CN109952227B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：置物部，其能够载置物体；自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及置物控制部，其根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的控制状态，来使所述置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

存在一种机动车的桌装置，其在机动车的座椅的侧面的扶手或储物箱上安装收容有桌板的框体，且构成为能够从框体抽出桌板，并能够在从框体抽出的桌板上载置物品(例如参照专利文献1)。在该桌装置中，当从框体抽出桌板时，桌板从框体突出，能够在该突出的桌板上载置物品。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开昭64-28335号公报

发明要解决的课题

然而，近年来，对自动驾驶不断进行研究，但对于控制自动驾驶中的车室内的状态的情况，未充分地取得成果。

发明内容

本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够提供对于利用者来说便利性高的置物部的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制系统(1、100)，其具备：置物部(88)，其能够载置物体；自动驾驶控制部(123)，其执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及置物控制部(150)，其根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的控制状态，来使所述置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态。

技术方案2所记载的发明在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述第二形态是所述置物部的位置与第一形态相比接近所述车辆的乘客的状态。

技术方案3所记载的发明在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述第一形态是所述置物部收纳于收纳部(90)的状态，所述第二形态是所述置物部从收纳部出现了的状态。

技术方案4所记载的发明在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述第二形态是所述置物部的载置面的朝向与所述第一形态相比接近水平方向的状态。

技术方案5所记载的发明在技术方案1至4中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述自动驾驶控制部使自动驾驶的程度可变来执行所述自动驾驶，所述置物控制部根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的程度，来使所述置物部成为所述第二形态。

技术方案6所记载的发明在技术方案5所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述置物控制部在由所述自动驾驶控制部执行的所述自动驾驶的程度降低的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

技术方案7所记载的发明在技术方案6所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述置物控制部在所述置物部为所述第二形态且所述自动驾驶的程度上升的情况下，使所述置物部返回到所述第一形态。

技术方案8所记载的发明在技术方案6或技术方案7所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备对状态进行检测的状态检测部(84)，所述置物控制部在所述置物部为第二形态且所述自动驾驶的程度上升的情况下，在由所述状态检测部判定为在所述置物部上存在物体时，使所述置物部维持为第二形态。

技术方案9所记载的发明在技术方案6至8中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备对所述置物部的状态进行检测的状态检测部，所述置物控制部在所述自动驾驶的程度上升的情况下，在由所述状态检测部判定为在所述置物部上存在物体时，使信息输出部输出表示存在物体的情况的信息。

技术方案10所记载的发明在技术方案5至9中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备输出信息的输出部(30)，所述自动驾驶控制部在所述自动驾驶的执行结束的情况下，使所述输出部输出要求切换为手动驾驶的信息，所述置物控制部在由所述输出部输出要求切换为所述手动驾驶的信息的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

技术方案11所记载的发明在技术方案1至10中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备对所述车辆的乘客的状态进行检测的状态检测部，所述置物控制部在由所述状态检测部判定为所述车辆的乘客正用手保持物体的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

技术方案12所记载的发明在技术方案1至11中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述置物控制部通过使所述置物部在驾驶员座与副驾驶座之间出现来使所述置物部成为所述第二形态。

技术方案13所记载的发明在技术方案5所记载的车辆控制系统的基础上，其中，所述置物控制部在由所述自动驾驶控制部执行的所述自动驾驶的程度上升的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

技术方案14所记载的发明为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及根据执行的所述自动驾驶的控制状态，来使能够载置物体的置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态。

技术方案15所记载的发明为存储介质，其存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及根据执行的所述自动驾驶的控制状态，来使能够载置物体的置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态。

发明效果

根据技术方案1～6、9、10及13～15所记载的发明，置物控制部根据与由自动驾驶控制部执行的自动驾驶相关的控制状态，来使置物部成为与第一形态相比容易由车辆的乘客利用的第二形态，由此能够提供在执行自动驾驶时对于利用者来说便利性高的置物部。

根据技术方案7所记载的发明，在自动驾驶的程度上升的情况下，置物部自动地返回到第一形态，因此对于利用者来说的便利性进一步提高。

根据技术方案8所记载的发明，在自动驾驶的程度上升的情况下，在置物部上存在物体时，将置物部维持为第二形态，因此在车辆的乘客利用置物部的情况下能够继续利用。

根据技术方案11所记载的发明，在车辆的乘客正用手保持物体的情况下，使置物部成为第二形态，因此车辆的乘客能够将保持的物体载置于置物部，能够把持转向盘。

根据技术方案12所记载的发明，由于置物部在驾驶员座与副驾驶座之间出现，因此置物部对于车辆的乘客来说不会成为妨碍，并且车辆的乘客容易利用置物部。

附图说明

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是表示由置物控制部150执行的处理的流程的流程图。

图5是表示置物部88(桌板)的一例的图。

图6是表示由第二实施方式的置物控制部150执行的处理的流程的流程图。

图7是表示第三实施方式的自动驾驶控制单元100A的功能结构的图。

图8是表示通过第三实施方式在出现置物部88时执行的处理的流程的流程图。

图9是表示出现了置物部88的状态的一例的图。

图10是表示通过第三实施方式在收纳置物部88时执行的处理的流程的流程图。

图11是示出将表示在置物部88上载置有物体的情况的信息输出的场景的一例的图。

图12是用于对变形例1的置物部88A进行说明的图。

图13是表示由变形例2的置物控制部150执行的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，根据需要而使用XYZ坐标进行说明。

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、把持状态检测部84、置物驱动部86、置物部88、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30向本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定目标车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中还可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20防问其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘82等操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

把持状态检测部84检测转向盘是否正由车辆的乘客把持。把持状态检测部84基于从设置于转向盘82的多个电极取得到的电压的变化、电阻值的变化，来检测转向盘是否正由车辆的乘客把持，并将检测结果向自动驾驶控制单元100输出。把持状态检测部84例如在电压的变化为规定的程度以上的区域是一个部位的情况下，检测为车辆的乘客正用单手把持转向盘，在电压的变化为规定的程度以上的区域是两个部位的情况下，检测为车辆的乘客正用双手把持转向盘。另外，把持状态检测部84也可以基于设置于转向盘82的多个静电容量传感器的检测结果，来检测转向盘是否正由车辆的乘客把持。

置物驱动部86按照自动驾驶控制单元100的指示，来使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态。容易利用的状态是指，与置物部88的之前的状态相比容易利用的状态。例如，成为容易利用的状态是指，置物部88从被收纳的状态成为以车辆的乘客能够利用的方式出现的状态的情况、使置物部88与之前的状态相比更加接近车辆的乘客的情况、使置物部88的载置面的朝向从朝向与水平方向不同的方向的状态朝向水平方向的情况(或者使置物部88的载置面的朝向与之前的状态相比更加接近水平方向的情况)等。以下，将与置物部88的之前的状态相比容易利用的状态称为“第二形态”，将第二形态的之前的状态称为“第一形态”。需要说明的是，第一形态包含对于车辆的乘客来说也许难以使用但能够容易在置物部88上放置物体的状态，第二形态包含与第一形态相比能够容易在置物部88上放置物体的状态。置物驱动部86例如使置物部88从收纳部出现(突出)或者使出现的置物部88收纳于收纳部。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140以及置物控制部150。第一控制部120、第二控制部140以及置物控制部150分别通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，各功能部中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、以及行动计划生成部123。“车辆控制系统”包含行动计划生成部123、第二控制部140以及置物控制部150。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、停车车辆、行人、其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代于此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且应对本车辆M的周边状况。事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于回避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，并作为在这些基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合来生成目标轨道。因此，在轨道点彼此的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速地行驶的情况。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离的近前(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图所示那样生成回避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

行动计划生成部123在执行用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件的情况下，对自动驾驶模式与手动驾驶模式进行切换。另外，行动计划生成部123基于从自动驾驶切换开关(未图示)输入的信号，来对自动驾驶模式与手动驾驶模式进行相互切换。另外，行动计划生成部123基于对驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。例如，行动计划生成部123在通过对驾驶操作件80的操作而输入的信号所表示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式(超控)。在手动驾驶模式下，来自驾驶操作件的信号可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210或转向装置220输出，也可以从驾驶操作件不经由自动驾驶控制单元100地向行驶驱动力输出装置200、制动装置210或转向装置220输出。

另外，行动计划生成部123基于决定出的事件、目标轨道等来决定自动驾驶的模式。自动驾驶的模式包含自动驾驶的程度高的第一自动驾驶模式和自动驾驶的程度比第一自动驾驶模式低的第二自动驾驶模式。第一自动驾驶模式例如是车辆的乘客无需监视周边且不需要把持车辆的转向盘的自动驾驶模式，第二自动驾驶模式例如是车辆的乘客需要监视周边且需要把持车辆的转向盘的自动驾驶模式。第一自动驾驶模式是“第一驾驶模式”的一例。第二自动驾驶模式是“第二驾驶模式”的一例。

另外，前述的手动驾驶模式也是需要车辆的乘客把持转向盘并监视周边的驾驶模式，因此是“第二驾驶模式”的另一例。在以下的说明中，“第二驾驶模式”可以仅指第二自动驾驶模式，也可以仅指手动驾驶模式，还可以指第二自动驾驶模式与手动驾驶模式这双方。例如，通过HMI30来通知自动驾驶的模式。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

对置物控制部150的功能在后文叙述。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[置物部的控制]

以下，对由置物控制部150执行的使置物部88(例如桌板)成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态的处理进行说明。置物控制部150根据由行动计划生成部123执行的自动驾驶的控制状态，来使置物部88从第一形态成为第二形态。另外，置物控制部150根据由行动计划生成部123执行的自动驾驶的程度，来使置物部88从第一形态成为第二形态。

图4是表示由置物控制部150执行的处理的流程的流程图。首先，置物控制部150判定是否正执行第一驾驶模式(步骤S100)。在未执行第一驾驶模式的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在正执行第一驾驶模式的情况下，置物控制部150基于把持状态检测部84的检测结果，来判定车辆的乘客是否正用双手把持转向盘82(步骤S102)。需要说明的是，置物控制部150也可以判定车辆的乘客是否正用单手把持转向盘82。另外，也可以省略步骤S102的处理。

在车辆的乘客正用双手把持转向盘82的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在车辆的乘客未用双手把持转向盘82的情况下，置物控制部150判定是否具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定(步骤S104)。

在不具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定的情况下，置物控制部150对置物驱动部86进行控制，来使置物部88从第一形态成为第二形态(步骤S106)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

通过上述的处理，在车辆的乘客例如因正保持物体而转变为第二驾驶模式时无法保持转向盘82的情况下，使放置物体用的置物部88成为本车辆M的乘客容易利用的状态。由此，车辆的乘客能够容易地将物体放置于置物部88，在驾驶模式的切换时，能够抑制车辆的乘客慌张的情况。其结果是，在执行自动驾驶时对于利用者来说便利性提高。

另外，置物控制部150也可以根据由自动驾驶控制单元100执行的自动驾驶的控制状态，来使置物部88从无法由本车辆M的乘客利用的状态成为能够由本车辆M的乘客利用的状态。在该情况下，能够由本车辆的乘客利用的状态是“第二形态”的一例，无法由本车辆的乘客利用的状态是“第一形态”的一例。

图5是表示置物部88(桌板)的一例的图。例如，在驾驶员座DR与副驾驶座(未图示)之间沿着前后方向配置有中央控制台C。在中央控制台C的上方设置有收纳置物部88的收纳部90。例如，收纳部90作为能够供就坐于驾驶员座的车辆的乘客利用的扶手发挥功能。另外，收纳于收纳部90的置物部88以能够沿前后方向滑动的方式被收纳。在中央控制台C的内部，设置有向驱动机构(未图示)传递动力的马达m，该驱动机构包含与置物部88连接的致动器等。

置物驱动部86驱动马达m并经由驱动机构使置物部88从收纳部90出现。由此，置物部88从图5(A)所示那样收纳于收纳部90的状态(第一形态)，以图5(B)所示那样车辆的乘客能够利用的方式出现(第二形态)。置物驱动部86向使置物部88从收纳部90突出时的相反方向驱动马达m，经由驱动机构并使用由马达m输出的动力将置物部88收纳于收纳部90。由此，置物部88成为车辆的乘客无法利用的状态。

根据以上说明的第一实施方式，置物控制部150根据与由自动驾驶控制单元100执行的自动驾驶相关的控制状态，使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态，由此能够提供在执行自动驾驶时对于利用者来说便利性高的置物部88。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，在未保持转向盘82且具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定的情况下，使置物部88成为本车辆M的乘客容易利用的状态。与此相对，在第二实施方式中，在由HMI30输出要求切换为手动驾驶的信息的情况下，将置物部88控制为容易由车辆的乘客利用的状态。这里，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于与第一实施方式共用的功能等的说明省略。

第二实施方式的第一控制部120在自动驾驶的执行结束的情况下，使HMI30所包含的扬声器、显示部输出要求切换为手动驾驶的信息。另外，第二实施方式的置物控制部150在由HMI30输出要求切换为手动驾驶的信息的情况下，将置物部88控制为容易由本车辆M的乘客利用的状态。

图6是表示由置物控制部150执行的处理的流程的流程图。首先，置物控制部150判定是否正执行自动驾驶模式(步骤S200)。在未执行自动驾驶模式的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在正执行自动驾驶模式的情况下，置物控制部150判定是否预定在规定时间以内向手动驾驶模式转变(步骤S202)。在未预定在规定时间以内向手动驾驶模式转变的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在预定在规定时间以内向手动驾驶模式转变的情况下，第一控制部120使HMI30向本车辆M的乘客输出要求切换为手动驾驶的信息(步骤S204)。接着，置物控制部150使置物部88从第一形态成为第二形态(步骤S206)。

接着，第一控制部120基于把持状态检测部84的检测结果，来判定是否能够向手动驾驶模式转变(步骤S208)。第一控制部150例如在转向盘82正由本车辆M的乘客把持的情况下，判定为能够向手动驾驶模式转变，在转向盘82未由本车辆M的乘客把持的情况下，判定为无法向手动驾驶模式转变。

在无法向手动驾驶模式转变的情况下，返回到步骤S202的处理。在能够向手动驾驶模式转变的情况下，第一控制部120使要求切换为手动驾驶的信息的输出停止(步骤S210)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

通过上述的处理，置物控制部150在由HMI30输出要求切换为手动驾驶的信息的情况下，使置物部88成为对于本车辆M的乘客来说容易利用的状态，由此能够提供对于利用者来说便利性高的置物部。

<第三实施方式>

以下，对第三实施方式进行说明。在第一实施方式中，在未保持转向盘82且具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定的情况下，使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态。与此相对，在第三实施方式中，在未保持转向盘82、且具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定、并且就坐于驾驶员座的车辆的乘客正保持物体的情况下，使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态。这里，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于与第一实施方式共用的功能等的说明省略。

图7是表示第三实施方式的自动驾驶控制单元100A的功能结构的图。第三实施方式的车辆系统1A除了第一实施方式的车辆系统1所具备的功能结构之外，还具备车室内相机98、状态检测部152以及信息存储部160。车室内相机98和状态检测部152是“状态检测部”的一例。在图7中，省略了自动驾驶控制单元100A及车室内相机98以外的在第一实施方式中说明了的功能结构。车室内相机98对就坐于驾驶员座的乘客的上半身、驾驶员座及以中央控制台C为中心的车室内的风景进行拍摄。车室内相机98的拍摄图像向自动驾驶控制单元100A输出。

[图像识别处理]

第三实施方式的自动驾驶控制单元100A除了具备置物控制部150之外，还具备状态检测部152和信息存储部160。状态检测部152取得由车室内相机98拍摄到的图像，并对取得到的图像进行图像识别处理，来判定就坐于驾驶员座的乘客是否正保持物体。

状态检测部152将图像中与周边的像素的亮度差大的像素或像素组作为特征点(边缘)来求出，并根据特征点来识别人、驾驶员座、物体(例如饮料类的容器)的轮廓。另外，状态检测部152也可以根据特征点的分布来识别眼、鼻、口这样的特征部位。

另外，预先通过实验等取得到的、根据从图像求出的特征点而识别出的轮廓被存储于自动驾驶控制单元100A所包含的存储装置，该图像是通过拍摄在未保持任何物品时就坐于驾驶员座的乘客而得到的。另外，预先通过实验等取得到的驾驶员座的轮廓、物体的轮廓、人的各种状态的轮廓等存储于存储装置。

状态检测部152对预先存储于存储装置的就坐于驾驶员座的乘客的轮廓与由车室内相机98拍摄到的图像(车内图像)的识别处理结果进行比较，在推定为就坐的人的轮廓(或前述的特征部位)追加于驾驶员座的轮廓的情况下，识别出人就坐于驾驶员座，在推定为就坐的人的轮廓未追加于驾驶员座的轮廓的情况下，识别出乘客未就坐于驾驶员座。

状态检测部152对预先存储于存储装置的就坐于驾驶员座的乘客的轮廓与车内图像的识别处理结果进行比较，在向推定为就坐的人的轮廓追加了推定为物体的轮廓的情况下，识别出人正保持物体。另外，在预先将物体的轮廓与物体的种类建立对应关系而存储于存储装置的情况下，状态检测部152也可以对预先存储于存储装置的物体的轮廓与车内图像的识别处理结果进行比较，来确定人所保持的物体的种类。

[使置物部成为容易利用的状态的情况的处理]

图8是表示通过第三实施方式在使置物部88成为容易利用的状态的情况下执行的处理的流程的流程图。首先，置物控制部150判定是否正执行第一驾驶模式(步骤S300)。在未执行第一驾驶模式的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在正执行第一驾驶模式的情况下，置物控制部150基于把持状态检测部84的检测结果，来判定车辆的乘客是否正用双手把持转向盘82(步骤S302)。需要说明的是，置物控制部150也可以判定车辆的乘客是否正用单手把持转向盘82。

在车辆的乘客正用双手把持转向盘82的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在车辆的乘客未用双手把持转向盘82的情况下，置物控制部150判定是否具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定(步骤S304)。

在不具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在具有在规定时间以内向第二驾驶模式转变的预定的情况下，状态检测部152执行车内图像的识别处理(步骤S306)，判定就坐于驾驶员座的乘客是否正用手保持物体(步骤S308)。

在未用手保持物体的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在正用手保持物体的情况下，置物控制部150对置物驱动部86进行控制，使置物部88从第一形态成为第二形态(步骤S310)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

需要说明的是，在步骤S308的处理中，置物控制部150在由状态检测部152判定为车辆的乘客正用手保持饮料类的情况下，也可以使置物部88成为第二形态。这是因为，车辆的乘客在正保持饮料类的状态下向需要保持转向盘82的自动驾驶模式转变时，有时为了避免液体洒落到车内而特别慌张。

通过上述的处理，车辆的乘客在保持物体而转变为第二驾驶模式的情况下无法保持转向盘82时，使放置物体用的置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态。由此，车辆的乘客能够容易将物体放置于置物部88，在驾驶模式的切换时，能够抑制车辆的乘客慌张的情况。其结果是，在执行自动驾驶时对于利用者来说便利性提高。

图9是表示第二形态的一例的图。如图所示，在向第二驾驶模式转变时车辆的乘客未保持转向盘82而正用手保持物体(例如饮料类D)的情况下，置物部88成为第二形态。由此，车辆的乘客能够将正用手保持的物体载置于置物部88而保持转向盘82。

[收纳置物部时的处理]

图10是表示通过第三实施方式在收纳置物部88时执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如在将置物部88控制为第二形态且正执行第二驾驶模式的情况下执行。

首先，置物控制部150判定置物部88是否为第二形态(步骤S400)。在置物部88不为第二形态的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在置物部88为第二形态的情况下，置物控制部150判定是否具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定(步骤S402)。在不具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定的情况下，状态检测部152执行车内图像的识别处理(步骤S404)。置物控制部150基于图像识别处理的结果，来判定是否在置物部88上载置有物体(步骤S406)。在置物部88上载置有物体的情况下，置物控制部150使HMI30输出表示在置物部88上载置有物体的情况的信息(步骤S408)。在置物部88上未载置物体的情况下，置物控制部150将置物部88收纳于收纳部90(步骤S410)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

通过上述的处理，在向第一驾驶模式转变时，在物体放置于置物部88的情况下，车辆的乘客通过输出表示物体放置于置物部88的情况的信息而注意到物体的存在，能够在转变为第一驾驶模式之后保持并利用物体。另外，在物体未放置于置物部88的情况下，由于未利用置物部88，因此置物部88自动地收纳于收纳部90。其结果是，在执行自动驾驶时对于利用者来说便利性提高。

图11是示出将表示在置物部88上载置有物体的情况的信息输出的场景的一例的图。如图所示，在置物部88为对于车辆的乘客来说容易利用的状态(第二形态)、且具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定、并且在置物部88上载置有物体的情况下，输出表示在置物部88上载置有物体的情况的信息。另一方面，假设在置物部88为对于车辆的乘客来说容易利用的状态、且具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定、并且在置物部88上未载置物体的情况下，将置物部88收纳于收纳部90(成为第二形态)。

根据以上说明的第三实施方式，置物控制部150在从第一驾驶模式向第二驾驶模式转变时，使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态。另外，置物控制部150在使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态之后，在从第二驾驶模式向第一驾驶模式转变时，使置物部88返回到成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态前的状态，由此能够提供在执行自动驾驶时对于利用者来说便利性更高的置物部88。

<变形例1>

在变形例1中，使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态的结构与第一实施方式不同。这里，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于与第一实施方式共用的功能等的说明省略。

图12是用于说明变形例1的置物部88A的图。图示的例子是从本车辆M的前方侧观察后方侧时的图。在图示的例子中，省略了驾驶员座DR、中央控制台C及收纳部90A以外的结构。变形例1的置物部88A收纳于在中央控制台C与驾驶员座DR之间设置的收纳部90A。另外，如图12的上图所示，置物部88A以置物部88A的载置物体的面与高度方向(Z方向)平行的方式收纳于收纳部90A(第一形态)。另外，置物部88A例如支承于切齿后的支承体92。支承体92经由齿轮机构与马达m1连结。在置物部88与支承体92之间设置有旋转部94和向旋转部94传递动力来使旋转部94旋转的马达m2。

在如图12的上图那样出现置物部88A的情况下，与支承体92连接的马达m1进行驱动，马达m1的旋转力经由齿轮机构向支承体92传递而将支承体92向上方抬起，由此，置物部88从收纳部90A突出。然后，马达m2进行驱动而使旋转部94旋转，将置物部88A向驾驶员座DR的方向旋转90度。由此，在就坐于驾驶员座DR的车辆的乘客的膝部上出现置物部88(第二形态)。另外，在将出现的置物部88收纳于收纳部90A的情况下，按照与置物部88从收纳部90A出现的顺序相反的顺序将置物部88收纳于收纳部90A。

需要说明的是，置物控制部150在基于图像识别处理的结果而判定为使置物部88A出现时与物体接触的情况下，可以在使置物部88A出现前进行警告等。

另外，车辆系统1也可以具备置物部88和置物部88A这双方，使任一方或双方的置物部88(88A)出现。例如，置物控制部150在基于图像识别处理的结果而判定为就坐于驾驶员座的乘客正用双手保持物体的情况下，可以使双方的置物部88(88A)出现。

根据以上说明的变形例1，通过在中央控制台C与驾驶员座DR之间设置有收纳部90A，能够起到与第一实施方式同样的效果，并且能够有效利用中央控制台C与驾驶员座DR之间的空间。

<变形例2>

在第一实施方式中，说明了在自动驾驶的模式从第一驾驶模式向第二驾驶模式转变时使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态的情况。与此相对，在变形例2中，在模式从第二驾驶模式向第一驾驶模式转变时使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态。这里，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于与第一实施方式共用的功能等的说明省略。

图13是表示由变形例2的置物控制部150执行的处理的流程的流程图。首先，置物控制部150判定是否正执行第二驾驶模式(步骤S500)。在未执行第二驾驶模式的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在正执行第二驾驶模式的情况下，置物控制部150判定是否具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定(步骤S502)。

在不具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在具有在规定时间以内向第一驾驶模式转变的预定的情况下，置物控制部150对置物驱动部86进行控制，来使置物部88从第一形态成为第二形态(步骤S504)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

根据上述的变形例2，在从第二驾驶模式向第一驾驶模式转变的情况下使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态，因此在自动驾驶的程度变高、且车辆的乘客的车辆内的活动范围变宽时，能够将用于车辆内的活动的物体容易地放置于置物部88。例如，在自动驾驶的程度变高、且车辆的乘客吃饭的情况下，能够将饮食品容易地放置于置物部88。这样，对于车辆的乘客来说的便利性提高。

需要说明的是，是如上述的第一实施方式所说明的那样在从第一驾驶模式向第二驾驶模式转变的情况下使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态，还是如变形例2所说明的那样在从第二驾驶模式向第一驾驶模式转变的情况下使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态，可以由车辆的乘客来设定。例如车辆的乘客对HMI30所包含的触摸面板等进行操作，来设定使上述的置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态的时机。由此，能够设定使置物部88成为对于车辆的乘客来说容易利用的状态的时机，以便提高对于车辆的乘客来说的便利性。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

符号说明：

1··车辆系统，100··自动驾驶控制单元，120··第一控制部，121··外界识别部，122··本车位置识别部，123··行动计划生成部，140···第二控制部，141··行驶控制部，150··置物控制部，152··状态检测部，154···通知控制部。

Claims (12)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

置物部，其能够载置物体；

自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及

置物控制部，其根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的控制状态，来使所述置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态，

所述自动驾驶控制部使自动驾驶的程度可变来执行所述自动驾驶，

所述置物控制部在由所述自动驾驶控制部执行的所述自动驾驶的程度降低的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第二形态是所述置物部的位置与第一形态相比接近所述车辆的乘客的状态。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第一形态是所述置物部收纳于收纳部的状态，

所述第二形态是所述置物部从收纳部出现了的状态。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第二形态是所述置物部的载置面的朝向与所述第一形态相比接近水平方向的状态。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述置物控制部在所述置物部为所述第二形态且所述自动驾驶的程度上升的情况下，使所述置物部返回到所述第一形态。

6.根据权利要求1或5所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备对所述置物部的状态进行检测的状态检测部，

所述置物控制部在所述置物部为第二形态且所述自动驾驶的程度上升的情况下，在由所述状态检测部判定为在所述置物部上存在物体时，使所述置物部维持为第二形态。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备对所述置物部的状态进行检测的状态检测部，

所述置物控制部在所述自动驾驶的程度上升的情况下，在由所述状态检测部判定为在所述置物部上存在物体时，使信息输出部输出表示存在物体的情况的信息。

8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备输出信息的输出部，

所述自动驾驶控制部在所述自动驾驶的执行结束的情况下，使所述输出部输出要求切换为手动驾驶的信息，

所述置物控制部在由所述输出部输出要求切换为所述手动驾驶的信息的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

9.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备对所述车辆的乘客的状态进行检测的状态检测部，

所述置物控制部在由所述状态检测部判定为所述车辆的乘客正用手保持物体的情况下，使所述置物部成为所述第二形态。

10.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述置物控制部通过使所述置物部在驾驶员座与副驾驶座之间出现来使所述置物部成为所述第二形态。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

使自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶的程度可变地执行自动驾驶；以及

在执行的所述自动驾驶的程度降低的情况下，使能够载置物体的置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态。

12.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

使自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶的程度可变地执行自动驾驶；以及

在执行的所述自动驾驶的程度降低的情况下，使能够载置物体的置物部从第一形态成为与所述第一形态相比对于所述车辆的乘客来说容易利用的第二形态。

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