CN111674348A - 一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆。该方法包括判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离、碰撞障碍物的运动信息、以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间；若碰撞时间小于第一时间阈值，控制安全防护装置向车外弹出。本发明实施例提供的技术方案可以及时控制安全防护装置弹出，以使在车辆和障碍物碰撞时，安全防护装置能够在车辆和障碍物之间产生缓冲作用，降低碰撞伤害。

Description

一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆。

背景技术

目前，为确保驾驶员以及乘客的人身安全，车辆上通常设置有基于激光雷达的防碰撞系统。防碰撞系统能够在危险发生前给驾驶员提供及时的声音和视觉报警，提示驾驶员及时采取措施以避免公路交通事故。

但是，当前市面上的防碰撞系统多数是在轨迹规划阶段，避免车辆之间发生碰撞。然后，当车辆启动了最大制动力之后，由于车辆速度的惯性，碰撞已经成为不可避免的时候，如何降低碰撞伤害，已经成为了当时工况的最紧急的事情。

发明内容

本发明提供一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆，以在车辆和障碍物碰撞时，弹出的安全防护装置能够在车辆和障碍物之间产生缓冲作用，降低碰撞伤害。

第一方面，本发明实施例提供了一种缓冲车辆碰撞的方法，所述车辆的车身上设置有安全防护装置，所述方法包括：

判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

若是，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述安全防护装置向车外弹出。

可选的，所述判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物包括：

获取所述车辆的当前姿态信息；

获取所述车辆的前方和后方的障碍物的激光点云数据；

根据所述当前姿态信息以及所述障碍物的激光点云数据判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

可选的，所述安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置，多个所述子安全防护装置分设于所述车身四周；所述方法还包括：

根据所述当前姿态信息以及所述碰撞障碍物的激光点云数据，确定所述车身中与所述碰撞障碍物距离最近的部位为碰撞发生预测位；

若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述安全防护装置向车外弹出包括：

所述若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制与所述碰撞发生预测位对应的所述子安全防护装置向车外弹出。

可选的，所述根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间包括：

根据所述障碍物的运动信息判断所述碰撞障碍物是否为静止状态；

若是，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

可选的，所述方法还包括：若所述碰撞时间小于第一时间阈值，且所述碰撞障碍物位于所述车辆的前方，控制制动踏板开度达到100％。

可选的，所述方法还包括：若所述碰撞时间大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，控制报警器报警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种缓冲车辆碰撞的装置，该装置包括：

碰撞障碍物存在判断模块、碰撞时间确定模块以及安全防护装置弹出模块；

所述碰撞障碍物存在判断模块，用于判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

所述碰撞时间确定模块，用于在所述车辆的当前行驶方向上存在碰撞障碍物时，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

安全防护装置弹出模块，用于在所述碰撞时间小于第一时间阈值时，控制所述安全防护装置向车外弹出。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：姿态信息传感器、行驶信息传感器、激光雷达、安全防护装置以及控制器；所述姿态信息传感器、所述行驶信息传感器、所述激光雷达以及所述安全防护装置均与所述控制器连接；

所述姿态信息传感器用于采集所述车辆的姿态信息；

所述行驶信息传感器用于采集所述车辆的行驶信息；

所述激光雷达用于探测所述车辆四周的障碍物并生成激光点云数据；

所述安全防护装置设置在所述车辆的车身上，用于在所述控制器的控制下向车外弹出；

所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的任一缓冲车辆碰撞的方法。

可选的，所述安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置；多个所述子安全防护装置分设于所述车身四周。

可选的，所述激光雷达的数量为至少两个；其中，至少一个所述激光雷达设置于车头；至少一个所述激光雷达设置于车尾。

本发明实施例提供的缓冲车辆碰撞的方法，通过在车辆的当前行驶方向上存在碰撞障碍物时，预计车辆与碰撞障碍物的碰撞时间，并在碰撞时间小于第一时间阈值时控制安全防护装置向车外弹出，以使车辆与障碍物碰撞时，位于车辆与障碍物之间的安全防护装置能够缓冲它们之间的碰撞，减小车身受到的撞击能量，解决现有技术中的防碰撞系统无法在碰撞时产生防护的问题，实现降低碰撞伤害的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种缓冲车辆碰撞的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种碰撞障碍物和非碰撞障碍的示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种安全防护装置设置位置示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种缓冲车辆碰撞的方法的流程示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种缓冲车辆碰撞的装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种缓冲车辆碰撞的方法的流程示意图，该方法可适用于车辆行驶过程中发生碰撞时产生缓冲的情况，车辆的车身上设置有安全防护装置，在预计的碰撞时间小于第一时间阈值时，控制安全防护装置向车外弹出，达到缓冲碰撞的效果，解决现有技术中的防碰撞系统无法在碰撞时产生防护的问题。该方法可以由缓冲车辆碰撞的装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端上，终端可以为具有处理功能的智能终端，如行车电脑、车载电脑等。

参见图1，该缓冲车辆碰撞的方法的具体包括如下步骤：

S110、判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

具体的，车辆周边障碍物的检测途径有多种，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。例如，可以在车头和车尾部位安装机器视觉传感器和/或激光雷达检测车辆前方和车辆后方的障碍物。

具体的，车辆的当前行驶方向的检测途径有多种，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。例如，可以通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者陀螺仪等检测车辆的当前行驶方向。

具体的，障碍物包括两类，碰撞障碍物和非碰撞障碍物，位于当前行驶方向上的障碍物可以确定为碰撞障碍物，没有位于当前行驶方向上的障碍物可以确定为非碰撞障碍物，非碰撞障碍物又包括非碰撞静态障碍物和非碰撞动态障碍物，相对于大地静止的非碰撞障碍物可以确定为非碰撞静态障碍物，相对于大地运动的非碰撞障碍物可以确定为非碰撞动态障碍物。这里所述的碰撞障碍物位于当前行驶方向上指的是，碰撞障碍物的至少部分位于，车辆的左侧边界线沿当前行驶方向延伸的直线与车辆的右侧边界线沿当前行驶方向延伸的直线之间限定出的区域，示例性的，图2是本发明实施例一提供的一种碰撞障碍物和非碰撞障碍的示意图。参见图2，车辆沿箭头所示方向行进，车辆的左侧边界线沿行驶方向延伸的直线为L1，车辆的右侧边界线沿行驶方向延伸的直线为L2，障碍物OSB1全部位于直线L1和直线L2之间限定出的区域，障碍物OSB2部分位于直线L1和直线L2之间限定出的区域，障碍物OSB3完全位于直线L1和直线L2之间限定出的区域之外，因此，障碍物OSB1和障碍物OSB2为碰撞障碍物，障碍物OSB3为非碰撞障碍物。

可以理解的是，对于碰撞障碍物而言，当驾驶员来不及刹车或者来不及转向时，车辆将与碰撞障碍物发生碰撞，即车辆与碰撞障碍物发生碰撞的几率较大。对于非碰撞静态障碍物而言，由于其没有位于当前行驶方向上，即使与车辆距离较近，例如1cm，车辆与非碰撞静态障碍物发生碰撞的几率也很低，几乎为0。对于非碰撞动态障碍物而言，通常为行人、其它行驶车辆等具有避让意识的障碍物，且其没有位于当前行驶方向上，车辆与非碰撞动态障碍物发生碰撞的几率也相对较低。因此，本申请着重关注与车辆发生碰撞几率较大的位于车辆的当前行驶方向上的碰撞障碍物。

S120、若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离、碰撞障碍物的运动信息、以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

具体的，车辆与碰撞障碍物之间的当前距离的获取方式本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。例如，可以通过激光雷达探测器获得。

具体的，车辆的行驶信息可以包括当前车速、或者其它本领域技术人员可知的信息。当前车速可以通过车速传感器获得。碰撞障碍物的运动信息可以包括当前运行速度、或者其它本领域技术人员可知的信息，碰撞障碍物的当前运行速度可以由激光雷达探测器获得。

具体的，碰撞时间的计算方式本领域技术人员可根据实际情况设置，例如，可以根据车辆的当前车速和碰撞障碍物的当前运行速度确定车辆和碰撞障碍物的相对运行速度；碰撞时间可以等于当前距离与相对运行速度的比值。

S130、若碰撞时间小于第一时间阈值，控制安全防护装置向车外弹出。

具体的，第一时间阈值的具体值本领域技术人员可根据车辆本身性能，安全防护装置弹出所需时间等实际情况设置，此处不作限定。

具体的，安全防护装置的具体实现形式以及设置于车身的具体位置，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。示例性的，图3是本发明实施例一提供的一种安全防护装置设置位置示意图。参见图3，安全防护装置包括八个子安全防护装置SAF，车身的正前、左前、右前、左后、右后以及正后各设置一个子安全防护装置SAF，车身的左中和右中各设置两个子安全防护装置SAF。安全防护装置可由具有弹性缓冲功能的器件形成，当车辆发生碰撞时，安全防护装置可与碰撞障碍物接触发生形变，吸收部分碰撞能量，以使车身直接受到的冲击能量减小，进而降低车辆的碰撞损伤。需要说明的是，图3中为清楚示意子安全防护装置SAF的设置位置，将子安全防护装置SAF画在了车身外，但是，在实际情况下，子安全防护装置SAF未弹出时应当位于车身内。

本发明实施例提供的缓冲车辆碰撞的方法，通过在车辆的当前行驶方向上存在碰撞障碍物时，预计车辆与碰撞障碍物的碰撞时间，并在碰撞时间小于第一时间阈值时控制安全防护装置向车外弹出，以使车辆与障碍物碰撞时，位于车辆与障碍物之间的安全防护装置能够缓冲它们之间的碰撞，减小车身受到的撞击能量，解决现有技术中的防碰撞系统无法在碰撞时产生防护的问题，实现降低碰撞伤害的效果。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种缓冲车辆碰撞的方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图4，该方法具体包括如下步骤：

S210、判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

可选的，S210具体包括：

S211、获取车辆的当前姿态信息。

S212、获取车辆的前方和后方的障碍物的激光点云数据。

S213、根据当前姿态信息以及障碍物的激光点云数据判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

具体的，车辆的当前姿态信息可以包括航向角、或者其它本领域技术人员可知的姿态信息。车辆前方障碍物的激光点云数据可以由位于车头的激光雷达获取，车辆后方障碍物的激光点云数据可以由位于车尾的激光雷达获取。

S220、若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离、碰撞障碍物的运动信息、以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

可选的，S220具体包括：

S221、根据障碍物的运动信息判断碰撞障碍物是否为静止状态。

S222、若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

具体的，这里所述的碰撞障碍物为静止状态指的是，碰撞障碍物相对于大地静止，例如大树、石头、停在路边的车辆等。

可以理解的是，当碰撞障碍物为静止状态时，碰撞时间完全由车辆的行驶信息决定，即影响碰撞时间的计算准确率的因素减少了，通过车辆的行驶信息计算得到的碰撞时间更接近于真实的碰撞时间，如此，可提高弹出的安全防护装置能够起到缓冲作用的几率，降低安全防护装置误弹出率。车辆的行驶信息可以包括当前车速、当前加速度、或者其它本领域技术人员可知的信息，示例性的，根据当前距离、车辆的当前车速以及当前加速度计算碰撞时间。

S230、根据当前姿态信息以及碰撞障碍物的激光点云数据，确定车身中与碰撞障碍物距离最近的部位为碰撞发生预测位。

具体的，预先获取航向角为0时车身上各点的三维坐标数据，根据车辆当前姿态信息和车身上各点的三维坐标数据可以获得当前车身上各点的三维坐标数据，根据当前车身上各点的三维坐标数据以及碰撞障碍物的激光点云数据即可获得车身中与碰撞障碍物距离最近的部位。

具体的，安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置，多个子安全防护装置分设于车身四周。具体的，子安全防护装置的具体数量以及各子安全防护装置设置于车身的具体位置，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。

S240、若碰撞时间小于第一时间阈值，控制与碰撞发生预测位对应的子安全防护装置向车外弹出。

具体的，碰撞发生预测位与安全防护装置的对应关系本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。

可以理解的是，当车辆与碰撞障碍物发生碰撞时，碰撞发生预测位与碰撞障碍物接触碰撞，其它部位并未与碰撞障碍物接触，因此，将碰撞发生预测位对应的子安全防护装置向车外弹出即可起到缓冲冲击力的作用，有利于提高安全防护装置的有效利用率。

本发明实施例提供的缓冲车辆碰撞的方法，通过对碰撞发生预测位进行预测，并在碰撞时间小于第一时间阈值时，控制与碰撞发生预测位对应的子安全防护装置向车外弹出，如此，可避免与碰撞发生预测位不对应的子安全防护装置弹出，进而提高安全防护装置的有效利用率。

在上述技术方案的基础上，可选的，该方法还包括：若碰撞时间小于第一时间阈值，且所述碰撞障碍物位于所述车辆的前方，控制制动踏板开度达到100％。

这样设置的好处在于，可使车辆以最大的制作动力开始制动，即使最终还会与碰撞障碍物碰撞，也可以减小碰撞时的冲击力，进而降低碰撞损伤。

可选的，该方法还包括：若碰撞时间大于第一时间阈值小于第二时间阈值，控制报警器报警。

具体的，第二时间阈值的具体值本领域技术人员可根据车辆本身性能等实际情况设置，此处不作限定。

可以理解的是，驾驶员在驾驶过程中，经常会出现注意力不集中的情况，通过报警器报警可给驾驶员起到预警作用，以使驾驶员可以集中注意力关注路况。

可选的，若碰撞时间大于第一时间阈值小于第二时间阈值且碰撞障碍物位于车辆前方，判断制动踏板开度是否达到第一开度阈值；若否，增大制动踏板开度，直至制动踏板开度达到第一开度阈值。

具体的，第一开度阈值的具体值本领域技术人员可根据车辆本身性能、当前车速等实际情况设置，此处不作限定。

可以理解的是，驾驶员从关注到报警器报警，到根据路况打方向盘或者踩制动踏板通常需要一定的反应判断时间，而且，当驾驶员踩下了制动踏板，也有可能出现制动力不够大的情况，而通过缓冲车辆碰撞的装置直接控制制动踏板开度达到第一开度，使得车辆可以及时开始制动，即使最终还会与碰撞障碍物碰撞的，也可以减小碰撞时的冲击力。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种缓冲车辆碰撞的装置的结构示意图。参见图5，该装置包括：碰撞障碍物存在判断模块110、碰撞时间确定模块120以及安全防护装置弹出模块130；碰撞障碍物存在判断模块110，用于判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；碰撞时间确定模块120，用于在车辆的当前行驶方向上存在碰撞障碍物时，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离、碰撞障碍物的运动信息、以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间；安全防护装置弹出模块130，用于在碰撞时间小于第一时间阈值时，控制安全防护装置向车外弹出。

在上述技术方案的基础上，可选的，碰撞障碍物存在判断模块110包括当前姿态信息获取单元、激光点云数据获取单元、碰撞障碍物存在判断单元；当前姿态信息获取单元，用于获取车辆的当前姿态信息；激光点云数据获取单元，用于获取车辆的前方和后方的障碍物的激光点云数据；碰撞障碍物存在判断单元，用于根据当前姿态信息以及障碍物的激光点云数据判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

可选的，安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置，多个子安全防护装置分设于车身四周；该装置还包括：碰撞发生预测位模块，用于根据当前姿态信息以及碰撞障碍物的激光点云数据，确定车身中与碰撞障碍物距离最近的部位为碰撞发生预测位；安全防护装置弹出模块130，具体用于在碰撞时间小于第一时间阈值时，控制与碰撞发生预测位对应的子安全防护装置向车外弹出。

可选的，碰撞时间确定模块120具体用于，根据障碍物的运动信息判断碰撞障碍物是否为静止状态；若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

可选的，该装置还包括制动踏板开度控制模块，用于在碰撞时间小于第一时间阈值且碰撞障碍物位于车辆的前方时，控制制动踏板开度达到100％。

可选的，该装置还包括报警模块，用于在碰撞时间大于第一时间阈值且小于第二时间阈值时，控制报警器报警。

本发明实施例三提供的缓冲车辆碰撞的装置可以用于执行上述实施例提供的缓冲车辆碰撞的方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。参见图6，车辆包括行驶信息传感器230、激光雷达240、安全防护装置250以及控制器210；姿态信息传感器220、行驶信息传感器230、激光雷达240以及安全防护装置250均与控制器210连接；姿态信息传感器220用于采集所述车辆的姿态信息；行驶信息传感器230用于采集车辆的行驶信息；激光雷达240用于获取车辆与碰撞障碍物之间的当前距离；安全防护装置250设置在车辆的车身上，用于在控制器210的控制下向车外弹出；控制器210包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，程序被处理器执行时，程序进行如下操作：

判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离、碰撞障碍物的运动信息、以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

若碰撞时间小于第一时间阈值，控制安全防护装置250向车外弹出。

在上述技术方案的基础上，可选的，安全防护装置250包括多个分立的子安全防护装置250；多个子安全防护装置250分设于车身四周。

具体的，行驶信息传感器230可以包括车速传感器、加速度传感器或者其它本领域技术人员可知的用于获取车辆行驶信息的传感器。姿态信息传感器220可以包括陀螺仪、GPS、或者其它本领域技术人员可知的用于获取车辆姿态信息的传感器。车辆还可以包括制动踏板位置传感器、报警器等本领域技术人员可知的器件。

可选的，激光雷达240的数量为至少两个；其中，至少一个激光雷达240设置于车头；至少一个激光雷达240设置于车尾。

本发明实施例四提供的车辆中的控制器可以用于执行上述实施例提供的缓冲车辆碰撞的方法，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述车辆的车身上设置有安全防护装置，所述方法包括：

判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

若是，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述安全防护装置向车外弹出。

2.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物包括：

获取所述车辆的当前姿态信息；

获取所述车辆的前方和后方的障碍物的激光点云数据；

根据所述当前姿态信息以及所述障碍物的激光点云数据判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

3.根据权利要求2所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置，多个所述子安全防护装置分设于所述车身四周；所述方法还包括：

根据所述当前姿态信息以及所述碰撞障碍物的激光点云数据，确定所述车身中与所述碰撞障碍物距离最近的部位为碰撞发生预测位；

若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述安全防护装置向车外弹出包括：

所述若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制与所述碰撞发生预测位对应的所述子安全防护装置向车外弹出。

4.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间包括：

根据所述障碍物的运动信息判断所述碰撞障碍物是否为静止状态；

若是，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

5.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，还包括：若所述碰撞时间小于第一时间阈值，且所述碰撞障碍物位于所述车辆的前方，控制制动踏板开度达到100％。

6.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，还包括：

若所述碰撞时间大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，控制报警器报警。

7.一种缓冲车辆碰撞的装置，其特征在于，包括：碰撞障碍物存在判断模块、碰撞时间确定模块以及安全防护装置弹出模块；

所述碰撞障碍物存在判断模块，用于判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

所述碰撞时间确定模块，用于在所述车辆的当前行驶方向上存在碰撞障碍物时，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

安全防护装置弹出模块，用于在所述碰撞时间小于第一时间阈值时，控制所述安全防护装置向车外弹出。

8.一种车辆，其特征在于，包括姿态信息传感器、行驶信息传感器、激光雷达、安全防护装置以及控制器；所述姿态信息传感器、所述行驶信息传感器、所述激光雷达以及所述安全防护装置均与所述控制器连接；

所述姿态信息传感器用于采集所述车辆的姿态信息；

所述行驶信息传感器用于采集所述车辆的行驶信息；

所述激光雷达用于探测所述车辆四周的障碍物并生成激光点云数据；

所述安全防护装置设置在所述车辆的车身上，用于在所述控制器的控制下向车外弹出；

所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置；多个所述子安全防护装置分设于所述车身四周。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述激光雷达的数量为至少两个；其中，至少一个所述激光雷达设置于车头；至少一个所述激光雷达设置于车尾。

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