CN113928115B - 一种防油门误踩的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种防油门误踩的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所处路面的坡度及车辆的车速；若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况；根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略。该方法，根据多个阈值结合判断，以及针对不同的工况，采用不同的油门误踩策略，可以降低防油门误踩的误判率。

Description

一种防油门误踩的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明一般涉及汽车动力系统技术领域，具体涉及一种防油门误踩的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，驾驶员驾驶时将油门当成刹车误踩的情况频频发生，大多数情况下都会导致交通事故。若驾驶员发生了油门误踩，车辆将以较大加速度失控冲出，严重威胁周围车辆、行人和自身的生命财产安全。现有防油门误踩技术主要通过采集车辆油门踏板深度和深度变化速率信息，与根据经验设定的固定阈值比较，判断驾驶员是否发生油门误踩。但是车辆的行驶环境复杂多变，采用单一阈值应对各种行驶工况的误判率较高。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种防油门误踩的方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本发明提供了一种防油门误踩的方法，包括：

获取车辆所处路面的坡度及车辆的车速；

若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况；

根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略。

在其中一个实施例中，根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况，包括：

若车辆的车速小于或等于第一车速阈值，则车辆处于车速小于或等于第一车速阈值工况；

若车辆的车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值，则车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况；

若车辆的车速大于第二车辆阈值，则车辆处于车速大于第二车辆阈值工况。

在其中一个实施例中，根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果车辆当前行驶工况为车辆小于或等于第一车速阈值工况，则判断是否满足判断条件；其中，判断条件为：获取的方向盘转角大于或等于预设度数，或预设时间内刹车踏板触发次数大于预设次数；

若满足判断条件，且获取的油门踏板深度大于或等于第一深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第一速率阈值，则判定为误踩油门；

若不满足判断条件，且获取到的油门踏板深度大于或等于第二深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

在其中一个实施例中，根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果车辆当前行驶工况为车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况，若获取的油门踏板深度大于或等于第三深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

在其中一个实施例中，判定为误踩油门包括：

控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0。

在其中一个实施例中，判定为误踩油门还包括：

控制仪表的警示灯亮；

和/或，

控制喇叭鸣笛。

在其中一个实施例中，判定为误踩油门后，还包括：

若当前油门踏板深度小于第四深度阈值，则发送当前油门踏板深度对应的目标扭矩至电机控制器；

若当前油门踏板深度不小于第四深度阈值，则判定为误踩油门。

在其中一个实施例中，根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果车辆当前行驶工况为车辆处于车速大于第二车辆阈值工况，若获取的油门踏板深度大于或等于第五深度阈值、且持续时间大于或等于时间阈值，进行满油门提醒。

在其中一个实施例中，进行满油门提醒，包括：

控制仪表的警示灯亮。

在其中一个实施例中，进行满油门提醒之后，包括：

如果油门踏板深度小于第六深度阈值，控制仪表的警示灯关闭，并发送当前油门踏板深度对应的目标转矩至电机控制器；

如果油门踏板深度大于或等于第六深度阈值，转入进行满油门提醒。

在其中一个实施例中，若已经至少一次判定为误踩油门，

若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况，包括：

若车辆所处路的坡度不大于坡度阈值，则判断当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔是否大于时间间隔阈值；

若当前时刻距离上次误踩油门的时间大于时间间隔阈值，则根据车辆当前的车速，确定车辆当前行驶工况。

第二方面，本申请提供了一种防油门误踩的装置，包括：

获取模块，用于获取车辆所处路面的坡度及车辆的车速；

第一确定模块，用于若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况；

第二确定模块，用于根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略。

第三方面，本申请提供了一种防油门误踩的设备，设备包括存储器、整车控制器以及存储在存储器上并可在整车控制器上运行的程序，整车控制器执行程序时上述任一项的方法。

第四方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有程序，程序被整车控制器执行时实现上述任一项的方法。

本申请实施例提供的防油门误踩的方法、装置、设备及存储介质，该方法，当车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值时，才进行油门误踩判断，在进行油门误踩判断时，根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况，针对车辆当前不同行驶工况，确定所要采用的防油门误踩策略。本申请实施例所提供的防油门误踩方法，利用车辆所处路面的坡度与车辆的车速，针对不同的工况，采用不同的油门误踩策略，可以降低防油门误踩的误判率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为车辆整车的控制原理图；

图2为本发明的实施例提供的防油门误踩的方法的流程示意图；

图3为本发明提供的防油门误踩的方法的具体实施例的流程示意图；

图4为本发明的实施例提供的防油门误踩的装置的结构示意图；

图5为本发明的实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

现有防油门误踩技术主要通过采集车辆油门踏板深度和深度变化速率信息，与根据经验设定的固定阈值比较，判断驾驶员是否发生油门误踩。但是车辆的行驶环境复杂多变，采用单一阈值应对各种行驶工况的误判率较高，比如车辆高速行驶时往往道路条件较好，且需要大油门进行超车，如果此时依然执行防油门误踩策略，会对驾驶员造成困扰，甚至引发被追尾的风险。

因此，本申请实施例提出了一种防油门误踩的方法，可以避免采用单一阈值应对各种行驶工况时误判率高的缺陷。

本实施例中，提供一种防油门误踩的方法，可以理解的是，该防油门误踩方法可以适用于各种车辆，尤其适用于纯电动车，例如纯电动客车、纯电动公交车、纯电动轿车等。

一个实施例中，参照图1，其示出了车辆整车的控制原理图。如图1所示，车辆10可以包括整车控制器110，整车控制器110通过硬线或CAN总线连接车辆驱动系统、传感器组件120和附件150。其中，车辆驱动系统可以包括电机控制器130和电机140；传感器组件120可以包括车速传感器、路面坡度传感器、方向盘转角传感器、油门踏板深度传感器、刹车踏板深度传感器；附件150可以包括仪表、喇叭等。

其中，车速传感器是用来检测车辆的车速的装置。可以理解的，车速可以根据不同的车型、车的配置等而不同，示例性的，车速的范围可以为[0,140]km/h。

路面坡度传感器是用来检测车辆所处路面的坡度的装置。其中，坡度表示方法有百分比法、度数法、密位法和分数法等，本实施例中坡度以百分比法为例示出。具体的，百分比法表示坡度具体为：两点的高程差与其水平距离的百分比，其计算公式如下：坡度＝(高程差/水平距离)×100％。本实施例中车辆所处路面的坡度可以通过路面水平距离每100米，垂直方向上升或下降高度来获得。例如坡度为1％是指路面水平距离每100米，垂直方向上升或下降1米，依次类推。

方向盘转角传感器是用来检测车辆的方向盘的旋转角度及旋转圈数的装置。方向盘转角传感器可以分为模拟式方向盘转角传感器和数字式方向盘转角传感器，这里对此不做限定。

油门踏板深度传感器是用来检测油门踏板的行程信号的装置。整车控制器根据油门踏板的行程信号及油门踏板的最大行程，可以确定油门深度百分比，具体的，油门深度百分比＝油门踏板的行程信号/油门踏板的最大行程×100％。可以理解的，油门深度百分比的范围为[0,100％]，油门深度百分比越大，油门踏板被踩下的行程信号越大，即踩下油门踏板所需力气越大、越接近满油门。可以理解的是，整车控制器还可以根据油门深度百分比及踩至相应深度时所需的时间，确定油门速率百分比，油门速率百分比＝油门深度百分比/时间，油门误踩发生时油门速率百分比通常在0.5％/ms-2％/ms之间。可以理解的，油门速率百分比越大，油门踏板被踩下的速度越快。

刹车踏板深度传感器是用来检测刹车踏板是否被触发及触发后刹车踏板的行程信号的装置，根据一段时间内刹车踏板被触发的次数可以得到刹车踏板被触发的频率。示例性的，10s内刹车踏板被触发3次。

仪表可以用于显示车辆的状态等信息。例如，仪表可以显示车辆警示灯，以警示驾驶员发生了油门误踩等。

喇叭可以用于发出提示音或警示音等语音信息。可以理解的，喇叭可以分为内置喇叭和外置喇叭两种，例如，外置喇叭可以发出提示周围人驾驶员发生了油门误踩的语音，内置喇叭可以发出警示驾驶员发生了油门误踩的语音。当然，也可以只设置一个喇叭或者不设置提示或者警示喇叭，这里对此不做限制。

车辆10在行驶时，整车控制器110通过采集传感器组件120采集的油门踏板、刹车踏板、方向盘旋转角度及圈数、车速等信号来判断驾驶员的驾驶意图，根据判断的驾驶意图向驱动系统发送相应的控制指令，同时整车控制器110还可以给附件150发送相应的控制指令，以控制附件150。其中，电机控制器130从车辆10的电池包获得电能，经过自身的调制获得相应的电流和电压，控制电机140的转速和扭矩满足整车控制器110的需求。电机140可以带动车轮转动。

参照图2，其示出了根据本申请一个实施例描述的一种防油门误踩的方法的流程示意图。本实施例中的防油门误踩的方法可以在整车控制器110中执行。

如图2所示，一种防油门误踩的方法，可以包括：

S210、获取车辆所处路面的坡度及车辆的车速。

其中，车辆所处路面的坡度可以由路面坡度传感器进行采集，还可以通过其他如雷达等进行采集，这里对此不做限定，然后发送至整车控制器。车辆的车速可以由车速传感器进行采集，还可以通过其他测速设备进行车速的采集，这里对此不做限定，然后发送至整车控制器。

可以理解的，整车控制器实时获取车辆所处路面的坡度及车辆的车速。

如果车辆刚起步或者起步之后还没有被判定过误踩油门，则转入执行S220。

S220、若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况。

其中，坡度阈值是用于确定是否需要进行油门误踩的判断的临界值，即通过比较车辆所处路面的坡度与坡度阈值的大小，来确定是否需要进行油门误踩的判断。即如果车辆所处路面的坡度大于坡度阈值时，无需进行油门误踩判断，正常行车；否则，如果车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值时，结合其他判断条件，对是否发生油门误踩进行判断。可以理解的是，坡度阈值可以根据实际场景进行设置，示例性的，坡度阈值可以为5％。

该步骤中，设置坡度阈值用于确定是否需要进行油门误踩的判断的目的是，当车辆所处路面的坡度较大时，不作油门误踩判断，可以满足驾驶员的大油门起步的需求。

可选的，若已经至少一次判定为误踩油门，则若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况，包括：

若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则判断当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔是否大于时间间隔阈值；

若当前时刻距离上次误踩油门的时间大于时间间隔阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况。

具体的，时间间隔阈值可以用于确定是否需要进行油门误踩的判断的临界值，即通过比较当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔与时间间隔阈值的大小，来确定是否需要进行油门误踩的判断。即如果当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔小于或等于时间间隔阈值时，无需进行油门误踩判断，否则，如果当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔大于时间间隔阈值时，结合其他判断条件，对是否发生油门误踩进行判断。可以理解的是，时间间隔阈值可以根据实际场景进行设置，示例性的，时间间隔阈值可以为2s。

该步骤中，设置时间间隔阈值用于确定是否需要进行油门误踩的判断的目的是，将驾驶员时间间隔阈值内的油门误踩行为认定为驾驶员刻意的加速操作，不作油门误踩判断。

可选的，根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况，包括：

若车辆的车速小于或等于第一车速阈值，则车辆处于车速小于或等于第一车速阈值工况；

若车辆的车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值，则车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况；

若车辆的车速大于第二车辆阈值，则车辆处于车速大于第二车辆阈值工况。

具体的，第一车速阈值、第二车速阈值均可以根据实际情况进行设定。例如，第一车速阈值可以设为30km/h，第二车速阈值可以设为60km/h。即车辆当前行驶工况具体可以为：车速小于或等于30km/h工况、车速大于30km/h且小于或等于60km/h工况和车速大于60km/h工况。

S230、根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略。

具体的，车辆行驶时所处的不同的行驶工况，对应不同的防油门误踩策略。需要说明的是，该防油门误踩策略是指针对不同行驶工况下，进行是否发生油门误踩所采用的不同的判断参数、不同的判断条件。

本实施例中，当车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值时，才进行油门误踩判断，在进行油门误踩判断时，根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况，针对车辆当前不同行驶工况，确定所要采用的防油门误踩策略。本申请实施例所提供的防油门误踩方法，利用车辆所处路面的坡度与车辆的车速，针对不同的工况，采用不同的油门误踩策略，可以降低防油门误踩的误判率。

可选的，如果车辆当前行驶工况为车辆小于或等于第一车速阈值工况，则判断是否满足判断条件；其中，判断条件为：获取的方向盘转角传感器采集的方向盘转角大于或等于预设度数，或预设时间内刹车踏板触发次数大于预设次数；

若满足判断条件，且获取的油门踏板深度传感器采集的油门踏板深度大于或等于第一深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第一速率阈值，则判定为误踩油门；

若不满足判断条件，且获取到的油门踏板深度大于或等于第二深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

具体的，预设度数、预设时间、预设次数、第一深度阈值、第一速率阈值、第二深度阈值、第二速率阈值均可以根据实际场景进行设定。示例性的，预设度数可以设为20°，预设时间可以设为10s，预设次数可以设为3次，第一深度阈值可以设为70％，第一速率阈值可以设为0.5％/ms，第二深度阈值可以设为80％，第二速率阈值可以设为1％/ms。

以下以该示例性数据为例。

如果方向盘转角大于或等于20°或10s内刹车踏板触发次数大于3次，此时整车控制器认为车辆处于复杂的道路环境中或驾驶员正在进行复杂的驾驶操作，油门误踩的可能性较高，则需要将油门踏板深度及踩下油门的速率百分比的灵敏度设定高一些，因为灵敏度越高越容易触发，即此时将油门踏板深度设定较浅，踩下油门的速率百分比设定偏低，则后续判定是否误踩油门时的所设定的第一深度阈值及第一速率阈值的数值相对较小。其中，油门踏板深度是由整车控制器从硬线上获取的油门踏板行程信号与油门踏板的最大行程确定的。

在一个实施例中，判定为误踩油门包括：控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0。

具体的，整车控制器控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0，并通过CAN总线发送目标扭矩给电机控制器，电机控制器根据目标扭矩卸载电机的输出扭矩。

可以理解的，还可以采用电机扭矩缓慢卸载或者增加回馈扭矩的方式终止车辆动力输出，可以进一步提升车辆的平顺性和经济性。

在一个实施例中，判定为误踩油门还包括：控制仪表的警示灯亮；和/或，控制喇叭鸣笛。

具体的，整车控制器控制仪表警示灯亮还可以发出提示音，以提醒驾驶员发生的了油门误踩。同时整车控制器还可以控制喇叭鸣笛以提醒车辆周围的人，进一步降低风险。

在一个实施例中，当判定为误踩油门后，该方法还包括：

若当前油门踏板深度小于第四深度阈值，则发送当前油门踏板深度对应的目标扭矩至电机控制器；

若当前油门踏板深度不小于第四深度阈值，则判定为误踩油门。

具体的，第四深度阈值可以根据实际场景需求而进行设定。示例性的，第四深度阈值可以设为10％。

若当前油门踏板深度小于10％，则发送当前油门踏板深度对应的目标扭矩至电机控制器，恢复正常行车，返回执行S110。否则，判断为误踩油门，即完成控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0、控制仪表的警示灯亮、控制喇叭鸣笛等，之后继续判断当前油门踏板深度与第四深度阈值的大小，直至恢复正常行车。

可选的，如果车辆当前行驶工况为车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况，若获取的油门踏板深度传感器采集的油门踏板深度大于或等于第三深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

具体的，第三深度阈值、第二速率阈值均可以根据实际场景需求而进行设定。示例性的，第三深度阈值可以设为90％，第二速率阈值可以设为1％/ms。

当车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况时，车辆的行驶环境已有所改善，驾驶员油门误踩的概率不高，因此，可以将油门踏板深度及踩下油门的速率百分比的灵敏度设定低一些，即此时将油门踏板深度设定较深，踩下油门的速率百分比设定偏快，则后续判定是否误踩油门时的所设定的第三深度阈值及第二速率阈值的数值相对较大。

当油门踏板深度大于或等于第三深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值时，判定为误踩油门，即完成控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0、控制仪表的警示灯亮、控制喇叭鸣笛等。之后继续判断当前油门踏板深度与第四深度阈值的大小，直至恢复正常行车。

需要说明的是，上述任意一个实施例中，如果未达到判定为误踩油门的条件时，正常行车即可。

可选的，如果车辆当前行驶工况为车辆处于车速大于第二车辆阈值工况，若获取的油门踏板深度传感器采集的油门踏板深度大于或等于第五深度阈值、且持续时间大于或等于时间阈值，进行满油门提醒。

具体的，第五深度阈值、时间阈值均可以根据实际场景需求而进行设定。示例性的，第五深度阈值可以设定为99％，时间阈值可以设定为3s。

可以理解的，该工况下车辆行驶环境良好，且有加速超车需求，因而不再作油门误踩的判断，仅在满油门时提醒驾驶员注意行驶安全。

可选的，进行满油门提醒包括：控制仪表的警示灯亮。

整车控制器控制仪表的警示灯亮的同时还可以发出提示音，以对驾驶员进行满油门提醒。

在一个实施例中，进行满油门提醒之后，包括：

如果油门踏板深度小于第六深度阈值，控制仪表的警示灯关闭，发送当前油门踏板深度对应的目标转矩至电机控制器；

如果油门踏板深度大于或等于第六深度阈值，转入进行满油门提醒。

具体的，第六深度阈值可以根据实际场景需求而进行设定。示例性的，第六深度阈值可以设定为90％。

发生满油门提醒后，整车控制器判断当前油门踏板深度是否小于第六深度阈值，如果当前油门踏板深度小于第六深度阈值，则关闭仪表警示灯，同时还可以关闭提示音，并发送当前油门踏板深度对应的目标扭矩至电机控制器，恢复正常行车。如果当前油门踏板深度大于或等于第六深度阈值，转入进行满油门提醒。

如图3所示，其示出了一种防油门误踩的方法的具体实施例的流程示意图，包括：

S310、获取车辆行驶参数。具体的，整车控制器通过传感器组件获取车辆行驶参数，车辆行驶参数可以包括：车辆当前所处路面的坡度信息、车辆当前的车速、方向盘转角、刹车踏板触发次数、油门踏板深度等。

S320、整车控制器判断车辆当前所处路面的坡度是否小于或等于5％，若是，则执行S330，否则，正常行车，返回执行S310。该步骤的目的是当车辆处于较大坡度的坡道时，不作油门误踩判断，满足驾驶员的大油门起步需求。

S330、整车控制器判断当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔是否大于2s，若是，则执行S340，否则，车辆正常行驶，返回执行S310。该步骤的目的是将驾驶员2s内的油门误踩行为认定为驾驶员刻意的加速操作，不作油门误踩判断；

S340、整车控制器根据当前车速判断车辆所处工况，具体分为车速小于或等于30km/h工况、车速大于30km/h且小于或等于60km/h工况和车速大于60km/h工况。

若车速小于或等于30km/h则执行S350。

S350、整车控制器接收方向盘转角传感器和刹车踏板深度传感器采集的信息，若方向盘转角大于或等于20°或之前10s内刹车踏板触发次数大于3次(判断条件)，执行S360，此时认为车辆处于复杂的道路环境中或者驾驶员正在进行复杂的驾驶操作，油门误踩可能性较高。若不满足判断条件，则执行S370。

S360、整车控制器从硬线上获取油门踏板行程信号，根据油门踏板的最大行程，将踏板行程信号比上最大行程转化为油门深度百分数。若油门深度大于或等于70％且踩下油门的速率百分比大于或等于0.5％/ms，判定为误踩油门，执行S380，否则正常行车，返回执行S310。

S370、若油门深度大于或等于80％且踩下油门的速率百分比大于或等于1％/ms，判定为误踩油门，执行S380，否则正常行车，返回执行S310。

S380、整车控制器将目标扭矩设为0，并通过CAN总线发送目标扭矩给电机控制器，电机控制器根据目标扭矩卸载电机的输出扭矩；整车控制器控制仪表警示灯亮并发出提示音，提醒驾驶员发生了油门误踩；整车控制器控制喇叭鸣笛提醒周围行人，进一步降低风险。

S390、发生油门误踩判断后，整车控制器判断当前油门深度是否小于10％，若是，则发送当前油门踏板深度对应的目标扭矩给电机控制器，恢复正常行车，返回执行S310；否则返回执行S380。

若车速大于30km/h且小于或等于60km/h，则执行S3100。

S3100、若油门深度大于或等于90％且踩下油门的速率百分比大于或等于1％/ms，则返回执行S380。该工况下车辆行驶环境有所改善，驾驶员油门误踩概率不高；否则返回执行S310。

若车速大于60km/h则执行步骤S3110。

S3110、若油门深度大于或等于99％且持续时间超过三秒，则执行S3120，否则返回执行S310。该工况下汽车行驶环境良好，且有加速超车需求，因而不再作油门误踩判断，仅在满油门时提醒驾驶员注意行驶安全。

S3120、整车控制器控制仪表警示灯亮并发出提示音，对驾驶员进行满油门提醒。

S3130、发生满油门提醒后，整车控制器判断当前油门深度是否小于90％，若是，则关闭仪表警示灯和提示音，恢复正常行车，返回执行S310；否则执行S3120。

如图4为本发明实施例提供的一种防油门误踩的装置400的结构示意图。如图4所示，该装置可以实现如图2所示的方法，该装置可以包括：

获取模块410，用于获取车辆所处路面的坡度及车辆的车速；

第一确定模块420，用于若车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况；

第二确定模块430，用于根据车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略。

可选的，第一确定模块420还用于：

若车辆的车速小于或等于第一车速阈值，则车辆处于车速小于或等于第一车速阈值工况；

若车辆的车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值，则车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况；

若车辆的车速大于第二车辆阈值，则车辆处于车速大于第二车辆阈值工况。

可选的，第二确定模块430还用于：

如果车辆当前行驶工况为车辆小于或等于第一车速阈值工况，则判断是否满足判断条件；其中，判断条件为：获取的方向盘转角大于或等于预设度数，或预设时间内获取的刹车踏板触发次数大于预设次数；

若满足判断条件，且获取的油门踏板深度大于或等于第一深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第一速率阈值，则判定为误踩油门；

若不满足判断条件，且获取到的油门踏板深度大于或等于第二深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

可选的，第二确定模块430还用于：

如果车辆当前行驶工况为车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况，若获取的油门踏板深度大于或等于第三深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

可选的，第二确定模块430还用于：

控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0。

可选的，第二确定模块430还用于：

控制仪表的警示灯亮；

和/或，

控制喇叭鸣笛。

可选的，第二确定模块430还用于：

若当前油门踏板深度小于第四深度阈值，则发送当前油门踏板深度对应的目标扭矩至电机控制器；

若当前油门踏板深度不小于第四深度阈值，则判定为误踩油门。

可选的，第二确定模块430还用于：

如果车辆当前行驶工况为车辆处于车速大于第二车辆阈值工况，若获取的油门踏板深度大于或等于第五深度阈值、且持续时间大于或等于时间阈值，进行满油门提醒。

可选的，第二确定模块430还用于：

控制仪表的警示灯亮。

可选的，第二确定模块430还用于：

如果油门踏板深度小于第六深度阈值，控制仪表的警示灯关闭，并发送当前油门踏板深度对应的目标转矩至电机控制器；

如果油门踏板深度大于或等于第六深度阈值，转入进行满油门提醒。

可选的，第二确定模块430还用于：若已经至少一次判定为误踩油门，

若车辆所处路的坡度不大于坡度阈值，则判断当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔是否大于时间间隔阈值；

若当前时刻距离上次误踩油门的时间大于时间间隔阈值，则根据车辆的车速，确定车辆当前行驶工况。

本实施例提供的一种防油门误踩的装置，可以执行上述方法的实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图5为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。如图5所示，示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口506也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口506。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行上述防油门误踩的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中前述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的防油门误踩的方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种防油门误踩的方法，其特征在于，包括：

获取车辆所处路面的坡度及所述车辆的车速；

若所述车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据所述车辆的车速，确定所述车辆当前行驶工况，包括：

若所述车辆的车速小于或等于第一车速阈值，则所述车辆处于车速小于或等于第一车速阈值工况；

根据所述车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果所述车辆当前行驶工况为所述车辆小于或等于第一车速阈值工况，则判断是否满足判断条件；其中，所述判断条件为：获取的方向盘转角大于或等于预设度数，或预设时间内获取的刹车踏板触发次数大于预设次数；

若满足所述判断条件，且获取的油门踏板深度大于或等于第一深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第一速率阈值，则判定为误踩油门；

若不满足所述判断条件，且获取到的所述油门踏板深度大于或等于第二深度阈值、所述踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速，确定所述车辆当前行驶工况，还包括：

若所述车辆的车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值，则所述车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况；

若所述车辆的车速大于所述第二车速阈值，则所述车辆处于车速大于所述第二车速阈值工况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果所述车辆当前行驶工况为所述车辆处于车速大于第一车速阈值、且小于或等于第二车速阈值工况，若获取的油门踏板深度大于或等于第三深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述判定为误踩油门包括：

控制电机控制器将电机的目标扭矩设为0。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判定为误踩油门还包括：

控制仪表的警示灯亮；

和/或，

控制喇叭鸣笛。

6.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，

所述判定为误踩油门后，还包括：

若当前所述油门踏板深度小于第四深度阈值，则发送当前所述油门踏板深度对应的目标扭矩至电机控制器；

若当前所述油门踏板深度不小于所述第四深度阈值，则判定为误踩油门。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果所述车辆当前行驶工况为所述车辆处于车速大于所述第二车速阈值工况，若获取的油门踏板深度大于或等于第五深度阈值、且持续时间大于或等于时间阈值，进行满油门提醒。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述进行满油门提醒，包括：

控制仪表的警示灯亮。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述进行满油门提醒之后，包括：

如果所述油门踏板深度小于第六深度阈值，控制所述仪表的警示灯关闭，并发送当前所述油门踏板深度对应的目标转矩至电机控制器；

如果所述油门踏板深度大于或等于所述第六深度阈值，转入所述进行满油门提醒。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若已经至少一次判定为误踩油门，

若所述车辆所处路面的坡度不大于所述坡度阈值，则根据所述车辆的车速，确定所述车辆当前行驶工况，包括：

若所述车辆所处路的坡度不大于所述坡度阈值，则判断当前时刻距离上次误踩油门的时间间隔是否大于时间间隔阈值；

若所述当前时刻距离上次误踩油门的时间大于所述时间间隔阈值，则根据所述车辆的车速，确定所述车辆当前行驶工况。

11.一种防油门误踩的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆所处路面的坡度及所述车辆的车速；

第一确定模块，用于若所述车辆所处路面的坡度不大于坡度阈值，则根据所述车辆的车速，确定所述车辆当前行驶工况，包括：

若所述车辆的车速小于或等于第一车速阈值，则所述车辆处于车速小于或等于第一车速阈值工况；

第二确定模块，用于根据所述车辆当前行驶工况，确定采用的防油门误踩策略，包括：

如果所述车辆当前行驶工况为所述车辆小于或等于第一车速阈值工况，则判断是否满足判断条件；其中，所述判断条件为：获取的方向盘转角大于或等于预设度数，或预设时间内获取的刹车踏板触发次数大于预设次数；

若满足所述判断条件，且获取的油门踏板深度大于或等于第一深度阈值、踩下油门的速率百分比大于或等于第一速率阈值，则判定为误踩油门；

若不满足所述判断条件，且获取到的所述油门踏板深度大于或等于第二深度阈值、所述踩下油门的速率百分比大于或等于第二速率阈值，则判定为误踩油门。

12.一种防油门误踩的设备，其特征在于，所述设备包括存储器、整车控制器以及存储在所述存储器上并可在整车控制器上运行的程序，所述整车控制器执行所述程序时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被整车控制器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

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