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CN114430727B - 升降输送装置 - Google Patents

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CN114430727B
CN114430727B CN202080066433.0A CN202080066433A CN114430727B CN 114430727 B CN114430727 B CN 114430727B CN 202080066433 A CN202080066433 A CN 202080066433A CN 114430727 B CN114430727 B CN 114430727B
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circulating
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Murata Machinery Ltd
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Abstract

本发明的升降输送装置(1)能够在多个交接位置之间输送物品(3)。升降输送装置(1)具备多个输送单元(11)。各个输送单元(11)具备升降台(15)、线性马达(16)以及链(17)。升降台(15)通过沿着多个输送单元(11)共用的环绕轨道(20)而移动，由此能够通过上述多个交接位置。线性马达(16)产生用于使升降台(15)沿着环绕轨道(20)移动的驱动力。链(17)是能够沿着与环绕轨道(20)对应的循环轨道循环的环状的部件，通过利用线性马达(16)产生的驱动力来进行循环，由此使升降台(15)移动。各个输送单元(11)的链(17)的循环相对于其他输送单元(11)被独立地控制。

Description

升降输送装置
技术领域
本发明涉及一种升降输送装置。
背景技术
一直以来，已知有一种在多个交接位置之间使物品升降而输送的升降输送装置。专利文献1公开了作为这种升降输送装置的垂直输送设备。
专利文献1的垂直输送设备为，在垂直输送管道内升降移动的环状转动体上设置有多个载货台。此外，该垂直输送设备设置有线性马达，该线性马达由配置于载货台侧的一次侧导体以及配设于货物的搬入搬出部的管道侧的二次侧导体形成。线性马达构成在载货台与货物(物品)的搬入搬出部之间交接货物的移载装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本实开昭64-32825号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述专利文献1的构成中，关于多个载货台，在某个环状转动体的周向上相邻的载货台彼此的该周向上的宽度与其他载货台相同。即，多个载货台相对于环状转动体以等间距配置。因此，需要与间距相匹配地向载货台搬入物品。因此，在向一个载货台搬入物品的期间无法向其他载货台搬入物品，有时会导致物品的输送效率降低。
本发明是鉴于以上情况而进行的，其目的在于防止物品的输送效率降低。
用于解决课题的手段
本发明要解决的课题如以上所述，接着，对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。
根据本发明的观点，提供以下构成的升降输送装置。即，该升降输送装置能够在多个交接位置之间输送物品。上述升降输送装置具备多个输送单元以及控制部。上述控制部控制上述输送单元。各个上述输送单元具备升降台、驱动部、循环部件。上述升降台沿着包括在上下方向上延伸的铅垂轨道的形状的轨道、且是多个上述输送单元共用的环绕轨道而移动，由此能够通过上述多个交接位置。上述驱动部产生用于使上述升降台沿着上述环绕轨道移动的驱动力。上述循环部件是能够沿着与上述环绕轨道对应的循环轨道循环的环状的部件，利用上述驱动部产生的上述驱动力进行循环，由此使上述升降台移动。上述控制部相对于其他输送单元独立地控制各个上述输送单元中的上述循环部件的循环。
由此，能够使各输送单元的升降台沿着环绕轨道相对于其他输送单元的升降台独立地移动。因此，能够一边使在移动方向上相邻的升降台彼此的间隔在不产生机械干涉的范围内适当地增减，一边输送物品。由此，能够有效地提高物品的输送效率。
在上述升降输送装置中优选成为以下的构成。即，各个上述输送单元所具备的上述升降台具有转子以及输送装置。上述转子能够以上下方向的轴为中心旋转。上述输送装置通过上述转子的旋转来驱动，为了物品的交接而输送该物品。升降台用定子与多个上述交接位置对应地设置。上述升降台用定子形成为中空状。上述升降台用定子的内部空间在上述升降台用定子的上下方向的两端向外部开放。上述升降台用定子形成为，使上述内部空间在水平方向上向外部开放的开放部将上述上下方向的两端的开放部分连接。在上述升降台处于多个上述交接位置的任一个的情况下，该交接位置的上述升降台用定子位于与该升降台上的上述转子非接触并且包围该转子的位置。上述升降台用定子通过在包围上述转子的状态下产生磁力作用，由此非接触地驱动上述转子。
由此，对于由转子以及升降台用定子构成的马达，在作为可动部件的升降台等上不设置电线地向升降台用定子供给电力，由此能够对输送装置进行驱动。
在上述升降输送装置中，上述驱动部可以是具备与上述循环部件连结的可动件以及设置在固定侧的循环驱动用定子的线性马达。
在该情况下，通过在作为可动部件的循环部件等上不设置电线地向固定侧的循环驱动用定子供给电力，由此能够通过线性马达使可动件产生推力而使升降台移动。
在上述升降输送装置中优选为，上述循环驱动用定子由多个上述输送单元共用。
由此，能够降低部件数量。
在上述升降输送装置中优选为，上述可动件以及上述升降台相对于上述循环部件配置于将环状的该循环部件以相等长度分割为两部分的位置。
由此，无论升降台处于环绕轨道的哪个位置，都能够使可动件作为相对于升降台的配重而起作用。因此，能够使另外设置的配重轻量化，或者省略配重。
在上述升降输送装置中能够成为以下构成。即，上述驱动部为旋转式马达。利用上述旋转式马达产生的旋转力使驱动旋转部件旋转，由此上述循环部件被驱动。
由此，能够通过简单的构成来驱动循环驱动部件。
在上述升降输送装置中优选成为以下构成。即，上述循环部件为链。上述旋转式马达为电动马达。上述驱动旋转部件为与上述链啮合的链轮。
由此，能够实现简单的构成。
在上述升降输送装置中优选成为以下构成。即，在上述循环部件上安装有两个上述升降台。两个上述升降台相对于上述循环部件配置于将环状的该循环部件以相等长度分割为两部分的位置。
由此，无论升降台处于环绕轨道的哪个位置，都能够使一方的升降台作为另一方的升降台的配重而起作用。
在上述升降输送装置中优选成为以下构成。即，上述可动件形成为截面U字状。上述循环驱动用定子能够相对地通过由上述可动件包围的内部空间。
由此，能够实现强力的线性马达。
在上述升降输送装置中优选成为以下构成。即，上述循环驱动用定子沿着上述环绕轨道排列设置有多个。在上述可动件的行进方向上，相邻的上述循环驱动用定子彼此的间隔比上述可动件的长度短。
由此，无论可动件处于哪个位置，都能够维持某个循环驱动用定子能够对可动件作用磁力的状态。因此，能够实现线性马达的稳定驱动。
在上述升降输送装置中优选为，上述升降台以悬臂状态支承于上述循环部件。
由此，能够简单地构成输送单元。
上述升降输送装置能够用于在多层的建筑物中在不同层之间输送物品。
在该情况下，能够提高层间输送的效率。
上述升降输送装置能够用于在多阶的架子中在不同阶之间输送物品。
在该情况下，能够在不同阶之间高效地输送物品。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的升降输送装置的示意图。
图2是说明多个输送单元的位置关系的立体图。
图3是详细表示升降台的放大立体图。
图4是表示升降输送装置的功能构成的框图。
图5是表示变形例的升降输送装置中的一个输送单元的立体图。
具体实施方式
接下来，参照附图对本发明的一个实施方式的升降输送装置1进行说明。图1是升降输送装置1的示意图。图2是说明多个输送单元11的位置关系的立体图。图3是详细表示升降台15的放大立体图。
本实施方式的升降输送装置1在具有多层的工厂(建筑物)中，被用作为在不同层之间输送物品的层间输送装置。在本实施方式中，工厂为1层至3层的3层建筑。
如图1所示那样，以能够在工厂的各个层之间输送物品3的方式，在工厂中配置有第1输送部6A～6C以及第2输送部7A～7C。在1层配置有第1输送部6A以及第2输送部7A，在2层配置有第1输送部6B以及第2输送部7B，在3层配置有第1输送部6C以及第2输送部7C。第1输送部6A～6C配置在升降输送装置1的水平方向一侧，能够向升降输送装置1搬入物品3。第2输送部7A～7C夹着升降输送装置1而配置在第1输送部6A～6C的相反侧，能够从升降输送装置1搬出物品3。第1输送部6A～6C以及第2输送部7A～7C例如能够构成为传送带，但不限定于此。
在升降输送装置1中分别设定有多个交接位置。所谓交接位置是进行物品3的装货以及卸货中的至少任一种的位置。在本实施方式中，交接位置分为装货位置和卸货位置。装货位置是升降输送装置1与第1输送部6A～6C分别连接的3个部位。卸货位置是升降输送装置1与第2输送部7A～7C分别连接的3个部位。
交接位置的数量以及位置等能够根据工厂的层数以及输送部的布局等而任意地变更。例如，也可以构成为，能够在一个交接位置进行装货以及卸货的双方。
如图1所示那样，升降输送装置1具备多个输送单元11以及框架(固定侧部件)12。在本实施方式中，设置有6个输送单元11。但是，在图1中，为了容易理解地表示升降输送装置1的构成，仅描绘6个中的3个输送单元11，省略其他。在图2中，用实线描绘6个中的一个输送单元11，用双点划线描绘另一个输送单元11，省略其他。图3仅示出与一个输送单元11相当的构成。
各个输送单元11跨越多层配置在第1输送部6A～6C与第2输送部7A～7C之间。多个输送单元11分别从第1输送部6A～6C的任一个接受物品3，而将该物品向第2输送部7A～7C的任一个输送。输送源和输送目的地的层是任意的。
各个输送单元11具备升降台15、线性马达(驱动部)16以及链(循环部件)17。
在本实施方式中，对于一个输送单元11具备一个升降台15。升降台15能够沿着以将多个交接位置连结的方式配置的环绕轨道20循环地移动。该环绕轨道20包括以跨越多层的方式沿着上下方向延伸的铅垂轨道。交接位置均配置在该铅垂轨道的中途部或者端部。
环绕轨道20为6个输送单元11所共用。因此，6个升降台15沿着相同的环绕轨道20移动。6个升降台15分别通过沿着环绕轨道20移动而依次通过6个交接位置。
升降台15的数量(换言之为输送单元11的数量)只要为多个则是任意的。升降台15的数量在本实施方式中与交接位置的数量相等，但也可以多于或者少于交接位置的数量。
线性马达16产生用于使升降台15沿着环绕轨道20移动的驱动力。线性马达16由图4所示的控制部100控制。关于控制部100的详细情况将后述。
链17为环状的部件。链17构成为，能够以沿着与环绕轨道20对应的循环轨道行进的方式循环。循环轨道为使环绕轨道20向内周侧偏置一定距离的形状。循环轨道相对于上下方向的虚拟轴对称。升降台15安装于链17的适当位置。在链17上安装有可动件65。
在该构成中，在线性马达16产生驱动力的情况下，链17将上述驱动力传递至升降台15。因此，链17能够称为将线性马达16的驱动力传递至升降台15的传递部件。链17利用线性马达16产生的驱动力而沿着循环轨道循环。与此相伴随，升降台15沿着环绕轨道20移动。
接下来，主要参照图2以及图3对输送单元11的构成进行详细说明。
如图2所示那样，多个输送单元11被配置为，各输送单元11的链17隔开较小间隔地排列为1列。在图2仅示出2条链17，但实际上排列配置有6条链17。各个链17的循环轨道为相同形状，各链17与其他链17相互平行地配置。因此，在沿着链17所排列的方向观察时，全部链17的循环轨道一致。
在各个输送单元11中，为了沿着循环轨道引导链17的路径，配置有链轮62以及省略图示的引导件。链轮62等支承于图1所示的框架12。各个链17能够相对于其他链17独立地进行循环。
升降台15的移动路径即上述环绕轨道20相对于多个链17(换言之为循环轨道)所排列位于的区域，配置在该链17所排列方向的一侧。各输送单元11的升降台15以将环绕轨道20按照适当间隔进行分割的方式配置于各个链17。
升降台15具备升降台主体21、输送装置22、驱动传递机构23、转子24以及被检测部25。
升降台主体21能够经由输送装置22来支承物品3。升降台主体21经由第1连结部31与输送单元11的链17连结。
具体地说，第1连结部31具有支承行进部件33以及链固定部件34。
支承行进部件33配置于链17的循环轨道的外侧。支承行进部件33以与用于引导链17的链轮62的轴向平行地延伸的方式形成为细长的棒状。
链固定部件34将支承行进部件33与链17相互连结。链固定部件34形成为细长的棒状。
支承行进部件33从多个链17所排列位于的区域向该链17所排列方向的一侧突出。然后，升降台主体21能够旋转地支承于该突出部分。因此，升降台主体21(换言之为升降台15)以悬臂状态支承于链17。
通过使升降台15成为悬臂支承，由此无需在夹着升降台15的两侧配置链17。因此，能够使构成简化。
支承行进部件33的行进路径由引导部件70引导。引导部件70具有与上述环绕轨道20对应的形状的引导槽。引导部件70能够与支承行进部件33的多个部位接触而进行引导。支承行进部件33通过链17的驱动而在该链17的外周侧沿着上述引导槽环绕行进。
在支承行进部件33与升降台主体21之间设置有省略图示的姿态保持机构。支承行进部件33随着环绕行进而方向发生变化，但通过该姿态保持机构能够将升降台主体21的方向常时保持为水平。虽然省略详细内容，但作为姿态保持机构能够适当使用公知的构成。
如图3等所示那样，在升降台主体21上设置有输送装置22、驱动传递机构23、转子24以及被检测部25。
输送装置22为了进行物品3的交接，而沿着水平方向(与升降台15的升降方向交叉的方向)输送该物品3。在本实施方式中，输送装置22由多个排列配置的链39构成。各个链39卷挂在驱动链轮与从动链轮之间。在驱动链轮上固定有输入轴，该输入轴向升降台主体21的侧部突出。输送装置22由后述的马达50驱动。
驱动传递机构23将后述的马达50的驱动力传递至输送装置22。驱动传递机构23由配置在升降台主体21的侧部的锥齿轮44、45构成。锥齿轮44固定于马达50的输出轴。锥齿轮45固定于输送装置22的链39的驱动链轮的输入轴。两个锥齿轮44、45相互啮合。通过以上，能够将马达50的输出轴的旋转传递至输送装置22的链。
转子24为圆柱状的部件，配置在升降台主体21的侧部。转子24与对应地配置于各交接位置的升降台用定子71一起构成马达50。在升降台主体21上固定有上下1对支承臂51。转子24配置在上下1对支承臂51之间，并支承于该支承臂51的前端部。转子24能够以上下方向的轴为中心旋转。在转子24上设置有输出轴，在该输出轴上固定有上述锥齿轮44。
在转子24中，多个永久磁铁被配置为，S极与N极沿着该转子24的周向交替地排列。在转子24与升降台用定子71非接触地对置的状态下，使升降台用定子71作用磁力，由此使转子24产生旋转力。该旋转力被作为驱动力而从输出轴取出。
升降台用定子71能够对升降台15的转子24作用磁力。升降台用定子71针对每个交接位置配置有一个。各个升降台用定子71与转子24随着升降台15沿着环绕轨道20的移动而通过的轨迹对应地配置。各个升降台用定子71固定地配置在地上侧(框架12侧)，因此即使链17被驱动，升降台用定子71也不移动。
如图3所示那样，各个升降台用定子71在俯视时形成为C字状。具体地说，升降台用定子71的内部空间81在升降台用定子71的上端向上方开放，在下端向下方开放。此外，在升降台用定子71上，使内部空间81在水平方向上朝外部开放的开放部82形成为，将上下方向的两端的开放部分连接。该开放部82设置在升降台主体21一侧。
设置于升降台15的转子24、支承臂51、锥齿轮44、45等，随着升降台15的升降，能够在上下方向上通过升降台用定子71的内部空间81或者开放部82。
升降台用定子71的内壁设置为，当升降台15处于对应的交接位置时，与该升降台15的转子24非接触并且包围该转子24。在该内壁上，沿着该转子24的周向排列配置有多个线圈。因此，通过在升降台用定子71中向线圈流动电流，由此能够非接触地旋转驱动转子24。
在本实施方式中，被检测部25构成为永久磁铁。详细情况将后述，但在各交接位置设置有位置传感器73。位置传感器73构成为磁传感器，能够对被检测部25进行检测。
接下来，对线性马达16进行详细说明。线性马达16具备可动件65以及循环驱动用定子72。
可动件65配置于链17的周向的外侧。可动件65经由第2连结部66与输送单元11的链17连结。
第2连结部66为与第1连结部31类似的构成，具备支承行进部件67以及链固定部件68。
支承行进部件67以与用于引导链17的链轮62的轴向平行地延伸的方式形成为细长的棒状。支承行进部件67通过链17的驱动而在该链17的外周侧沿着引导部件70的引导槽环绕行进。
链固定部件68将支承行进部件67与链17相互连结。
可动件65的轨道为6个输送单元11共用。因此，6个可动件65沿着相同的轨道行进。
各个可动件65由在链17的长边方向上排列的多个(在本实施方式中为3个)可动件要素构成。在第2连结部66上设置有多个支承行进部件67以及链固定部件68。各个可动件要素以将位于相邻位置的支承行进部件67相连的方式，经由铰接机构与该支承行进部件67连结。因此，在可动件65在路径的曲线部分行进时，如图1的下部所示那样，可动件65能够以可动件要素的连结部分为边界而适当地折弯。
如图2所示那样，可动件65(具体地说是各个可动件要素)形成为，通过与其行进方向垂直的平面切断的截面成为U字状。可动件65以其开放部朝向链17的外周侧的方式配置。在U字状的可动件65中，在夹着其内部空间的两侧设置有多个永久磁铁。
在可动件65中，永久磁铁以S极与N极在该可动件65的行进方向上交替地排列的方式配置。在可动件65与循环驱动用定子72非接触地对置的状态下，使循环驱动用定子72作用磁力，由此对可动件65产生直线的推进力。通过该推进力来循环驱动链17。
循环驱动用定子72能够对可动件65作用磁力。在链17的外周侧按照适当的间隔排列配置有多个循环驱动用定子72。循环驱动用定子72固定于上述框架12。各个循环驱动用定子72与可动件65的行进轨迹对应地配置。各个循环驱动用定子72被固定地设置，因此即使链17被驱动，循环驱动用定子72也不会移动。
循环驱动用定子72对于多个输送单元11的线性马达16而共用。即，对于6个输送单元11而设置有1组循环驱动用定子72。
各个循环驱动用定子72形成为板状。在可动件65随着链17的行进而行进时，该循环驱动用定子72能够相对地通过形成为U字状的该可动件65的内部空间。
在循环驱动用定子72中，沿着可动件65的行进方向排列配置有多个线圈。因此，通过在循环驱动用定子72中对线圈流动电流，由此能够非接触且直线地驱动可动件65。
虽然未图示，但配置于循环驱动用定子72的线圈成为不具有铁芯的构成。在循环驱动用定子72被插入到可动件65的内部空间的状态下，可动件65的永久磁铁位于无芯类型的线圈的两侧。通过构成为由永久磁铁从两侧夹入无芯类型的线圈，由此能够使吸附力抵消，并且实现线性马达16较强的驱动力。
如上所述，可动件65将可动件要素在行进方向上适当地相连而构成，因此确保行进方向上的一定程度的长度。因此，在着眼于在可动件65的行进方向上相邻的任意两个循环驱动用定子72的情况下，其间隔S1比可动件65的行进方向的长度L1短(S1＜L1)。由此，无论可动件65处于行进路径的哪个位置，多个中的任一个循环驱动用定子72都能够与该可动件65对置而作用磁力。
在着眼于各个输送单元11的情况下，可动件65以及升降台15相对于链17配置于将环状的该链17以相等长度分割为两部分的位置。即，在链17的周向上，升降台15配置在以可动件65为基准而错开半周量的位置上。由此，无论可动件65以及升降台15处于哪个位置，都能够使可动件65相对于升降台15作为一种配重起作用。
接下来，参照图4对升降输送装置1的控制进行说明。图4是表示升降输送装置1的功能构成的框图。
升降输送装置1进一步具备控制部100。控制部100能够相对于其他输送单元11独立地控制各个输送单元11。
控制部100例如由具备CPU、ROM、RAM等的公知的计算机构成。在ROM中存储有各种程序等。CPU能够将各种程序等从ROM读出而执行。
控制部100与升降台用定子71、循环驱动用定子72以及位置传感器73连接。
循环驱动用定子72的磁力作用于处于与该循环驱动用定子72对置的位置的可动件65，而不作用于未处于对置的位置的可动件65。即，能够对可动件65作用磁力的循环驱动用定子72，根据该可动件65的位置而不同。控制部100独立地控制各循环驱动用定子72，以使与各个输送单元11中的可动件65对置的循环驱动用定子72对该可动件65作用磁力。
通过以上，能够使各个输送单元11(升降台15)不与其他输送单元11(升降台15)连动地进行移动/停止、或者变更移动时的速度。即，能够使多个升降台15分别不同的速度升降。
例如，可以考虑以下那样的控制。原则上，6个升降台15保持相互相等的间隔以适当的设定速度沿着一个方向移动。此时，例如，考虑规定的升降台15为了对物品3进行装货而在任一个交接位置减速或者停止的情况。在该情况下，其他升降台15也能够在不与上述规定的升降台15干涉的范围内，不进行减速等而继续进行为了对物品3进行输送或者装货而朝向任一个交接位置的动作。当装货结束时，为了对物品3进行装货而减速或者停止了的升降台15在一段时间内以比上述设定速度稍大的速度移动。由此，能够消除相对于先行的升降台15的延迟。
如此，在本实施方式中，一个升降台15的减速或者停止难以对其他升降台15的输送产生影响。因此，能够在使各个升降台15中的物品3的交接定时上具有灵活性的同时进行输送，因此能够使整体的输送效率提高。
如上述那样，位置传感器73构成为磁传感器，能够非接触地检测升降台15的被检测部25。但是，位置传感器73不限定上述，例如也能够为光传感器等。
控制部100为，当基于位置传感器73的检测结果检测到升降台15到达了目的交接位置的情况时，对升降台用定子71进行控制，以使升降台用定子71对该升降台15的转子24作用磁力。由此，输送装置22被驱动，能够相对于升降台15进行物品3的装货或者卸货。
在本实施方式中，构成马达50的升降台用定子71以及构成线性马达16的循环驱动用定子72均固定地(换言之，以不与升降台15的移动连动地动作的方式位置固定地)设置于地上侧(建筑物)。因此，即使升降台15移动，用于向升降台用定子71以及循环驱动用定子72的线圈流动电流的电线也不会缠绕或者断开。其结果，能够实现构成的简化。
如以上说明的那样，本实施方式的升降输送装置1能够在多个交接位置之间输送物品3。升降输送装置1具备多个输送单元11以及控制部100。控制部100控制输送单元11。各个输送单元11具备升降台15、线性马达16以及链17。升降台15沿着包含在上下方向上延伸的铅垂轨道的形状的轨道、且是多个输送单元11共用的环绕轨道20移动，由此能够通过上述多个交接位置。线性马达16产生用于使升降台15沿着环绕轨道20移动的驱动力。链17是能够沿着与环绕轨道20对应的循环轨道行进的环状的部件，通过利用线性马达16产生的驱动力来行进，由此使升降台15移动。控制部100相对于其他输送单元11而独立地控制各个输送单元11中的链17的行进。
由此，能够使各输送单元11的升降台15相对于其他输送单元11的升降台15独立地沿着环绕轨道20移动。因此，能够使在移动方向上相邻的升降台15彼此的间隔在不产生机械干涉的范围内适当地增减的同时，对物品3进行输送。因此，能够有效地提高物品3的输送效率。
此外，即使在其他升降台15正在移动的情况下，也能够在使升降台15停止于交接位置的状态下进行物品3的交接，因此能够稳定地进行物品3的交接。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，各个输送单元11所具备的升降台15具有转子24以及输送装置22。转子24能够以上下方向的轴为中心旋转。输送装置22通过转子24的旋转来驱动，为了进行物品3的交接而输送该物品3。升降台用定子71与多个交接位置对应地设置。升降台用定子71形成为中空状。升降台用定子71的内部空间81在升降台用定子71的上下方向的两端向外部开放。在升降台用定子71中，使内部空间81在水平方向上向外部开放的开放部82形成为，将上下方向的两端的开放部分连接。在升降台15处于多个交接位置的任一个的情况下，交接位置的升降台用定子71位于与升降台15中的转子24非接触且包围转子24的位置。升降台用定子71通过在包围转子24的状态下产生磁力作用，由此非接触地驱动转子24。
由此，对于由转子24以及升降台用定子71构成的马达50，在作为可动部件的升降台15等上不设置电线而向地上侧的升降台用定子71供给电力，由此能够驱动输送装置22。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，线性马达16产生用于使升降台15沿着环绕轨道20移动的驱动力。线性马达16具备与链17连结的可动件65以及设置于固定侧的循环驱动用定子72。
由此，通过在作为可动部件的链17等上不设置电线而向地上侧(固定侧)的循环驱动用定子72供给电力，由此能够通过线性马达16对可动件65产生推力而使升降台15移动。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，循环驱动用定子72为多个输送单元11共用。
由此，能够降低部件数量。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，可动件65以及升降台15相对于链17配置于将环状的链17以相等长度分割为两部分的位置。
由此，无论升降台15处于环绕轨道20的哪个位置，都能够使可动件65作为相对于升降台15的配重起作用。因此，能够使另外设置的配重轻量化或者省略配重。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，可动件65形成为截面U字状。循环驱动用定子72能够相对地通过由可动件65包围的内部空间。
由此，能够实现强力的线性马达16。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，沿着链17的循环轨道排列设置有多个循环驱动用定子72。在可动件65的行进方向上，相邻的循环驱动用定子72彼此的间隔S1比可动件65的长度L1短(S1＜L1)。
由此，无论可动件65处于哪个位置，都能够维持使某个循环驱动用定子72能够对可动件65作用磁力的状态。因此，能够实现线性马达16的稳定的驱动。
此外，在本实施方式的升降输送装置1中，升降台15以悬臂状态支承于链17。
由此，能够实现输送单元11的简单构成。
此外，本实施方式的升降输送装置1在多层的工厂中被用于在不同层之间输送物品。
由此，能够实现层间的高效的输送。
接下来，对上述实施方式的变形例进行说明。图5是仅表示变形例的升降输送装置1x中的一个输送单元11的立体图。此外，在本变形例的说明中，对于与上述实施方式相同或者类似的部件，在附图中赋予相同的符号，有时省略说明。
在本变形例的升降输送装置1x中，链17不由线性马达16而由产生旋转力的旋转式马达91循环驱动。在本变形例的升降输送装置1x中，不具备构成线性马达16构成的可动件65以及循环驱动用定子72。
对链17进行引导的4个链轮62中的一个为驱动链轮62a(驱动旋转部件)。通过经由传动链92传递旋转式马达91产生的旋转力，由此驱动链轮62a被驱动。
在本变形例中，对于一个输送单元11设置有两个升降台15。两个升降台15相对于链17配置于将环状的该链17以相等长度分割为两部分的位置。由此，能够使一方的升降台15作为相对于另一方的升降台15的配重而起作用。
在图5中仅示出一个输送单元11，但本变形例的升降输送装置1x具备3个输送单元11。3个链17隔开较小的间隔而排列配置。对于各个输送单元11(换言之为链17)配置有旋转式马达91。因此，能够独立地控制各个输送单元11。为了确保多个旋转式马达91的配置空间，优选使链17的驱动链轮62a的位置在4个链轮62之间针对每个输送单元11而不同。
在本变形例中，6个升降台15由3个链17驱动。当将安装于相同链17的两个升降台15作为一个组考虑时，相同组的两个升降台15为，当一方移动/停止时，另一方也移动/停止。然而，属于不同组的升降台15能够相互独立地移动/停止。
如以上说明的那样，在本变形例的升降输送装置1x中，旋转式马达91产生用于使升降台15沿着环绕轨道20移动的驱动力。通过旋转式马达91产生的旋转力使驱动链轮62a旋转，由此链17被驱动。
由此，能够通过简单的构成来驱动链17。
此外，在本变形例的升降输送装置1x中，链17沿着与环绕轨道20对应的循环轨道而行进。旋转式马达91为电动马达。驱动链轮62a与链17啮合。
由此，能够实现简单的构成。
此外，在本变形例的升降输送装置1x中，在链17上安装有两个升降台15。两个升降台15相对于链17配置于将环状的链17以相等长度分割为两部分的位置。
由此，无论升降台15处于哪个位置，都能够使一方的升降台15作为另一方的升降台15的配重而起作用。
以上，对本发明的优选实施方式以及变形例进行了说明，但上述构成例如能够如以下那样变更。
升降输送装置1也可以使用于工厂以外的建筑物、例如仓库。升降输送装置1也可以使用于层间输送装置以外的用途。例如，也能够将升降输送装置1使用于在具有多阶的架子中在不同阶之间输送物品。在该架子中，还能够通过在水平方向上往复移动的台车来进行相同阶的物品的移动。
在上述实施方式中，可动件65以夹着循环驱动用定子72的方式形成为U字状。然而，可动件65的形状是任意的。例如，可动件65也可以形成为与循环驱动用定子72对置的板状。
在上述实施方式中，循环驱动用定子72为多个输送单元11的线性马达16共用。然而，也可以对各个输送单元11设置循环驱动用定子72。在该情况下，在各个输送单元11中可动件65在相互不同的轨道中行进。
在使用了线性马达16的上述实施方式中，也可以对于一个输送单元11设置有两个升降台15以及两个可动件65。
在图5的变形例中，也可以省略两个升降台15中的一个。
输送对象的物品3是任意的，但例如可以考虑是盒、FOUP等。
在各输送单元11中也可以设置用于防止升降台15(物品3)落下的防止落下机构。作为该防止落下机构，例如能够采用以往公知的机构。
如果考虑上述启示，则明显本发明能够实现更多的变更方式以及变形方式。因此，应理解为，本发明在后附的专利请求的范围内能够通过本说明书所记载的方法以外的方法实施。
符号的说明
1、1x 升降输送装置
3 物品
11 输送单元
15 升降台
16 线性马达(驱动部)
17 链(循环部件)
20 环绕轨道
22 输送装置
24 转子
62 链轮
65 可动件
71 升降台用定子
72 循环驱动用定子
91 旋转式马达(电动马达、驱动部)
100 控制部
L1 长度
S1 间隔

Claims (19)

1.一种升降输送装置，能够在多个交接位置之间输送物品，其特征在于，具备：
多个输送单元；以及
控制上述输送单元的控制部，
各个上述输送单元具备：
升降台，通过沿着包括在上下方向上延伸的铅垂轨道的形状的轨道、且是多个上述输送单元共用的环绕轨道而移动，由此能够通过上述多个交接位置；
驱动部，产生用于使上述升降台沿着上述环绕轨道移动的驱动力；以及
循环部件，是能够沿着与上述环绕轨道对应的循环轨道循环的环状的部件，通过利用上述驱动部产生的上述驱动力来进行循环，由此使上述升降台移动，
上述控制部相对于其他输送单元而独立地控制各个上述输送单元中的上述循环部件的循环；
各个上述输送单元所具备的上述升降台具有：
转子，能够以上下方向的轴为中心旋转；以及
输送装置，通过上述转子的旋转而被驱动，为了进行物品的交接而输送该物品，
该升降输送装置与多个上述交接位置对应地设置有升降台用定子，
上述升降台用定子形成为中空状，
上述升降台用定子的内部空间在上述升降台用定子的上下方向的两端处向外部开放，
上述升降台用定子形成为，使上述内部空间在水平方向上向外部开放的开放部将上述上下方向的两端的开放部分连接，
在上述升降台处于多个上述交接位置的任一个的情况下，该交接位置的上述升降台用定子位于与该升降台的上述转子非接触并且包围该转子的位置，
上述升降台用定子通过在包围上述转子的状态下产生磁力作用，由此非接触地驱动上述转子。
2.如权利要求1所述的升降输送装置，其特征在于，
上述驱动部为线性马达，该线性马达具备与上述循环部件连结的可动件以及设置于固定侧的循环驱动用定子。
3.如权利要求2所述的升降输送装置，其特征在于，
上述循环驱动用定子在多个上述输送单元共用。
4.如权利要求2所述的升降输送装置，其特征在于，
上述可动件以及上述升降台相对于上述循环部件配置于将环状的该循环部件以相等长度分割为两部分的位置。
5.如权利要求3所述的升降输送装置，其特征在于，
上述可动件以及上述升降台相对于上述循环部件配置于将环状的该循环部件以相等长度分割为两部分的位置。
6.如权利要求1所述的升降输送装置，其特征在于，
上述驱动部为旋转式马达，
通过利用上述旋转式马达产生的旋转力使驱动旋转部件旋转，由此上述循环部件被驱动。
7.如权利要求6所述的升降输送装置，
上述循环部件为链，
上述旋转式马达为电动马达，
上述驱动旋转部件为与上述链啮合的链轮。
8.如权利要求6所述的升降输送装置，其特征在于，
在上述循环部件安装有两个上述升降台，
两个上述升降台相对于上述循环部件配置于将环状的该循环部件以相等长度分割为两部分的位置。
9.如权利要求7所述的升降输送装置，其特征在于，
在上述循环部件安装有两个上述升降台，
两个上述升降台相对于上述循环部件配置于将环状的该循环部件以相等长度分割为两部分的位置。
10.如权利要求2所述的升降输送装置，其特征在于，
上述可动件形成为截面U字状，
上述循环驱动用定子能够相对地通过由上述可动件包围的内部空间。
11.如权利要求3所述的升降输送装置，其特征在于，
上述可动件形成为截面U字状，
上述循环驱动用定子能够相对地通过由上述可动件包围的内部空间。
12.如权利要求2所述的升降输送装置，其特征在于，
上述循环驱动用定子沿着上述循环部件的循环轨道排列地设置有多个，
在上述可动件的行进方向上，相邻的上述循环驱动用定子彼此的间隔比上述可动件的长度短。
13.如权利要求3所述的升降输送装置，其特征在于，
上述循环驱动用定子沿着上述循环部件的循环轨道排列地设置有多个，
在上述可动件的行进方向上，相邻的上述循环驱动用定子彼此的间隔比上述可动件的长度短。
14.如权利要求4所述的升降输送装置，其特征在于，
上述循环驱动用定子沿着上述循环部件的循环轨道排列地设置有多个，
在上述可动件的行进方向上，相邻的上述循环驱动用定子彼此的间隔比上述可动件的长度短。
15.如权利要求5所述的升降输送装置，其特征在于，
上述循环驱动用定子沿着上述循环部件的循环轨道排列地设置有多个，
在上述可动件的行进方向上，相邻的上述循环驱动用定子彼此的间隔比上述可动件的长度短。
16.如权利要求1至15任一项所述的升降输送装置，其特征在于，
上述升降台以悬臂状态支承于上述循环部件。
17.如权利要求1至15任一项所述的升降输送装置，其特征在于，
该升降输送装置在多层的建筑物中，被用于在不同层之间输送物品。
18.如权利要求16所述的升降输送装置，其特征在于，
该升降输送装置在多层的建筑物中，被用于在不同层之间输送物品。
19.如权利要求1所述的升降输送装置，其特征在于，
该升降输送装置在多阶的架子中，被用于在不同阶之间输送物品。
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