JP7370426B1 - 自動駐車システム - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、遠隔操作により車両の駐車を行う自動駐車システムにおいて、走行経路情報の消失による車両制御の停止を抑制することを目的とする。【解決手段】車両演算部１０１は、使用経路の候補を算出する第一経路算出部１３と、第一経路算出部１３が算出した使用経路の候補を第一走行経路とし、第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する第一経路格納部１４と、使用経路を決定する経路決定部１５と、遠隔操作端末２０１と通信を行う車両通信部１７とを備える。遠隔操作端末２０１は、使用経路の候補である第二走行経路の情報を第二走行経路情報として格納する第二経路格納部２２と、第二走行経路情報を車両通信部へ送信する端末通信部２１とを備える。経路決定部１５は、第一走行経路の有効性に基づき、第一走行経路および第二走行経路のいずれかを使用経路とし、またはこれらを組み合わせて使用経路を決定する。【選択図】図１

Description

本開示は、遠隔操作により車両の自動駐車を行う自動駐車システムに関する。

従来、遠隔操作端末による遠隔操作が可能な車両が開発されている。これにより、例えば、運転手が車両に出入りできないほど駐車スペースが狭い場合でも、運転者は車両の外から遠隔操作端末を操作することにより、駐車を行うことができる。

遠隔操作による自動駐車の技術に関連して、特許文献１には、車両の周辺を監視する監視装置の異常時に低速走行を行い、またはステアリングの異常時に間欠走行を行うことが記載されている。

特許第４４５３６８３号公報

特許文献１の遠隔操作装置は、リモコンと、車両に搭載されたＥＣＵとを備える。自動駐車に必要な走行経路情報はＥＣＵ内のデータ格納部にのみ格納されているため、ＥＣＵの異常により走行経路情報が消去されてしまうと、車両制御を継続することができない。

本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、遠隔操作により車両の駐車を行う自動駐車システムにおいて、走行経路情報の消失による車両制御の停止を抑制することを目的とする。

本開示の一態様の自動駐車システムは、対象車両に搭載され対象車両の使用経路に沿った自動駐車を実行する車両演算部と、車両演算部との通信により自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末と、を備える。車両演算部は、対象車両の位置情報と対象車両の周辺環境の情報とを含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、対象車両の動作状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部と、周辺情報および車両情報に基づき使用経路の候補を算出する第一経路算出部と、第一経路算出部が算出した使用経路の候補を第一走行経路とし、第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する第一経路格納部と、使用経路を決定する経路決定部と、遠隔操作端末と通信を行い、第一経路算出部が算出した使用経路の候補の情報を遠隔操作端末に送信する車両通信部とを備える。遠隔操作端末は、第一経路算出部が算出した使用経路の候補の情報を車両通信部から受信する端末通信部と、端末通信部が受信した使用経路の候補の情報を第二走行経路情報として格納する第二経路格納部と、を備える。端末通信部は、第二走行経路情報を車両通信部へ送信する。経路決定部は、第一経路格納部から第一走行経路情報を取得し、第二経路格納部から第二走行経路情報を取得し、第一経路格納部から取得した第一走行経路情報により表される第一走行経路の有効性に基づき、第一経路格納部から取得した第一走行経路情報により表される第一走行経路および第二経路格納部から取得した第二走行経路情報により表される第二走行経路のいずれかを使用経路とし、または第一経路格納部から取得した第一走行経路情報により表される第一走行経路および第二経路格納部から取得した第二走行経路情報により表される第二走行経路を組み合わせて使用経路を決定する。

本開示の自動駐車システムでは、車両演算部に第一走行経路情報が格納され、遠隔操作端末に第二走行経路情報が格納される。従って、遠隔操作により車両の駐車を行う自動駐車システムにおいて、走行経路情報の消失による車両制御の停止が抑制される。

実施の形態１に係る自動駐車システムの構成図である。 第１走行経路を示す図である。 車両および障害物の位置を示す図である。 第１走行経路、車両および障害物の位置関係を示す図である。 第１走行経路の判定結果を示す図である。 第１走行経路を示す図である。 車両の位置および進行方向を示す図である。 第１走行経路、車両の位置および進行方向の関係を示す図である。 第１走行経路の判定結果を示す図である。 第１走行経路の有効範囲および無効範囲を示す図である。 第２走行経路の有効範囲および無効範囲を示す図である。 第１走行経路の有効範囲および第２走行経路の有効範囲を繋いで作成された使用経路を示す図である。 実施の形態１に係る自動駐車システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る自動駐車システムの構成図である。 第一走行経路および第二走行経路の判定結果に対する使用経路を示す図である。 第一走行経路の有効信頼度を示す図である。 第二走行経路の有効信頼度を示す図である。 有効信頼度に基づき第一走行経路および第二走行経路を合成して作成される使用経路を示す図である。 実施の形態２に係る自動駐車システムの動作を示すフローチャートである。 自動駐車システムのハードウェア構成を示す図である。 自動駐車システムのハードウェア構成を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ－１．構成＞
図１は、実施の形態１に係る自動駐車システム１００１の構成を示すブロック図である。自動駐車システム１００１は、車両に搭載され車両の使用経路に沿った自動駐車を実行する車両演算部１０１と、車両演算部１０１と通信することにより車両演算部１０１による自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末２０１とを備える。以下の説明では、車両演算部１０１が搭載された車両を対象車両と称する。

車両演算部１０１は、周辺情報取得部１１、車両情報取得部１２、第一経路算出部１３、第一経路格納部１４、経路決定部１５、車両制御部１６および車両通信部１７を備えて構成される。

周辺情報取得部１１は周辺情報を取得する。周辺情報は、対象車両の位置情報と、対象車両の周辺環境の状態を示す情報とを含む。周辺情報取得部１１は、例えば対象車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置、車載通信機、周辺センサ、またはナビゲーションシステムから周辺情報を受信する。

ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、対象車両の位置を測位し、対象車両の位置を表す対象車両の位置情報を周辺情報取得部１１に出力する。

車載通信機は、車々間通信または路車間通信を行う。車々間通信は、対象車両と対称車両の周辺を走行する周辺車両との間の通信である。路車間通信は、対象車両と路側機との間の通信である。

周辺センサは、例えば対象車両の周辺に存在する人または物と対象車両との距離を感知する距離感知センサである。距離感知センサは、例えばミリ波レーダーまたは超音波ソナーである。周辺センサは、対象車両の周囲に存在する周辺車両、歩行者、建物、または障害物などの位置を検出するとともに、周辺車両または歩行者などの移動体を検出した場合には、その移動速度も検出する。なお、周辺センサはこれらに限られず、対象車両の周辺環境の状態を認識できるものであれば、車載カメラなどの他のセンサであってもよい。

ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ装置が取得した対象車両の位置情報と、地図情報とを用いて、地図画面上に対象車両の位置を表示したり、目的地までの経路を案内したりする。

車両情報取得部１２は、車両の動作状態を示す車両情報を取得する。車両情報取得部１２は、舵角センサ、車速センサ、ウィンカーセンサ、またはライトセンサなどから車両情報を取得する。舵角センサは、対象車両のステアリング角を検出する。車速センサは、対象車両の走行速度を検出する。ウィンカーセンサは、対象車両の方向指示器の指示方向を検出する。ライトセンサは、対象車両のライトのオン、オフを検出する。車両情報の取得に用いられるセンサはこれらに限られず、対象車両の動作状態を認識できるものであれば、例えば、ブレーキ、ギア、またはワイパーなどの動作状態を検出するセンサなど、他のセンサであってもよい。

第一経路算出部１３は、周辺情報および車両情報に基づき、車両の自動駐車に使用される使用経路の候補を算出する。使用経路の候補の算出方法として、例えば、二次計画法またはＧＡ（genetic algorithm）法などの最適化問題を解く手法が考えられる。周辺情報および車両情報に基づき、制約条件を生成し、制御完了までの時間または切り返し回数などの効果指標となる評価指標を最大化する方法であれば、どのような方法であってもよい。なお、制約条件には、対象車両の位置、障害物との距離、車速、ブレーキ性能、大きさ、または最小小回り半径などが含まれる。

第一経路格納部１４は、第一経路算出部１３により算出された使用経路の候補を第一走行経路とし、第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する。第一走行経路情報は、第一走行経路の位置を表す座標点群、および曲率を含む。第一走行経路情報は、第一走行経路の前半の情報と後半の情報などのように、複数に分割され、第一経路格納部１４を構成するハードウェアにおいて別々に格納されてもよい。第一走行経路情報は、第一走行経路の位置を対象車両の位置を中心とした相対座標で表してもよいし、対象車両からの相対距離で表してもよいし、地図上の絶対座標で表してもよい。

経路決定部１５は、第一経路格納部１４に格納された第一走行経路情報と、遠隔操作端末２０１から受信する後述の第二走行経路情報とに基づき、車両制御部１６が実際に車両の自動駐車に用いる走行経路である使用経路を決定する。具体的には、経路決定部１５は、第一走行経路の有効性を判定する。第一走行経路の有効性とは、典型的には、第一走行経路が有効か無効かを表す。経路決定部１５は、第一走行経路を無効と判定すると、第二走行経路を使用経路と決定する。

第一走行経路の有効性を判定する方法の一つは、第一経路格納部１４の故障を監視することである。経路決定部１５は、例えば、ウォッチドックタイマやチェックサムなどの手法を用いて、第一経路格納部１４の故障を監視する。経路決定部１５は、第一経路格納部１４が故障していない場合に第一走行経路を有効と判定し、第一経路格納部１４が故障している場合に第一走行経路を無効と判定する。

また、経路決定部１５は、第一走行経路の曲率から有効性を判定してもよい。具体的には、経路決定部１５は、対象車両が旋回可能な曲率の上限を超える曲率の経路を含む第一走行経路を無効と判定する。

経路決定部１５は、周辺情報および車両情報を用いて、第一走行経路の有効性を判定してもよい。例えば、周辺情報により第一走行経路上に障害物があることが分かれば、第一走行経路を無効と判定する。あるいは、経路決定部１５は、第一走行経路の障害物までの区間を有効と判定し、障害物以降の区間を無効と判定する。

図２は、第一走行経路３１をＸＹ平面上に表したものである。図３は、周辺情報に基づき対象車両３２および障害物３３の位置をＸＹ平面上に表したものである。図４は、図２に示す第一走行経路３１と図３に示す対象車両３２および障害物３３とを同一ＸＹ平面上に表したものである。図４から、第一走行経路３１上に障害物３３があることが分かる。この場合、経路決定部１５は、図５に示されるように、第一走行経路３１のうち障害物３３までの区間を有効領域３４と判定し、障害物３３以降の区間を無効領域３５と判定することができる。

経路決定部１５は、車両情報に含まれる対象車両の進行方向を第一走行経路と比較し、対象車両の進行方向が第一走行経路に沿っていない場合、第一走行経路を無効と判定してもよい。

図６は、第一走行経路情報に基づき第一走行経路３１をＸＹ平面上に表したものである。図７は、車両情報および周辺情報に基づき対象車両３２の位置および進行方向をＸＹ平面上に表したものである。図７における矢印３６は対象車両３２の進行方向を表している。図８は、図６に示す第一走行経路３１と図７に示す対象車両３２の位置および進行方向を同一ＸＹ平面上に表したものである。図８から、対象車両３２の進行方向が第一走行経路３１と乖離していることが分かる。この場合、経路決定部１５は、図９に示されるように、第一走行経路３１の全体を無効領域３５と判定することができる。

経路決定部１５は、第一走行経路の全体が無効の場合、第二走行経路を使用経路とする。また、経路決定部１５は、第一走行経路の一部の区間が無効の場合、その無効の区間を第二走行経路で補間することにより使用経路を作成する。

図１０は、前半が有効領域３４であり後半が無効領域３５である第一走行経路３１を示している。図１１は、前半が無効領域４３であり後半が有効領域４２である第二走行経路４１を示している。第一走行経路３１における有効領域３４と無効領域３５の境界点は、第二走行経路４１において有効領域４２に属しているものとする。このような場合、経路決定部１５は、図１２に示すように、第一走行経路３１の無効領域３５を、第一走行経路３１における有効領域３４と無効領域３５の境界点に対応する第二走行経路４１の点以降の経路と置換することにより、使用経路５１を作成する。なお、第二走行経路４１の有効性は、第一走行経路３１と同様に経路決定部１５において判定されてもよい。

車両制御部１６は、遠隔操作端末２０１から受信した操作情報に基づき、経路決定部１５が決定した使用経路に沿って対象車両を制御するために必要な制御対象であるアクチュエータに対する指示値を演算し、車両の自動駐車を実行する。ここで、アクチュエータには、例えば、ステアリング、スロットル、ブレーキ、シフト、またはウィンカーが含まれる。

車両通信部１７は、遠隔操作端末２０１と無線通信を行う。車両通信部１７は、遠隔操作端末２０１に第一経路算出部１３が算出した走行経路情報を送信する。また、車両通信部１７は、遠隔操作端末２０１のＨＭＩ（Human Machine Interface）２３に表示される自動運転状態を遠隔操作端末２０１に送信する。なお、ＨＭＩ２３に表示される自動運転状態とは、対象車両が自動運転中であるか、使用経路がなく走行不能であるかを表す。また、車両通信部１７は、遠隔操作端末２０１からユーザの操作情報を受信する。

遠隔操作端末２０１は、端末通信部２１、第二経路格納部２２、およびＨＭＩ２３を備えて構成される。

端末通信部２１は、車両演算部１０１の車両通信部１７と無線通信を行う。端末通信部２１は、車両通信部１７から走行経路情報を受信し、ＨＭＩ２３に入力されたユーザの操作情報を車両通信部１７に送信する。

第二経路格納部２２は、対象車両の自動駐車に使用される使用経路の候補である第二走行経路の情報を第二走行経路情報として格納する。本実施の形態において、第二経路格納部２２に格納される第二走行経路情報は、第一経路算出部１３で算出され、車両通信部１７から端末通信部２１に送信された使用経路の候補の情報である。

第二走行経路情報に含まれる情報は、第一走行経路情報について説明したものと同様である。第二走行経路情報は、第二走行経路の前半の情報と後半の情報などのように、複数に分割され、第二経路格納部２２を構成するハードウェアにおいて別々に格納されてもよい。

ＨＭＩ２３は、車両演算部１０１が出力する各種の情報、例えば、走行経路情報または自動運転状態を運転者へ通知する機能を有し、この機能を実現するため表示装置または音声出力装置を備えて構成される。表示装置は、例えば液晶表示装置であり、音声出力装置は、例えばスピーカである。また、ＨＭＩ２３は、対象車両の前進、後進、走行停止、制御開始および制御停止などの遠隔操作を行うための入力インタフェースを有し、この機能を実現するため物理的なスイッチ、またはマイクなどの音声入力装置を備えて構成される。

＜Ａ－２．動作＞
図１３は、自動駐車システム１００１の動作を示すフローチャートである。以下、図１３のフローに沿って、自動駐車システム１００１の動作を説明する。図１３のフローは、例えば運転者が遠隔操作端末２０１のＨＭＩ２３に自動駐車の制御開始要求を入力することによって、開始される。

まず、周辺情報取得部１１が周辺情報を取得し、車両情報取得部１２が車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。

次に、第一経路算出部１３が周辺情報および車両情報に基づき使用経路の候補を演算する（ステップＳ１０２）。

次に、車両通信部１７が、第一経路算出部１３で演算された使用経路の候補を表す情報である使用経路候補情報を端末通信部２１に送信する（ステップＳ１０３）。

その後、車両演算部１０１は、第一経路算出部１３で演算された使用経路候補情報を第一走行経路情報として第一経路格納部１４に格納する（ステップＳ１０４）。遠隔操作端末２０１では、端末通信部２１が車両通信部１７から受信した使用経路候補情報を、第二走行経路情報として第二経路格納部２２に格納する（ステップＳ２０１）。

なお、第一走行経路情報および第二走行経路情報が格納されるタイミングは、第一経路算出部１３により定められる。例えば、格納タイミングとして以下が想定される。

（１）車両演算部１０１を構成するＥＣＵが故障しそうなとき。第一経路算出部１３は、車両情報からバッテリ電圧を取得し、バッテリ電圧が閾値以下、例えば１０Ｖ以下であればＥＣＵが故障する懸念があると判断し、第一走行経路情報および第二走行経路情報の格納を決定する。

（２）運転者が対象車両から出入りできないほど狭いところに駐車するとき。第一経路算出部１３は、周辺情報に基づき、運転者が対象車両から出入りできないほど狭いところに駐車することを判断すると、自動駐車中に運転者が対象車両に出入りできない走行経路上で車両演算部１０１が故障し制御に復帰できない懸念があるため、第一走行経路情報および第二走行経路情報の格納を決定する。

（３）自動駐車開始のＮ回に１回。Ｎは１でもよい。また、Ｎは対象車両の年式と共に小さくなってもよい。

第一経路算出部１３は、第一走行経路情報および第二走行経路情報の格納タイミングとして、上記の（１）から（３）のいずれかの指標を用いてもよいし、これらの複数を組み合わせてもよい。

次に、端末通信部２１は、第二経路格納部２２に格納された第二走行経路情報を車両通信部１７に送信する（ステップＳ２０３）。車両通信部１７が端末通信部２１から第二走行経路情報を受信すると（ステップＳ１０５）、経路決定部１５は使用経路の決定処理を行う（ステップＳ１０６）。

まず、経路決定部１５は、第一経路格納部１４から第一走行経路情報を取得し、車両通信部１７から第二走行経路情報を取得する。さらに、経路決定部１５は周辺情報および車両情報を取得してもよい。次に、経路決定部１５は、第一走行経路の有効性、または第一走行経路情報および第二走行経路の有効性を判定し、判定結果に基づき使用経路を決定する。

次に、車両制御部１６は、周辺情報、車両情報、および使用経路の情報に基づき、使用経路に沿って対象車両を制御するための制御量を演算する（ステップＳ１０７）。制御量とは、対象車両を制御するために必要な制御対象であるアクチュエータに対する指示値である。ここで、アクチュエータには、例えばステアリング、スロットル、ブレーキ、シフト、またはウィンカー等が含まれる。

その後、車両通信部１７が、使用経路の情報または自動運転状態など、車両制御部１６が出力する各種の情報を端末通信部２１に送信する（ステップＳ１０８）。これらの情報は端末通信部２１により受信されると（ステップＳ２０４）、端末通信部２１からＨＭＩ２３に出力され、ＨＭＩ２３で表示される（ステップＳ２０５）。

運転者は表示されたこれらの情報を基に、ＨＭＩ２３を用いて、対象車両の前進、後進、停止、制御開始または制御停止などの遠隔操作を行う（ステップＳ２０６）。

＜Ａ－３．効果＞
以上説明したように、実施の形態１に係る自動駐車システム１００１は、対象車両に搭載され対象車両の使用経路に沿った自動駐車を実行する車両演算部１０１と、車両演算部１０１との通信により自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末２０１と、を備える。車両演算部１０１は、対象車両の位置情報と対象車両の周辺環境の情報とを含む周辺情報を取得する周辺情報取得部１１と、対象車両の動作状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部１２と、周辺情報および車両情報に基づき使用経路の候補を算出する第一経路算出部１３と、第一経路算出部１３が算出した使用経路の候補を第一走行経路とし、第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する第一経路格納部１４と、使用経路を決定する経路決定部１５と、遠隔操作端末２０１と通信を行う車両通信部１７とを備える。遠隔操作端末２０１は、使用経路の候補である第二走行経路の情報を第二走行経路情報として格納する第二経路格納部２２と、第二走行経路情報を車両通信部１７へ送信する端末通信部２１とを備える。経路決定部１５は、第一走行経路の有効性に基づき、第一走行経路および第二走行経路のいずれかを使用経路とし、または第一走行経路および第二走行経路を組み合わせて使用経路を決定する。従って、例えばＨ／Ｗリセットなどの車両演算部１０１の一時的な故障により第一走行経路情報が失われた場合でも、車両制御部１６は第二走行経路情報を用いて遠隔操作を継続することができる。そのため、運転者が対象車両に乗り込めないほど狭い駐車スペースへの自動駐車の途中で、経路情報が失われ自動駐車が停止してしまうという不具合が抑制される。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ－１．構成＞
図１４は、実施の形態２に係る自動駐車システム１００２の構成を示すブロック図である。自動駐車システム１００２は、対象車両に搭載され対象車両の自動駐車を実行する車両演算部１０１と、車両演算部１０１と通信して車両演算部１０１による自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末２０２とを備える。

遠隔操作端末２０２は、実施の形態１に係る自動駐車システム１００１における遠隔操作端末２０１の構成に加えて、第二経路算出部２４および経路判定部２５を備える。

第二経路算出部２４は、端末通信部２１および車両通信部１７を介して、周辺情報および車両情報を取得する。そして、第二経路算出部２４は、周辺情報および車両情報に基づき、対象車両の自動駐車に使用される使用経路の候補を第二走行経路として算出する。第二経路算出部２４における第二走行経路の算出方法は、第一経路算出部１３における走行経路の算出方法と同様である。

第二経路算出部２４により算出された第二走行経路の情報は、第二走行経路情報として第二経路格納部２２に格納される。すなわち、実施の形態２においては車両演算部１０１で算出された使用経路候補ではなく、遠隔操作端末２０２で算出された使用経路候補が第二走行経路である。

経路判定部２５は、経路決定部１５と同様の方法を用いて、第二走行経路の有効性を判定する。経路判定部２５による第二走行経路の有効性の判定結果は、端末通信部２１および車両通信部１７を介して経路決定部１５に出力される。

経路決定部１５は、自身が判定した第一走行経路の有効性と、経路判定部２５により判定された第二走行経路の有効性とに基づき、使用経路を決定する。

なお、図１４に示された遠隔操作端末２０２の構成から第二経路算出部２４が除かれてもよい。この場合、実施の形態１と同様、車両演算部１０１の第一経路算出部１３で算出された走行経路の情報が第二走行経路情報として第二経路格納部２２に格納される。

また、図１４に示された遠隔操作端末２０２の構成から経路判定部２５が除かれてもよい。この場合、第二経路格納部２２に格納された第二走行経路情報により表される第二走行経路の有効性は、車両演算部１０１の経路決定部１５により行われる。

図１５は、第一走行経路および第二走行経路の有効性に対する使用経路を示している。例えば、第一走行経路および第二走行経路のいずれも有効と判定された場合、経路決定部１５は第一走行経路を使用経路とする。また、第一走行経路および第二走行経路のいずれも無効と判定された場合、経路決定部１５は使用経路をなしと判定する。使用経路なしの場合、その旨が車両演算部１０１から遠隔操作端末２０２に送信され、ＨＭＩ２０３により運転者に通知される。また、第一走行経路および第二走行経路の一方のみが有効と判定された場合には、経路決定部１５は有効と判定された第一走行経路または第二走行経路を使用経路とする。また、経路決定部１５は、図１０から図１２で説明したように、第一走行経路の有効領域と第二走行経路の有効領域とを組み合わせて使用経路を作成してもよい。

また、経路決定部１５および経路判定部２５は、走行経路の有効性を有効または無効の２値的に判定するのではなく、有効性の信頼度として、大／中／小などの３段階、または％で表される連続的な値で判定してもよい。すなわち、走行経路の有効性は３つ以上の段階を有する信頼度として判定されてもよい。信頼度は、過去の有効性判定結果に応じて補正されてもよい。例えば、経路決定部１５および経路判定部２５は、前回無効と判定された走行経路の信頼度を今回２割減したり、前回有効と判定された走行経路の信頼度を今回２割増してもよい。ここでの信頼度の増減割合は任意である。

また、経路決定部１５および経路判定部２５は、車両通信部１７および端末通信部２１の通信速度に応じて、走行経路の信頼度を判定してもよい。例えば、信頼度は通信速度が速い場合に高く、通信速度が低い場合に低くてもよい。

経路決定部１５は、第一走行経路および第二走行経路の信頼度に基づき、第一走行経路および第二走行経路を組み合わせて使用経路を作成してもよい。図１６は、信頼度１００％の領域３４と信頼度８０％の領域３５とからなる第一走行経路３１を示している。図１７は、信頼度１００％の領域４２と信頼度２０％の領域４３とからなる第二走行経路４１を示している。第一走行経路３１の領域３４と第二走行経路４１の領域４２は同一の経路である。図１８は、図１６の第一走行経路３１と図１７の第二走行経路４１とを組み合わせて作成される使用経路５２を示している。図１８に示されるように、経路決定部１５は、信頼度１００％の領域３４，４２では第一走行経路３１または第二走行経路４１をそのまま使用経路５２とすると共に、信頼度８０％の領域３５と信頼度２０％の領域４３に対しては、より信頼度の高い第一走行経路３１に寄せた経路を使用経路５２とする。

＜Ｂ－２．動作＞
図１９は、自動駐車システム１００２の動作を示すフローチャートである。以下、図１９のフローに沿って、自動駐車システム１００２の動作を説明する。図１９のフローは、例えば運転者が遠隔操作端末２０１のＨＭＩ２３に自動駐車の制御開始要求を入力することによって、開始される。

まず、周辺情報取得部１１が周辺情報を取得し、車両情報取得部１２が車両情報を取得する（ステップＳ３０１）。

次に、車両通信部１７が周辺情報取得部１１および車両情報取得部１２から周辺情報および車両情報をそれぞれ取得し、これらを端末通信部２１に送信する（ステップＳ３０２）。

車両演算部１０１では、第一経路算出部１３が、周辺情報および車両情報を基に、対象車両の自動駐車に使用される使用経路の候補を第一走行経路として算出する（ステップＳ３０３）。第一経路算出部１３で算出された第一走行経路の情報、すなわち第一走行経路情報は、第一経路格納部１４に格納される（ステップＳ３０４）。

遠隔操作端末２０２では、第二経路算出部２４が、端末通信部２１が車両通信部１７から受信した周辺情報および車両情報を基に、対象車両の自動駐車に使用される使用経路の候補を第二走行経路として算出する（ステップＳ４０２）。第二経路算出部２４で算出された第二走行経路の情報、すなわち第二走行経路情報は、第二経路格納部２２に格納される（ステップＳ４０３）。

なお、第一走行経路情報が第一経路格納部１４に格納されるタイミングと、第二走行経路情報が第二走行経路格納部２２に格納されるタイミングとは、第一経路算出部１３により定められるものであり、実施の形態１と同様である。

ステップＳ４０３の後、経路判定部２５は、第二経路格納部２２に格納された第二走行経路情報により表される第二走行経路の有効性を判定する（ステップＳ４０４）。ここで、経路判定部２５は、有効か無効かの二択で有効性を判定してもよいし、第二走行経路の信頼度として、より多段階または％で表される連続的な値により有効性を判定してもよい。第二走行経路情報は、経路判定部２５による第二走行経路の有効性の判定結果と共に、端末通信部２１から車両通信部１７に送信される（ステップＳ４０５）。

車両通信部１７は、端末通信部２１から第二走行経路の有効性の判定結果を含む第二走行経路情報を受信すると（ステップＳ３０５）、第二走行経路情報を経路決定部１５に出力する。経路決定部１５は、第一経路格納部１４に格納された第一走行経路情報により表される第一走行経路の有効性を判定すると共に、第一走行経路および第二走行経路の有効性に基づき、実際に対象車両の自動駐車に使用する使用経路を決定する（ステップＳ３０６）。

次に、車両制御部１６は、周辺情報、車両情報、および使用経路の情報に基づき、使用経路に沿って対象車両を制御するための制御量を演算する（ステップＳ３０７）。制御量とは、対象車両を制御するために必要な制御対象であるアクチュエータに対する指示値である。ここで、アクチュエータには、例えばステアリング、スロットル、ブレーキ、シフト、またはウィンカー等が含まれる。

その後、車両通信部１７が、使用経路の情報または自動運転状態など、車両制御部１６が出力する各種の情報を端末通信部２１に送信する（ステップＳ３０８）。これらの情報は端末通信部２１により受信されると（ステップＳ４０６）、端末通信部２１からＨＭＩ２３に出力され、ＨＭＩ２３で表示される（ステップＳ４０７）。

運転者は表示されたこれらの情報を基に、ＨＭＩ２３を用いて、対象車両の前進、後進、停止、制御開始または制御停止などの遠隔操作を行う（ステップＳ４０８）。

＜Ｂ－３．効果＞
実施の形態２に係る自動駐車システム１００２では、車両通信部１７が周辺情報および車両情報を端末通信部２１に送信する。遠隔操作端末２０２は、端末通信部２１が受信した周辺情報および車両情報に基づき第二走行経路を算出する第二経路算出部２４を備える。このように、車両演算部１０１と遠隔操作端末２０２とで別々に第一走行経路および第二走行経路が算出されるため、経路決定部１５は使用経路を高精度に決定することができる。

また、自動駐車システム１００２において、遠隔操作端末は、第二走行経路の有効性を判定する経路判定部２５を備えていてもよい。この場合、端末通信部２１は、第二走行経路情報と第二走行経路の有効性判定結果とを車両通信部１７に送信する。また、経路決定部１５は、第二走行経路の有効性と第一走行経路の有効性とに基づき、使用経路を決定する。このような構成によれば、車両演算部１０１と遠隔操作端末２０２とで別々に第一走行経路および第二走行経路の有効性が判定されるため、経路決定部１５は使用経路を高精度に決定することができる。

＜Ｃ．ハードウェア構成＞
上述した車両演算部１０１、遠隔操作端末２０２，２０２は、図２０に示す処理回路８１および通信装置８４により実現される。すなわち、処理回路８１は、周辺情報取得部１１、車両情報取得部１２、第一経路算出部１３、第一経路格納部１４、経路決定部１５、車両制御部１６、第二経路格納部２２、ＨＭＩ２３、第二経路算出部２４、および経路判定部２５（以下、「周辺情報取得部１１等」と称する）を備え、通信装置８４は車両通信部１７および端末通信部２１を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。周辺情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、周辺情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２１に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両演算部１０１および遠隔操作端末２０１，２０２は、処理回路８１により実行されるときに、車両演算部１０１および遠隔操作端末２０１，２０１の各機能ブロックの処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、周辺情報取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、周辺情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、周辺情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば経路決定部１５については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、第一経路格納部１４および第二経路格納部２２は、それぞれが個別のメモリ８３から構成される。

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上記の実施の形態等に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上記の実施の形態等に種々の変形および置換を加えることができる。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
対象車両に搭載され前記対象車両の使用経路に沿った自動駐車を実行する車両演算部と、
前記車両演算部との通信により前記自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末と、を備える自動駐車システムであって、
前記車両演算部は、
前記対象車両の位置情報と前記対象車両の周辺環境の情報とを含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記対象車両の動作状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記周辺情報および前記車両情報に基づき前記使用経路の候補を算出する第一経路算出部と、
前記第一経路算出部が算出した前記使用経路の候補を第一走行経路とし、前記第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する第一経路格納部と、
前記使用経路を決定する経路決定部と、
前記遠隔操作端末と通信を行う車両通信部とを備え、
前記遠隔操作端末は、
前記使用経路の候補である第二走行経路の情報を第二走行経路情報として格納する第二経路格納部と、
前記第二走行経路情報を前記車両通信部へ送信する端末通信部とを備え、
前記経路決定部は、前記第一走行経路の有効性に基づき、前記第一走行経路および前記第二走行経路のいずれかを前記使用経路とし、または前記第一走行経路および前記第二走行経路を組み合わせて前記使用経路を決定する、
自動駐車システム。
（付記２）
前記車両通信部は、前記第一経路算出部が算出した前記使用経路の候補の情報を前記端末通信部に送信し、
前記第二経路格納部は、前記端末通信部が前記車両通信部から受信した前記使用経路の候補の情報を前記第二走行経路情報として格納する、
付記１に記載の自動駐車システム。
（付記３）
前記経路決定部は、前記第一走行経路が無効である場合に前記第二走行経路を前記使用経路とする、
付記１または付記２に記載の自動駐車システム。
（付記４）
前記経路決定部は、前記周辺情報または前記車両情報に基づき、前記第一走行経路の有効性を判定する、
付記１または付記２に記載の自動駐車システム。
（付記５）
前記経路決定部は、前記第一走行経路の曲率半径と前記対象車両の最小旋回半径との比較に基づき、前記第一走行経路の有効性を判定する、
付記１または付記２に記載の自動駐車システム。
（付記６）
前記車両情報は前記対象車両の進行方向の情報を含み、
前記経路決定部は、前記第一走行経路の方向と前記対象車両の進行方向との比較に基づき、前記第一走行経路の有効性を判定する、
付記１または付記２に記載の自動駐車システム。
（付記７）
前記周辺情報は前記対象車両の周辺にある障害物の位置情報を含み、
前記経路決定部は、前記第一走行経路上に前記障害物がある場合に、前記第一走行経路を無効と判定する、
付記１または付記２に記載の自動駐車システム。
（付記８）
前記経路決定部は、前記第一走行経路を複数の区間に分割し、分割した区間ごとに前記第一走行経路の有効性を判定する、
付記１から付記７のいずれかに記載の自動駐車システム。
（付記９）
前記経路決定部は、前記第一走行経路のうち無効と判定した区間を前記第二走行経路で補間することにより前記使用経路を作成する、
付記８に記載の自動駐車システム。
（付記１０）
前記車両通信部は、前記周辺情報および前記車両情報を前記端末通信部に送信し、
前記遠隔操作端末は、
前記端末通信部が受信した前記周辺情報および前記車両情報に基づき前記第二走行経路を算出する第二経路算出部をさらに備える、
付記１から付記９のいずれかに記載の自動駐車システム。
（付記１１）
前記遠隔操作端末は、
前記第二走行経路の有効性を判定する経路判定部をさらに備え、
前記端末通信部は、前記第二走行経路情報と、前記第二走行経路の有効性判定結果とを前記車両通信部に送信し、
前記経路決定部は、前記第二走行経路の有効性と前記第一走行経路の有効性とに基づき、前記使用経路を決定する、
付記１０に記載の自動駐車システム。
（付記１２）
前記経路決定部は、前記第一走行経路が有効である場合に前記第一走行経路を前記使用経路と決定し、前記第一走行経路が無効かつ前記第二走行経路が有効である場合に前記第二走行経路を前記使用経路と決定する、
付記１１に記載の自動駐車システム。
（付記１３）
前記第一走行経路および前記第二走行経路が共に無効である場合に、前記経路決定部は前記使用経路なしと判定する、
付記１１または付記１２に記載の自動駐車システム。
（付記１４）
前記第一走行経路および前記第二走行経路の有効性は、３つ以上の段階を有する信頼度として判定され、
前記経路決定部は、前記第一走行経路および前記第二走行経路の信頼度に基づき前記第一走行経路および前記第二走行経路を組み合わせて前記使用経路を作成する、
付記１１から付記１３に記載の自動駐車システム。

１１ 周辺情報取得部、１２ 車両情報取得部、１３ 第一経路算出部、１４ 第一経路格納部、１５ 経路決定部、１６ 車両制御部、１７ 車両通信部、２１ 端末通信部、２２ 第二経路格納部、２４ 第二経路算出部、２５ 経路判定部、３１ 第一走行経路、３２ 対象車両、３３ 障害物、４１ 第二走行経路、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ メモリ、８４ 通信装置、１０１ 車両演算部、２０１，２０２ 遠隔操作端末、１００１，１００２ 自動駐車システム。

Claims (13)

1. 対象車両に搭載され前記対象車両の使用経路に沿った自動駐車を実行する車両演算部と、
   前記車両演算部との通信により前記自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末と、を備える自動駐車システムであって、
   前記車両演算部は、
   前記対象車両の位置情報と前記対象車両の周辺環境の情報とを含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記対象車両の動作状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記周辺情報および前記車両情報に基づき前記使用経路の候補を算出する第一経路算出部と、
   前記第一経路算出部が算出した前記使用経路の候補を第一走行経路とし、前記第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する第一経路格納部と、
   前記使用経路を決定する経路決定部と、
   前記遠隔操作端末と通信を行い、前記第一経路算出部が算出した前記使用経路の候補の情報を前記遠隔操作端末に送信する車両通信部とを備え、
   前記遠隔操作端末は、
   前記第一経路算出部が算出した前記使用経路の候補の情報を前記車両通信部から受信する端末通信部と、
   前記端末通信部が受信した前記使用経路の候補の情報を第二走行経路情報として格納する第二経路格納部と、を備え、
   前記端末通信部は、前記第二走行経路情報を前記車両通信部へ送信し、
   前記経路決定部は、前記第一経路格納部から前記第一走行経路情報を取得し、前記第二経路格納部から前記第二走行経路情報を取得し、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性に基づき、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および前記第二経路格納部から取得した前記第二走行経路情報により表される第二走行経路のいずれかを前記使用経路とし、または前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および前記第二経路格納部から取得した前記第二走行経路情報により表される前記第二走行経路を組み合わせて前記使用経路を決定する、
   自動駐車システム。
2. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路が無効である場合に前記第二経路格納部から取得した前記第二走行経路情報により表される前記第二走行経路を前記使用経路とする、
   請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記経路決定部は、前記周辺情報または前記車両情報に基づき、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性を判定する、
   請求項１に記載の自動駐車システム。
4. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の曲率半径と前記対象車両の最小旋回半径との比較に基づき、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性を判定する、
   請求項１に記載の自動駐車システム。
5. 前記車両情報は前記対象車両の進行方向の情報を含み、
   前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の方向と前記対象車両の進行方向との比較に基づき、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性を判定する、
   請求項１に記載の自動駐車システム。
6. 前記周辺情報は前記対象車両の周辺にある障害物の位置情報を含み、
   前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路上に前記障害物がある場合に、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路を無効と判定する、
   請求項１に記載の自動駐車システム。
7. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路を複数の区間に分割し、分割した区間ごとに前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性を判定する、
   請求項１に記載の自動駐車システム。
8. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路のうち無効と判定した区間を、前記第二経路格納部から取得した前記第二走行経路情報により表される前記第二走行経路で補間することにより前記使用経路を作成する、
   請求項７に記載の自動駐車システム。
9. 対象車両に搭載され前記対象車両の使用経路に沿った自動駐車を実行する車両演算部と、
   前記車両演算部との通信により前記自動駐車を遠隔操作する遠隔操作端末と、を備える自動駐車システムであって、
   前記車両演算部は、
   前記対象車両の位置情報と前記対象車両の周辺環境の情報とを含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記対象車両の動作状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記周辺情報および前記車両情報に基づき前記使用経路の候補を算出する第一経路算出部と、
   前記第一経路算出部が算出した前記使用経路の候補を第一走行経路とし、前記第一走行経路の情報を第一走行経路情報として格納する第一経路格納部と、
   前記使用経路を決定する経路決定部と、
   前記遠隔操作端末に前記周辺情報および前記車両情報を送信する車両通信部と、を備え、
   前記遠隔操作端末は、
   前記車両通信部から前記周辺情報および前記車両情報を受信する端末通信部と、
   前記端末通信部が受信した前記周辺情報および前記車両情報に基づき前記使用経路の候補を第二走行経路として算出する第二経路算出部と、
   前記第二走行経路の情報を第二走行経路情報として格納する第二経路格納部と、を備え、
   前記端末通信部は前記第二経路格納部に格納された前記第二走行経路情報を前記車両通信部へ送信し、
   前記経路決定部は、前記第一経路格納部から前記第一走行経路情報を取得し、前記車両通信部が前記端末通信部から受信した前記第二走行経路情報を取得し、取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性に基づき、取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および取得した前記第二走行経路情報により表される前記第二走行経路のいずれかを前記使用経路とし、または取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および取得した前記第二走行経路情報により表される前記第二走行経路を組み合わせて前記使用経路を決定する、
   自動駐車システム。
10. 前記遠隔操作端末は、
    前記第二経路格納部に格納された前記第二走行経路情報により表される前記第二走行経路の有効性を判定する経路判定部をさらに備え、
    前記端末通信部は、前記第二経路格納部に格納された前記第二走行経路情報と、前記経路判定部による前記第二走行経路の有効性判定結果とを前記車両通信部に送信し、
    前記経路決定部は、前記端末通信部から受信した前記第二走行経路の有効性と、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路の有効性とに基づき、前記使用経路を決定する、
    請求項９に記載の自動駐車システム。
11. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路が有効である場合に、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路を前記使用経路と決定し、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路が無効かつ、前記端末通信部から受信した前記第二走行経路が有効である場合に、前記第二走行経路を前記使用経路と決定する、
    請求項１０に記載の自動駐車システム。
12. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および前記端末通信部から受信した前記第二走行経路が共に無効である場合に、前記使用経路なしと判定する、
    請求項１０に記載の自動駐車システム。
13. 前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および前記端末通信部から受信した前記第二走行経路の有効性を、３つ以上の段階を有する信頼度として判定し、
    前記経路決定部は、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および前記端末通信部から受信した前記第二走行経路の信頼度に基づき、前記第一経路格納部から取得した前記第一走行経路情報により表される前記第一走行経路および前記端末通信部から受信した前記第二走行経路を組み合わせて前記使用経路を作成する、
    請求項１０に記載の自動駐車システム。

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