CN111923899A - 车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质，在自动代客泊车的自动停车处理中，即便在无法识别停车框的情况下，也能够进行准确的停车控制。车辆控制装置搭载于车辆，具备：获取部，其从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息；以及算出部，其基于由所述获取部获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

Description

车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，针对自动地控制车辆的技术进行了研究。在利用该技术的自动代客泊车中，进行自动停车的车辆从停车场管理装置接收与停车框的空置状况相关的信息，基于该信息，进行向停车框的移动。到达停车框附近的车辆使用搭载于车辆的传感器来识别停车框的框线(例如白线)，向识别出的框线内停车。

已知有如下的车车间通信系统：以车辆的驾驶支援作为目的而拍摄本车辆的周围图像，基于拍摄到的周围图像，检测包括本车辆的周围的交通状况及异常事项内的至少一方的行驶关联信息，以无线的方式发送到其他车辆(例如参照日本特开2001-283381号公报)。

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述那样的自动代客泊车中，在由于时间段(例如日落后)或恶劣天气等的影响而使停车框附近的明亮度不够的情况下，有时搭载于车辆的传感器无法识别停车框的框线。有时由于逆光等的影响而使传感器无法识别停车框的框线。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质，在自动代客泊车的自动停车处理中，即便在无法识别停车框的情况下，也能够进行准确的停车控制。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置搭载于车辆，其特征在于，所述车辆控制装置具备：获取部，其从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息；以及算出部，其基于由所述获取部获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备：第一识别部，其识别所述第一停车框的框线；以及第一要求部，其在未通过所述第一识别部识别出所述第一停车框的框线的情况下，向所述其他车辆发送要求所述第二停车框的框线的位置信息的请求。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述获取部获取由基于所述请求而起动的所述其他车辆的传感器测定出的所述第二停车框的框线的位置信息。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备识别所述其他车辆的位置的第二识别部，所述获取部从所述其他车辆获取表示所述其他车辆与所述第二停车框的框线之间的距离的信息，所述算出部基于由所述第二识别部识别出的所述其他车辆的位置、以及表示由所述获取部获取到的所述其他车辆与所述第二停车框的框线之间的距离的信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述算出部通过从所述车辆的位置与由所述第二识别部识别出的所述其他车辆的位置之间的距离减去由所述获取部获取到的所述其他车辆与所述第二停车框的框线之间的距离，来算出所述第一停车框的框线的位置。

(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述获取部从所述其他车辆获取基于所述第二停车框的框线的位置信息而算出的所述第一停车框的框线的位置信息。

(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备第二要求部，该第二要求部向所述其他车辆发送要求照射所述其他车辆的下部的灯动作的请求。

(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，在所述第一停车框与所述第二停车框之间存在至少一个其他的停车框。

(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备控制部，该控制部基于由所述算出部算出的所述第一停车框的框线的位置，来控制所述车辆向所述第一停车框的自动停车。

(10)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备控制部，该控制部基于由所述算出部算出的所述第一停车框的框线的位置，来控制所述车辆向所述第一停车框的自动停车，所述控制部在未通过所述第一识别部识别出所述第一停车框的框线、并且未通过所述获取部从所述其他车辆获取到所述第二停车框的框线的位置信息的情况下，变更所述车辆要自动停车的停车框。

(11)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备控制部，该控制部基于由所述算出部算出的所述第一停车框的框线的位置，来控制所述车辆向所述第一停车框的自动停车，所述控制部在未通过所述第一识别部识别出所述第一停车框的框线、并且未通过所述获取部从所述其他车辆获取到所述第二停车框的框线的位置信息的情况下，以使所述车辆的车宽方向的中央位置与所述第一停车框的宽度方向的中央位置重叠的方式控制自动停车。

(12)：本发明的另一方案的车辆管理装置基于由述的(1)至(11)中任一方案的车辆控制装置发送的所述第二停车框的框线的位置信息，来挑选向所述第一停车框引导的车辆。

(13)：在本发明的另一方案的车辆控制方法中，搭载于车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息，基于获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

(14)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，其中，搭载于车辆的车辆控制装置的计算机通过该程序而执行如下处理：从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息，基于获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

发明效果

根据(1)至(7)、(9)至(11)、(13)、(14)的方案，在自动代客泊车的自动停车处理中，即便在无法识别停车框的情况下，也能够进行准确的停车控制。

根据(8)的方案，能够提高停车框附近的明亮度，由此，能够识别停车框。

根据(12)的方案，能够在车辆控制装置侧掌握停车框的可停车空间，使自动停车中的车辆的引导控制最佳化。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性示出实施方式的执行自动泊车事件的场景的图。

图4是示出实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是示出实施方式的自动驾驶控制装置的自动泊车事件的入库时的动作流程的一例的图。

图6是示出实施方式的本车辆完成直到停车空间为止的移动的情形的图。

图7是说明实施方式的框线信息的图。

图8是示出实施方式的框线信息的一例的图。

图9是说明实施方式的算出部所进行的停车框的框线的位置的算出处理的一例的图。

图10是说明实施方式的算出部所进行的停车框的框线的位置的算出处理的另一例的图。

图11是说明实施方式的算出部所进行的停车框的框线的位置的算出处理的另一例的图。

图12是示出使实施方式的照射其他车辆的下部的脚灯动作的情形的图。

图13是说明实施方式的本车辆与其他车辆的位置关系的另一例的图。

图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

<实施方式>

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100(“车辆控制装置”的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载有车辆系统1的车辆的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体照相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测被物体反射后的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装在本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置、或者各种服务器装置进行通信。之后详细叙述停车场管理装置的功能。

HMI30向本车辆M的乘客提示各种信息，并且受理由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器。检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的方向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收器51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收器51确定出的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下为地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和通过线路而连接的节点表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向，按照每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62并按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道中行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理路径中行驶的方式来决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时更新第二地图信息62。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有用于检测操作量或操作的有无的传感器，将其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先存放于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，还可以存放于DVD或CD-ROM等可装卸的存储介质，通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器。

图2是实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式实现：并行地执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标志等)进行的识别，对双方进行评分而综合地评价。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，且用于控制。物体的位置可以由该物体的重心或角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。

识别部130例如对本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来对行驶车道进行识别。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，对本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点的从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连结车道中央的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的停车空间识别部132(第一识别部)及周边车辆识别部134(第二识别部)。之后详细叙述停车空间识别部132及周边车辆识别部134的功能。

行动计划生成部140生成使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作的)将来行驶的目标轨道，使得原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道中行驶，此外能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为依次排列本车辆M的应到达的地点(轨道点)而得到的轨道。轨道点是在沿途距离中每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M的应到达的地点，与此不同，将每个规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每个规定的采样时间的该采样时刻的本车辆M的应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，具有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中自动地泊车的自动泊车事件、在代客泊车等中自动地从停车场出库并向规定的乘车位置自动行驶的自动车迎接事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142、要求部144(第一要求部)、获取部146、以及算出部148。之后详细叙述自动泊车控制部142、要求部144、获取部146及算出部148的功能。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，使得本车辆M在预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164以及转向控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储在存储器中的目标轨道所附带的速度要素，对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度对转向装置220进行控制。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166通过组合与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对上述的结构进行控制。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以为电子控制式液压制动装置，该电子控制式液压制动装置按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构而变更转向轮的方向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，使转向轮的方向变更。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400获取到的信息，使本车辆M停放于停车空间(停车框)内。图3是示意性示出执行实施方式的自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径中设置有门300-in及300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶，通过门300-in而行进至停止区310。停止区310面向与访问目的地设施连接的乘降区320。在乘降区320设置有用于躲避雨或雪的檐。

本车辆M在停止区310放下乘客之后，进行自动驾驶，开始移动至停车场PA内的停车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以是由乘客进行的任何操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而朝向停车场管理装置400发送停车请求。然后，本车辆M从停止区310到停车场PA，按照停车场管理装置400的引导或者以自己的能力一边感应一边移动。

图4是示出实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420以及存储部430。在存储部430存放有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。

通信部410通过无线与本车辆M及其他的车辆(其他车辆)进行通信。控制部420基于由通信部410获取到的信息和存放于存储部430的信息，将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示出停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如将相对于停车空间PS的识别信息即停车空间ID表示是空置状态还是满(停车中)状态的状态与是满状态时的停车中的车辆的识别信息即车辆ID建立了对应。

控制部420在通信部410从车辆接收到停车请求时，参照停车空间状态表434，提取状态为空置状态的停车空间PS，从停车场地图信息432获取提取出的停车空间PS的位置，使用通信部410，向车辆发送直至获取到的停车空间PS的位置为止的合适的路径。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、缓行等，以避免车辆同时向相同的位置行进。

在接收到路径的车辆(以下为本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部132对划分停车空间PS的停车框线等进行识别，识别出停车空间PS的详细位置并提供给自动泊车控制部142。自动泊车控制部142与此相应地修正目标轨道，使本车辆M停放于停车空间PS。

[自动车迎接事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20即便是本车辆M在停车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘客持有的终端装置接收到车迎接请求的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动至停止区310。此时，自动泊车控制部142对通信装置20进行控制，向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、缓行等，以避免车辆同时向相同的位置行进。当使本车辆M移动至停止区310而载入乘客时，自动泊车控制部142停止动作，以后，开始手动驾驶、或者基于其他功能部的自动驾驶。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，而基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果，自己发现空置状态的停车空间，使本车辆M停放在所发现的停车空间内。

[自动泊车事件-入库时的动作流程]

对上述那样的自动泊车事件的入库时的动作进行说明。图5是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的自动泊车事件的入库时的动作流程的一例的图。图5所示的动作流程例如在如下情况时开始：停车场管理装置400接收到由本车辆M发送的停车请求，基于存放于存储部430的停车空间状态表434的信息而决定停车空间PS，向本车辆M发送与直至决定出的停车空间PS的位置为止的合适的路径相关的信息，本车辆M接收到与该路径相关的信息。

首先，自动驾驶控制装置100的自动泊车控制部142基于从停车场管理装置400接收到的路径信息，开始本车辆M向停车空间PS的移动控制(步骤S101)。

接着，自动泊车控制部142基于从停车场管理装置400接收到的路径信息、以及设置于停车空间附近的停车空间的识别信息(例如，设置在停车空间的停车框的周围的通路上的识别码)，判定本车辆M是否完成了直至停车空间PS(能够开始向停车空间PS的停车框内的停车动作的位置)为止的移动(步骤S103)。自动泊车控制部142也可以基于从停车场管理装置400接收到的路径信息和从导航装置50输入的本车辆M的位置信息，来判定本车辆M是否完成了直至停车空间PS为止的移动。

自动泊车控制部142在判定为本车辆M未完成直至停车空间PS为止的移动的情况下，持续该判定。另一方面，在由自动泊车控制部142判定为本车辆M完成了直至停车空间PS为止的移动的情况下，停车空间识别部132开始进行划分停车空间PS的停车框的框线的识别处理，并且，周边车辆识别部134开始进行停在与本车辆M要自动停车的停车空间PS相邻的停车空间的周边车辆(其他车辆)的识别处理(步骤S105)。这些停车空间识别部132及周边车辆识别部134的识别处理在本车辆M的停车框内停止，可以持续至停车动作完成。

停车空间识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，进行划分停车空间PS的停车框的框线的识别处理。周边车辆识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，进行停在与停车空间PS相邻的停车空间的车辆的识别处理。

图6是示出实施方式的本车辆M完成了直至停车空间PS为止的移动的情形的图。如图6所示，自动泊车控制部142在判定为本车辆M完成了直至停车空间PS为止的移动的情况下，开始进行向划分停车空间PS的停车框L内的自动停车。这里，停车空间识别部132进行划分停车空间PS的停车框L的框线的识别处理。周边车辆识别部134进行停在与停车空间PS相邻的停车空间(例如，停车空间PS1)的其他车辆(例如，其他车辆m1)的识别处理。

接着，停车空间识别部132判定是否识别出划分停车空间PS的停车框L的框线(步骤S107)。在停车空间附近的环境适合于框线的识别的情况下(例如，白天、天气好的情况等明亮度足够，不下雨、雪等而能够识别框线与其他部分的情况等)，停车空间识别部132基于由相机10拍摄到的图像等信息，能够识别停车框L的框线。在由停车空间识别部132判定为识别出停车框L的框线的情况下，自动泊车控制部142基于该识别出的停车框L的框线的位置信息，进行使本车辆M向停车框L内移动的自动停车控制(步骤S119)。由此，本车辆M向停车框L内的自动停车完成，本流程图的处理结束。

另一方面，在停车空间附近的环境不适合于框线的识别的情况下(例如在日落后、恶劣天气时，向室内停车场停车时等明亮度不够而不能识别框线与其他部分的情况等)，有时在由相机10拍摄到的图像中，停车框L与其他部分的边界(亮度差)变得不清楚，停车空间识别部132无法识别停车框L的框线。即便停车空间附近的明亮度足够，也有时由于逆光等的影响，在由相机10拍摄到的图像中，停车框L与其他部分的边界变得不清楚，停车空间识别部132无法识别停车框L的框线。这样，在由停车空间识别部132判定为未识别出停车框L的情况下，要求部144向其他车辆发送要求框线信息的框线信息请求，该其他车辆停在由周边车辆识别部134识别出的与停车空间PS相邻的停车空间(步骤S109)。

“框线信息”是表示停车框L的框线的位置的信息。例如，框线信息表示车辆的停止位置与停车框L的框线的位置之间的距离。框线信息存储在搭载于车辆的存储装置中(未图示)。图7是说明实施方式的框线信息的图。如图7所示，框线信息包括如下信息：该信息表示车辆的停止位置(例如，停止中的车辆的前端部)与位于车辆的前方的停车框L的框线的位置的距离(前方边缘距离Df)、车辆的停止位置(例如，停止中的车辆的右端部)与位于车辆的右方的停车框L的框线的位置的距离(右方边缘距离Dr)、车辆的停止位置(例如，停止中的车辆的左端部)与位于车辆的左方的停车框L的框线的位置的距离(左方边缘距离D1)、以及车辆的停止位置(例如，停止中的车辆的后端部)与位于车辆的后方的停车框线的位置的距离(后方边缘距离Db)。

图8是示出实施方式的框线信息MD的一例的图。如图8所示，框线信息MD将用于识别停止中的停车空间的信息与前方边缘距离Df、右方边缘距离Dr、左方边缘距离D1及后方边缘距离Db建立对应而存储于存储装置。本车辆M的要求部144向停在与停车空间PS相邻的停车空间PS1的其他车辆m1发送要求框线信息MD的框线信息请求。根据该框线信息请求，其他车辆m1将搭载于该其他车辆的存储装置所存储的框线信息MD发送到本车辆M。可以基于在其他车辆m1进行了自动停车时由搭载于其他车辆m1的相机(传感器)拍摄到的图像而算出框线信息MD，并将其存储于存储装置，或者也可以基于由在从本车辆M接收到框线信息请求时起动的其他车辆m1的相机拍摄到的图像而算出框线信息MD。

接着，本车辆M的获取部146判定是否从其他车辆m1获取到框线信息MD(步骤S111)。在由获取部146判定为获取到框线信息MD的情况下，算出部148基于框线信息MD和由周边车辆识别部134识别出的其他车辆m1的位置信息，算出停车框L的框线的位置(步骤S113)。

图9是说明由实施方式的算出部148进行的停车框L的框线的位置的算出处理的一例的图。图9所示的例子示出其他车辆m1的左方边缘距离D1为30cm、基于由周边车辆识别部134识别出的其他车辆m1的位置信息而算出的本车辆M的右端部与其他车辆m1的左端部之间的距离DD1为70cm的情况。在该情况下，算出部148将框线Lr(停车框L的长度方向的两个框线中的划分停车空间PS与停车空间PS1之间的框线)的位置算出为从距离DD1(70cm)减去其他车辆m1的左方边缘距离D1(30cm)的位置(即，与本车辆M的右端部分离了40cm的位置)。在该例中，框线Lr构成停车空间PS的停车框L的框线的一部分，并且，也构成停车空间PS1的停车框的框线的一部分。

图10是说明由实施方式的算出部148进行的停车框L的框线的位置的算出处理的另一例的图。图10所示的例子示出其他车辆m1的后方边缘距离Db为40cm、基于由周边车辆识别部134识别出的其他车辆m1的位置信息而算出的本车辆M的后端部与其他车辆m1的后端部之间的距离DD2为30cm的情况。在该情况下，算出部148将框线Lb(停车框L的宽度方向的两个框线中的划分停车空间PS的终端的线)的位置算出为将距离DD2(30cm)与其他车辆m1的后方边缘距离Db(40cm)相加的位置(即，与本车辆M的后端部分离了70cm的位置)。

图11是说明由实施方式的算出部148进行的停车框L的框线的位置的算出处理的另一例的图。图11所示的例子示出其他车辆(其他车辆m1，其他车辆m2)停在本车辆M要自动停车的停车空间PS的两旁的停车空间PS1及停车空间PS2这两方的情况。在该情况下，算出部148基于从停在停车空间PS1的其他车辆m1获取到的框线信息MD和由周边车辆识别部134识别出的其他车辆m1的位置信息，算出框线Lr的位置。算出部148基于从停在停车空间PS2的其他车辆m2获取到的框线信息MD和由周边车辆识别部134识别出的其他车辆m2的位置信息，算出框线L1(停车框L的长度方向的两个框线中的划分停车空间PS与停车空间PS2之间的框线)的位置。算出部148在预先获取与停车空间PS的宽度方向的长度相关的信息的情况下，也可以基于该停车空间PS的宽度方向的长度和算出的框线Lr的位置，来算出框线L1的位置。算出部148也可以基于该停车空间PS的宽度方向的长度和算出的框线L1的位置，来算出框线Lr的位置。

返回图5，接着，自动泊车控制部142基于由算出部148算出的停车框L的框线的位置来进行自动停车的控制(步骤S115)。例如，在图9所示的例子中，框线Lr被算出为处于距本车辆M的右端部40cm的位置，推定出本车辆M的车宽度方向的中央位置比停车空间PS的宽度方向的中央位置稍微向左方向偏移。在该情况下，自动泊车控制部142以使本车辆M的车宽度方向的中央位置接近停车空间PS的宽度方向的中央位置的方式进行自动停车的控制。由此，能够使本车辆M停在停车框L内的适当的位置。

另一方面，在本车辆M与其他车辆之间的通信未适当地进行的情况或其他车辆未存储框线信息MD的情况下等，有时获取部146无法从其他车辆获取框线信息MD。在其他车辆未存储框线信息MD的情况下，当该其他车辆进行了自动停车时，包括无法识别停车框的框线的情况等。这样，在由获取部146判定为未获取到框线信息MD的情况下(步骤S111)，自动泊车控制部142变更停车空间，对变更后的停车空间进行自动停车的控制。在该情况下，自动泊车控制部142向停车场管理装置400发送要求停车空间的变更的请求，从停车场管理装置400获取与变更后的停车空间相关的信息，对变更后的停车空间进行自动停车的控制。或者，在由获取部146判定为未获取到框线信息MD的情况下(步骤S111)，自动泊车控制部142以使本车辆M的车宽度方向的中央位置与停车空间PS的宽度方向的中央位置重叠方式进行自动停车的控制(简易自动停车控制)(步骤S117)。在该情况下，本车辆M的车宽度方向的中央位置与停车空间PS的宽度方向的中央位置无需完全一致，两者的位置之差处于规定的阈值以内即可。根据以上，本流程图的处理结束。

在上述的实施方式中，说明了搭载于本车辆M的算出部148基于从其他车辆获取到的框线信息MD和由搭载于本车辆M的周边车辆识别部134识别出的其他车辆的位置信息来算出停车框L的框线的位置的例子，但不限于此。例如，也可以在其他车辆侧识别本车辆M的位置，基于该识别出的本车辆M的位置和存储于其他车辆内的框线信息MD，算出本车辆M要自动停车的停车框L的框线的位置(例如，本车辆M与停车框L的框线的相对距离等)。本车辆M也可以获取由该其他车辆算出的停车框L的位置来进行自动停车的控制。

本车辆M的自动驾驶控制装置100还可以具备要求部(第二要求部)，该要求部向停在与停车空间PS相邻的停车空间的其他车辆发送请求，该请求要求使照射其他车辆的下部的灯(例如，照射停车空间PS侧的脚底的脚灯)动作(接通)。图12是示出使实施方式的照射其他车辆的下部的脚灯动作的情形的图。由此，能够通过本车辆M的停车空间识别部132进行停车框L的框线的识别。

本车辆M也可以向停车场管理装置400发送从其他车辆获取到的框线信息MD。停车场管理装置400也可以基于接收到的框线信息MD，挑选向停车框引导的车辆。例如，停车场管理装置400可以控制为，向基于框线信息MD而判明可停车空间窄的停车空间引导小型的车辆，向判明可停车空间宽的停车空间引导大型的车辆。

在上述实施方式中，说明了本车辆M从停在与要自动停车的停车空间PS相邻的停车空间的其他车辆获取框线信息MD的例子，但不限于此。例如，如图13所示，也可以不从停在与停车空间PS相邻的停车空间PS1的其他车辆，而从停在与停车空间PS1相邻的停车空间PS3的其他车辆m3获取框线信息MD。即，在本申请说明书中，与停车空间PS相邻的停车空间不仅包括与停车空间PS相邻(离得最近的)的停车空间，也包括在两者之间包含一个以上的停车空间的情况。

在该情况下，算出部148可以将从停在停车空间PS3的其他车辆m3获取到的框线信息MD(在图13的例子中为左方边缘距离D1)与预先获取到的停车空间PS1的宽度方向的长度Dw相加，基于该相加值、以及由周边车辆识别部134识别出的其他车辆m3的位置信息(本车辆M的右端部与其他车辆m3的左端部之间的距离DD4)，来算出框线Lr的位置。例如，算出部148可以通过从DD4减去上述的相加值来算出框线Lr的位置。

根据以上说明的实施方式，在自动代客泊车的自动停车处理中，即便在无法识别停车框的情况下也能够进行准确的停车控制。

[硬件结构]

图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100(计算机)构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、存放引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中存放有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其搭载于车辆，构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息，

基于获取到的所述第二停车框的框线的位置信息来算出所述第一停车框的框线的位置。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

获取部，其从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息；以及

算出部，其基于由所述获取部获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

第一识别部，其识别所述第一停车框的框线；以及

第一要求部，其在未通过所述第一识别部识别出所述第一停车框的框线的情况下，向所述其他车辆发送要求所述第二停车框的框线的位置信息的请求。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述获取部获取由基于所述请求而起动的所述其他车辆的传感器测定出的所述第二停车框的框线的位置信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备识别所述其他车辆的位置的第二识别部，

所述获取部从所述其他车辆获取表示所述其他车辆与所述第二停车框的框线之间的距离的信息，

所述算出部基于由所述第二识别部识别出的所述其他车辆的位置、以及表示由所述获取部获取到的所述其他车辆与所述第二停车框的框线之间的距离的信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述算出部通过从所述车辆的位置与由所述第二识别部识别出的所述其他车辆的位置之间的距离减去由所述获取部获取到的所述其他车辆与所述第二停车框的框线之间的距离，来算出所述第一停车框的框线的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述获取部从所述其他车辆获取基于所述第二停车框的框线的位置信息而算出的所述第一停车框的框线的位置信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备第二要求部，该第二要求部向所述其他车辆发送要求照射所述其他车辆的下部的灯动作的请求。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述第一停车框与所述第二停车框之间存在至少一个其他的停车框。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备控制部，该控制部基于由所述算出部算出的所述第一停车框的框线的位置，来控制所述车辆向所述第一停车框的自动停车。

10.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备控制部，该控制部基于由所述算出部算出的所述第一停车框的框线的位置，来控制所述车辆向所述第一停车框的自动停车，

所述控制部在未通过所述第一识别部识别出所述第一停车框的框线、并且未通过所述获取部从所述其他车辆获取到所述第二停车框的框线的位置信息的情况下，变更所述车辆要自动停车的停车框。

11.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备控制部，该控制部基于由所述算出部算出的所述第一停车框的框线的位置，来控制所述车辆向所述第一停车框的自动停车，

所述控制部在未通过所述第一识别部识别出所述第一停车框的框线、并且未通过所述获取部从所述其他车辆获取到所述第二停车框的框线的位置信息的情况下，以使所述车辆的车宽方向的中央位置与所述第一停车框的宽度方向的中央位置重叠的方式控制自动停车。

12.一种车辆管理装置，其特征在于，

该车辆管理装置基于由权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置发送的所述第二停车框的框线的位置信息，来挑选向所述第一停车框引导的车辆。

13.一种车辆控制方法，其特征在于，

在该车辆控制方法中，搭载于车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：

从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息，

基于获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

14.一种存储介质，其存储有程序，其特征在于，

搭载于车辆的车辆控制装置的计算机通过该程序而执行如下处理：

从停在与所述车辆要自动停车的第一停车框相邻的第二停车框的其他车辆获取所述第二停车框的框线的位置信息，

基于获取到的所述第二停车框的框线的位置信息，来算出所述第一停车框的框线的位置。

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