KR102106345B1 - 후측방 경보 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 실시예들은 후측방 경보 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 차량의 후방에서 감지된 물체와 충돌 가능성이 존재하면 경보를 출력하고 감지된 물체가 가상의 경보 해제선에 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보의 해제 시점을 결정함으로써, 차량과 물체의 충돌 가능성이 존재하는 시간 구간 동안 출력된 경보가 유지될 수 있도록 한다. 또한, 물체가 차량의 일 측에 설정된 경계선을 통과하지 않은 경우에는 경보 해제 시점을 다르게 설정함으로써, 불필요한 경보 출력 시간을 최소화하며 후측방 경보 시스템의 경보 출력의 신뢰도를 개선할 수 있도록 한다.

Description

후측방 경보 시스템 및 그 제어 방법{REAR-SIDE ALERT SYSTEM AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 실시예들은 후측방 경보 시스템과 후측방 경보 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.

차량의 성능에 대한 요구와 함께 운전자의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 운전자의 주행 또는 주차의 제어를 지원하거나, 차량의 충돌을 방지하기 위한 제어를 수행하는 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)이 제공되고 있다.

이러한 운전자 지원 시스템(DAS)은, 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보나 통신 모듈을 통해 송수신된 정보를 기반으로 차량의 조향, 제동 등에 대한 제어를 수행함으로써, 차량의 안전성을 향상시키고 차량을 조작하는 운전자에게 편의를 제공하고 있다.

일 예로, 이러한 운전자 지원 시스템(DAS)으로서, 운전자에게 주행의 편의를 제공하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control)이나, 운전자에게 주차의 편의를 제공하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System)이나, 차량의 충돌을 방지하기 위한 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 후측방 경보 시스템(RCTA: Rear Cross Traffic Alert), 사각지대 감지 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 등이 제공되고 있다.

이러한 운전자 지원 시스템(DAS) 중 후측방 경보 시스템(RCTA)은 차량의 후방에 위치한 물체와 충돌 가능성을 판단하고, 차량의 후방에서 물체와 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있도록 경보를 출력한다.

이때, 후측방 경보 시스템(RCTA)은 주로 차량의 후방에서 차량의 이동 방향과 교차하는 방향으로 이동하는 물체와 충돌 가능성을 판단하고 경보를 출력한다.

즉, 주로 차량과 진행 방향이 상이한 물체와의 충돌 가능성을 판단하므로 충돌 방지를 위한 경보를 출력하는 시점을 특정하기 어려운 문제점이 존재한다. 또한, 차량과 물체의 충돌 가능성이 시간이 경과함에 따라 변동될 수 있어, 운전자에게 경보를 제공하는 시점과 경보가 출력되는 시간 구간을 설정하기 어려운 문제점이 존재한다.

본 실시예들의 목적은, 차량의 후방에서 이동하는 물체와 충돌을 방지하기 위한 경보를 출력하는 시점과 시간 구간을 효율적으로 제어할 수 있는 후측방 경보 시스템과 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.

본 실시예들의 목적은, 차량의 후방에서 이동하는 물체의 특성과 이동 상태를 고려하여 충돌 방지를 위한 경보를 출력할 수 있는 후측방 경보 시스템과 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.

일 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 주변에서 감지된 물체의 이동 경로와 차량의 일 측에 설정된 제1 경계선 및 차량의 타 측에 설정된 제2 경계선 중 적어도 하나에 기초하여 차량과 물체의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 모듈과, 차량과 물체의 충돌 가능성이 존재하면 경보를 출력하고 제1 경계선 또는 제2 경계선으로부터 기설정된 거리만큼 떨어진 경보 해제선을 설정하며 물체의 위치 및 이동 속도 중 적어도 하나와 경보 해제선에 기초하여 출력된 경보를 해제하는 경보 제어 모듈을 포함하는 후측방 경보 시스템을 제공한다.

다른 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 주변에서 이동하는 물체를 감지하는 단계와, 감지된 물체의 이동 경로와 차량의 일 측에 설정된 제1 경계선 및 차량의 타 측에 설정된 제2 경계선 중 적어도 하나에 기초하여 차량과 물체의 충돌 가능성을 판단하는 단계와, 차량과 물체의 충돌 가능성이 존재하면 경보를 출력하는 단계와, 경보를 출력한 후 제1 경계선 또는 제2 경계선으로부터 기설정된 거리만큼 떨어진 경보 해제선을 설정하고 물체의 위치 및 이동 속도 중 적어도 하나와 경보 해제선에 기초하여 출력된 경보를 해제하는 단계를 포함하는 후측방 경보 시스템의 제어 방법을 제공한다.

본 실시예들에 의하면, 차량의 후방에서 이동하는 물체가 가상의 경보 해제선에 도달하는지 여부를 기준으로 경보의 해제 시점을 설정함으로써, 차량의 충돌 방지를 위한 경보가 출력되는 시간 구간을 효율적으로 조절할 수 있도록 한다.

본 실시예들에 의하면, 차량의 후방에서 이동하는 물체가 차량의 일 측에 설정된 경계선을 통과하는지 여부를 기준으로 경보의 해제 시점을 다르게 설정함으로써, 경보가 출력되는 시간 구간을 효율적으로 제어하며 불필요한 경보 출력을 방지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템의 개략적인 구성과 후측방 경보 시스템이 작동하는 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2a와 도 2b는 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템에 의해 설정되는 경보 영역의 예시를 나타낸 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템이 경보 출력을 결정하는 방식의 예시를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템이 출력된 경보를 해제하는 시점의 제1 예시를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템이 출력된 경보를 해제하는 시점의 제2 예시를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템이 출력된 경보를 해제하는 시점의 제3 예시를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템에 의해 출력된 경보가 해제되는 시점에 타겟 차량의 위치의 예시를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템의 제어 방법의 과정의 예시를 나타낸 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 개략적인 구성과 후측방 경보 시스템(100)이 작동하는 상황의 예시를 나타낸 것이다.

도 1에서, 제1 차량(10)은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)이 탑재된 차량을 의미하고, 본 명세서에서 "자차량" 또는 "주행 차량"으로도 기재한다. 그리고, 제2 차량(10)은 후측방 경보 시스템(100)에 의한 감지 대상이 되는 차량으로서, 본 명세서에서 "타겟 차량"으로도 기재한다.

본 명세서에서 설명의 편의를 위해, 제1 차량(10)의 주행 방향과 일치하는 방향을 X 방향으로 나타내고, X 방향과 교차하는 방향을 Y 방향으로 나타내나, 이에 한정되지 아니한다.

본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)이 탑재된 제1 차량(10)은 후방에 장착된 감지 센서(210, 220)를 이용하여 제1 차량(10)의 후방에서 이동하는 제2 차량(20)을 감지한다. 이러한 감지 센서(210, 220)는 레이더 센서, 초음파 센서 등과 같은 다양한 센서일 수 있으며, 차량의 후방에 하나 이상 장착될 수 있다.

본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)은 제1 차량(10)이 감지 센서(210, 220)를 통해 감지된 제2 차량(20)과 충돌할 가능성이 존재하는지 여부를 판단하고, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성이 존재할 경우 경보를 출력하여 운전자가 충돌을 회피할 수 있도록 한다. 또는, 충돌 가능성 발생시 제1 차량(10)의 조향 장치나 제동 장치를 제어하여 제1 차량(10)의 충돌을 방지할 수도 있으나, 본 명세서에서는 충돌 방지를 위한 경보를 출력하는 방식을 예시로 설명한다.

본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)은, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 모듈(110)과, 충돌 가능성이 존재할 경우 경보를 출력하는 경보 제어 모듈(120)을 포함할 수 있다. 이러한 구성들은 차량에 설치되는 통합 제어 장치나 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)의 일부 모듈로 구현될 수 있으며, 둘 이상의 구성들이 통합되어 하나의 모듈로 구현될 수도 있다.

충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 감지 센서(210, 220)를 통해 획득된 정보에 기초하여 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성을 판단한다.

일 예로, 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 위치를 기준으로 일정한 영역을 경보 영역으로 설정하고 설정된 경보 영역 내에서 충돌 가능성이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

그리고, 제2 차량(20)이 이동 상태인지 여부, 제1 차량(10)의 이동 경로와 제2 차량(20)의 이동 경로가 교차하는지 여부, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 예상 지점까지의 소요 시간 등을 고려하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.

또한, 제1 차량(10)의 이동 경로와 제2 차량(20)의 이동 경로가 형성하는 각도를 함께 고려하여, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성을 판단할 수도 있다.

이러한 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성을 판단하기 위하여, 제1 차량(10)을 기준으로 X 방향으로 설정되는 기준선이나 하나 이상의 경계선을 이용할 수도 있다. 즉, 제1 차량(10)의 이동 경로와 제2 차량(20)의 이동 경로의 교차 여부나 충돌 가능성 존재 여부 등을 판단할 때, 전술한 기준선이나 경계선 등을 이용할 수 있다.

경보 제어 모듈(120)은, 충돌 가능성 판단 모듈(110)에 의해 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단되면, 경보를 출력하여 운전자가 충돌 위험을 회피할 수 있도록 한다.

이러한 경보 제어 모듈(120)은, 경보를 출력한 후 일정한 시간이 경과하면 출력된 경보를 해제할 수 있다.

또는, 경보를 출력한 후 제2 차량(20)의 이동 상태를 고려하여 출력된 경보의 해제 시점을 조절할 수도 있다.

일 예로, 경보가 출력된 이후 일정한 시간이 경과하는 동안 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 이동 경로와 교차하여 이동하지 않으면 출력된 경보를 해제할 수 있다. 즉, 충돌 위험이 감지되더라도 일정한 시간 동안 제2 차량(20)이 충돌 위험이 있는 경로로 이동하지 않은 것이 확인되면 출력된 경보를 해제할 수 있다.

다른 예로, 경보가 출력되고 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 이동 경로와 교차하여 이동한 상태이면, 제2 차량(20)이 일정한 지점에 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보의 해제 시점을 결정할 수도 있다.

여기서, 제2 차량(20)이 일정한 지점에 도달하는지 여부를 제1 차량(10)에 장착된 감지 센서(210, 220)를 통해 감지하고 출력된 경보를 해제할 수 있다. 또는, 제2 차량(20)의 이동 속도를 고려하여 제2 차량(20)이 일정한 지점에 도달하는 시점을 예상하고 예상되는 시점에 출력되는 경보를 해제할 수도 있다.

즉, 제2 차량(20)이 제1 차량(10)과 교차하여 이동한 상태에서는, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 위험이 완전히 해소된 상태를 기준으로 출력된 경보의 해제 시점을 결정할 수 있다.

이하에서는, 도 2a 내지 도 5를 참조하여 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)이 경보를 출력하는 방식을 구체적으로 설명하고, 도 6 내지 도 8을 참조하며 출력된 경보를 해제하는 방식을 구체적으로 설명한다.

도 2a와 도 2b는 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)이 경보 영역을 설정하는 방식의 예시를 나타낸 것이다.

도 2a를 참조하면, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 위치를 기준으로 X 방향, Y 방향으로 일정한 거리에 해당하는 영역을 제1 경보 영역(WZ1)으로 설정할 수 있다.

여기서, 후측방 경보 시스템(100)은 제1 차량(10)의 후방에서 충돌 위험을 감지하는 시스템이므로, 충돌 가능성 판단 모듈(110)은 X 방향으로 제1 차량(10)의 측면 일부(예: pm)와 대응하는 영역과 제1 차량(10)의 후방으로 일정한 거리(예: qm)만큼 떨어진 영역을 제1 경보 영역(WZ1)으로 설정할 수 있다.

그리고, 제1 차량(10)을 기준으로 설정되는 경계선 A, 기준선 B, 경계선 C 등을 이용하여 Y 방향 영역을 설정할 수 있다. 일 예로, 기준선 B를 기준으로 일정한 거리(예: rm)만큼 떨어진 영역을 제1 경보 영역(WZ1)으로 설정할 수 있다.

즉, 후측방 경보 시스템(100)은, 설정된 제1 경보 영역(WZ1) 내에서 충돌 위험이 존재할 경우 경보를 출력하여 운전자가 충돌을 회피하도록 할 수 있다.

또는, 후측방 경보 시스템(100)은, 제1 차량(10)의 후방에서 발생할 수 있는 충돌 위험에 대해 경보를 출력하며 이러한 충돌 위험은 제1 차량(10)의 이동 경로와 일치하는 영역에서 가장 높게 발생하므로, 충돌 가능성 판단 모듈(110)은 경보 출력의 정확도를 높이기 위해 경보 영역을 X 방향으로만 설정할 수도 있다.

도 2b를 참조하면, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 위치를 기준으로 X 방향으로 일정한 거리에 해당하는 영역을 제2 경보 영역(WZ2)으로 설정할 수 있다.

일 예로, 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 측면 일부(예: pm)와 대응하는 영역과, 제1 차량(10)의 후방으로부터 일정한 거리(예: qm)만큼 떨어진 영역을 제2 경보 영역(WZ2)으로 설정할 수도 있다. 그리고, 제2 경보 영역(WZ2)에서 충돌 위험이 존재하는 경우에 경보가 출력되도록 할 수 있다.

즉, 제1 차량(10)의 후방에서 충돌 가능성이 높은 영역을 중심으로 경보 영역을 한정함으로써, 불필요한 경보 발생을 최소화하고 충돌 방지를 위한 경보 출력의 정확도를 향상시킬 수 있다.

이러한 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 후방에서 이동하는 물체에 대해서만 충돌 가능성을 판단할 수도 있다. 즉, 감지 센서(210, 220)를 통해 감지된 물체의 감지 속도가 일정한 범위에 포함되는 경우에 충돌 가능성을 판단하고, 정지 상태인 물체에 대해서는 충돌 가능성을 판단하지 않을 수도 있다.

충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 이동 경로와 감지 센서(210, 220)에 의해 감지된 제2 차량(20)의 이동 경로에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 경계선 A, 기준선 B, 경계선 C 중 적어도 하나와 제2 차량(20)의 이동 경로의 교차점이 존재하는지 여부를 판단한다.

일 예로, 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)을 기준으로 설정된 경계선 A와 제2 차량(20)의 이동 경로의 교차점 P가 존재하는지 여부를 판단한다.

이러한 교차점은 제1 차량(10)의 기준선 B와 제2 차량(20)의 이동 경로가 교차하는 지점으로 판단할 수도 있고, 제2 차량(20)의 접근 방향에 따라 경계선 C와 제2 차량(20)의 이동 경로가 교차하는 지점으로 판단할 수도 있다.

또는, 경계선 A, 기준선 B, 경계선 C 중 둘 이상의 선과 제2 차량(20)의 이동 경로의 교차점이 존재하는지 여부에 기초하여 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성을 판단할 수도 있다.

한편, 이러한 제1 차량(10)의 이동 경로와 제2 차량(20)의 이동 경로의 교차점이 존재하더라도, 두 차량의 이동 경로가 형성하는 각도가 일정한 각도 이상인 경우에만 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수도 있다.

도 4를 참조하면, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)의 이동 경로와 제2 차량(20)의 이동 경로가 형성하는 각도가 일정한 각도(예: α) 이상인 경우에 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.

이는 제2 차량(20)이 일정한 각도 이하의 영역에서 제1 차량(10)으로 접근할 경우 제2 차량(20)에 대한 정확한 감지가 이루어지지 않는 경우를 대비한 것으로서, 제1 차량(10)에 장착되는 감지 센서(210, 220)의 개수나 성능에 따라 모든 각도의 범위에서 접근하는 제2 차량(20)에 대해 충돌 가능성을 판단할 수도 있다.

충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 전술한 바와 같이, 제1 차량(10)을 기준으로 설정된 경보 영역에 제1 차량(10)의 이동 경로와 제2 차량(20)의 이동 경로의 교차점이 존재하는지 여부를 기준으로 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.

그리고, 충돌 가능성 판단 모듈(110)은, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 충돌하는 시점까지 소요되는 시간을 고려하여 제1 차량(10)의 운전자를 위한 경보가 출력되도록 할 수 있다. 이때, 제2 차량(20)의 이동 속도에 따라 경보 출력 여부를 결정할 수 있다.

도 5를 참조하면, 경보 제어 모듈(120)은, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 충돌하는 시점까지 걸리는 시간(TTC: Time To Collision)과 제2 차량(20)의 이동 속도를 고려하여 경보를 출력할지 여부를 결정할 수 있다.

일 예로, 제2 차량(20)의 속도가 느린 경우에는 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 충돌하는 시점까지 걸리는 시간이 긴 범위까지 경보를 출력할 수 있다. 그리고, 제2 차량(20)의 속도가 빠른 경우에는 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 충돌하는 시점까지 걸리는 시간이 짧은 범위까지 경보를 출력할 수 있다.

즉, 제2 차량(20)의 이동 속도에 따라 제2 차량(20)이 충돌 예상 지점까지 도달하는 시간이 다르므로, 이를 고려하여 경보를 출력함으로써 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌이 예상되는 경우에 경보가 출력될 수 있도록 한다.

이러한 경보 제어 모듈(120)은, 충돌 가능성 판단 모듈(110)에 의해 판단된 충돌 가능성에 기초하여, 제1 차량(10)의 후방에서 충돌이 예상되는 경우에는 경보를 출력하여 운전자가 충돌을 회피할 수 있도록 한다.

그리고, 경보 제어 모듈(120)은, 경보를 출력한 이후 일정한 조건을 만족하면 출력된 경보를 해제할 수 있다.

일 예로, 경보 제어 모듈(120)은, 경보를 출력한 후 일정한 시간(예: 1초)이 경과하면 출력된 경보를 해제할 수 있다. 그러나, 이와 같이 일정한 시간을 기준으로 경보의 해제 여부를 결정할 경우, 제2 차량(20)의 위치나 이동 상태에 따라 경보가 필요한 시점에 경보가 해제될 수 있다. 또는, 경보가 불필요한 시점까지 경보가 유지될 수도 있다.

본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 경보 제어 모듈(120)은, 제1 차량(10)과 충돌 가능성이 있는 것으로 판단된 제2 차량(20)의 이동 상태를 고려하여 경보 해제 시점을 설정함으로써 충돌 회피를 위한 경보 출력의 신뢰도를 개선할 수 있다.

도 6은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 경보 제어 모듈(120)이 출력된 경보를 해제하는 시점의 제1 예시를 나타낸 것이다.

도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 경보 제어 모듈(120)은, 제1 차량(10)의 후방에서 이동하는 제2 차량(20)과 충돌 가능성이 존재하면 경보를 출력한다.

그리고, 경보 제어 모듈(120)은, 제1 차량(10)을 기준으로 설정된 경계선 A나 경계선 C를 제2 차량(20)이 통과하는지 여부에 따라 출력된 경보의 해제 시점을 설정할 수 있다.

일 예로, 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 경계선 A 측의 후방에서 접근하는 경우, 경보 제어 모듈(120)은, 일정한 시간 T1이 경과할 때까지 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하지 않으면 일정한 시간 T1이 경과하는 시점에 출력된 경보를 해제할 수 있다.

또는, 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 경계선 C 측의 후방에서 접근하는 경우, 일정한 시간 T1이 경과할 때까지 제2 차량(20)이 경계선 C를 통과하지 않으면 일정한 시간 T1이 경과하는 시점에 출력된 경보를 해제할 수 있다.

즉, 제1 차량(10)의 후방에서 감지된 제2 차량(20)에 의한 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하더라도, 일정한 시간 T1이 경과할 때가지 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선을 통과하지 않으면 충돌 위험은 해소된 것으로 판단할 수 있다.

따라서, 제2 차량(20)의 접근 방향에 따라 제2 차량(20)이 경계선 A나 경계선 C를 일정한 시간 T1 내에 통과하지 않으면 출력된 경보를 해제시켜줌으로써, 불필요한 경보가 계속 유지되지 않도록 한다.

또한, 충돌 가능성이 감지된 이후에 일정한 시간 T1 동안은 경보를 유지시켜줌으로써, 제1 차량(10)의 운전자에게 충돌 위험을 알려줄 수 있도록 한다.

이와 같이, 경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선을 통과하지 않은 경우에는 일정한 시간 T1이 경과한 후에 출력된 경보를 해제하고, 제2 차량(20)이 경계선을 통과한 경우에는 제2 차량(20)의 이동 상태에 따라 출력된 경보의 해제 시점을 설정할 수 있다.

즉, 일단 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선을 통과한 경우에는 제2 차량(20)이 충돌 위험이 높은 영역에 진입한 상태이므로, 충돌 가능성이 완전히 해소되는지 여부를 확인하고 출력된 경보를 해제할 수 있다.

도 7은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 경보 제어 모듈(120)이 출력된 경보를 해제하는 시점의 제2 예시를 나타낸 것이다.

도 7을 참조하면, 경보 제어 모듈(120)은, 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선으로부터 일정한 거리 D1만큼 떨어진 지점에 가상의 경보 해제선을 설정한다.

일 예로, 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 경계선 A 측에서 접근하는 경우 경계선 C로부터 D1만큼 떨어진 지점에 가상의 경보 해제선을 설정할 수 있다. 또는, 제2 차량(20)의 제1 차량(10)의 경계선 C 측에서 접근하는 경우에는 경계선 A로부터 D1만큼 떨어진 지점에 가상의 경보 해제선을 설정할 수 있다.

또는, 제2 차량(20)이 접근하는 영역에 인접한 경계선으로부터 일정한 거리 D1만큼 떨어진 지점에 경보 해제선을 설정할 수도 있다.

또는, 기준선 B로부터 일정한 거리 D1만큼 떨어진 지점 중 제2 차량(20)이 접근하는 영역과 반대 영역에 위치하는 지점에 가상의 경보 해제선을 설정할 수도 있다.

경보 제어 모듈(120)은, 경보를 출력한 후 제2 차량(20)이 경계선 A 또는 경계선 C를 통과한 것이 확인되면, 제2 차량(20)이 경보 해제선에 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보의 해제 시점을 결정할 수 있다.

일 예로, 경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하면 제1 차량(10)에 장착된 감지 센서(210, 220)를 통해 제2 차량(20)을 감지한다. 그리고, 감지된 제2 차량(20)이 경보 해제선에 도달한 것이 확인되면 출력된 경보를 해제할 수 있다.

여기서, 제2 차량(20)의 앞부분이 경보 해제선에 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보를 해제할 수 있다. 또는, 제2 차량의 뒷부분이 경보 해제선에 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보를 해제할 수도 있다.

경보 제어 모듈(120)이 제2 차량(20)의 앞부분을 기준으로 경보 해제선에 도달 여부를 판단하는 경우, 경계선 C와 경보 해제선 사이의 거리 D1은 제2 차량(20)의 뒷부분과 경계선 C 사이의 거리가 일정한 거리 이상이 되도록 설정될 수 있다.

다른 예로, 경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하면 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하는 시점에 제2 차량(20)의 이동 속도를 감지한다. 그리고, 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하는 시점의 이동 속도와 경계선 A와 경보 해제선 사이의 거리에 기초하여, 제2 차량(20)이 경보 해제선에 도달하는 시점을 산출한다.

경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하는 시점과 경보 해제선에 도달할 것으로 예상되는 시점 사이의 시간 구간 동안 출력된 경보를 유지한다.

즉, 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하는 시점의 이동 속도를 기준으로 제2 차량(20)이 경보 해제선에 도달하는 시점을 산출하고, 출력된 경보를 유지할 시간을 결정할 수 있다.

이는 제1 차량(10)에 장착된 감지 센서(210, 220)를 통해 제2 차량(20)이 경보 해제선에 도달하는 것을 감지하기 어려울 경우, 제2 차량(20)이 경계선 A를 통과하는 시점에 감지되는 이동 속도를 이용함으로써 제2 차량(20)이 경보 해제선에 도달하는 시점까지 경보를 유지하도록 할 수 있다.

이와 같이, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)은 경보 제어 모듈(120)이 충돌 위험이 감지된 제2 차량(20)의 이동 상태를 고려하여 출력된 경보의 해제 시점을 결정함으로써, 제1 차량(10)과 제2 차량(20)의 충돌 위험이 존재하는 동안 경보가 출력되도록 할 수 있다.

또한, 경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선의 통과 여부, 경보 해제선의 도달 여부에 따라 경보 해제 시점을 다르게 함으로써, 경보가 불필요하게 출력되는 시간 구간을 최소화하고 경보 출력의 신뢰도를 개선할 수 있도록 한다.

한편, 이러한 경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)의 위치, 이동 상태뿐만 아니라, 제2 차량(20)의 길이를 고려하여 출력된 경보의 해제 시점을 다르게 설정할 수도 있다.

도 8은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 경보 제어 모듈(120)이 출력된 경보를 해제하는 시점의 제3 예시를 나타낸 것이다.

도 8을 참조하면, 경보 제어 모듈(120)은, 제1 차량(10)과 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단된 제2 차량(20)이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선을 통과하면 제2 차량(20)이 경보 해제선을 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보의 해제 시점을 결정한다.

이때, 경보 제어 모듈(120)은, 감지된 제2 차량(20)의 길이에 따라 경보 해제선을 다른 지점에 설정할 수 있다.

일 예로, 경보 제어 모듈(120)은, 제2 차량(20)이 일반적인 길이를 갖는 승용차인 경우 경계선 C로부터 D1만큼 떨어진 지점에 경보 해제선 1을 설정할 수 있다. 또는, 제2 차량(20)이 상대적으로 짧은 길이를 갖는 오토바이인 경우 경계선 C로부터 D2만큼 떨어진 지점에 경보 해제선 2를 설정할 수 있다. 또는, 제2 차량(20)이 버스 등과 같은 대형 차량인 경우 경계선 C로부터 D3만큼 떨어진 지점에 경보 해제선 3을 설정할 수 있다.

그리고, 각각의 제2 차량(20)에 대해 설정된 경보 해제선 1, 2, 3에 제2 차량(20)이 도달하는지 여부를 기준으로 출력된 경보의 해제 시점을 결정할 수 있다.

즉, 제2 차량(20)의 길이가 짧은 경우에는 경보 해제선까지의 거리를 단축시켜줌으로써, 불필요한 경보가 출력되는 시간이 발생하지 않도록 할 수 있다. 또한, 제2 차량(20)의 길이가 긴 경우에는 경보 해제선까지의 거리를 증가시켜줌으로써, 제2 차량(20)과의 충돌 위험이 존재하는 시간 구간 동안 경보가 유지될 수 있도록 한다.

이와 같이, 제2 차량(20)의 길이에 따라 경보 해제선을 다르게 설정함으로써, 제2 차량(20)의 길이가 상이하더라도 제2 차량(20)의 뒷부분과 경계선 C 사이의 거리는 일정한 거리를 유지할 수 있도록 한다.

여기서, 도 8에 도시된 예시는, 제2 차량(20)의 뒷부분이 경계선 C에 위치하는 경우를 나타내고 있으나, 제2 차량(20)의 뒷부분과 경계선 C가 일정한 거리만큼 이격되도록 경보 해제선이 설정될 수 있다.

도 9는 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)에 의해 출력된 경보가 해제되는 시점에 제2 차량(20)의 위치의 예시를 나타낸 것이다.

도 9를 참조하면, 제2 차량(20), 즉, 타겟 차량이 제1 차량(10)으로 접근하여 경보가 출력되고 출력된 경보가 해제되는 시점에 타겟 차량의 위치를 나타낸 것이다.

타겟 차량이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선 A 측에서 접근하는 경우 타겟 차량이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선 C로부터 일정한 거리만큼 떨어진 경보 해제선에 도달하면 출력된 경보가 해제된다.

따라서, 경보가 해제되는 시점에 타겟 차량의 후방 끝단의 위치는 기준선 B로부터 일정한 거리에 위치하게 된다. 또한, 타겟 차량의 속도와 관계없이 타겟 차량의 경보 해제선 도달 여부를 기준으로 경보가 해제되므로, 타겟 차량의 속도가 다르더라도 경보가 해제되는 시점에 타겟 차량의 후방 끝단의 위치는 일정하게 된다.

그리고, 타겟 차량이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선 C 측에서 접근하는 경우 타겟 차량이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선 A로부터 일정한 거리만큼 떨어진 경보 해제선에 도달하면 출력된 경보가 해제된다.

따라서, 타겟 차량이 경계선 C 측에서 접근하는 경우에도 타겟 차량의 속도와 관계없이 경보가 해제되는 시점에 타겟 차량의 후방 끝단은 일정한 지점에 위치하게 된다.

이와 같이, 제1 차량(10)과 충돌 가능성이 존재하는 것으로 감지된 타겟 차량이 제1 차량(10)의 일 측에 설정된 경계선을 통과하는 경우 타겟 차량이 경보 해제선에 도달하면 출력된 경보를 해제함으로써, 타겟 차량의 길이, 속도와 관계없이 충돌 위험이 존재하는 시간 구간 동안 경보를 유지할 수 있도록 한다.

그리고, 불필요하게 경보가 출력되는 시간 구간을 최소화함으로써 경보 출력의 신뢰도를 향상시키고 운전자에게 편의를 제공할 수 있도록 한다.

도 10은 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)의 제어 방법의 과정의 예시를 나타낸 것이다.

도 10을 참조하면, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)은 자차량의 후방에서 이동하는 물체를 감지한다(S1000).

후측방 경보 시스템(100)은 물체가 감지되면 자차량과 물체의 충돌 가능성을 판단한다(S1010). 그리고, 자차량과 물체의 충돌 가능성이 존재하면(S1020), 경보를 출력한다(S1030).

후측방 경보 시스템(100)은 경보를 출력한 후 기설정된 시간 내에 감지된 물체가 자차량의 일 측에 설정된 경계선을 통과하는지 여부를 확인한다(S1040).

후측방 경보 시스템(100)은 감지된 물체가 기설정된 시간 내에 자차량의 일 측에 설정된 경계선을 통과하면, 감지된 물체가 경보 해제선에 도달하는지 여부를 확인한다(S1050).

일 예로, 후측방 경보 시스템(100)은 자차량에 장착된 센서 등을 이용하여 물체가 경보 해제선에 도달하는지를 확인할 수 있다.

또는, 물체가 자차량의 일 측에 설정된 경계선을 통과하는 시점에 물체의 이동 속도와 경계선과 경보 해제선 사이의 거리에 기초하여 물체가 경보 해제선에 도달하는 시점을 산출한다. 그리고, 산출된 시점에 물체가 경보 해제선에 도달하는 것으로 예측할 수 있다.

후측방 경보 시스템(100)은 물체가 경보 해제선에 도달하는 것이 감지 또는 예측되는 시점에 출력된 경보를 해제한다(S1060). 그리고, 물체가 경보 해제선에 도달하기 전까지는 출력된 경보를 유지한다(S1070).

또한, 후측방 경보 시스템(100)은 기설정된 시간 내에 감지된 물체가 자차량의 일 측에 설정된 경계선을 통과하지 않으면, 기설정된 시간이 경과하는 시점에 출력된 경보를 해제한다(S1060). 따라서, 불필요한 경보가 출력되지 않도록 할 수 있다.

이와 같이, 본 실시예들에 따른 후측방 경보 시스템(100)은 자차량의 후방에서 감지된 물체가 자차량과 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단되면 경보를 출력함으로써 자차량의 후방에서 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

그리고, 감지된 물체의 위치 및 이동 상태에 따라 출력된 경보의 해제 시점을 다르게 결정함으로써, 불필요한 경보가 출력되는 시간을 최소화하고 충돌 가능성이 존재하는 시간 구간 동안 출력된 경보가 유지될 수 있도록 한다.

따라서, 후측방 경보 시스템(100)에 의해 출력되는 경보의 신뢰도를 개선하고, 자차량의 후방에서 발생할 수 있는 충돌을 회피할 수 있도록 하여 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 제1 차량
20: 제2 차량
100: 후측방 경보 시스템
110: 충돌 가능성 판단 모듈
120: 경보 제어 모듈
210, 220: 감지 센서

Claims (13)

1. 차량의 주변에서 감지된 물체의 이동 경로와, 상기 차량의 일 측에 설정된 제1 경계선 및 상기 차량의 타 측에 설정된 제2 경계선 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량과 상기 물체의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 모듈; 및
   상기 차량과 상기 물체의 충돌 가능성이 존재하면 경보를 출력하고, 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선으로부터 기설정된 거리만큼 떨어진 경보 해제선을 설정하며, 상기 물체의 위치 및 이동 속도 중 적어도 하나와 상기 경보 해제선에 기초하여 상기 출력된 경보를 해제하는 경보 제어 모듈
   을 포함하고,
   상기 경보 제어 모듈은,
   상기 감지된 물체의 길이에 따라 상기 기설정된 거리를 증가 또는 감소시켜 상기 경보 해제선을 설정하는 후측방 경보 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 경보 제어 모듈은,
   상기 경보를 출력한 후 상기 물체가 상기 경보 해제선에 도달한 것이 감지되면 상기 출력된 경보를 해제하는 후측방 경보 시스템.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 경보 제어 모듈은,
   상기 경보를 출력한 후 상기 물체가 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선을 통과하는 순간에 상기 물체의 이동 속도에 기초하여 상기 물체가 상기 경보 해제선에 도달하는 시점을 산출하고 상기 산출된 시점에 상기 출력된 경보를 해제하는 후측방 경보 시스템.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 경보 제어 모듈은,
   상기 경보를 출력한 후 기설정된 시간 이내에 상기 물체가 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선을 통과하지 않으면 상기 출력된 경보를 해제하는 후측방 경보 시스템.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 경보 제어 모듈은,
   상기 경보를 출력한 후 상기 물체가 기설정된 시간 이내에 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선을 통과하면 상기 경보 해제선을 설정하는 후측방 경보 시스템.
   
6. 삭제
7. 제1항에 있어서,
   상기 충돌 가능성 판단 모듈은,
   상기 물체의 이동 경로와 상기 제1 경계선 및 상기 제2 경계선 중 적어도 하나의 교차점이 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 차량의 주행방향과 일치하는 X방향 및 상기 X방향과 교차하는 Y방향 중 적어도 하나의 방향으로 설정된 경보 영역에 위치하면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 후측방 경보 시스템.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 충돌 가능성 판단 모듈은,
   상기 감지된 물체의 이동 경로와 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선 사이의 각도가 기설정된 각도 이상이면 상기 충돌 가능성을 판단하는 후측방 경보 시스템.
   
9. 차량의 주변에서 이동하는 물체를 감지하는 단계;
   상기 감지된 물체의 이동 경로와, 상기 차량의 일 측에 설정된 제1 경계선 및 상기 차량의 타 측에 설정된 제2 경계선 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량과 상기 물체의 충돌 가능성을 판단하는 단계;
   상기 차량과 상기 물체의 충돌 가능성이 존재하면 경보를 출력하는 단계; 및
   상기 경보를 출력한 후 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선으로부터 기설정된 거리만큼 떨어진 경보 해제선을 설정하고, 상기 물체의 위치 및 이동 속도 중 적어도 하나와 상기 경보 해제선에 기초하여 상기 출력된 경보를 해제하는 단계
   를 포함하고,
   상기 경보를 해제하는 단계는, 상기 감지된 물체의 길이에 따라 상기 기설정된 거리를 증가 또는 감소시켜 상기 경보 해제선을 설정하는 후측방 경보 시스템의 제어 방법.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 출력된 경보를 해제하는 단계는,
    상기 경보를 출력한 후 상기 감지된 물체가 상기 경보 해제선에 도달한 것이 감지되면 상기 출력된 경보를 해제하는 후측방 경보 시스템의 제어 방법.
    
11. 제9항에 있어서,
    상기 출력된 경보를 해제하는 단계는,
    상기 경보를 출력한 후 상기 물체가 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선을 통과하는 순간에 상기 물체의 이동 속도를 획득하는 단계;
    상기 획득된 이동 속도에 기초하여 상기 물체가 상기 경보 해제선에 도달하는 시점을 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 시점에 상기 경보를 해제하는 단계를 포함하는 후측방 경보 시스템의 제어 방법.
    
12. 제9항에 있어서,
    상기 경보를 해제하는 단계는,
    상기 경보를 출력한 후 상기 물체가 기설정된 시간 이내에 상기 제1 경계선 또는 상기 제2 경계선을 통과하지 않으면 상기 출력된 경보를 해제하는 후측방 경보 시스템의 제어 방법.
    
13. 삭제

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