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CN112622878A - 远程泊车系统 - Google Patents

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CN112622878A
CN112622878A CN202011007598.9A CN202011007598A CN112622878A CN 112622878 A CN112622878 A CN 112622878A CN 202011007598 A CN202011007598 A CN 202011007598A CN 112622878 A CN112622878 A CN 112622878A
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野口顺平
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Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Abstract

一种远程泊车系统，包括：控制装置，其被安装在车辆上并且被配置为执行远程泊车处理；操作终端，其被配置为由用户携带；以及位置确定单元，其被安装在所述车辆和/或所述操作终端上并且被配置为确定作为所述操作终端的位置的终端位置。所述控制装置被配置为计算第一行驶路线和第一推荐区域。所述第一行驶路线是所述车辆的从下车位置到泊车位置的行驶路线。所述第一推荐区域是在所述车辆沿着所述第一行驶路线移动时所述用户应该存在于其中的区域。所述控制装置在确定所述终端位置不存在于针对已经计算出的所述第一行驶路线设置的所述第一推荐区域内时，计算第二行驶路线。

Description

远程泊车系统
技术领域
本发明涉及可以通过使用用户携带的操作终端根据车辆的远程操作来执行远程泊车处理的远程泊车系统。
背景技术
已经提出了用于远程泊车处理的各种方法。例如，JP2017-77749A公开了一种泊车辅助装置，该泊车辅助装置在用户(更具体地，用户携带的移动终端)没有在车辆在自动泊车处理期间向用户发送通知信号之后的预定时间内发送对该通知信号的响应信号时将车辆停下。在执行这种控制时，用户需要在该预定时间内连续发送响应信号(即，连续监视车辆)，以致使车辆行驶到泊车位置。
在远程泊车处理期间，要求用户监视车辆。特别地，在远程泊车处理开始之后，立即要求用户停留在预定区域(可以在其中监视安装在车辆中的传感器的盲点的区域)中并监视车辆。然而，如果车辆将要停在沿着道路的停车场中并且用户从靠近道路的一侧监视车辆，则会妨碍其他车辆的通过。
发明内容
鉴于现有技术的此问题，本发明的主要目的是提供即使用户存在于不适合将车辆沿着已经计算出的行驶路线移动的位置处也可以执行远程泊车处理的远程泊车系统。
为了实现此目的，本发明的一个实施方式提供了一种远程泊车系统1，该远程泊车系统包括：控制装置15，其被安装在车辆S上并且被配置为基于来自外部环境传感器7的输出来执行远程泊车处理，所述远程泊车处理是用于将所述车辆朝向泊车位置移动并使所述车辆停放在所述泊车位置处的处理；操作终端3，其被配置为由用户携带并且基于所述用户的输入而向所述控制装置发送控制信号，所述控制信号是用于控制所述远程泊车处理的进程的信号；以及位置确定单元21，其被安装在所述车辆和/或所述操作终端上并且被配置为确定作为所述操作终端的位置的终端位置，其中，所述控制装置被配置为计算第一行驶路线和第一推荐区域，所述第一行驶路线是所述车辆的始于所述用户从所述车辆下车的下车位置到所述泊车位置的行驶路线，所述第一推荐区域是在所述车辆沿着所述第一行驶路线移动时所述用户应该存在于其中的区域，并且所述控制装置在确定所述终端位置不存在于针对已经计算出的所述第一行驶路线设置的所述第一推荐区域内时，计算与所述第一行驶路线不同的第二行驶路线。
根据该布置，即使用户存在于不适合将车辆沿着第一行驶路线移动的位置处，也可以通过计算第二行驶路线来执行远程泊车处理。
在以上布置中，优选地，所述第一行驶路线包括用于致使所述车辆在所述车辆开始驶离所述下车位置之后立即向横向相对侧移动的部分，所述横向相对侧是相对于处于所述下车位置的所述车辆与所述泊车位置横向相对的那一侧，所述第一推荐区域被设置在所述横向相对侧，并且所述第二行驶路线不包括用于致使所述车辆向所述横向相对侧移动的部分。
根据该布置，第一行驶路线包括用于致使车辆在车辆开始驶离下车位置之后立即向横向相对侧移动的部分。因此，第一行驶路线被缩短，因此可以在短时间内执行远程泊车处理。另外，第二行驶路线不包括用于致使车辆向横向相对侧移动的部分。因此，可以在不要求用户从横向相对侧监视车辆的情况下执行远程泊车处理。
在以上布置中，优选地，所述操作终端包括输入/输出单元32，所述输入/输出单元被配置为输出所述第一行驶路线和所述第二行驶路线并且接受用户对所述第一行驶路线或所述第二行驶路线的选择。
根据该布置，在操作终端的输入/输出单元上显示第一行驶路线和第二行驶路线，并且可以通过对输入/输出单元进行操作来选择这些行驶路线中的任一条。因此，用户可以容易地检查并选择车辆的行驶路线。
在以上布置中，优选地，在选择所述第一行驶路线的情况下，所述控制装置直到所述用户移动到所述第一推荐区域才移动所述车辆。
根据该布置，车辆直到用户移动到用户应该存在于其中的第一推荐区域才沿着第一行驶路线行驶，使得可以确保车辆的安全性。
在以上布置中，优选地，所述控制装置被配置为致使所述操作终端显示所述第一推荐区域。
根据该布置，在操作终端上显示第一推荐区域，使得用户可以容易地移动到第一推荐区域。
在以上布置中，优选地，所述控制装置被配置为计算在所述车辆沿着所述第二行驶路线移动时所述用户应该存在于其中的第二推荐区域。
在以上布置中，优选地，所述操作终端包括输入/输出单元，所述输入/输出单元被配置为将所述第二行驶路线和所述第二推荐区域连同所述第一行驶路线和所述第一推荐区域一起显示。
因此，根据以上布置，可以提供即使用户存在于不适合将车辆沿着已经计算出的行驶路线移动的位置处也可以执行远程泊车处理的远程泊车系统。
附图说明
图1是远程泊车系统的功能框图；
图2A是示出了车身上的测距单元布置和稳定测距区域的平面图；
图2B是由图2A中的双点划线链圈包围的部分的放大视图；
图3是测距单元中的一个的前视图；
图4A是示出了从操作终端发送测距信号使得从平面图看测距信号垂直于接收表面的说明性示图；
图4B是示出了在图4A中示出的情况下两根天线中的每一根天线接收到的信号(电压)的时间变化的曲线图；
图5A是示出了从操作终端发送测距信号使得从平面图看测距信号与接收表面的垂直线成45度的说明性示图；
图5B是示出了在图5A中示出的情况下两根天线中的每一根天线接收到的信号(电压)的时间变化的曲线图；
图6A是示出了如何使用测距单元测量距离的平面图；
图6B是由图6A中的双点划线链圈包围的部分的放大视图；
图7A是示出了参考表的说明性示图；
图7B是示出了校正表的说明性示图；
图8是示出了泊车辅助处理的序列图；
图9是示出了校正处理的流程图；
图10是示出了终端位置确定处理的流程图；
图11是测距处理的流程图；
图12是远程泊车处理的流程图；
图13是示出了操作终端的画面的示图；
图14A和图14B是各自示出了泊车位置的说明性示图；以及
图15是示出了操作终端的选择画面的示图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述根据本发明的实施方式的远程泊车系统1。
如图1中所示，远程泊车系统1包括安装在车辆S上的车辆系统2和至少一个操作终端3。车辆系统2包括动力系4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、HMI 13、通知装置14和控制装置15。车辆系统2的以上部件通过诸如控制器局域网16(CAN)这样的通信装置连接，使得可以在以上部件之间传输信号。
动力系4被配置为向车辆S施加驱动力。动力系4例如包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机这样的内燃发动机和电动马达中的至少一种。制动装置5被配置为向车辆S施加制动力。例如，制动装置5包括被配置为将制动块压靠在制动转子上的制动钳以及被配置为向制动钳供应油压的电动缸。制动装置5包括被配置为经由线缆限制车轮旋转的泊车制动装置。转向装置6被配置为改变车轮的转向角。例如，转向装置6包括被配置为使车轮转向(转动)的齿条齿轮机构和被配置为驱动齿条齿轮机构的电动马达。动力系4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。
外部环境传感器7被配置为检测来自车辆S外围的电磁波、声波等，以检测车辆S外部的物体。外部环境传感器7包括声纳17和外置相机18。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。
每个声纳17由所谓的超声波传感器组成。每个声纳17在车辆S周围发射超声波并捕获被物体反射的超声波，以检测物体的位置(距离和方向)。多个声纳17分别设置在车辆S的后部和前部处。在本实施方式中，在后保险杠的左侧和右侧设置两对声纳17，在前保险杠的左侧和右侧设置两对声纳17，并且在车辆S的左表面和右表面中的每一个的前端和后端处设置一对声纳17。即，车辆S总共设置有六对声纳。
外置相机18被配置为捕获车辆S周围的图像。例如，每个外置相机18由使用诸如CCD或CMOS这样的固体成像元件的数字相机组成。外置相机18包括被配置为捕获车辆S的前部图像的前置相机和被配置为捕获车辆S的后部图像的后置相机。
车辆传感器8包括被配置为检测车辆S的车辆速度的车辆速度传感器、被配置为检测车辆S的加速度的加速度传感器、被配置为检测围绕车辆S的竖直轴的角速率的偏航率传感器以及被配置为检测车辆S的方向的方向传感器。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。
通信装置9被配置为调解控制装置15与操作终端3之间的无线通信。控制装置15基于作为短距离无线通信标准的蓝牙(Bluetooth)经由通信装置9与用户携带的操作终端3进行通信。以这种方式，通过基于蓝牙进行通信，诸如智能电话或移动电话这样的通用通信装置可以被用作操作终端3。
通信装置9包括通信天线20(发送天线)和多个测距单元21(多个接收单元)。通信天线20由发送/接收天线组成，该发送/接收天线被配置为基于蓝牙来调解在控制装置15与操作终端3之间进行的无线数据交换(例如，其波长为12cm)，并且通信天线20被固定到车身B。通信天线20可以被固定在车厢或发动机室内。
各个测距单元21被配置为从用户携带的操作终端3接收基于蓝牙的测距信号，并且对从操作终端3到车辆S的距离进行测量(测距)。各个测距单元21设置有单元ID(传感器ID)。例如，测距信号可以是基于蓝牙低功耗(BLE)标准的广告信号。广告信号是从操作终端3发送的信号，该信号可以执行车辆S的远程泊车，以便向周围装置(例如，车辆S)通知操作终端3的存在，因此与车辆S建立连接。
如图2A中所示，测距单元21沿着车辆S(车身B)的外边缘设置。测距单元21至少被设置在车辆S(车身B)的左右前边缘和左右后边缘上。因此，来自存在于车辆S前方或后方的操作终端3的测距信号可以被测距单元21接收，因此与测距单元21仅被设置在车辆S的前表面或后表面上的情况相比，其中的测距信号可以被测距单元21稳定接收的区域可以被扩大。
在本实施方式中，测距单元21分别被设置在车身B的前表面上的两个横向端处、车身B的后表面上的两个横向端处、车身B的左表面上的前后端和前后中心部分二者处以及车身B的右表面上的前后端和前后中心部分二者处。在图2A中，着色区域(虚线区域)指示当所有测距单元21都正在正常操作时测距单元21稳定接收到测距信号的区域。以下，其中的测距信号被测距单元21稳定接收的区域将被称为“稳定测距区域Z”。
在图2A中，用实心椭圆示出了用户可以在其中监视车辆S的移动的区域(下文中被称为“可监视区域X”)的边界(外周)。可监视区域X被定义为其中与车辆S的距离等于或小于距离阈值Dth的区域。在本实施方式中，距离阈值Dth被设置为6m，并且操作终端3的位置被视为与用户的位置相同。因此，当在可监视区域X中存在操作终端3时，估计用户可以监视车辆S的移动，使得可以通过使用操作终端3来使车辆S移动。
在所有测距单元21都正在正常操作的情况下，稳定测距区域Z位于可监视区域X中并且被设置为基本上覆盖了可监视区域X。在任何测距单元21都故障的情况下，与其中所有测距单元21都正在正常操作的情况相比，稳定测距区域Z总体上变小。当用户执行对操作终端3的操作输入以使车辆S移动时，期望用户(即，操作终端3)存在于稳定测距区域Z中。
如图3中所示，各个测距单元21包括板状电路板22、设置在电路板22的表面上的多根天线23(23a和23b)、通信IC 24和接收CPU 25(处理装置)。
电路板22是所谓的印刷电路板，其上的布线部分22A是通过使用设置在诸如几平方厘米的环氧板这样的绝缘体上的金属薄膜(在本实施方式中，铜箔)而形成的。通过在印刷电路板的表面上设置具有预定图案的金属薄膜(在本实施方式中，铜箔)来形成每根天线23。每根天线23的形状被设计为使得每根天线23可以接收基于蓝牙的通信中所使用的2.4GHz频带的电磁波。因此，每根天线23都可以接收测距信号。天线23被设置在电路板22的表面上，因此电路板22的表面用作用于接收测距信号的接收表面22S。
在本实施方式中，电路板22具有大体矩形的形状，并且两根天线23沿着电路板22的短边布置。两根天线23之间的距离d被设置为等于或小于半个波长(更具体地，等于或小于60mm)。每根天线23被形成为大体正方形形状，并且经由预定的布线部分22A连接到通信IC 24。
各个测距单元21被附接并固定到车身B，使得电路板22的短边大体水平，接收表面22S面对车辆S的外部，并且各个测距单元21的接收表面22S被设置在相同的高度处(参见图2B)。在将各个测距单元21附接到车身B之后，立即将各个测距单元21以参考姿态布置在参考位置P。如图2A中所示，参考位置P表示各个测距单元21的电路板22的中心G相对于车身B的中心G0(更具体地，在车辆长度方向和车辆宽度方向二者上的车身B的中心)的位置。在本实施方式中，通过使用其中x轴表示车辆宽度方向并且y轴表示车辆长度方向的坐标系来表示参考位置P。另外，参考姿态表示从工厂装运时的接收表面22S的方向(即，接收表面22S的附接方向的初始值)。通过绕上下轴线的旋转角(下文中，被称为“参考角δ”)表示参考姿态。参考角δ被设置为使得接收表面22S面向前方的状态为基础状态。即，在接收表面22S面向前方的状态下，参考角δ被设置为“零”。参考角δ被设置为使得从平面图看的顺时针方向是正方向。即，从平面图看，随着接收表面22S在顺时针方向上旋转，参考角δ增大。各个测距单元21的参考位置P被设置在车身B的外表面上，并且各个测距单元21的参考角δ被设置为使得接收表面22S沿着车身B的外表面延伸。
如图2A中所示，在本实施方式中，设置在车身B的前表面上的测距单元21的参考角δ被设置为0度，设置在车身B的后表面上的测距单元21的参考角δ被设置为180度，设置在车身B的右表面上的测距单元21的参考角δ被设置为90度，并且设置在车身B的左表面上的测距单元21的参考角δ被设置为270度。因此，各个测距单元21被布置为使得接收表面22S面向车辆S的外部并且大体沿着车身B的外表面延伸。
另外，设置在车身B的前表面上的两个横向端处的测距单元21彼此左右对称，因此这些测距单元21的前后位置彼此相同。类似地，设置在车身B的后表面上的两个横向端处的测距单元21彼此左右对称，因此这些测距单元21的前后位置彼此相同。另外，设置在车身B的右表面上的测距单元21与设置在车身B的左表面上的测距单元21彼此左右对称。
通信IC 24是包括集成电路的半导体芯片。通信IC 24被焊接在电路板22的表面上，并且经由电路板22上的布线部分22A连接到电路板22上的多根天线23(在本实施方式中，两根天线23)和接收CPU 25。当相应天线23接收到信号时，通信IC 24从相应天线23获取信号，因此基于每个信号的电压变化和信号之间的时间差来将所获取信号之间的相位差输出到接收CPU 25。在本实施方式中，通信IC 24获取相对于地面(例如，车身B)的每根天线23的电位(下文中被称为“电压”)，因此基于每根天线23的电压的时间变化来计算天线23接收到的信号(电压)之间的相位差。
如图4A中所示，在从操作终端3发送测距信号使得从平面图看测距信号垂直于接收表面22S的情况下，两根天线23a和23b的电压Va和Vb呈正弦变化，使得电压Va与Vb之间的相位差为零(参见图4B)。另一方面，如图5A中所示，在从操作终端3发送测距信号使得从平面图看测距信号与接收表面22S的垂直线成45度的情况下，两根天线23a和23b的电压Va和Vb呈正弦变化，使得在电压Va与Vb之间出现相位差(参见图5B)。
接收CPU 25由所谓的中央处理单元组成，并且被配置为基于通信IC 24所输出的相位差来获取(检测)测距信号相对于接收表面22S的到达方向。到达方向对应于测距信号的入射方向与接收表面22S的法线(垂线)之间形成的角度。即，到达方向对应于测距信号的入射角。通过在直线(下文中被称为“参考线”)与测距信号的行进方向之间形成的角度(下文中被称为“到达角θ”)表示到达方向(参见图6B)。参考线垂直于接收表面22S延伸，以便从顶视图看偏离两根天线23的中心。确定到达角θ，使得从顶视图看的顺时针方向是正方向(即，确定到达角θ，使得在图6B中到达角θ＞0)。
在操作终端3正在发送测距信号的同时，测距信号的到达方向与相对于接收表面22S的测距信号的产生源的方向(即，操作终端3的方向)相同。因此，在操作终端3正在发送测距信号的同时，接收CPU 25可以通过获取测距信号的到达方向来获取操作终端3相对于接收表面22S的方向。
更具体地，在两根天线23之间的距离充分小于每根天线23与操作终端3之间的距离并且每根天线23接收到的测距信号可以被视为平面波的情况下，可以通过下式来计算到达角θ。
Figure BDA0002696488310000081
在上式中，d[mm]表示两根天线23之间的距离，λ[mm]表示测距信号的波长，并且
Figure BDA0002696488310000082
[弧度]表示天线23之间的相位差。
在接收到测距信号时，各个测距单元21的接收CPU 25将测距信号的到达角θ和接收强度I输出到控制装置15。
如图1中所示，导航装置10被配置为获取车辆S的当前位置并且提供通往目的地等的路线引导。导航装置10包括GPS接收单元26和地图存储单元27。GPS接收单元26基于从人造卫星(定位卫星)接收到的信号来确认车辆S的位置(纬度和经度)。地图存储单元27由诸如闪存或硬盘这样的已知存储装置组成，并且存储地图信息。
驾驶操作装置11被设置在车辆S的车厢中，并且被配置为接受用户(驾驶员)的输入操作(驾驶操作)来控制车辆S。驾驶操作装置11包括加速器踏板、刹车踏板、方向盘、变速杆和按下启动开关(发动机启动按钮)。按下启动开关被配置为接受用户(驾驶员)对车辆S的启动操作(对车辆S的启动操作的输入操作)。驾驶操作装置11还可以包括用于启动泊车制动装置的元件。
HMI 13被配置为通过显示器或语音通知用户各种信息，并且接受用户的输入操作。例如，HMI 13包括被配置为接受用户的输入操作的触摸面板28以及诸如蜂鸣器或扬声器这样的声音产生装置29。触摸面板28包括液晶显示器、有机EL显示器等。
通知装置14被配置为通过声音和光中的至少一种向存在于车辆S外部的用户发出通知。在本实施方式中，通知装置14包括：前灯30(灯)，其被配置为照亮车辆S的前部；以及喇叭单元31(声音装置)，其被配置为朝向车辆S的外部产生警告声(喇叭)。通知装置14被配置为基于来自控制装置15的信号被启动。更具体地，前灯30被配置为基于来自控制装置15的信号而闪烁，并且喇叭单元31被配置为基于来自控制装置15的信号朝向车辆S的外部产生警告声音。
控制装置15由电子控制单元(ECU)组成，ECU包括CPU、诸如ROM这样的非易失性存储器、诸如RAM这样的易失性存储器等。CPU被配置为根据程序执行操作处理，使得控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件构成，或者可以由包括多个硬件的单元构成。另外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA这样的硬件执行，或者可以由软件与硬件的组合执行。
至少一个操作终端3由无线终端组成，该无线终端被配置为将由用户携带并且经由通信装置9从车辆S的外部与控制装置15进行通信。在本实施方式中，操作终端3由智能手机组成。预定的应用被预先安装在操作终端3上，使得操作终端3可以与控制装置15进行通信。
操作终端3包括输入/输出单元32、位置检测单元33、通信单元34和处理单元35。
输入/输出单元32被配置为向操作该操作终端3的用户提供信息，并且接受操作该操作终端3的用户的输入。例如，输入/输出单元32由触摸面板组成。在接受用户的输入时，输入/输出单元32将与输入对应的信号输出到处理单元35。
位置检测单元33被配置为获取关于操作终端3的位置信息。例如，位置检测单元33可以通过从大地卫星(GPS卫星)接收信号来获取关于操作终端3的位置信息。位置检测单元33被配置为将所获取的关于操作终端3的位置信息输出到处理单元35。
通信单元34被配置为调解操作终端3与控制装置15之间的通信。通信单元34包括天线，以基于来自处理单元35的信号与外部装置(例如，通信装置9)交换无线信号(更具体地，与蓝牙标准对应的频带的无线信号)。
处理单元35被配置为基于用户对输入/输出单元32的输入、通信单元34接收到的无线信号以及来自控制装置15的信号来执行与应用对应的处理。另外，处理单元35被配置为适当地致使输入/输出单元32显示所执行处理的结果，并且适当地控制通信单元34，以便致使通信单元34向外部装置(例如，通信装置9)发送无线信号。更具体地，当用户向输入/输出单元32输入启动指令(启动用于执行车辆S的远程操作的应用的指令)时，处理单元35控制通信单元34，以便致使通信单元34以规则的时间间隔发送测距信号(更具体地，广告信号)。
当测距单元21中的至少两个正在正常操作(即，测距单元21中的至少两个可以测量距离)并且可监视区域X中存在操作终端3时，控制装置15基于对操作终端3的操作输入来控制车辆S，因此执行所谓的远程泊车，以将车辆S移动到预定泊车位置并将车辆S停放在泊车位置处。为了执行对车辆S的该控制，控制装置15包括外部环境识别单元41、车辆位置确认单元42、动作计划单元43、行驶控制单元44和存储单元45。
外部环境识别单元41被配置为基于外部环境传感器7的检测结果来识别在车辆S周围存在的物体(例如，诸如停下的车辆或墙壁这样的障碍物)，并且获取关于障碍物的信息。另外，外部环境识别单元41被配置为基于诸如图案匹配这样的已知图像分析方法来分析外置相机18所捕获的图像，以确定是否存在障碍物，并且在存在障碍物的情况下获取障碍物的大小。另外，外部环境识别单元41可以基于来自声纳17的信号来计算与障碍物的距离，以获取障碍物的位置。
车辆位置确认单元42被配置为基于来自导航装置10的GPS接收单元26的信号来确认车辆S(本车)的位置。另外，除了来自GPS接收单元26的信号之外，车辆位置确认单元42还可以从车辆传感器8获取车辆S的车辆速度和偏航率，以便通过所谓的惯性导航来确认车辆S的位置和姿态。
外部环境识别单元41被配置为基于诸如图案匹配这样的已知图像分析方法来分析外部环境传感器7的检测结果(更具体地，由外置相机18捕获的图像)，并且识别例如泊车区域的路面上的白线的位置。
行驶控制单元44被配置为基于来自动作计划单元43的行驶控制指令(移动指令)来控制动力系4、制动装置5和转向装置6，并且致使车辆S行驶。
存储单元45由RAM等组成，并且被配置为存储执行动作计划单元43和行驶控制单元44的处理所必需的信息。
存储单元45被配置为存储参考表(参见图7A)。在参考表中，设置在车身B上的各个测距单元21的单元ID、各个测距单元21的参考位置P与各个测距单元21的参考角δ彼此关联。另外，存储单元45被配置为存储关于车身B的轮廓的信息(下文中被称为“轮廓信息”)。
另外，存储单元45被配置为将各个测距单元21接收到的初始测试信号的到达角θ作为“初始角
Figure BDA0002696488310000111
”并且将初始测试信号的强度作为“初始强度I0”存储在参考表中，使得初始角
Figure BDA0002696488310000112
和初始强度I0与单元ID相关联。初始测试信号是在将各个测距单元21附接到车身B之后和将车辆S从工厂装运之前的测试信号(从通信天线20发送的具有预定强度的测距信号)。可以通过在将各个测距单元21(通信天线20)附接到车身B之后和在装运车辆S之前进行的车辆测试来获取或者可以通过仿真来计算初始角
Figure BDA0002696488310000113
和初始强度I0。
当HMI 13或操作终端3接受用户的输入时，动作计划单元43计算车辆S的轨迹(行驶路线)，并且在必要时将行驶控制指令输出到行驶控制单元44。
<泊车辅助处理>
当用户在车辆S已停下之后通过远程操作执行与泊车辅助的期望对应的输入时，动作计划单元43执行泊车辅助处理。以下，将参照图8的序列图来描述泊车辅助处理。
首先，动作计划单元43执行获取处理，以获取供车辆S泊车的至少一个空间(下文中被称为“泊车可用位置”)。更具体地，动作计划单元43致使HMI 13的触摸面板28显示指示用户(驾驶员)驾驶车辆S直行的通知。在用户(驾驶员)正在驾驶车辆S直行时，动作计划单元43基于来自外部环境传感器7的信号来获取障碍物的位置和大小以及路面上的白线的位置。动作计划单元43基于障碍物的位置和大小以及白线的位置来提取至少一个泊车可用位置。
接下来，动作计划单元43执行泊车位置接受处理，以接受从至少一个泊车可用位置中选择泊车位置。更具体地，在动作计划单元43在以上获取处理中提取至少一个泊车可用位置的情况下，动作计划单元43致使触摸面板28显示指示用户停下车辆S的通知。此时，动作计划单元43可以致使触摸面板28还显示指示用户在车辆S已停下之后将变速杆的位置改变为泊车位置的通知。
接下来，动作计划单元43致使触摸面板28显示车辆S的当前位置和至少一个泊车可用位置。此时，动作计划单元43可以致使触摸面板28将车辆S的当前位置和至少一个泊车可用位置显示在外置相机18所获取的图像上。此后，动作计划单元43致使触摸面板28显示指示用户从至少一个泊车可用位置中选择泊车位置的通知。当用户将所期望的泊车位置输入到触摸面板28时，触摸面板28将与所输入的泊车位置对应的信号输出到动作计划单元43。
接下来，当动作计划单元43从触摸面板28接收到用户输入的泊车位置时，动作计划单元43执行轨迹计算处理，以计算从当前位置到泊车位置的车辆S的轨迹。在用户执行输入以选择泊车方向的情况下，动作计划单元43可以不仅基于当前位置和泊车位置而且基于用户选择的泊车方向来计算车辆S的轨迹。
当完成了车辆S的轨迹计算时，动作计划单元43通过使用操作终端3致使触摸面板28显示提示用户从车辆S下车的通知以及指示用户启用远程泊车处理专用的应用软件(下文中被称为“远程泊车应用”)的通知。根据这些通知，用户从车辆S下车，然后通过使用操作终端3启用远程泊车应用。
此后，在操作终端3的输入/输出单元32上显示用于将操作终端3连接至车辆S的输入按钮。当用户触摸输入按钮时，操作终端3的处理单元35致使通信单元34以规则的时间间隔发送测距信号(即，广告信号)。在经由通信天线20接收到测距信号时，动作计划单元43与操作终端3进行通信，因此执行认证处理来对操作终端3进行认证。当操作终端3的认证完成(成功)时，动作计划单元43执行校正处理。更具体地，校正处理包括用于确定测量距离所需的至少两个测距单元21是否正在正常操作的处理，因此可以执行远程泊车。另外，校正处理包括获取用于将各个测距单元21实际检测到的到达角θ校正为在从工厂装运时(即，在各个测距单元21处于参考姿态时)各个测距单元21检测到的到达角θ的校正角ε(下文中被称为“到达角校正值θ*”)的处理。随后，将描述校正处理的细节。
在可以执行远程泊车的情况下，动作计划单元43向操作终端3发送启动信号。启动信号包括车辆S的当前位置、轨迹和泊车位置。当操作终端3接收到启动信号时，操作终端3的输入/输出单元32显示车辆S的当前位置、轨迹和泊车位置。同时，操作终端3的输入/输出单元32可以显示指向上和指向下二者的双向箭头，并且通知用户可以通过向上或向下滑动操作来执行对输入/输出单元32的操作输入。此后，用户通过滑动操作执行对输入/输出单元32的操作输入，使得用户可以指示动作计划单元43执行远程泊车处理。远程泊车处理包括将车辆S移动到泊车位置的移动处理以及将车辆S停放在泊车位置处的泊车处理。
在不能执行远程泊车的情况下，动作计划单元43向操作终端3发送故障通知信号，以便致使操作终端3将各个测距单元21的故障(异常)通知给用户。因此，操作终端3的输入/输出单元32显示通知，以将各个测距单元21的故障通知给用户。此时，动作计划单元43从存储单元45获取故障信息，然后向操作终端3发送包括故障信息的故障通知信号。故障信息包括检测到其故障的各个测距单元21的单元ID和该测距单元21的参考位置P。在获取故障信息时，操作终端3可以将各个测距单元21的故障通知给用户，并且输入/输出单元32(触摸面板)可以显示检测到其故障的各个测距单元21的位置。当输入/输出单元32显示以上位置时，动作计划单元43结束泊车辅助处理。
以这种方式，在输入/输出单元32上显示已确定其故障的各个测距单元21(下文中，被称为“故障测距单元21”)的位置，使得用户可以识别故障测距单元21的位置。因此，用户可以容易地修理或更换故障测距单元21。
如上所述，在动作计划单元43确定可以执行远程泊车的情况下，操作终端3的输入/输出单元32将车辆S的当前位置、轨迹和泊车位置连同双向箭头一起显示。此后，动作计划单元43以预定的时间间隔连续地执行终端位置确定处理，直到车辆S移动到泊车位置。在终端位置确定处理中，动作计划单元43确定用户是否可以监视车辆S的移动。更具体地，在操作终端3存在于其中从操作终端3到车辆S的距离等于或小于距离阈值Dth的区域中的情况下(即，在操作终端3存在于可监视区域X中的情况下)，动作计划单元43确定用户可以监视车辆S的移动。否则，动作计划单元43确定用户不能监视车辆S的移动，并因此禁止车辆S的移动。此时，在车辆S正在移动的情况下，动作计划单元43使车辆S停下。此后，动作计划单元43一直等待，直到从操作终端3到车辆S的距离变得等于或小于距离阈值Dth。另外，在终端位置确定处理中，动作计划单元43获取从操作终端3到车辆S的距离以及操作终端3相对于车辆S的方向(即，从车辆S看到的操作终端3的方向)。
当用户沿着输入/输出单元32上显示的双向箭头通过滑动操作来执行操作输入时，操作终端3向动作计划单元43发送操作量信号(与滑动操作量对应的信号)。
在操作终端3存在于可监视区域X(其中从操作终端3到车辆S的距离等于或小于距离阈值Dth的区域)中时通信天线20接收到操作量信号的情况下，动作计划单元43将操作量信号转换成车辆S的移动距离。另一方面，在操作终端3存在于可监视区域X外时通信天线20接收到操作量信号的情况下，动作计划单元43禁止车辆S移动，并且一直等待，直到从操作终端3到车辆S的距离变得等于或小于距离阈值Dth。
当从操作量信号转换成车辆S的移动距离完成时，动作计划单元43基于车辆S的当前位置和轨迹来计算使车辆S移动的方向(下文中被称为“移动方向”)。另外，动作计划单元43在车辆S沿着轨迹移动达移动距离的情况下计算车辆S的估计位置。
接下来，动作计划单元43基于从操作终端3到车辆S的距离、操作终端3相对于车辆S的方向、移动距离和移动方向来确定在车辆S的移动方向上是否存在操作终端3以及从操作终端3到车辆S的距离是否等于或小于移动距离。在车辆S的移动方向上存在操作终端3并且从操作终端3到车辆S的距离等于或小于移动距离的情况下，动作计划单元43使车辆S停下，然后向操作终端3发送警告信号。当操作终端3接收到警告信号时，操作终端3的输入/输出单元32显示提示用户撤离的通知(警告)。因此，可以防止车辆S与保持操作终端3的用户接触，使得可以增强车辆S的安全性。另外，通过在操作终端3上显示警告，用户可以容易地识别到用户需要撤离。
另外，动作计划单元43可以在发送警告信号之后启动通知装置14。更具体地，动作计划单元43使前灯30闪烁并且启动喇叭单元31来产生警告声，由此警告用户车辆S正在靠近用户。在另一实施方式中，此时，动作计划单元43可以要么使前灯30闪烁要么启动喇叭单元31。用户可以容易地认识到用户需要根据通知装置14的通知撤离，使得可以进一步增强车辆S的安全性。另外，通过使用诸如前灯30和喇叭单元31这样的装置(即，已经安装在车辆S中的装置或通常安装在车辆S中的装置)作为通知装置14，可以容易地向用户提供通知(警告)。
另外，在车辆S的移动方向上不存在操作终端3或者从操作终端3到车辆S的距离大于移动距离的情况下，动作计划单元43控制车辆S，因此执行移动处理以将车辆S移动到估计位置。
从用户执行对操作终端3的输入/输出单元32的操作输入的时间到车辆S向估计位置的移动完成的时间的时段足够短，并且车辆S根据滑动操作而移动。当用户不再触摸输入/输出单元32时(即，当用户停止滑动操作时)，车辆S立即停止。
在移动处理中，动作计划单元43确定车辆S是否已经到达泊车位置。在动作计划单元43确定车辆S已到达泊车位置的情况下，动作计划单元43执行泊车处理，以将车辆S停下。在车辆S尚未到达泊车位置的情况下，动作计划单元43将车辆S移动到估计位置并且将车辆S停在估计位置处，然后一直等待，直到接收到操作量信号。
在泊车处理中，动作计划单元43首先启动制动装置5，然后启动泊车制动装置。当泊车处理完成时(即，当车辆S的泊车完成时)，动作计划单元43向操作终端3发送泊车完成的通知(指示车辆S的泊车完成的通知)。
当操作终端3接收到泊车完成的通知时，操作终端3的输入/输出单元32显示指示车辆S的泊车完成的通知，并且操作终端3结束远程泊车应用。由此，泊车辅助处理完成。
<校正处理>
接下来，参照图9中示出的流程图，将描述校正处理的细节。
在开始校正处理时，动作计划单元43首先致使通信天线20向所有测距单元21发送测试信号(ST1)。
当测试信号的发送完成时，动作计划单元43从所有测距单元21获取测试信号的接收强度I，因此确定所获取的接收强度I与对应的初始强度I0(即，从其获取接收强度I的各个测距单元21的初始强度I0)是否基本上彼此相同。即，动作计划单元43进行强度确定。此时，在所获取的接收强度I与对应的初始强度I0之差的绝对值等于或小于预定确定值的情况下，动作计划单元43可以确定所获取的接收强度I与对应的初始强度I0基本上彼此相同。此后，动作计划单元43致使存储单元45将强度信息存储在图7B中示出的校正表中(ST2)。强度信息包括各个测距单元21的单元ID、与该单元ID对应的接收强度I以及指示所获取的接收强度I与对应的初始强度I0是否基本上彼此相同的强度确定结果。
接下来，动作计划单元43致使通信天线20向所有测距单元21再次发送测试信号(ST3)。
此后，动作计划单元43参考存储在存储单元45中的校正表，因此从其接收强度I等于或大于预定阈值(下文中被称为“强度阈值Ith”)的各个测距单元21获取到达角θ。此后，动作计划单元43通过将各个测距单元21所获取的到达角θ与各个测距单元21的初始角
Figure BDA0002696488310000161
进行比较来确定各个测距单元21所获取的到达角θ是否可以被校正。即，动作计划单元43进行校正确定。在本实施方式中，在各个测距单元21所获取的到达角θ与各个测距单元21的初始角
Figure BDA0002696488310000162
之差的绝对值等于或小于预定阈值的情况下，动作计划单元43确定到达角θ可以被校正。此后，动作计划单元43基于测试信号的到达角θ和初始角
Figure BDA0002696488310000163
来计算各个测距单元21相对于参考姿态(即，从工厂装运时的姿态)的旋转角，因此将计算出的旋转角设置为校正角ε。在本实施方式中，动作计划单元43计算校正角ε(旋转角)，使得从顶视图看的顺时针方向被设置为正方向。另外，此时，动作计划单元43可以基于测试信号的到达角θ与初始角
Figure BDA0002696488310000164
之差来计算校正角ε(旋转角)。此后，如图7B中所示，动作计划单元43致使存储单元45将校正确定结果和校正角ε存储在校正表中，使得校正确定结果和校正角ε与对应单元ID关联(ST4)。校正确定结果是指示是否可以校正测试信号的到达角θ的确定结果。
当校正角ε和校正确定结果被存储在存储单元45中时，动作计划单元43基于强度确定结果和校正确定结果来确定是否可以执行远程泊车(ST5)。即，动作计划单元43进行远程泊车确定。在本实施方式中，动作计划单元43参考校正表，因此确定至少两个测距单元21的接收强度I和初始强度I0是否基本上彼此相同以及至少两个测距单元21的到达角θ是否可以被校正。如果特定测距单元21的接收强度I和初始强度I0彼此迥异或者特定测距单元21的到达角θ不能被校正，则与从工厂装运时相比，特定测距单元21的敏感度或姿态发生改变，因此估计特定测距单元21发生故障。在至少两个测距单元21没有发生故障的情况下，可以测量从操作终端3到车辆S的距离。因此，在至少两个测距单元21的接收强度I和初始强度I0基本上彼此相同并且至少两个测距单元21的到达角θ可以被校正的情况下，动作计划单元43确定可以执行远程泊车并结束校正处理。否则，动作计划单元43确定不能执行远程泊车，并且存储单元45存储故障测距单元21的单元ID(即，其接收强度I和其初始强度I0彼此迥异的各个测距单元21或其到达角θ不能被校正的各个测距单元21)。当其单元ID的存储完成时，动作计划单元43结束校正处理。
以这种方式，通过比较接收强度I和初始强度I0或到达角θ和初始角
Figure BDA0002696488310000171
可以容易地执行各个测距单元21的故障检测，而不用单独准备用于各个测距单元21的故障检测的装置。
<终端位置确定处理>
接下来，参照图10中示出的流程图，将描述终端位置确定处理的细节。
在开始终端位置确定处理时，动作计划单元43首先从除了故障测距单元21之外的所有测距单元21获取各个测距单元21接收到的测距信号的强度(ST11)。此后，动作计划单元43参考存储单元45，因此获取各个测距单元21的参考位置P，并且向操作终端3发送强度信号(ST12)。该强度信号包括单元ID、与单元ID对应的各个测距单元21的参考位置P以及各个测距单元21接收到的测距信号的强度。
接下来，动作计划单元43确定除了故障测距单元21之外的至少两个测距单元21接收到的测距信号的强度是否等于或大于强度阈值Ith(ST13)。在动作计划单元43确定至少两个测距单元21接收到的测距信号的强度等于或大于强度阈值Ith的情况下，动作计划单元43执行测距处理，以计算从操作终端3到车辆S的距离(更具体地，在水平平面中的从操作终端3到车辆S的距离)(ST14)。因此，动作计划单元43获取从操作终端3到车辆S的距离以及操作终端3相对于车辆S的方向。
在动作计划单元43确定至少两个测距单元21接收到的测距信号的强度不是等于或大于强度阈值Ith的情况下，动作计划单元43向操作终端3发送强度警告信号，以便致使操作终端3的输入/输出单元32显示指示至少两个测距单元21接收到的测距信号的强度不是等于或大于强度阈值Ith的通知(ST15)。例如，此时，操作终端3的输入/输出单元32显示提示用户靠近车辆S的通知。此后，动作计划单元43一直等待，直到至少两个测距单元21接收到的测距信号的强度变得等于或大于强度阈值Ith。
当测距处理完成时，动作计划单元43确定计算出的从操作终端3到车辆S的距离是否等于或小于距离阈值Dth(ST16)。在从操作终端3到车辆S的距离等于或小于距离阈值Dth的情况下，动作计划单元43确定操作终端3存在于适于车辆S移动的位置，因此结束终端位置确定处理。
在从操作终端3到车辆S的距离大于距离阈值Dth的情况下，动作计划单元43禁止车辆S移动，并且向操作终端3发送距离警告信号(通知用户禁止车辆S移动的信号)，并且一直等待，直到从操作终端3到车辆S的距离变得等于或小于距离阈值Dth(ST17)。当操作终端3接收到距离警告信号时，操作终端3的输入/输出单元32(触摸面板)显示指示从操作终端3到车辆S的距离长并因此禁止车辆S移动的通知。
<测距处理>
接下来，参照图11，将描述测距处理的细节。在开始测距处理时，动作计划单元43从其测距信号的强度等于或大于强度阈值Ith的各个测距单元21获取测距信号的到达角θ(ST21)。
在获取到达角θ时，动作计划单元43参考校正表，因此获取对应测距单元21的校正角ε(ST22)。此后，动作计划单元43通过使用校正角ε来校正到达角θ，因此计算(获取)到达角校正值θ*(在从工厂装运时即在各个测距单元21处于参考姿态时各个测距单元21将检测到的到达角θ)。例如，如图6A和图6B中所示，动作计划单元43通过将校正角ε与设置在车身B的前表面上的各个测距单元21所获取的到达角θ相加来计算到达角校正值θ*。动作计划单元43针对其测距信号的强度等于或大于强度阈值Ith的各个测距单元21计算到达角校正值θ*(ST23)。
当到达角校正值θ*的计算完成时，动作计划单元43通过参考存储在存储单元45中的参考表来获取针对其测距信号的强度等于或大于强度阈值Ith的各个测距单元21设置的对应参考位置P和对应参考角δ(ST24)。
此后，动作计划单元43获取存储在存储单元45中的轮廓信息(关于车身B的轮廓的信息)。此后，动作计划单元43通过使用至少两个测距单元21的参考位置P、参考角δ和到达角校正值θ*以及轮廓信息，基于所谓的三角法来计算(获取)从操作终端3到车辆S的距离(更具体地，从操作终端3到车辆S的外表面的距离)(ST25)。
更具体地，例如，在设置在车身B的前表面上的两个横向端处的两个测距单元21获取其强度等于或大于强度阈值Ith的测距信号的情况下，动作计划单元43首先获取两个测距单元21之间的距离D1。接下来，如图6A中所示，动作计划单元43通过使用测距单元21之间的距离D1以及各个测距单元21的到达角校正值θ*1和θ*2基于所谓的三角法来计算设置在车身B的前表面上的测距单元21与操作终端3之间的前后距离D2。此后，动作计划单元43通过使用轮廓信息来选择(确认)车身B的最接近部分C(最接近操作终端3的部分)，因此获取从操作终端3到车身B的最接近部分C的距离D3(即，从操作终端3到车辆S的距离)。
在获取从操作终端3到车辆S的距离时，动作计划单元43结束测距处理。
<远程泊车处理和行驶路线的计算>
接下来，将参照图1和图12至图15来描述远程泊车处理和行驶路线(轨迹)的计算。在远程泊车处理期间，操作终端3基于用户的输入向控制装置15发送控制信号(用于控制远程泊车处理的进程的信号)。
当确定了泊车位置P2(图8中的泊车位置接受处理)时，控制装置15的动作计划单元43计算作为车辆S的行驶路线(轨迹)的第一行驶路线R1(步骤ST31，图8中的轨迹计算处理)。另外，动作计划单元43计算在车辆S沿着第一行驶路线R1移动时用户应该在其中出现的第一推荐区域A1。动作计划单元43向操作终端3发送与第一行驶路线R1和第一推荐区域A1相关的信号。当操作终端3接收到该信号时，操作终端3的输入/输出单元32显示第一行驶路线R1和第一推荐区域A1(步骤ST32，参见图13)。第一行驶路线R1是车辆S的从下车位置P1(用户从车辆S下车以便执行远程泊车处理的位置)到泊车位置P2的行驶路线。在本实施方式中，下车位置P1处的车辆S的方向与泊车位置P2处的车辆S的方向的角度大于0度(例如，90度)。即，下车位置P1处的车辆S的方向与泊车位置P2处的车辆S的方向不平行。另外，在本实施方式中，泊车位置P2不是使车辆S相对于道路边缘平行停放的平行泊车位置，而是使车辆S相对于其他车辆Sa平行停放的垂直泊车位置。为了在短时间内完成远程泊车处理，第一行驶路线R1包括相对侧部分R1a，以致使车辆S在车辆S开始驶离下车位置P1之后立即(即，在开始远程泊车处理之后立即)向横向相对侧移动。横向相对侧是相对于处于下车位置P1的车辆S与泊车位置P2横向相对的那一侧(即，从处于下车位置P1的车辆S观察时与泊车位置P2横向相对的那一侧)。第一推荐区域A1被设置为满足以下三个条件1至3的特定区域的全部或部分。
(条件1)该特定区域被设置在横向相对侧，即，该特定区域是用户可以在其中监视外部环境传感器7的盲点的区域，车辆S在车辆S开始驶离下车位置P1之后立即被引导到达该区域。
(条件2)该特定区域不与第一行驶路线R1交叠。
(条件3)该特定区域位于与沿着第一行驶路线R1行驶的车辆S相距预定距离的范围内。
控制装置15基于来自各个测距单元21(位置确定单元)的信号来识别终端位置(操作终端3的位置)。当终端位置正在移动时(步骤ST33中的“否”)，估计用户正在朝向第一推荐区域A1移动。另一方面，当终端位置停止移动时(步骤ST33中的“是”)，估计用户正在尝试在该位置处执行远程泊车处理。当终端位置停止移动时，控制装置15确定终端位置是否存在于第一推荐区域A1内(步骤ST34)。在另一实施方式中，控制装置15可以不是在终端位置停止移动时而是在对操作终端3的输入/输出单元32执行移动车辆S的预定操作时确定终端位置是否存在于第一推荐区域A1内。
例如，当车辆S将要停放在设置有通道Qa的停车位Q(例如，停车场)中(参见图14A)时，用户可以相对自由地移动，进而站在第一推荐区域A1内。另一方面，当车辆S将要停放在没有通道Qa的停车位Q中(参见图14B)时，如果用户站在横向相对侧(即，道路附近的那一侧)，则会妨碍交通(其它车辆Sa的通过)。以这种方式，有时用户不能站在第一推荐区域A1内，以便执行远程泊车处理，并且有时用户可以移动到第一推荐区域A1，以便在其他车辆Sa的通过受阻时执行远程泊车处理。
在终端位置不存在于第一推荐区域A1内的情况下(步骤ST34中的“否”)，动作计划单元43计算与第一行驶路线R1不同的第二行驶路线R2(步骤ST35)。第二行驶路线R2不包括相对侧部分R1a来致使车辆S向横向相对侧移动。例如，第二行驶路线R2是将车辆S直行向前然后在使车辆S朝向泊车位置P2转向的同时将车辆S向后移动(即，将车辆S倒车)的行驶路线。另外，动作计划单元43计算在车辆S沿着第二行驶路线R2移动时用户应该在其中出现的第二推荐区域A2。第二推荐区域A2被设置为满足以下三个条件A至C的特定区域的全部或部分。
(条件A)该特定区域不包括设置在横向相对侧的部分。
(条件B)该特定区域不与第二行驶路线R2交叠。
(条件C)该特定区域位于与沿着第二行驶路线R2移动的车辆S相距预定距离的范围内。
动作计划单元43向操作终端3发送与第二行驶路线R2和第二推荐区域A2相关的信号。当操作终端3接收到该信号时，操作终端3的输入/输出单元32将第二行驶路线R2和第二推荐区域A2连同第一行驶路线R1和第一推荐区域A1一起显示(步骤ST36，参见图15)。用户可以通过触摸输入/输出单元32的在其中显示第一行驶路线R1的部分或触摸输入/输出单元32的在其中显示第二行驶路线R2的部分来选择第一行驶路线R1或第二行驶路线R2(步骤ST37)。
在用户选择第二行驶路线R2的情况下(步骤ST37中的“第二行驶路线”)，动作计划单元43确定终端位置是否存在于第二推荐区域A2内(步骤ST38)。在终端位置存在于第二推荐区域A2内的情况下，在用户对输入/输出单元32执行预定操作时，行驶控制单元44将车辆S沿着第二行驶路线R2移动(步骤ST40：图8中的移动处理)。另一方面，在用户选择第一行驶路线R1的情况下(步骤ST37中的“第一行驶路线”)，动作计划单元43确定终端位置是否存在于第一推荐区域A1内(步骤ST39)。在终端位置存在于第一推荐区域A1内的情况下(步骤ST39中的“是”)，在用户对输入/输出单元32执行预定操作时，行驶控制单元44将车辆S沿着第一行驶路线R1移动(步骤ST40)。另外，在步骤ST34中，在动作计划单元43确定终端位置存在于第一推荐区域A1内的情况下(步骤ST34中的“是”)，在用户对输入/输出单元32执行预定操作时，行驶控制单元44将车辆S沿着第一行驶路线R1移动(步骤ST40)。
当动作计划单元43确定车辆S已经到达泊车位置P2时，行驶控制单元44停止，停放车辆S(步骤ST41，图8中的泊车处理)。
如上所述，当终端位置(即，用户的位置)不存在于第一推荐区域A1内时，控制装置15计算第二行驶路线R2，使得用户可以选择向第一推荐区域A1移动，因此使车辆S沿着第一行驶路线R1移动，或者使车辆S沿着第二行驶路线R2移动。因此，即使用户存在于不适合使车辆S沿着第一行驶路线R1移动的位置处，也可以执行远程泊车处理。
第一行驶路线R1包括相对侧部分R1a，以致使车辆S在车辆S开始驶离下车位置P1之后立即向横向相对侧(相对于处于下车位置P1的车辆与泊车位置P2横向相对的那一侧)移动，使得车辆S的行驶路线(轨迹)和远程泊车处理所需的时间可以被缩短。紧接在车辆S开始沿着第一行驶路线R1驶离下车位置P1之后，车辆S在其转向方向上的横向侧会落入外部环境传感器7的盲点中，并且应该由用户监视。在用户站在用户不能监视车辆S在其转向方向上的横向侧的位置处的情况下(即，在用户站在第一推荐区域A1之外的情况下)，控制装置15计算不致使车辆S朝向车辆S在其转向方向上的横向侧移动的第二行驶路线R2。因此，即使用户不能监视落入外部环境传感器7的盲点中的区域，也可以通过致使车辆S沿着第二行驶路线R2行驶来安全地执行远程泊车处理。
在操作终端3的输入/输出单元32上显示第一行驶路线R1和第二行驶路线R2，使得用户可以通过对输入/输出单元32进行操作来选择第一行驶路线R1或第二行驶路线R2。因此，用户可以容易地检查并选择车辆S的行驶路线。
即使选择第一行驶路线R1，车辆S也直到用户移动到第一推荐区域A1(用户可以在其中监视落入外部环境传感器7的盲点中的区域的预定区域)才移动，使得可以确保车辆S的安全性。
由于在操作终端3的输入/输出单元32上显示第一推荐区域A1(针对第一行驶路线R1设置的推荐区域)和第二推荐区域A2(针对第二行驶路线R2设置的推荐区域)，用户可以容易地移动到第一推荐区域A1或第二推荐区域A2。
以上已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应该受到以上实施方式的限制，并且在本发明的范围内可以进行各种修改和替代。例如，在另一实施方式中，控制装置15可以被安装在操作终端3上。此外，在另一实施方式中，用于计算操作终端3与车辆S之间的相对距离的位置确定单元可以不包括测距单元21，而可以包括安装在操作终端3上的测距装置。在又一实施方式中，位置确定单元可以包括操作终端3的位置检测单元33和/或车辆S的车辆位置确认单元42。

Claims (7)

1.一种远程泊车系统，该远程泊车系统包括：
控制装置，其被安装在车辆上并且被配置为基于来自外部环境传感器的输出来执行远程泊车处理，所述远程泊车处理是用于将所述车辆朝向泊车位置移动并使所述车辆停放在所述泊车位置处的处理；
操作终端，其被配置为由用户携带并且基于所述用户的输入而向所述控制装置发送控制信号，所述控制信号是用于控制所述远程泊车处理的进程的信号；以及
位置确定单元，其被安装在所述车辆和/或所述操作终端上并且被配置为确定作为所述操作终端的位置的终端位置，
其中，所述控制装置被配置为计算第一行驶路线和第一推荐区域，所述第一行驶路线是所述车辆的始于所述用户从所述车辆下车的下车位置到所述泊车位置的行驶路线，所述第一推荐区域是在所述车辆沿着所述第一行驶路线移动时所述用户应该存在于其中的区域，并且
所述控制装置在确定所述终端位置不存在于针对已经计算出的所述第一行驶路线设置的所述第一推荐区域内时，计算与所述第一行驶路线不同的第二行驶路线。
2.根据权利要求1所述的远程泊车系统，其中，所述第一行驶路线包括用于致使所述车辆在所述车辆开始驶离所述下车位置之后立即向横向相对侧移动的部分，并且所述横向相对侧是相对于处于所述下车位置的所述车辆与所述泊车位置横向相对的那一侧，
所述第一推荐区域被设置在所述横向相对侧，并且
所述第二行驶路线不包括用于致使所述车辆向所述横向相对侧移动的部分。
3.根据权利要求1或2所述的远程泊车系统，其中，所述操作终端包括输入/输出单元，所述输入/输出单元被配置为输出所述第一行驶路线和所述第二行驶路线并且接受用户对所述第一行驶路线或所述第二行驶路线的选择。
4.根据权利要求3所述的远程泊车系统，其中，在选择所述第一行驶路线的情况下，所述控制装置直到所述用户移动到所述第一推荐区域才移动所述车辆。
5.根据权利要求1或2所述的远程泊车系统，其中，所述控制装置被配置为致使所述操作终端显示所述第一推荐区域。
6.根据权利要求1或2所述的远程泊车系统，其中，所述控制装置被配置为计算在所述车辆沿着所述第二行驶路线移动时所述用户应该存在于其中的第二推荐区域。
7.根据权利要求6所述的远程泊车系统，其中，所述操作终端包括输入/输出单元，所述输入/输出单元被配置为将所述第二行驶路线和所述第二推荐区域连同所述第一行驶路线和所述第一推荐区域一起显示。
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