JP7085404B2 - 自動駐車制御装置、及び自動駐車制御システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車制御装置、及び自動駐車制御システムに関する。

ユーザが車外から車両を遠隔操作する技術において、ユーザと、ユーザ周辺の物体との相対位置、及び相対速度に基づいて、ユーザと周辺の物体とが衝突し得る危険な状態にある場合に、ユーザに危険を通知すること、が知られている。
（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－６５３８１号公報

しかしながら、ユーザが車外から車両を遠隔操作して所定の駐車スペースに駐車させる場合、従来の技術におけるユーザ通知では、確実でない場合があった。
本発明は、より確実な通知を行うことができる自動駐車制御装置、及び自動駐車制御システムを提供することを目的とする。

本発明は、車両を遠隔操作する操作端末に対するユーザの操作にしたがって、前記車両を自動運転制御によって所定駐車スペースに駐車させる自動駐車制御装置であって、前記所定駐車スペースまでの走行経路を算出する経路算出部と、車外における前記ユーザの推奨位置を、前記走行経路に基づいて算出する推奨位置算出部と、前記ユーザに前記推奨位置を提示する提示部と、前記操作端末と前記車両との距離が所定距離を越えた場合に、前記車両の移動の停止を指示する停止制御器と、を備え、前記推奨位置算出部は、前記走行経路の全区間に亘り、前記車両と前記操作端末との距離が前記所定距離以下に維持され、かつ、前記車両が通過する範囲を除外した位置を前記推奨位置として算出し、前記走行経路の全区間に亘って、前記車両と前記操作端末との距離が所定距離以下に維持される位置が存在しない場合、前記走行経路内の互いに異なる所定箇所を基点とした所定距離の範囲ごとに前記推奨位置を算出し、前記提示部は、前記車両の移動に合わせて、前記推奨位置を順に前記ユーザに提示することを特徴とする。

本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記提示部は、前記推奨位置をプロジェクタから路面に投影することを特徴とする。

本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記提示部は、前記車両、又は／及び前記操作端末に設けられた表示器に、前記推奨位置を表示することを特徴とする。

本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記車両の周囲の人を検知する人物検知器を備え、前記提示部は、前記推奨位置に人が位置することを前記表示器の表示により前記ユーザが認識可能にすることを特徴とする。

本発明は、車両を遠隔操作する操作端末と、前記操作端末に対するユーザの操作にしたがって、前記車両を自動運転制御によって所定駐車スペースに駐車させる自動駐車制御装置と、を備えた自動駐車制御システムにおいて、前記自動駐車制御装置は、前記所定駐車スペースまでの走行経路を算出する経路算出部と、車外における前記ユーザの推奨位置を、前記走行経路に基づいて算出する推奨位置算出部と、前記推奨位置を前記ユーザに提示する提示部と、前記操作端末と前記車両との距離が所定距離を越えた場合に、前記車両の移動の停止を指示する停止制御器と、を備え、前記推奨位置算出部は、前記走行経路の全区間に亘り、前記車両と前記操作端末との距離が前記所定距離以下に維持され、かつ、前記車両が通過する範囲を除外した位置を前記推奨位置として算出し、前記走行経路の全区間に亘って、前記車両と前記操作端末との距離が所定距離以下に維持される位置が存在しない場合、前記走行経路内の互いに異なる所定箇所を基点とした所定距離の範囲ごとに前記推奨位置を算出し、前記提示部は、前記車両の移動に合わせて、前記推奨位置を順に前記ユーザに提示することを特徴とする。

本発明によれば、より確実な通知を行うことができる。

本発明の実施形態に係る自動駐車制御システムの構成を示す図である。 全方位カメラ画像の一例を示す図である。 操作端末の概略構成を示す図である。 車載システムの概略構成を示す図である。 自動駐車制御システムの動作を示すフローチャートである。 リモート操作推奨位置の算出動作の説明図である。 操作位置案内処理のフローチャートである。 操作位置案内処理におけるリモート操作推奨位置の算出動作の説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る自動駐車制御システム１の説明図である。
自動駐車制御システム１は、ユーザ６による操作端末８の操作にしたがって、車両２を自動運転して所定の駐車スペース（以下、「駐車予定スペースと言う」）４Ａに自動的に駐車させることで、ユーザ６による車両２の駐車を支援するシステムである。なお、本実施形態では、車両２の周囲に複数の駐車スペース４が存在し、これらの中の１つが駐車予定スペース４Ａに選択される場合を例示するが、車両２の周囲に駐車スペース４が１つだけの場合であってもよい。
自動駐車制御システム１は、図１に示すように、車両２を遠隔操作するための操作端末８と、車両２に設けられ、当該車両２を自動運転する機能を有した車載システム１０と、を備え、操作端末８と車載システム１０とが相互に無線通信する。

操作端末８は、ユーザ６の操作を受け付ける機能、及び各種情報を表示する機能を有したモバイル型の電子機器であり、典型的には、スマートフォンやラップトップコンピュータである。操作端末８は、ユーザ６による駐車支援の開始操作や駐車予定スペース４Ａの選択操作といった各種の操作を受け付け、操作結果を車載システム１０に送信する。
また操作端末８は、車載システム１０から受信した情報を表示してユーザ６に提示する。この情報の１つには、車載システム１０から無線通信によって伝送される全方位カメラ画像９が挙げられる。全方位カメラ画像９は、図２に示すように、車両２の上方（本実施形態では真上）から当該車両２の全方位を視た画像である。
この全方位カメラ画像９は、車両２が自動運転により移動している間、リアルタイムに表示され、ユーザ６は、車両２の全方位を全方位カメラ画像９に基づいて確認できるようになっている。

車載システム１０は、操作端末８において駐車予定スペース４Ａの選択操作が成された場合に、車両２を自動運転制御して、当該車両２を駐車予定スペース４Ａに収まるように移動させる。この場合において、車載システム１０は、操作端末８と車両２との離間距離が所定距離Ｒ（例えば６メートル）を超えた場合に、車両２を直ちに停車させるようになっている。

なお、操作端末８と車両２との間の無線通信方式は、少なくとも所定距離Ｒ以上の通信範囲を担保できる方式であれば任意であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いることができる。

次いで、操作端末８、及び車載システム１０の各々について詳述する。

図３は、操作端末８の概略構成を示す図である。
操作端末８は、無線送受器２０と、表示器２２と、駐車予定スペース選択操作部２３と、車両動作スイッチ２４と、描画制御器２６と、を備える。
操作端末８として用いられるモバイル型の電子機器は、図３に示す構成の他にも、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスと、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置と、ユーザ操作を受け付ける操作入力装置と、各種の周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、を備え、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、操作端末８の各部を制御している。

無線送受器２０は、プロセッサの制御の下、車載システム１０との間で無線通信し、各種のデータを送受する。
表示器２２は、プロセッサの制御の下、無線送受器２０が車載システム１０から受信している全方位カメラ画像９を表示する。また表示器２２には、タッチ操作を受け付ける操作入力機能を有したタッチパネルディスプレイが用いられている。

駐車予定スペース選択操作部２３は、ユーザ６が全方位カメラ画像９に写っている駐車スペース４の中から所望のものを駐車予定スペース４Ａとして選択するために操作される操作部である。この駐車予定スペース選択操作部２３には、表示器２２のタッチパネルディスプレイが用いられる。

車両動作スイッチ２４は、駐車予定スペース４Ａの選択後に、ユーザ６が車両２の自動運転制御を指示し、実際に車両２の移動を開始させるための操作スイッチである。なお、当該操作スイッチは、上記タッチパネルディスプレイに表示されたスイッチでもよいし、メカニカルスイッチでもよい。

描画制御器２６は、プロセッサの制御の下、車載システム１０からリモート操作推奨位置Ｐｒが入力された場合、図２に示すように、当該リモート操作推奨位置Ｐｒを全方位カメラ画像９に重ねて表示器２２に表示させる。
リモート操作推奨位置Ｐｒは、車両２が自動運転制御により駐車のために移動している間、操作端末８と車両２との離間距離が所定距離Ｒを超える事がなく、なおかつ、車両２が通過することもない範囲である。
したがって、ユーザ６は、リモート操作推奨位置Ｐｒから車両２を遠隔操作することで、車両２との離間距離に起因した停車を生じさせることなく、なおかつ、安全な位置で、車両２を遠隔操作することができる。

なお、操作端末８には、上記の他にも、車両２の遠隔操作により当該車両２を駐車させるために一般に設けられる各種の機能（例えば、ユーザ６が自動駐車支援を受けるために車載システム１０を起動させるための操作スイッチなど）が設けられている。

図４は、車載システム１０の概略構成を示す図である。
車載システム１０は、４台のカメラ３０と、無線送受器３２と、車両動作制御器３４と、表示器３６と、プロジェクタ３８と、自動駐車制御装置４０と、を備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークに通信可能に接続されている。

４台のカメラ３０のそれぞれは、車両２の周囲を撮影し、カメラ映像を当該自動駐車制御装置４０に出力する撮影手段である。車両２には、全方位カメラ画像９の生成に必要なカメラ映像を得るために、１台のカメラ３０が車両２の前端部（例えば、フロントバンパ）の車幅方向中央から前方を撮影し、他の１台のカメラ３０が車両２の後端部（例えばリアバンパ）の車幅方向中央から後方を撮影し、他の１台のカメラ３０が車両２の右側部（例えば右ドアミラー）から右側方を撮影し、残り１台のカメラ３０が車両２の左側部（例えば左ドアミラー）から左側方を撮影する。
無線送受器３２は、自動駐車制御装置４０の制御の下、操作端末８との間で無線通信する。

車両動作制御器３４は、自動駐車制御装置４０が指定した経路に沿って車両２が移動するように当該車両２を自動運転制御する機能を実現するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。ＥＣＵは、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスと、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置と、各種の周辺機器や車載ネットワークなどを接続するためのインターフェース回路と、を備える電子回路である。そして、車両動作制御器３４は、車両２に設けられた各種センサの検出値に基づいて、車両２の動力源（エンジンやモータ）、操舵角、アクセル、ブレーキといった自動走行に要する各部を、車載ネットワークを通じて制御ことで、自動駐車制御装置４０が指定する経路に沿って車両２を移動させる。

表示器３６は、自動駐車制御装置４０から出力された信号に基づいて、各種情報を表示するものであり、操作端末８の表示器２２と同様に、上述した全方位カメラ画像９やリモート操作推奨位置Ｐｒを表示する。
プロジェクタ３８は、自動駐車制御装置４０から出力された信号に基づいて、各種の投影像を地面に投影する投影装置であり、本実施形態では、プロジェクタ３８は、リモート操作推奨位置Ｐｒを路面に投影する。

自動駐車制御装置４０は、全方位カメラ画像９の生成機能、リモート操作推奨位置Ｐｒの特定機能、及び、車両動作制御器３４を用いて駐車予定スペース４Ａに収まるように車両２を自動運転制御する機能を有し、ＥＣＵを備えている。ＥＣＵは、上述の通り、ＥＣＵは、プロセッサと、メモリデバイスと、各種の周辺機器や車載ネットワークなどを接続するためのインターフェース回路と、を備えた電子回路であり、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、図４に示す各部の機能が実現する。

すなわち、自動駐車制御装置４０は、全方位カメラ画像生成器５０と、人物検知器５２と、駐車位置・経路算出器５４と、操作可能エリア算出・判定器５６と、操作エリア定義入力器５８と、自動運転指示器６０と、を備える。

全方位カメラ画像生成器５０は、４台のカメラ３０のカメラ映像に基づいて、上記全方位カメラ画像９を生成し、人物検知器５２、及び駐車位置・経路算出器５４に出力する。
具体的には、全方位カメラ画像生成器５０は、車両２の前方、後方、右側方、及び左側方を撮影したカメラ映像の各々を、車両２を上方から視た画像に変換し、変換後の各カメラ映像を車両２の位置（例えば中心Ｏ：図２）を基準に合成し、図２に示すような全方位カメラ画像９を得る。

人物検知器５２は、車両２の周囲に居る人物を検知する。
具体的には、人物検知器５２は、全方位カメラ画像９に写っている人物を画像認識することで当該人物を検知する。駐車支援動作時において、ユーザ６が車外から車両２を遠隔操作する場合には、例えば図２に示すように、車外に存在するユーザ６が人物検知器５２によって検知される。

駐車位置・経路算出器５４は、車両２の周囲の駐車スペース４を検知する駐車スペース検知部５４Ａと、駐車予定スペース４Ａを設定する駐車予定スペース設定部５４Ｂと、及び、駐車予定スペース４Ａまでの当該車両2の走行経路を算出する経路算出部５４Ｃと、を備える。

駐車スペース検知部５４Ａは、全方位カメラ画像９に写っている駐車スペース４を画像認識することで当該駐車スペース４を検知する。
詳細には、車両１台分の駐車スペース４は、前掲図１に示すように平面視矩形を成し、少なくとも車幅方向Ｍの境界が車両全長方向Ｎに延びる一対の駐車区画線Ｋ１で区画され、車両全長方向Ｎの境界が一対の駐車区画線Ｋ２で区画されている。したがって、駐車スペース検知部５４Ａは、これら駐車区画線Ｋ１、Ｋ２を画像認識により検知することで、個々の駐車スペース４を検知する。

駐車予定スペース設定部５４Ｂは、操作端末８に対するユーザ操作（駐車予定スペース４Ａの選択操作）に基づいて、駐車スペース検知部５４Ａによって検知されている駐車スペース４のいずれかを駐車予定スペース４Ａを設定する。

経路算出部５４Ｃは、全方位カメラ画像９に基づいて、車両２と駐車予定スペース４Ａの相対位置関係や、車両２の周囲に存在する走行可能なスペースなどの情報を特定し、これらの情報に基づいて、現在位置から駐車予定スペース４Ａまでの当該車両2の走行経路を算出する。この走行経路において、車両２が切り返しを行う場合は、当該切り返しが行われる地点（以下、「切り返し地点Ｐｔ」と言う：図６）も特定される。なお、切り返しとは、車両２の現在位置から駐車予定スペース４Ａに、そのまま前進または後進しただけでは入りきらない場合に、前進または後進し、前進または後進だけで駐車予定スペース４Ａに入りきる位置に現在位置を変更する動作のことである。

操作可能エリア算出・判定器５６は、遠隔操作可能なユーザの立ち位置の範囲（以下、「操作可能エリアＱ」と言う：図６）を上述の所定距離Ｒに基づいて特定する。すなわち、操作可能エリアは、車両２から所定距離Ｒの範囲である。この場合において、操作可能エリア算出・判定器５６は、車両２が自動運転により移動を開始するスタート位置Ｐｓ、１又は複数の切り返し地点Ｐｔ、及び駐車予定位置Ｐｕの各々を基点とし、それぞれごとに操作可能エリアＱを特定する。
また、操作可能エリア算出・判定器５６は、これらの操作可能エリアＱに基づいて上述のリモート操作推奨位置Ｐｒ（図６）を算出する推奨位置算出部５６Ａと、リモート操作推奨位置Ｐｒをプロジェクタ３８、表示器３６、及び操作端末８に出力することでユーザ６に提示する提示部５６Ｂと、を備える。

操作エリア定義入力器５８は、リモート操作推奨位置Ｐｒに係るユーザ設定を操作可能エリア算出・判定器５６に与えるものである。本実施形態では、操作エリア定義入力器５８は、リモート操作推奨位置Ｐｒと、車両２が通過する通過範囲Ｑｕ（図６）との離間距離（「クリアランス」とも呼ぶ）を操作可能エリア算出・判定器５６にユーザ設定として与える。操作エリア定義入力器５８は、かかるユーザ設定を、例えば操作入力装置や記録メディア読取装置などの任意の入力装置からユーザ設定を取得する。

自動運転指示器６０は、ユーザ６によって車両動作スイッチ２４が操作され、自動運転開始が指示された場合に、車両２を上述の走行経路に沿って自動運転制御により移動させることを車両動作制御器３４に指示する。
また自動運転指示器６０は、停止制御器６０Ａを備えている。停止制御器６０Ａは、車両２と操作端末８の離間距離をリアルタイムで監視し、離間距離が上記所定距離Ｒを越えた場合に、車両動作制御器３４に車両２の停車を指示し、車両２の移動を直ちに停止させる。
なお、車両２と操作端末８の離間距離を測定する手法は任意である。かかる手法には、例えば全方位カメラ画像９に写った車両２とユーザ６とを画像認識して測定する手法、無線送受器３２における受信電界強度などに基づいて測定する手法、操作端末８から位置情報（例えばＧＰＳ情報など）を取得する手法などが挙げられる。

次いで、本実施形態の動作について説明する。

図５は、自動駐車制御システム１の動作を示すフローチャートである。
ユーザ６が車両２を遠隔操作により駐車される場合、操作端末８を操作し、車載システム１０の自動駐車制御装置４０に対して動作開始を指示する。自動駐車制御装置４０では、かかる指示が入力されると、全方位カメラ画像生成器５０がカメラ３０のカメラ映像に基づいて、全方位カメラ画像９を生成し、駐車位置・経路算出器５４に出力する（ステップＳ１）。
次いで、駐車位置・経路算出器５４が車両２の周囲に存在する駐車スペース４を画像認識により検知し（ステップＳ２）、そして自動駐車制御装置４０のプロセッサが、駐車スペース４の検知結果を全方位カメラ画像９とともに無線送受器３２を通じて操作端末８に送信する（ステップＳ３）。

この結果、操作端末８では、描画制御器２６が駐車スペース４の検知結果を全方位カメラ画像９に重畳して表示器２２に表示し、ユーザ６による駐車予定スペース４Ａの選択操作を待ち受ける。そして、ユーザ６が駐車予定スペース選択操作部２３を操作して駐車予定スペース４Ａを選択すると、操作端末８は、無線送受器２０を通じて、駐車予定スペース４Ａの選択結果を自動駐車制御装置４０に送信する。

自動駐車制御装置４０は駐車予定スペース４Ａの選択結果を受信すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、駐車位置・経路算出器５４が車両２の現在位置をスタート位置Ｐｓとし、駐車予定スペース４Ａを駐車予定位置Ｐｕとして走行経路を算出する（ステップＳ５）。また、この走行経路の算出に際し、切り返しが必要な場合には、その切り返し地点Ｐｔでの切り返しを含む走行経路が算出される。

次いで、操作可能エリア算出・判定器５６の推奨位置算出部５６Ａは、スタート位置Ｐｓ、切り返し地点Ｐｔ、及び駐車予定位置Ｐｕの各々を基点とし、それぞれごとに操作可能エリアＱを特定し（ステップＳ６）、それぞれの操作可能エリアＱに基づいて、リモート操作推奨位置Ｐｒを算出する。具体的には、推奨位置算出部５６Ａは、全ての操作可能エリアＱが重複する重複領域Ｑｔが存在するか否かを判断し（ステップＳ７）、その判断結果に応じて、リモート操作推奨位置Ｐｒを算出する。

詳述すると、図６に示すように、全ての操作可能エリアＱが重複する重複領域Ｑｔが存在する場合、その重複領域Ｑｔは、車両２の走行経路の全区間に亘り、車両２と操作端末８との離間距離が所定距離Ｒ以下に維持される領域となっている。したがって、ユーザ６が重複領域Ｑｔで操作端末８を用いて車両２を遠隔操作することで、車両２の走行経路の全区間において、離間距離に起因した車両２の停止を生じさせることなく、車両２を駐車予定スペース４Ａに自動運転により駐車させることができることになる。

そこで、本実施形態では、前掲図５に示すように、重複領域Ｑｔが存在する場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、推奨位置算出部５６Ａは、重複領域Ｑｔから車両２の通過範囲Ｑｕを除外した範囲をリモート操作推奨位置Ｐｒとして算出する（ステップＳ８）。なお、通過範囲Ｑｕは、車両２の車幅、及び、上記クリアランスに基づいて特定される。

一方、重複領域Ｑｔが存在しない場合、いずれかの操作可能エリアＱにユーザ６が留まって遠隔操作すると、車両２の移動中に、車両２と操作端末８との離間距離が所定距離Ｒを越えてしまう。このため、ユーザ６は、車両２の移動に合わせ、各操作可能エリアＱを順に移動する必要がある。本実施形態では、前掲図５に示すように、操作位置案内処理を実行することで（ステップＳ９）、ユーザ６に操作可能エリアＱ間の移動が適切に案内されるようになっている。なお、この操作位置案内処理については後述する。

さて、推奨位置算出部５６Ａがリモート操作推奨位置Ｐｒを算出すると（ステップＳ８）、提示部５６Ｂは、そのリモート操作推奨位置Ｐｒをプロジェクタ３８、表示器３６、及び操作端末８に出力する。この結果、車両２にあっては、プロジェクタ３８がリモート操作推奨位置Ｐｒを路面に投影し、また表示器３６がリモート操作推奨位置Ｐｒを全方位カメラ画像９に重畳して表示する。さらに、操作端末８にあっては、リモート操作推奨位置Ｐｒが全方位カメラ画像９に重畳されて表示器２２に表示される（ステップＳ１０）。
これにより、ユーザ６は、路面の投影像や車両２の表示器３６の表示、操作端末８の表示からリモート操作推奨位置Ｐｒを把握し、リモート操作推奨位置Ｐｒに移動することができる。

次いで、自動駐車制御装置４０では、人物検知器５２が車両２の周囲に居るユーザ６を検知し、当該ユーザ６がリモート操作推奨位置Ｐｒの中に位置する場合には、その旨をユーザ６が認識できるように表示を変更する（ステップＳ１１）。かかる表示の変更としては、例えば、ユーザ６が位置するリモート操作推奨位置Ｐｒを強調表示したり、ユーザ６がリモート操作推奨位置Ｐｒに居る旨のメッセージを表示する、等が挙げられる。この表示の変更により、ユーザ６は、自身がリモート操作推奨位置Ｐｒに居ることを確実に把握できる。

ユーザ６がリモート操作推奨位置Ｐｒに移動し、操作端末８の車両動作スイッチ２４を操作すると、操作端末８から自動駐車制御装置４０に、車両２の自動運転開始が指示される。

自動駐車制御装置４０では、自動運転開始が指示されると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、自動運転指示器６０が車両動作制御器３４を用いて車両２を自動運転制御し、走行経路に沿って車両２を移動させ、車両２を駐車予定スペース４Ａに収める（ステップＳ１３）。

なお、このステップＳ１３では、自動運転指示器６０が操作端末８と車両２との離間距離を監視し、ユーザ６がリモート操作推奨位置Ｐｒ以外の場所に位置する等して、離間距離が所定距離Ｒを越えた場合には、車両動作制御器３４に、車両２を直ちに停止させる。
上述の通り、ユーザ６は、リモート操作推奨位置Ｐｒに立って遠隔操作することで、車両２の走行経路の全区間に亘って、離間距離が所定距離Ｒを越ええることはないため、離間距離に起因した停車を生じさせることなく、車両２をスムーズに駐車させることができることとなる。

次いで、上記操作位置案内処理について説明する。
上述の通り、操作位置案内処理は、重複領域Ｑｔが存在しない場合（図５：ステップＳ５：ＮＯ）に、車両２の移動に合わせて、操作可能エリアＱの間の移動をユーザ６に案内する処理である。本実施形態では、この操作位置案内処理において、操作可能エリアＱごとにリモート操作推奨位置Ｐｒをユーザ６に案内し、ユーザ６が速やかに各操作可能エリアＱを移動できるようにしている。

図７は、操作位置案内処理のフローチャートである。
操作位置案内処理において、自動駐車制御装置４０の推奨位置算出部５６Ａは、各操作可能エリアＱについてリモート操作推奨位置Ｐｒを算出するために、次の処理を実行する。すなわち、推奨位置算出部５６Ａは、ユーザ６が順に移動する２つの操作可能エリアＱごとに、各々の近接領域Ｑｖを特定する（ステップＳ２０）。

近接領域Ｑｖは、図８に示すように、２つの操作可能エリアＱの各々の範囲内で、両者が最も近接する箇所を含む領域（例えば、２つの操作可能エリアＱの中心を結ぶ直線Ｌを含む範囲）である。かかる近接領域Ｑｖでユーザ６が操作端末８を用いて車両２を遠隔操作することで、ユーザ６が次の操作可能エリアＱに移動する際の移動距離を小さくでき、ユーザビリティの向上が図られる。

なお、２つの操作可能エリアＱに重複部分がある場合には、当該重複部分が近接領域Ｑｖに設定される。
また、２つの操作可能エリアＱの離間距離が上記所定距離Ｒを越えている場合には、推奨位置算出部５６Ａは、両者の間に所定距離Ｒよりも小さな１又は複数の操作可能エリアＱを新規に追加した後に、上記近接領域Ｑｖを求める。

次いで、推奨位置算出部５６Ａは、図７に示すように、この近接領域Ｑｖから車両２の通過範囲Ｑｕを除外した範囲を、各操作可能エリアＱにおけるリモート操作推奨位置Ｐｒとして特定する（ステップＳ２１）。そして、操作可能エリア算出・判定器５６の提示部５６Ｂは、１番目（すなわちスタート位置Ｐｓを基点とした）の操作可能エリアＱのリモート操作推奨位置Ｐｒを、プロジェクタ３８、表示器３６、及び操作端末８に出力する。この結果、車両２にあっては、プロジェクタ３８がリモート操作推奨位置Ｐｒを路面に投影し、また表示器３６がリモート操作推奨位置Ｐｒを全方位カメラ画像９に重畳して表示する。さらに、操作端末８にあっては、リモート操作推奨位置Ｐｒが全方位カメラ画像９に重畳されて表示器２２に表示される（ステップＳ２２）。
これにより、ユーザ６は、路面の投影像や車両２の表示器３６の表示、操作端末８の表示から、最初に移動すべきリモート操作推奨位置Ｐｒを把握し、そこに速やかに移動することができる。

次いで、自動駐車制御装置４０では、人物検知器５２が車両２の周囲に居るユーザ６を検知し、当該ユーザ６が、現在表示中のリモート操作推奨位置Ｐｒの中に位置する場合には、その旨をユーザ６が認識できる表示に変更する（ステップＳ２３）。そして、ユーザ６がリモート操作推奨位置Ｐｒに移動し、操作端末８の車両動作スイッチ２４を操作すると、操作端末８から自動駐車制御装置４０に、車両２の自動運転が指示される。

自動駐車制御装置４０では、自動運転が指示されると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、自動運転指示器６０が車両動作制御器３４を用いて車両２を自動運転制御し、走行経路に沿った車両２の移動を開始させる（ステップＳ２５）。このステップＳ２５においても、図５のステップＳ１３と同様に、自動運転指示器６０が操作端末８と車両２との離間距離を監視し、ユーザ６がリモート操作推奨位置Ｐｒ以外の場所に位置する等して、離間距離が所定距離Ｒを越えた場合には、車両動作制御器３４に、車両２を直ちに停止させる。

車両２の自動運転制御による移動の間、提示部５６Ｂは、ユーザ６が次の操作可能エリアＱに移動すべきか否かを判断する（ステップＳ２６）。本実施形態では、この判断は、ユーザ６が現在位置するリモート操作推奨位置Ｐｒから車両２までの離間距離が一定距離（＜所定距離Ｒ）に達したか否かに基づいて判断される。
そして、ユーザ６が操作可能エリアＱを移動すべき場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、提示部５６Ｂは、次の操作可能エリアＱのリモート操作推奨位置Ｐｒを、プロジェクタ３８、表示器３６、及び操作端末８に出力する。これにより、ユーザ６が次に移動すべきリモート操作推奨位置Ｐｒが路面に投影され、また表示器３６、及び操作端末８に、そのリモート操作推奨位置Ｐｒが全方位カメラ画像９に重畳して表示される（ステップＳ２７）。
ユーザ６は、路面の投影像や表示器３６、操作端末８の表示により、リモート操作推奨位置Ｐｒが変わったこと、及び、そのリモート操作推奨位置Ｐｒを把握し、そこに速やかに移動することができる。

次いで、自動駐車制御装置４０では、上記ステップＳ２３と同様に、人物検知器５２が車両２の周囲に居るユーザ６を検知し、当該ユーザ６が、現在表示中のリモート操作推奨位置Ｐｒの中に位置する場合には、その旨をユーザ６が認識できる表示に変更する（ステップＳ２８）。この表示の変更により、ユーザ６は、変更後のリモート操作推奨位置Ｐｒに自身が位置したことを確実に確認できる。

そして、車両２が駐車予定スペース４Ａに収まって自動運転制御が完了した場合に（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、本処理は終了され、それまでの間は（ステップＳ２９：ＮＯ）、ステップＳ２５からステップＳ２８までの処理が繰り返し実行される。これにより、自動運転制御か完了するまでの間、車両２の現在位置に対して適切なリモート操作推奨位置Ｐｒや、その切り替わりが投影や表示によりユーザ６に提示される。

本実施形態によれば、次の効果を奏する。

本実施形態の自動駐車制御装置４０は、駐車予定スペース４Ａまでの走行経路に基づいて、車外におけるユーザ６のリモート操作推奨位置Ｐｒを算出し、当該リモート操作推奨位置Ｐｒをユーザ６に提示する。
これにより、車両２を適切に遠隔操作可能な位置がユーザ６に通知され、当該ユーザ６に対する通知が従来よりも確実に行うことができる。

本実施形態の自動駐車制御装置４０は、操作端末８と車両２との離間距離が所定距離Ｒを越えた場合に、車両２の移動の停止を指示する停止制御器６０Ａを備え、推奨位置算出部５６Ａは、走行経路の全区間に亘り、車両２と操作端末８との離間距離が所定距離Ｒ以下に維持され、かつ、車両２が通過する通過範囲Ｑｕを除外した位置をリモート操作推奨位置Ｐｒとして算出する。
これにより、車両２の移動の間、操作端末８と車両２との離間距離に起因した車両停止を生じさせることなく遠隔操作可能な位置（リモート操作推奨位置Ｐｒ）をユーザ６に適切に通知することができる。

本実施形態の自動駐車制御装置４０は、走行経路の全区間に亘って車両２と操作端末８との離間距離が所定距離Ｒ以下に維持される位置が存在しない場合、走行経路内の互いに異なる所定箇所を基点とした所定距離の範囲（すなわち、操作可能エリアＱ）ごとに、リモート操作推奨位置Ｐｒを算出する。加えて、この自動駐車制御装置４０は、車両２の移動に合わせて、リモート操作推奨位置Ｐｒを順にユーザ６に提示する。
これにより、操作端末８と車両２との離間距離に起因した車両停止を生じさせることがない遠隔操作可能な位置（リモート操作推奨位置Ｐｒ）を、車両２の移動に合わせて、ユーザ６に適切に通知することができる。

本実施形態の自動駐車制御装置４０は、リモート操作推奨位置Ｐｒをプロジェクタ３８から路面に投影するので、ユーザ６は、リモート操作推奨位置Ｐｒを、その投影像から容易に把握できる。

本実施形態の自動駐車制御装置４０は、車両２、及び操作端末８のそれぞれに設けられた表示器３６、２２に、リモート操作推奨位置Ｐｒを表示するので、ユーザ６は、車両２の中と外のどちらに居ても、リモート操作推奨位置Ｐｒを把握できる。

本実施形態の自動駐車制御装置４０は、リモート操作推奨位置Ｐｒに人が位置することを表示器３６、２２の表示によりユーザ６が認識可能にする。
これにより、ユーザ６は、自身がリモート操作推奨位置Ｐｒに位置することを確実に確認でき、その位置で自動駐車のための遠隔操作を開始できる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示したものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

例えば、上述した実施形態において、人物検知器５２は画像認識を用いて、車両２の周囲の人を検知したが、これに限らず、各種のセンサを用いて人を検知してもよい。

上述した車載システム１０において、カメラ３０、無線送受器３２、表示器３６、プロジェクタ３８、及び車両動作制御器３４の全部、又は一部を自動駐車制御装置４０が備えてもよい。

また、図４に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、車載システム１０、及び、自動駐車制御装置４０の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、これらの構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、自動駐車制御装置４０の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

１ 自動駐車制御システム
２ 車両
４Ａ 駐車予定スペース（所定駐車スペース）
６ ユーザ
８ 操作端末
９ 全方位カメラ画像
１０ 車載システム
３０ カメラ
３８ プロジェクタ
４０ 自動駐車制御装置
５０ 全方位カメラ画像生成器
５２ 人物検知器
５４ 駐車位置・経路算出器
５４Ｃ 経路算出部
５６ 操作可能エリア算出・判定器
５６Ａ 推奨位置算出部
５６Ｂ 提示部
６０ 自動運転指示器
６０Ａ 停止制御器
Ｋ１、Ｋ２ 駐車区画線
Ｐｒ リモート操作推奨位置
Ｐｓ スタート位置
Ｐｔ 切り返し地点
Ｐｕ 駐車予定位置
Ｑ 操作可能エリア
Ｑｔ 重複領域
Ｑｕ 通過範囲
Ｑｖ 近接領域
Ｒ 所定距離

Claims (5)

1. 車両を遠隔操作する操作端末に対するユーザの操作にしたがって、前記車両を自動運転制御によって所定駐車スペースに駐車させる自動駐車制御装置であって、
   前記所定駐車スペースまでの走行経路を算出する経路算出部と、
   車外における前記ユーザの推奨位置を、前記走行経路に基づいて算出する推奨位置算出部と、
   前記ユーザに前記推奨位置を提示する提示部と、
   前記操作端末と前記車両との距離が所定距離を越えた場合に、前記車両の移動の停止を指示する停止制御器と、を備え、
   前記推奨位置算出部は、
   前記走行経路の全区間に亘り、前記車両と前記操作端末との距離が前記所定距離以下に維持され、かつ、前記車両が通過する範囲を除外した位置を前記推奨位置として算出し、
   前記走行経路の全区間に亘って、前記車両と前記操作端末との距離が所定距離以下に維持される位置が存在しない場合、前記走行経路内の互いに異なる所定箇所を基点とした所定距離の範囲ごとに前記推奨位置を算出し、
   前記提示部は、
   前記車両の移動に合わせて、前記推奨位置を順に前記ユーザに提示する
   ことを特徴とする自動駐車制御装置。
2. 前記提示部は、
   前記推奨位置をプロジェクタから路面に投影する
   ことを特徴とする請求項１記載の自動駐車制御装置。
3. 前記提示部は、
   前記車両、又は／及び前記操作端末に設けられた表示器に、前記推奨位置を表示する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動駐車制御装置。
4. 前記車両の周囲の人を検知する人物検知器を備え、
   前記提示部は、
   前記推奨位置に人が位置することを前記表示器の表示により前記ユーザが認識可能にする
   ことを特徴とする請求項３に記載の自動駐車制御装置。
5. 車両を遠隔操作する操作端末と、
   前記操作端末に対するユーザの操作にしたがって、前記車両を自動運転制御によって所定駐車スペースに駐車させる自動駐車制御装置と、
   を備えた自動駐車制御システムにおいて、
   前記自動駐車制御装置は、
   前記所定駐車スペースまでの走行経路を算出する経路算出部と、
   車外における前記ユーザの推奨位置を、前記走行経路に基づいて算出する推奨位置算出部と、
   前記推奨位置を前記ユーザに提示する提示部と、
   前記操作端末と前記車両との距離が所定距離を越えた場合に、前記車両の移動の停止を指示する停止制御器と、を備え、
   前記推奨位置算出部は、
   前記走行経路の全区間に亘り、前記車両と前記操作端末との距離が前記所定距離以下に維持され、かつ、前記車両が通過する範囲を除外した位置を前記推奨位置として算出し、
   前記走行経路の全区間に亘って、前記車両と前記操作端末との距離が所定距離以下に維持される位置が存在しない場合、前記走行経路内の互いに異なる所定箇所を基点とした所定距離の範囲ごとに前記推奨位置を算出し、
   前記提示部は、
   前記車両の移動に合わせて、前記推奨位置を順に前記ユーザに提示する
   ことを特徴とする自動駐車制御システム。

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