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KR101583998B1 - 주차지원장치 및 방법 - Google Patents

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KR101583998B1
KR101583998B1 KR1020140140723A KR20140140723A KR101583998B1 KR 101583998 B1 KR101583998 B1 KR 101583998B1 KR 1020140140723 A KR1020140140723 A KR 1020140140723A KR 20140140723 A KR20140140723 A KR 20140140723A KR 101583998 B1 KR101583998 B1 KR 101583998B1
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KR
South Korea
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parking
line
point
reference point
parking space
Prior art date
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Active
Application number
KR1020140140723A
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English (en)
Inventor
김영빈
박진호
양주웅
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to US14/809,223 priority patent/US9754173B2/en
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Priority to US15/391,261 priority patent/US10474911B2/en
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Abstract

본 발명은 주차지원장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 주차지원장치는 차량 정차 후 주차지원기능을 작동시킨 후 카메라를 통해 주차공간을 탐색하고 탐색한 주차공간을 목표주차공간으로 설정하고 상기 목표주차공간의 주차공간정보를 출력한 후 상기 목표주차공간의 주차선 및 인접한 객체를 인식하여 그 인식정보에 근거하여 주차기준선을 설정하고, 상기 주차기준선을 기준으로 상기 차량을 상기 목표주차공간에 주차하도록 제어한다.

Description

주차지원장치 및 방법{SMART PARKING ASSIST APPARATUS AND METHOD THEREOF}
본 발명은 카메라 및 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 탐색하고 그 탐색한 주차공간의 주차선을 인식하여 운전자의 주차를 지원하는 주차지원장치 및 방법에 관한 것이다.
자동주차보조시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)은 초음파 센서를 활용하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 공간에 주차할 수 있도록 궤적 생성 및 자동 조향 제어를 통해 운전자의 주차를 지원하는 시스템이다. 이러한 자동주차 지원기술에서 환경 판단을 위하여 주차선을 활용하는 방법이 활발하게 연구되고 있다.
그러나, 종래의 자동주차보조시스템은 미리 주차공간(parking slot)의 유형 및 방향을 선택한 후 탐색을 시작하여야 하고 목표주차공간 선택 시점이 목표주차공간을 지나친 후가 되어 운전자의 사용 용이성이 상당히 떨어지는 문제가 있다.
다시 말해서, 종래기술에 따르면 주차모드(후진주차, 평행주차, 전진주차) 및 주차방향(좌측, 우측)을 선택하기 위하여 운전자의 많은 스위치 조작이 필요하다.
또한, 종래기술은 주차공간정보를 취득하기 위하여 차량을 전진하며 초음파 센서를 이용하여 스캐닝하는 과정을 필요로한다.
또한, 종래기술은 주차공간으로부터 일정 거리 이전에서 주차탐색개시 후 주차공간으로부터 일정 거리 지난 후 주차제어 개시 가능하여 사용자에게 불편을 제공한다.
또한, 종래기술은 주차공간으로부터 일정 거리 지난 후 후진으로 주차제어가 개시되어 주차완료 시까지 이동거리 및 소요시간, 전후진 턴수가 증가한다.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 카메라 및 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 탐색하고 그 탐색한 주차공간의 주차선을 인식하여 운전자의 주차를 지원하는 주차지원장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원방법은 차량 정차 후 주차지원기능을 작동시키는 단계와, 상기 주차지원기능이 작동되면 카메라를 통해 주차공간을 탐색하는 단계와, 상기 탐색한 주차공간을 목표주차공간으로 설정하고 상기 목표주차공간의 주차공간정보를 출력하는 단계와, 상기 주차공간정보 출력 후 상기 목표주차공간의 주차선 및 인접한 객체를 인식하여 그 인식정보에 근거하여 주차기준선을 설정하는 단계와, 상기 주차기준선을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차공간 탐색 단계는, 상기 탐색한 주차공간의 위치 및 유형, 방향에 따른 주차공간정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차공간 정보는, 주차공간 위치, 주차모드 및 주차방향을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준선 설정 단계는, 주차개시 명령을 수신하면 상기 카메라 및 초음파 센서를 통해 상기 목표주차공간의 주차선 및 인접한 객체를 인식하여 주차선 인식점과 객체 인식점을 검출하는 단계와, 상기 주차선 인식점과 객체 인식점 중 주차기준점을 검출하는 단계와, 상기 주차기준점을 이용하여 상기 주차기준선을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 인식점 검출 단계는, 상기 카메라를 통해 획득한 영상정보로부터 상기 목표주차공간의 주차선을 추출하고 그 추출한 주차선을 이용하여 상기 목표주차공간의 진입구 폭의 양 끝점을 주차선 인식점으로 선정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 인식점 검출 단계는, 상기 초음파 센서를 통해 목표주차공간에 인접한 주차공간에 위치하는 객체를 인식하고 그 인식한 객체 폭의 양 끝점을 객체 인식점으로 선정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준점 검출 단계는, 상기 주차선 인식점와 객체 인식점이 검출되지 않거나 하나의 주차선 인식점만 검출되면 주차불가를 안내하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준점 검출 단계는, 하나의 객체 인식점만 검출되거나 또는 같은 방향의 주차선 인식점과 객체 인식점이 각각 하나씩 검출되면 주차공간이 아닐 가능성을 알리며 미인식된 반대방향 인식점을 추정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준점 검출 단계는, 상기 객체 인식점만 두 개 검출되면 두 객체 인식점을 주차기준점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준점 검출 단계는, 상기 주차선 인식점만 두 개 검출되면 두 주차선 인식점을 주차기준점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준점 검출 단계는, 상기 주차선 인식점 및 상기 객체 인식점들 중 상기 목표주차공간 이내에 위치하는 인식점의 X 좌표를 상기 주차기준점의 X 좌표로 결정하고, 상기 차량과 가장 근접하게 위치하는 인식점의 Y 좌표를 상기 주차기준점의 Y 좌표로 결정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차기준선 산출 단계는, 상기 주차기준점인 제1주차기준점과 제2주차기준점의 중점을 지나며 상기 제1주차기준점과 제2주차기준점을 연결하는 직선에 수직한 직선을 산출하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치는 주차지원 개시 및 해제를 입력하기 위한 사용자 입력부와, 차량 주변의 영상정보를 획득하기 위한 카메라와, 주차공간 내 객체의 위치정보를 획득하는 초음파 센서와, 상기 차량 정차 후 상기 사용자 입력부의 조작을 감지하면 주차지원기능을 작동시키고 상기 카메라와 초음파 센서를 이용하여 주차선 및 객체를 인식하여 주차기준선을 설정하고 그 주차기준선에 따라 주차를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 카메라는, 전방, 후방, 좌측방, 우측방에 각각 설치되는 4채널 카메라로 구성되며 4채널 카메라로 촬영된 영상을 하나의 탑뷰영상으로 합성하여 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 초음파 센서는, 12개의 초음파 센서로 구성된 12채널 초음파 센서로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 주차지원장치는 상기 주차지원장치의 작동에 따른 진행상황 및 결과를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 주차선 및 객체로부터 각각 인식한 주차선 인식점과 객체 인식점의 개수 및 위치에 따라 주차기준점을 검출하고 그 검출한 주차기준점을 이용하여 상기 주차기준선을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 카메라 및 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 탐색하고 그 탐색한 주차공간의 주차선을 인식하여 운전자의 주차를 지원한다.
이러한 본 발명은 주차스위치의 한번 조작으로 주차지원을 수행하며, 카메라를 통해 획득한 영상 인식 결과를 통해 가장 적절한 주차모드 및 주차방향을 결정할 수 있다.
또한, 본 발명은 정차상태에서 카메라를 통해 획득한 영상정보를 이용하여 주차공간정보를 취득할 수 있어 종래와 같이 공간탐색을 위한 전진이 불필요하다.
또한, 본 발명은 주차공간 측면에 정차후 주차공간 탐색 및 주차제어 개시가 가능하여 운전자의 사용 편리성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 주차공간 가까이에서 전진으로 주차제어(주차) 개시되어 주차완료 시까지 이동거리 및 소요시간, 전후진 턴수를 종래에 대비하여 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 구성을 도시한 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 카메라 및 초음파 센서의 배치도를 도시한 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원방법을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐색과정을 도시한 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예와 관련된 주차공간 탐색 시 디스플레이 화면을 도시한 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준선 설정 방법을 설명하기 위한 개념도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준선 설정방법을 도시한 흐름도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준점 결정과정을 도시한 도면.
도 9는 주차선 인식점 및 객체 인식점를 도시한 도면.
도 10a 내지 10d는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준점 결정 예.
본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 카메라 및 초음파 센서의 배치도를 도시한 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 주차지원장치는 사용자 입력부(10), 카메라(20), 초음파 센서(30), 조향각 센서(40), 디스플레이부(50), 조향장치(60), 제어부(70)를 포함한다.
사용자 입력부(10)는 주차지원 개시(주차지원기능 작동) 및 해제 등의 제어명령을 입력하기 위한 것으로, 스위치 또는 버튼 또는 터치버튼 등의 형태로 구현될 수 있다. 사용자 입력부(10)는 운전자의 조작이 용이하도록 운전석에 근접한 위치에 설치된다. 예를 들어, 사용자 입력부(10)는 핸들, 운전석 도어 팔걸이, 기어 등에 설치될 수 있다.
카메라(20)는 차량 주변의 영상정보를 획득한다. 카메라(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 전면, 후면, 좌측, 우측에 각각 설치되어 전방영상, 후방영상, 좌측방영상, 우측방 영상을 획득하여 하나의 탑뷰(top view)영상으로 합성하여 출력한다. 예를 들어, 카메라(20)는 AVM(Around View Monitoring) 시스템으로 구현될 수 있다.
본 실시예에서는 4개의 카메라로 구성되는 4채널 카메라를 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되는 않으며 3채널 카메라 또는 5채널 카메라로 구현될 수도 있다.
초음파 센서(30)는 객체(예: 차량)의 주차공간 점유여부 및 위치정보를 얻기 위해 자차와 객체 간의 거리정보를 측정한다. 초음파 센서(30)는 도 2와 같이 차량의 전방, 후방, 전측방, 후측방에 각각 설치된다. 본 실시예에서는 12개의 초음파 센서(30)로 구성되는 12채널 초음파 센서를 구성하는 것을 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고 차량에 설치되는 초음파 센서의 개수를 조정할 수 있다.
조향각 센서(Steering Angle Sensor, SAS)(40)는 차량의 조향각을 측정한다. 따라서, 주차지원장치는 조향각 센서(40)를 이용하여 차량의 조향각을 모니터링할 수 있다.
디스플레이부(50)는 운전자가 시각적으로 인식할 수 있도록 주차지원장치의 동작에 따른 진행상황 및 결과를 표시(출력)한다. 예를 들어, 디스플레이부(50)는 카메라(20)로부터 출력되는 영상정보를 표시한다. 또한, 디스플레이부(50)는 주차지원장치의 동작과 관련한 UI(User Interface) 및 GUI(Graphic User Interface)를 표시한다.
디스플레이부(50)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 헤드업 디스플레이(head-up display) 중에서 어느 하나의 형태로 구현될 수 있다.
디스플레이부(50)는 터치 동작을 감지하는 센서(터치센서)와 결합된 형태로 구현되는 경우 출력장치로써 뿐만 아니라 입력장치로도 사용될 수 있다. 즉, 디스플레이부(50)는 사용자 입력부(10)를 대체할 수도 있다.
조향장치(60)는 차량의 조향각을 제어하는 것으로, 전동식 파워스티어링(Motor Driven Power Steering, MDPS)으로 구현될 수 있다. 조향장치(60)는 제어부(70)의 제어에 따라 차량의 조향을 자동으로 제어한다.
제어부(70)는 상기한 각 구성요소의 동작을 제어하여 주차지원을 수행한다. 제어부(70)는 차량에 설치된 속도센서(미도시)를 통해 차량의 속도를 감지하여 차량의 정차여부를 감지한다. 또한, 제어부(70)는 기어 입력을 검출하여 차량의 전진 또는 후진을 감지할 수 있다.
제어부(70)는 차량 정차 후 주차지원기능 작동명령(주차지원 개시명령)을 수신하면 카메라(20)를 통해 주차공간을 탐색한다. 예컨대, 운전자가 차량을 주차공간 측면에 정차시킨 후 사용자 입력부(10)를 조작하면 제어부(70)는 이를 감지하고 카메라(20)를 이용하여 주차공간을 탐색한다. 그리고, 제어부(70)는 탐색한 주차공간을 목표주차공간으로 설정한다.
제어부(70)는 탐색한 주차공간에 대한 정보(이하, "주차공간정보")를 운전자가 인지할 수 있는 형태로 출력한다. 주차공간정보는 주차공간 위치, 주차모드(유형), 주차방향 등을 포함한다. 이때, 제어부(70)는 주차공간정보를 디스플레이부(50)의 화면에 표시하며 음성신호로 변환하여 스피커(미도시)를 통해 출력할 수도 있다.
제어부(70)는 주차개시명령을 수신하면 카메라(20) 및 초음파 센서(30)를 통해 목표주차공간의 주차선 및 목표주차공간에 인접하게 위치하는 객체를 인식하고 그 인식정보를 이용하여 주차기준선을 설정한다. 여기서, 주차개시명령은 사용자 입력부(10)의 입력 또는 차량의 전진 시도일 수 있다.
다시 말해서, 제어부(70)는 차량 뒷바퀴 축의 중심을 원점으로 하여 좌표계를 설정하고 목표주차공간의 주차기준선을 설정한다. 그리고, 제어부(70)는 주차기준선과 차량의 방향 및 위치가 일치하도록 조향장치(60)를 제어하여 탐색한 주차공간(목표주차공간)에 주차한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원방법을 도시한 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐색과정을 도시한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(70)는 차량 정차 후 주차지원기능 작동시킨다(S11). 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 운전자가 차량을 주차공간 측면에 정차한 후 사용자 입력부(10)를 통해 주차지원 개시명령을 입력하면 제어부(70)는 주차지원 개시명령에 따라 주차지원기능을 작동시킨다. 이때, 제어부(70)는 카메라(20)를 동작시켜 취득한 영상정보를 디스플레이 화면(51)에 표시한다. 카메라(20)는 전방영상, 후방영상, 좌측방영상, 우측방영상을 획득하고, 그 획득한 영상정보들을 합성하여 하나의 탑뷰영상을 생성하여 출력한다.
제어부(70)는 주차지원기능을 작동시키면 카메라(20)를 통해 획득한 영상정보를 이용하여 주차공간을 탐색한다(S12). 제어부(70)는 주차공간이 탐색되면 해당 주차공간을 목표주차공간으로 결정한다.
제어부(70)는 탐색한 주차공간에 대한 정보를 출력한다(S13). 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 제어부(70)는 주차공간정보(목표주차공간 위치를 가르키는 화살표)를 디스플레이 화면(51)에 표시되는 탑뷰영상에 중첩하여 표시한다.
이후, 제어부(70)는 사용자 입력부(10)로부터 주차개시 명령이 입력되는지를 확인한다(S14). 예컨대, 제어부(70)는 주차스위치의 재입력이 있는지 또는 차량의 전진 시도가 있는지를 확인한다.
제어부(70)는 주차개시 명령을 수신하면 주차공간(목표주차공간)에 대한 주차기준선을 설정한다(S15).
이어서, 제어부(70)는 조향장치(60)를 제어하여 차량의 뒷바퀴 축의 중심이 설정한 주차기준선과 일치하도록 주차를 제어한다(S16).
본 발명은 주차가 완료될 때까지 주차기준선을 일정 주기로 산출하여 갱신한다. 따라서, 초기에 설정한 주차기준선에 따라 제어 시 차량의 위치추정오차에 의하여 주차정확도가 감소하나 주차기준점이 디스플레이 화면 상에 나타나는 시점부터 주차기준선을 재설정하여 오차를 최소화할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예와 관련된 주차공간 탐색 시 디스플레이 화면을 도시한 예시도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 차량이 정차하면 카메라(20)를 통해 획득한 영상들을 탑뷰영상으로 디스플레이 화면(51)에 표시한다. 이때, 제어부(70)는 주차스위치의 입력을 감지하면 주차공간을 탐색하고 탐색한 주차공간을 일정 비율로 확대하여 표시한다. 그리고, 제어부(70)는 주차공간의 위치를 지시하는 지시자(52)를 표시한다.
이와 같이, 본 발명은 주차할 목표주차공간의 위치 및 공간형태를 운전자가 시각적으로 쉽게 확인하수 있도록 목표주차공간을 기준으로 확대하여 표시하도록 뷰(view)를 변경한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준선 설정 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
먼저, 제어부(70)는 주차개시 시 카메라(20)를 통해 획득한 영상정보를 이용하여 목표주차공간의 주차기준선을 설정한다. 이때, 제어부(70)는 차량의 뒷차축 중심을 좌표계 원점으로 차량 진행방향을 X축, 반시계방향으로 90도 회전한 방향을 Y축으로 하여 목표주차공간의 진입구 양 끝점(주차기준점)의 좌표 P1(제1주차기준점) 및 P2(제2주차기준점)를 산출한다.
그리고, 제어부(70)는 산출한 두 좌표 P1과 P2의 중점을 지나고 두 좌표를 연결한 직선에 수직인 직선을 주차기준선(
Figure 112014099095023-pat00001
)으로 설정한다.
이후, 제어부(70)는 차량방향 및 위치가 주차기준선과 일치하도록 조향장치(60)를 제어한다. 예컨대, 제어부(70)는 조향장치(60)를 제어하여 차량의 길이방향의 중심선이 주차기준선과 일치하도록 차량을 전진 제어한 후 후진 제어를 통해 차량을 목표주차공간에 주차시킨다.
본 발명에 따른 주차지원장치는 주차가 완료될 때까지 정해진 주기마다 상기한 주차기준선 설정 과정을 반복적으로 수행한다. 따라서, 본 발명은 주차정확도를 향상시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준선 설정방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 주차선이 물체(예: 차량)에 의해 가려져 목표주차공간의 정상적인 주차선 인식이 불가한 경우에도 적용될 수 있다.
제어부(70)는 카메라(20) 및 초음파 센서(30)를 이용하여 주차선 및 객체의 인식점을 검출한다(S151). 다시 말해서, 제어부(70)는 카메라(20)를 통해 획득한 영상정보로부터 목표주차공간의 주차선을 추출하고 그 주차선 중 목표주차공간의 진입구역 주차선의 양 끝점을 주차선 인식점으로 검출한다. 제어부(70)는 이렇게 검출한 주차선 인식점의 좌표를 산출하여 메모리(미도시)에 저장한다. 그리고, 제어부(70)는 초음파 센서(30)를 통해 차량과 객체(예: 차량) 사이의 거리를 측정하고 그 측정한 거리정보에 근거하여 객체 인식점을 검출한다. 예컨대, 제어부(70)는 초음파 센서(30)를 통해 측정한 측정데이터가 급변하는 지점들을 객체 인식점으로 검출한다.
제어부(70)는 검출된 인식점들 중 제1주차기준점 및 제2주차기준점을 결정한다(S152). 이때, 제어부(70)는 검출된 주차선 인식점 개수 및 객체 인식점 개수에 따라 주차기준점을 결정한다. 주차기준점을 결정하는 방법과 관련한 상세한 설명은 후술한다.
제어부(70)는 주차기준점이 결정되면 그 주차기준점에 근거하여 주차기준선을 산출한다(S153). 즉, 제1주차기준점 및 제2주차기준점의 중심을 지나며 두 주차기준점 사이를 연결하는 직선에 수직한 직선을 주차기준선으로 설정한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준점 결정과정을 도시한 도면이고, 도 9는 주차선 인식점 및 객체 인식점를 도시한 도면이다.
도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 목표주차공간에 대한 인식점을 검출한다. 다시 말해서, 제어부(70)는 영상정보 내 목표주차공간의 주차선을 인식하여 주차선 인식점을 검출한다. 또한, 제어부(70)는 초음파 센서(30)를 통해 목표주차공간 및 목표주차공간에 이웃한 주차공간을 점유하고 있는 객체(다른 차량)에 대한 객체 인식점을 검출한다. 도 9를 참조하면, 제어부(70)는 카메라(20)를 통해 차량이 주차 시 진입하는 목표주차공간의 진입구 폭의 양 끝점을 주차선 인식점 P1_AVM 및 P2_AVM으로 검출하고, 초음파 센서(30)를 통해 객체 폭의 양 끝점 중 목표주차공간의 주차선에 근접한 점을 객체 인식점 P1_USS 및 P2_USS로 검출한다.
제어부(70)는 인식점들 중 2개의 인식점을 주차기준점으로 결정한다. 이때, 제어부(70)는 주차선 인식점 개수 및 객체 인식점 개수에 따라 주차기준점으로 결정하는 방법이 표 1에 도시된 바와 같이 상이하다.
주차선 인식점 개수 객체 인식점 개수 보상제어 판단
0 0 주차불가 안내
0 1 주차영역이 아닐 가능성 알림
미인식된 반대방향에서 인식점 추정
0 2 객체 인식점만으로 주차기준점 설정
1 0 주차불가 안내 (주차공간 기울기 알 수 없음)
1 1
(같은 방향)		 주차영역이 아닐 가능성 알림
미인식된 반대방향에서 인식점 추정
1 1
(서로 다른 방향)		 인식된 인식점 간의 퓨전로직 적용
1 2 인식된 인식점 간 퓨전로직 적용
2 0 주차선 인식점만으로 기준점 설정
2 1 인식된 인식점 간 퓨전로직 적용
2 2 인식된 인식점 간 퓨전로직 적용
도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 제1주차기준점 P1의 X좌표는 주차선 인식점과 객체 인식점의 X좌표 중 큰 값을 선택하고, 제1주차기준점 P1의 Y좌표는 주차선 인식점과 객체 인식점의 Y좌표 중 큰 값을 선택한다.
그리고, 제2주차기준점 P2의 X좌표는 주차선 인식점과 객체 인식점의 X좌표 중 작은 값을 선택하고, 제2주차기준점 P2의 Y좌표는 주차선 인식점과 객체 인식점의 Y좌표 중 큰 값을 선택한다.
이후, 제어부(70)는 도 8의 (c)에 도시된 바와 같이 제1주차기준점 P1과 제2주차기준점 P2의 Y좌표 중 큰 값으로 통일시킨다. 제어부(70)는 주차기준점에 의해 설정된 목표주차공간의 크기가 기준 이하일 경우 객체 인식점을 주차기준점으로 설정한다.
다시 말해서, 주차기준점의 X 좌표는 인식점들 중 목표주차공간 이내에 위치하는 인식점의 X 좌표가 선택되고, 주차기준점의 Y 좌표는 인식점들 중 차량과 가장 근접한 인식점의 Y 좌표가 선택된다.
도 10a 내지 10d는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차기준점 결정 예를 도시한다. 본 실시예는 주차선 및 객체 인식결과를 조합하여 주차기준점을 결정하는 것을 예로 들어 설명한다.
먼저, 도 10a에 도시된 바와 같이 목표주차공간에 인접한 주차공간 내 차량이 주차되어 있는 경우 목표주차공간의 주차선 인식점을 주차기준점으로 결정한다. 이때, 주차기준점의 X좌표는 목표주차공간의 폭을 좁게 잡도록 선택된다. 즉, 주차지원장치는 목표주차공간의 주차선 인식정보만을 이용하여 주차기준점을 결정한다.
다음, 도 10b와 같이 목표주차공간에 인접한 주차공간 중 하나의 주차공간에는 주차공간 내 차량이 위치하나, 다른 하나의 주차공간에는 그 주차공간의 진입구역 일부를 벗어나게 차량이 주차되어 있는 경우 목표주차공간의 주차선 및 인접 주차공간에 주차된 차량을 인식한 인식정보에 근거하여 주차기준점을 결정한다. 주차기준점의 X좌표는 목표주차공간의 주차선 인식점의 X좌표로 결정되고, 주차기준점의 Y좌표는 객체 인식점의 Y좌표로 결정된다.
도 10c를 참조하면, 목표주차공간에 인접한 주차공간 중 하나의 주차공간에 주차된 차량이 목표주차공간의 일부를 점유하고 있는 경우 도 10b에서와 같이 주차선 및 객체 인식정보에 근거하여 주차기준점을 결정한다. 이때, 주차지원장치는 인식된 목표주차공간의 폭을 고려하여 주차기준점을 결정한다.
예를 들어, 주차지원장치의 제어부(70)는 카메라(20) 및 초음파 센서(30)를 통해 각각 인식한 주차공간의 폭이 기준 이상이나 결정된 주차기준점 간의 거리가 기준 이하이면 객체 인식점만을 이용하여 주차기준점을 보정한다.
도 10d에 따르면, 목표주차공간의 인접 주차공간 중 어느 하나의 주차공간이 비어 있으며 나머지 다른 하나의 주차공간에 주차된 차량이 목표주차공간의 일부를 점유하고 있는 경우 목표주차공간의 폭이 지나치게 커지므로 주차공간의 크기 만큼만 목표주차공간으로 설정한다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상술한 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 사용자 입력부
20: 카메라
30: 초음파 센서
40: 조향각 센서
50: 디스플레이부
60: 조향장치
70: 제어부

Claims (18)

  1. 차량 정차 후 주차지원기능을 작동시키는 단계와,
    상기 주차지원기능이 작동되면 카메라를 통해 주차공간을 탐색하는 단계와,
    상기 탐색한 주차공간을 목표주차공간으로 설정하고 상기 목표주차공간의 주차공간정보를 출력하는 단계와,
    상기 주차공간정보 출력 후 상기 목표주차공간의 주차선 및 인접한 객체를 인식하여 그 인식정보에 근거하여 주차기준선을 설정하는 단계와,
    상기 주차기준선을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 주차기준선 설정 단계는
    주차개시 명령을 수신하면 상기 카메라 및 초음파 센서를 통해 상기 목표주차공간의 주차선 및 인접한 객체를 인식하여 주차선 인식점과 객체 인식점을 검출하는 단계와,
    상기 주차선 인식점과 객체 인식점 중 주차기준점을 검출하는 단계와,
    상기 주차기준점을 이용하여 상기 주차기준선을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색 단계는,
    상기 탐색한 주차공간의 위치 및 유형, 방향에 따른 주차공간정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주차공간 정보는,
    주차공간 위치, 주차모드 및 주차방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 인식점 검출 단계는,
    상기 카메라를 통해 획득한 영상정보로부터 상기 목표주차공간의 주차선을 추출하고 그 추출한 주차선을 이용하여 상기 목표주차공간의 진입구 폭의 양 끝점을 주차선 인식점으로 선정하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 인식점 검출 단계는,
    상기 초음파 센서를 통해 목표주차공간에 인접한 주차공간에 위치하는 객체를 인식하고 그 인식한 객체 폭의 양 끝점을 객체 인식점으로 선정하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주차기준점 검출 단계는,
    상기 주차선 인식점과 객체 인식점이 검출되지 않거나 하나의 주차선 인식점만 검출되면 주차불가를 안내하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 주차기준점 검출 단계는,
    하나의 객체 인식점만 검출되거나 또는 같은 방향의 주차선 인식점과 객체 인식점이 각각 하나씩 검출되면 주차공간이 아닐 가능성을 알리며 미인식된 반대방향 인식점을 추정하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 주차기준점 검출 단계는,
    상기 객체 인식점만 두 개 검출되면 두 객체 인식점을 주차기준점으로 검출하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 주차기준점 검출 단계는,
    상기 주차선 인식점만 두 개 검출되면 두 주차선 인식점을 주차기준점으로 검출하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 주차기준점 검출 단계는,
    상기 주차선 인식점 및 상기 객체 인식점들 중 상기 목표주차공간 이내에 위치하는 인식점의 X 좌표를 상기 주차기준점의 X 좌표로 결정하고, 상기 차량과 가장 근접하게 위치하는 인식점의 Y 좌표를 상기 주차기준점의 Y 좌표로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 주차기준선 산출 단계는,
    상기 주차기준점인 제1주차기준점과 제2주차기준점의 중점을 지나며 상기 제1주차기준점과 제2주차기준점을 연결하는 직선에 수직한 직선을 산출하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.
  13. 주차지원 개시 및 해제를 입력하기 위한 사용자 입력부와,
    차량 주변의 영상정보를 획득하기 위한 카메라와,
    주차공간 내 객체의 위치정보를 획득하는 초음파 센서와,
    상기 차량 정차 후 상기 사용자 입력부의 조작을 감지하면 주차지원기능을 작동시키고 상기 카메라와 초음파 센서를 이용하여 주차선 및 객체를 인식하여 주차기준선을 설정하고 그 주차기준선에 따라 주차를 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 주차선 및 객체로부터 각각 인식한 주차선 인식점과 객체 인식점의 개수 및 위치에 따라 주차기준점을 검출하고 그 검출한 주차기준점을 이용하여 상기 주차기준선을 산출하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 카메라는,
    전방, 후방, 좌측방, 우측방에 각각 설치되는 4채널 카메라로 구성되며 4채널 카메라로 촬영된 영상을 하나의 탑뷰영상으로 합성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 초음파 센서는,
    12개의 초음파 센서로 구성된 12채널 초음파 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 주차지원장치의 작동에 따른 진행상황 및 결과를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
  17. 삭제
  18. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차기준점을 구성하는 제1주차기준점과 제2주차기준점의 중점을 지나며 상기 제1주차기준점과 제2주차기준점을 연결하는 직선에 수직한 직선을 상기 주차기준선으로 산출하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
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