，前述一般描述和下述具体实施方式均仅为示例性的和解释性的，并且不限制所要求保护的特征。另外，如本文所用，术语“包括”、“包含”或其任何其它变型旨在涵盖非排他性的包括，使得包括一系列的元件的过程、方法、制品或设备不必然地仅包括那些元件，而是可包括未明确列出或此类过程、方法、制品或设备固有的其它元件。术语“示例性”以“实例”而非“理想”的意义使用。

图1示出了用于对器械102进行定位的装置100。装置100可为任何类型的内窥镜，诸如十二指肠镜。器械102可包括例如导丝、切割或抓握钳、活检装置、套环、注射针、切割刀片、剪刀、可回缩篮、取回装置、消融和/或电生理导管、支架置入装置、手术缝合装置、球囊导管、激光发射装置，和/或任何其它合适器械。在一个实例，装置100在ERCP过程期间可有利于受试者乳头的插管和器械102在其中的放置。

装置100可包括轴104。轴104可包括管106，管106可为足够柔性的，以便插入至和/或插入穿过受试者的曲折解剖结构至受试者体内目标部位的同时具有弯曲、旋转和/或扭曲的能力。轴104可具有延伸穿过其的一个或多个管腔(未示出)。管腔可包括例如用于容纳一个或多个控制线的控制线管腔、用于容纳器械102的工作管腔、用于输送流体的流体管腔、用于容纳照明组件(未示出)的至少一部分的照明管腔，和/或用于容纳成像组件(未示出)的至少一部分的成像管腔。

装置100还可包括位于轴104的远侧端部处的末端108。末端108可附接至轴104的远侧端部。例如，末端108可为配置成接纳轴104的远侧端部的盖。末端108可包括与轴104的管腔连通的一个或多个开口。例如，末端108可包括控制线开口110和112(一个或多个控制线可穿过其从轴104的控制线管腔离开)、工作开口114(器械102可穿过其从轴104的工作管腔离开)、流体开口或喷嘴116(流体可通过其从轴104的流体管腔排出)、照明开口或窗口118(光可穿过其射出)，和/或成像开口或窗口120(其用于接收成像装置所使用的光以生成图像)。尽管图1未示出，但是应当理解，照明开口118可包括光发射器(例如，发光二极管等)，该光发射器联接至行进穿过轴104的照明管腔的缆线或电线，和/或成像开口120可包括成像仪(例如，电荷耦合器件图像传感器、互补金属氧化物图像半导体等)，该成像仪联接至穿过轴104的成像管腔的缆线或电线。

控制线开口110和112可处于末端108的面向远侧表面124上。工作开口114可处于末端108的面向远侧表面126上。面向远侧表面126可从面向远侧表面124沿近侧方向凹陷。照明开口118和成像开口120可处于面向前方表面128上。流体开口116可处于面向远侧表面124上，并且可向照明开口118和成像开口120开口以例如引导冲洗流体流横穿照明开口118和/或成像开口120来洗去体液或碎屑。

工作开口114可通往末端108的腔室130中。腔室130可由升降器140的面向远侧表面126、面向横向侧壁132和134、面向前方表面136和面向后方表面138限定。器械102可朝远侧延伸出工作开口114并且进入腔室130中，其中器械102可定位成与升降器140的面向前方表面138接合。升降器140的面向前方表面138可包括例如形成于其中的凹口168(例如，狭槽、凹槽、腔室等)。凹口168可容纳器械102的至少一部分以将保持或抓持力施加于器械102上。

升降器140可以是悬臂式的，具有面向远侧表面126处的固定近侧端部142，以及自由远侧端部144。升降器140可包括近侧部分146和远侧部分148。近侧部分146可比远侧部分148薄，以有利于近侧部分146的弯曲。这是因为远侧部分148由于其厚度可比近侧部分146更刚性。在一些实例中，近侧部分146可弯曲，同时远侧部分148可保持未弯曲。

近侧部分146可具有矩形横截面形状以有利于沿着前方-后方方向弯曲。此外或替代地，近侧部分146的长度(沿着近侧-远侧方向)可大于近侧部分146的宽度(沿着垂直于近侧-远侧方向的横向方向)，并且近侧部分146的宽度可大于近侧部分146的高度/厚度(沿着前方-后方方向)。此外或替代地，近侧部分146从面向远侧表面126至远侧部分148的近侧端部可始终具有大体恒定厚度，其中升降器140可发生厚度的突然增加。面向前方表面138可相对于近侧部分146成角度(例如，倾斜)，以有利于面向前方表面138和器械102之间的接合。此外或另选地，近侧部分146的面向后方表面和近侧部分146的面向前方表面的一者或多者可为大体平坦的，和/或可大体垂直于面向横向侧壁132和134的一者或多者。

近侧部分146可充当活动铰链以允许升降器140的远侧部分148相对于末端108的其余部分移动。近侧部分146可弯曲，使得远侧部分148可沿着弧形路径行进，该弧形路径可覆盖近侧-远侧方向和前方-后方方向上的一定距离。在一些实例中，升降器140可与末端108的其余部分为一体的。例如，末端108(如图2所示)可为单个整体注射模制部件。末端108可由聚合物材料制成，诸如聚乙烯、聚丙烯和/或任何其它合适聚合物。末端108可通过任何其它合适工艺和以任何其它合适材料制成，以用于将末端108形成为相同材料的单件。

远侧部分148可比近侧部分146厚，以向通路150提供空间。远侧部分148的厚度可确保远侧部分148不弯曲，并且升降器140的弯曲限于近侧部分146。通路150可为在升降器140的相对的面向横向表面152和154之间延伸的通孔。通路150可接收控制线122。例如，控制线122的第一部分156可从控制线开口110朝远侧延伸至面向横向表面152和通路150(参见图3)。控制线122的第二部分158可从控制线开口112朝远侧延伸至面向横向表面154和通路150。控制线122的第三部分(未示出)可延伸穿过通路150。控制线122的第一部分156、第二部分158和第三部分可形成控制线122的U形延伸部。

通道160,162,164和166可提供于侧壁132、面向横向表面152、面向横向表面154和侧壁134中以用于接收控制线122的多个部分。随着控制线122回缩至和/或延伸出控制线开口110和112，控制线122的被接收部分可沿着通道160和166滑动。在所示实例中，通路150可通往通道162和164中。通过使升降器140在后方方向上偏转以从侧壁132和134后面暴露通路150，将控制线122插入穿过通路150，使控制线122与通道160,162,164和166对准，将控制线122插入至控制线开口110和112中，控制线112可通过通路150串通。

通过在近侧方向上拉动控制线122的第一部分156和第二部分158中的一者或两者，用户可将控制线122回缩至控制线开口110和112中。该回缩可随着将升降器140的远侧部分148被拉向面向远侧表面124而引起升降器140的近侧部分146弯曲。图3和图4示出了其中升降器140静止的末端108的视图，而图5示出了其中升降器140的近侧部分146由于通过控制线122施加于升降器140的远侧部分148上的力而弯曲的末端108的视图。同时拉动第一部分156和第二部分158两者(其处于升降器140的相对侧上)可确保可将升降器140以小或无扭曲或扭转的情况下朝向面向远侧表面124拉动来确保将器械102带至期望位置。

随着将远侧部分148拉向面向远侧表面124，器械102可保持于远侧部分148的凹口168中。随着远侧部分148偏转，远侧部分148可使器械102偏转，从而调整器械102的位置。器械102可在器械102通过远侧部分148偏转之前、期间和/或之后延伸出、回缩至轴104的工作管腔和工作开口114，和/或可在其中旋转(例如，扭曲)。控制线122的连续拉动可使远侧部分148抵靠面向远侧表面124上的突出部170钳住器械102。这可将器械102锁定于相对于末端108的适当位置。当锁定时，使器械102伸长、回缩和/或旋转的能力可受阻或消除。在一个实例中，突出部170可具有与凹口168的形状互补的形状，以有利于器械102在突出部170和远侧部分148之间的保持或锁定。例如，突出部170可具有楔形形状。当用户停止牵拉控制线122和/或使控制线122朝远侧延伸时，近侧部分146可固有地试图移动至其未弯曲状态，从而使远侧部分148移动远离面向远侧表面124并且朝向如图2至图4所示的其取向返回。这可使器械102解锁。

装置100还可包括联接至轴104的近侧端部的手柄172。手柄172可包括与轴104的管腔连通的一个或多个管腔(未示出)。手柄172还可包括一个或多个端口174，该一个或多个端口174通往手柄172的一个或多个管腔。例如，器械102可在其至轴104的工作管腔的路径上插入至端口174中。在一个实例中，手柄172可包括缆线176。缆线176可将一个或多个外部系统(未示出)联接至装置100。缆线176可例如将手柄172联接至流体供应源、照明源和/或成像处理器或显示器。

手柄172还可包括致动机构178。致动机构178可包括一个或多个旋钮、按钮、杆件、开关和/或任何其它合适致动器，以用于控制轴104的偏转、流体的递送、照明的发光和/或成像功能中的至少一者。在一个实例中，致动机构178可操作地联接至控制线122的近侧部分(未示出)，该近侧部分从控制线开口110和112朝近侧延伸至手柄172中。用户可操纵致动机构178以将拉力和推力的至少一个选择性地施加于控制线122上来控制升降器140的位置，并且从而控制器械102的位置。

图6示出了末端108'的替代实施例。末端108'可类似于末端108，不同的是末端108'可由在接合部109'处联接在一起的独立部件制成。在一个实施例中，接合部109'的第一侧的末端108'的多个部分可为单个整体部件，而接合部109'的第二侧上的末端108'的多个部分可为另一单个整体部件。通过独立地制备部件并且然后将它们联结在一起，一种材料可用于这些部件的一个，同时另一种材料(具有不同性质)可用于其它部件。例如，接合部109'的左侧部件可由比制备接合部109'右侧部件的材料更柔性的材料制成，以有利于升降器的弯曲。

在图6所示的实例中，接合部109'的左侧部件可包括升降器、工作开口、控制线开口、面向远侧表面、面向横向侧壁，和/或面向后方表面，类似于末端108的那些部件。接合部109'的右侧部件可包括流体开口、面向横向侧壁、面向前方表面、成像开口和/或照明开口，类似于末端108的那些部件。然而，应当理解，接合部109'可以任何其它合适方式划分末端108'。还据设想，接合部109'可沿循横穿末端108'的直线；或随着接合部109'横穿末端108'，可包括一个或多个弯曲部和/或角部。还据设想，接合部109'可将末端108'划分成两个以上的部件。

图7A和图7B示出了升降器的近侧部分146'的替代实施例的视图。近侧部分146'可在其上具有一个或多个元件，以用于精确地控制近侧部分146'的弯曲。在一个实例中，近侧部分146'可包括切口或凹口147'(例如，槽口、凹槽、狭槽、孔等)以通过形成近侧部分146'的较薄部分而便于弯曲。此外或替代地，近侧部分146'可包括突出部(例如，脊部、脊柱等)以通过形成近侧部分146'的较厚部分而限制弯曲。切口、凹口和/或突出部可处于近侧部分146'的面向后方表面、近侧部分146'的面向前方表面和/或近侧部分146'的一个或多个面向横向表面上。

图8A和图8B示出了升降器140'的替代实施例的视图，升降器140'包括多个凹口168'和169'。凹口168'和169'可具有不同特性。例如，凹口168'和169'中的一者相比于另一者可为更宽、更深和/或更长。凹口168'的尺寸可设定成保持更大器械，并且凹口169'的尺寸可设定成保持更小器械。

对本领域的技术人员将显而易见的是，可对所公开系统和方法做出各种修改和变更而不脱离本公开的范围。考虑到说明书和本文所公开特征的实践，本公开的其它方面对本领域的技术人员将为显而易见的。据预期，说明书和实例仅视为示例性的。

Claims (39)

1.一种装置，包括：

轴；和

远端末端，其包括：

第一通道，定位在所述远侧末端的内侧壁上；和

升降器，其被配置成在第一位置和第二位置之间移动，该升降器包括：

第二通道，其位于所述升降器的外侧壁上；以及

第三通道，其位于所述升降器内；

其中，所述第一通道、第二通道和第三通道各自被配置成当所述升降器处于第一位置时接收控制线的至少一部分，并且所述控制线被配置成当所述升降器移动到第二位置时，移出所述第一通道并保持在所述第二通道和第三通道内。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述远侧末端包括开口，所述开口配置成接收通过所述轴插入的器械，使得所述器械经由所述开口向远侧延伸出所述远侧末端；

其中所述升降器被配置成，当所述控制线随着所述升降器移动到第二位置而离开所述第一通道时相对于所述远侧末端偏转所述器械。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述升降器包括：

近侧部分，其相对于所述内侧壁固定；

远侧部分，其能相对于所述近侧部分移动，所述远侧部分包括限定在所述内侧壁和所述升降器的相对侧壁之间的宽度；以及

中间部分，其位于所述近侧部分和远侧部分之间。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第三通道的纵向长度小于所述远侧部分的宽度，并且所述第三通道被封闭在所述远侧部分内。

5.根据权利要求3所述的装置，其中所述升降器被配置成当从所述第一位置移动到所述第二位置时，在所述中间部分弯曲而不弯曲所述近侧部分和所述远侧部分。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述升降器包括位于所述外侧壁和第二通道内的开口，并且所述第三通道在所述开口处通向所述第二通道，使得所述开口提供从所述外侧壁至所述第三通道的入口。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述升降器包括定位在与所述外侧壁相对的第二外侧壁上的第二开口，并且所述第三通道通向所述第二开口，使得所述第二开口提供从所述第二外侧壁至所述第三通道的入口。

8.根据权利要求7所述的装置，其中接收在所述第二通道内的所述控制线经由所述开口延伸穿过所述第三通道，并在所述第二开口处离开所述第三通道。

9.一种装置，包括：

轴；和

远端末端，其包括：

第一通道，其沿所述远侧末端的内表面延伸；

升降器，其被配置成在降低位置和抬升位置之间移动，该升降器包括：

第二通道，其沿所述升降器的外表面延伸；和

第三通道，其延伸穿过所述升降器；

其中，在所述升降器的降低位置，所述第一通道配置为接收控制线的第一部分，所述第二通道配置为接收控制线的第二部分，并且所述第三通道配置为接收控制线的第三部分；并且

其中，在所述升降机的抬升位置，所述第一通道配置为使得控制线的第一部分被引导出所述第一通道，所述第二通道配置为使得控制线的第二部分被保持在所述第二通道内，并且所述第三通道配置为使得控制线的第三部分保持在所述第三通道内。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一通道通向所述远侧末端的内表面，所述第二通道通向所述升降器的外表面，并且第三通道封闭在所述升降器内。

11.根据权利要求9所述的装置，其中所述升降器配置成响应于所述控制线相对于所述轴向近侧移动而移动，使得当所述升降器从降低位置移动到抬升位置时，插入穿过所述轴并接收在所述升降器上的器械被偏转。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述远侧末端包括第一开口和第二开口，其中所述第一开口和所述第二开口各自位于所述末端的外表面上，并且所述第一开口的尺寸大于所述第二开口。

13.根据权利要求12所述的装置，其中述第一开口配置成从所述轴接收所述器械，并且所述第二开口配置成从所述轴接收所述控制线的第一部分。

14.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一通道配置成当所述升降器从所述降低位置移动到所述抬升位置时，所述控制线的第一部分从所述第一通道径向向外移动。

15.根据权利要求14所述的装置，其中所述第一通道配置成当所述升降器从所述抬升位置移动到所述降低位置时，所述控制线的第一部分径向向内移动到所述第一通道中。

16.一种装置，包括：

轴；和

远侧末端，其中所述轴被配置成接收从所述远侧末端向远侧向外延伸的控制线，所述远侧末端包括：

第一通道，其定位在所述远侧末端的各个相对的内表面上；和

位于该对相对内表面之间的升降器，所述升降器包括位于该升降器的各个相对外表面上的第二通道；

其中，所述第一通道和第二通道被配置为当所述升降器相对于相对的内表面未偏转时接收所述控制线，并且所述第一通道被配置为当所述升降器相对于相对的内表面偏转时释放所述控制线，使得所述控制线从所述第一通道移除并保持在所述第二通道内。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述第一通道被配置成使得当所述控制线相对于所述轴向近侧平移以使所述升降器偏转时，所述控制线离开所述第一通道。

18.根据权利要求16所述的装置，其中每个第一通道具有沿所述远侧末端的相对内表面限定半圆形构造的弧长。

19.根据权利要求16所述的装置，其中每个所述第二通道具有沿所述升降器的相对外表面限定半圆形构造的弧长。

20.根据权利要求16所述的装置，其中所述远侧末端的相对内表面至少部分地限定所述轴在远侧末端处的开口，使得所述开口位于所述相对内表面之间；

其中所述升降器位于所述开口的远侧，使得所述升降器的相对外表面不位于所述相对内表面之间。

21.一种装置，包括：

轴，其包括用于接收器械的通道；和

远端末端，其包括：

具有第一内侧壁的第一部分，该第一内侧壁至少部分地限定用于从所述通道接收所述器械的开口，以及用于使所述器械相对于所述开口偏转的升降器；

具有第二内侧壁的第二部分，该第二内侧壁至少部分地限定所述开口；以及

接合部，其设置在所述第一部分和第二部分之间，其中所述第一部分通过所述接合部可移动地连接到所述第二部分。

22.根据权利要求21所述的装置，其中所述远侧末端的第一部分由第一材料形成，并且所述远侧末端的第二部分由第二材料形成。

23.根据权利要求22所述的装置，其中所述第一材料和所述第二材料不同，使得所述第一部分相对于所述第二部分是柔性的。

24.根据权利要求21所述的装置，其中所述接合部包括至少一个弯曲部或至少一个角部。

25.根据权利要求21所述的装置，其中所述升降器包括位于所述升降器外侧壁上的第一通道，和位于所述升降器内部的第二通道；

其中，所述第一通道和第二通道各自被配置为当所述升降器处于第一位置时接收控制线的至少一部分。

26.根据权利要求25所述的装置，其中所述远侧末端包括定位在所述第一部分的第一内侧壁上的第三通道，所述第三通道被配置成当所述升降器处于所述第一位置时接收所述控制线的至少一部分；并且

其中所述控制线被配置成当升降器从所述第一位置移动到第二位置时，移出所述第三通道并保持在所述第一通道和第二通道内。

27.一种装置，包括：

轴，其包括用于接收器械的通道；和

包括升降器的远端末端，所述升降器包括：

近侧部分，其具有至少一个用于弯曲近侧部分的元件；

远侧部分，其相对于所述近侧部分可移动；以及

中间部分，其位于所述近侧部分和远侧部分之间。

28.根据权利要求27所述的装置，其中所述至少一个元件包括切口、凹口、槽口、凹槽、狭槽或孔。

29.根据权利要求28所述的装置，其中所述近侧部分包括多个元件，所述多个元件配置成沿所述近侧部分的纵向长度形成多个变薄部分。

30.根据权利要求28所述的装置，其中所述至少一个元件被配置为增加所述近侧部分的柔性，以增强所述近侧部分相对于所述中间部分和远侧部分的弯曲。

31.根据权利要求27所述的装置，其中所述至少一个元件包括突出部、脊部或脊柱。

32.根据权利要求31所述的装置，其中所述近侧部分包括多个元件，所述多个元件配置成沿所述近侧部分的纵向长度形成多个加厚部分。

33.根据权利要求31所述的装置，其中所述至少一个元件被配置为降低所述近侧部分的柔性，以限制所述近侧部分相对于所述中间部分和所述远侧部分弯曲。

34.根据权利要求27所述的装置，其中所述至少一个元件沿着所述近侧部分的后向表面、前向表面或侧向表面中的至少一者定位。

35.一种装置，包括：

轴，其包括用于接收器械的通道；和

包括升降器的远端末端，所述升降器包括：

近侧部分；

相对于所述近侧部分可移动的远侧部分；和

中间部分，其位于所述近侧部分和远侧部分之间；

其中，所述升降器包括沿着所述近侧部分、中间部分和远侧部分中的至少一个的外表面形成的多个凹口，并且所述多个凹口中的每一个被配置成接收至少一个器械。

36.根据权利要求35所述的装置，其中所述多个凹口包括具有第一尺寸的第一凹口和具有不同于所述第一尺寸的第二尺寸的第二凹口。

37.根据权利要求36所述的装置，其中所述第一凹口横向上比所述第二凹口宽。

38.根据权利要求36所述的装置，其中所述第一凹口比所述第二凹口深。

39.根据权利要求36所述的装置，其中所述第一凹口在纵向上长于所述第二凹口。

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