CN110843776B - 车辆防撞方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆防撞方法，用于降低与其他车辆发生碰撞的几率。本申请实施例提供的方法包括：计算本车辆的第一运动轨迹，第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；计算周边车辆的第二运动轨迹，第二运动轨迹是预设时间段内周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；计算本车辆与周边车辆之间的安全距离；监测周边车辆是否存在变道迹象若存在，根据变道迹象确定周边车辆的变道方向；按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；判断预设时间段内，是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻；若存在，输出提醒信号。

Description

车辆防撞方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及汽车领域，具体涉及一种车辆防撞方法和装置。

背景技术

随着车辆的保有量持续增长，交通事故的数量也越来越多。时常有车辆驾驶者会由于疲劳驾驶或者疏于观察，导致恶性交通事故，尤其在行车时因其他车辆加塞，车辆间容易发生碰撞。

为了减轻驾驶者的负担，提高行车的安全性，市面上已经有多种防撞系统，但是现有的车辆防撞系统，都是当车辆过于靠近障碍物时，才会发出警示以提醒驾驶员，由于不同的驾驶人员需要的反应时间也不一样，因此常常还是会引起交通事故。而且现有车辆防撞系统往往只能根据车辆前后物体的距离发出发出提醒，仅在防止车辆追尾和正面碰撞时有较好效果，当有其他车辆横向靠近时，防撞系统难以及时发出提醒。

发明内容

本申请实施例提供了车辆防撞方法和装置，能够在车辆发生碰撞事故前发出发出预警。

本申请实施例提供的车辆防撞方法包括：

计算本车辆的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

计算周边车辆的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹是预设时间段内所述周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

计算本车辆与所述周边车辆之间的安全距离，所述安全距离为避免本车辆与所述周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测所述周边车辆是否存在变道迹象；

若存在，根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向；

按照所述变道方向修正所述第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断预设时间段内，是否存在本车辆与所述周边车辆之间的距离小于所述安全距离的时刻，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

若存在，输出提醒信号。

优选的，所述监测所述周边车辆是否存在变道迹象，包括：

根据图像采集装置采集的周边图像，监测周边车辆是否沿直线行驶；

若所述周边车辆未沿直线行驶，判定所述周边车辆存在变道迹象。

优选的，所述安全距离与本车辆的速度呈正相关。

优选的，所述方法还包括：

建立3D模型系统；

获取本车辆的当前速度和当前方向；

根据本车辆的当前速度和当前方向，在所述3D模型系统中添加本车辆的运动模型；

获取所述周边车辆的当前速度和当前方向；

根据周边车辆的当前速度和当前方向，在所述3D模型系统中添加所述周边车辆的运动模型；

所述计算本车辆的第一运动轨迹包括：

根据所述本车辆的运动模型，计算本车辆的第一运动轨迹；

所述计算周边车辆的第二运动轨迹包括：

根据所述本车辆的运动模型，计算周边车辆的第二运动轨迹。

优选的，在所述根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向之后，所述方法还包括：

根据所述周边车辆的变道方向，修正所述周边车辆的运动模型。

优选的，所述监测所述周边车辆是否存在变道迹象包括：

根据图像采集装置采集的周边车辆的运动图像，监测所述周边车辆转向灯是否亮起；

若亮起，确定所述周边车辆存在变道迹象。

优选的，所述输出提醒信号包括：

使用车载音响输出语音提示。

优选的，在所述输出提醒信号之后，所述方法还包括：

计算在预设时间段内本车辆与所述周边车辆是否发生碰撞，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

若发生碰撞，执行紧急处理动作。

优选的，所述执行紧急处理动作，包括：

对本车辆进行减速或刹车。

优选的，所述执行紧急处理动作，包括：

计算本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞；

若可以避免碰撞，对本车辆进行减速或刹车处理；

若不可以避免碰撞，检测本车辆沿所述周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间；

若存在，控制本车辆向所述可躲避空间移动，以避免碰撞。

本申请实施例还提供了一种车辆防撞装置，包括：

第一计算单元，用于计算本车辆的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

第二计算单元，用于计算周边车辆的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹是预设时间段内所述周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

第三计算单元，用于计算本车辆与所述周边车辆之间的安全距离，所述安全距离为避免本车辆与所述周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测单元，用于监测所述周边车辆是否存在变道迹象；

方向确定单元，用于根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向；

修正单元，用于按照所述变道方向修正所述第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断单元，用于判断预设时间段内，是否存在本车辆与所述周边车辆之间的距离小于所述安全距离的时刻，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

提醒单元，用于在当所述判断单元判断为是时，输出提醒信号。

优选的，所述车辆防撞装置还包括3D模型单元；所述3D模型单元用于建立3D模型系统；获取本车辆的当前速度和当前方向；根据本车辆的当前速度和方向，在所述3D模型系统中添加本车辆的运动模型；获取所述周边车辆的当前速度和当前方向；根据所述周边车辆的当前速度和当前方向，在所述3D模型系统中添加所述周边车辆的运动模型；

所述计算第一计算单元具体用于：根据所述本车辆的运动模型，计算本车辆的第一运动轨迹；

所述第二计算单元具体用于：根据所述本车辆的运动模型，计算周边车辆的第二运动轨迹。

优选的，所述3D模型模块还用于：根据所述周边车辆的变道方向，修正所述周边车辆的当前方向。

优选的，所述检测单元具体用于：根据图像采集装置采集的周边图像，监测所述周边车辆转向灯是否亮起；若亮起，确定所述周边车辆存在变道迹象。

优选的，所述车辆防撞装置还包括第四计算单元和紧急处理单元；所述第四计算单元用于计算在预设时间段内本车辆与所述周边车辆是否发生碰撞，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；所述紧急处理单元用于在发生碰时撞，执行紧急处理动作。

优选的，所述紧急处理单元具体用于：对本车辆进行减速或刹车。

优选的，所述紧急处理单元具体用于：计算本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞；若可以避免碰撞，对本车辆进行减速或刹车处理；若不可以避免碰撞，检测本车辆沿所述周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间；若存在，控制本车辆向所述可躲避空间移动，以避免碰撞。

本申请实施例还提供了一种车辆防撞装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的计算机程序时，实现前述任意一种的车辆防撞方法

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：能够在行车中计算其他车辆运动轨迹，从而能够在其他车辆的从侧面靠近我方车辆时提醒驾驶员进行躲避，降低因周边车辆变道导致车辆碰撞的风险。

附图说明

图1为本申请实施例中车辆防撞方法的一个流程示意图；

图2为本申请实施例中车辆防撞方法的另一流程示意图；

图3为本申请实施例中车辆防撞方法的另一流程示意图；

图4为本申请实施例中车辆防撞装置的一个结构示意图；

图5为本申请实施例中车辆防撞装置的一个结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆防撞方法和装置，能够提前对车辆侧面的碰撞风险进行计算。

目前市面上的防撞系统，仅能提醒驾驶员注意跟车过近或前方有障碍物等正面碰撞风险，无法对侧面碰撞的事故进行预警。本申请实施例提供的车辆防撞方法通过对车辆自身和周边车辆的行驶轨迹进行计算，降低了在车辆行驶中侧面碰撞的风险，提前向驾驶员发出风险提醒，必要时还可以暂时操控车辆规避碰撞，显著提高了行车的安全性。

具体请参阅图1，本申请提供的车辆防撞方法包括：

101、计算本车辆的第一运动轨迹；

采集本车辆的自身的行驶参数，计算本车辆按照当前速度在接下来一段时间内的行驶轨迹。本实施例中，具体可以通过方向盘转角传感器检测方向盘的旋转角度，确定本车辆的行驶方向，再根据车速传感器获取本车辆目前的行驶速度，计算接下来一段时间内，本车辆会以一定的速度按照系统计算的轨迹行驶。可以理解的是，计算本车辆第一运动轨迹的方式可以不局限于上述实施方式，例如，可以通过高精确度的卫星定位系统计算行驶轨迹或其他方式，此处不作限定。

102、计算周边车辆的第二运动轨迹；

监测周围车辆的行驶情况，计算周围其他车辆的运动轨迹。本实施例中，优选的实施方式是通过车载影像识别系统和测速雷达，测量周边车辆的行驶速度和方向，实时计算周边车辆在接下来的一段时间内，会按照一定的速度沿计算的轨迹行驶。

103、计算本车辆与周边车辆之间的安全距离；

根据预设的条件，计算本车辆与其他车辆的安全距离，该安全距离是为了避免本车辆与周边车辆可能发生碰撞的最小距离。可以理解的是，根据车速的不同，安全距离应当在车速较快时选取一个较大值，在车速较低时选取一个较小值。另外，根据路况的不同，也可以修改安全距离的取值，例如在高速公路中，选取的安全距离相比于同等速度下闹市区的安全距离更大。可以理解的是，步骤101、102和103的执行先后并没有严格的先后顺序，可以是按照其他顺序执行或同时进行。

104、监测周边车辆是否存在变道迹象，若存在，执行步骤105；

通过各种采集设备，监测本车辆周边的其他车辆是否存在变道迹象。具体来说，可以是通过车载的图像采集设备采集本车辆周围的影像，判断周围车辆是否按照直线行驶，如果周围某车辆未按照直线行驶，偏离了原有车道，可以认定该车辆存在变道迹象。在一种可行的实施方式中，可以通过图像采集设备采集周边车辆图像，分析其中是否有车辆开启了转向灯，如果开启了转向灯，应当认定该车辆存在变道迹象。可以理解的是，检测变道迹象的方式并不局限于上述两种实施方式，在实际应用中，可以采用两者的结合，或是通过其他方式监测周边车辆的变道迹象，具体此处不作限定。

105、确定周边车辆的变道方向；

确定周边某车辆存在变道迹象后，可以根据该变道迹象推测出该车辆变道的方向。例如，通过影像采集装置采集周边车辆的图像，进行图像的分析计算推测其变道方向，或者通过转向灯亮起，直接判断该车辆朝向本车辆所在的车道变道。或者可以通过车载的测距雷达，检测该车辆与本车辆的距离，推测该车辆的变道方向，根据上述步骤104的变道迹象对应选取即可。

106、按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

如果周边车辆有变道意图，那么步骤102中计算的第二运动轨迹将不再准确，应当根据该车辆的变道方向修正第二运动轨迹，使第二运动轨迹按照变道的方向做出一定的偏移，并作为第三运动轨迹。

107、判断是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻，若存在，执行步骤108；

判断在预设的一定时间内，如果本车辆按照当前速度沿步骤101中计算的第一运动轨迹行驶，周边车辆按照步骤106的第三运动轨迹行驶，是否存在某一时刻，两车的间距小于安全距离，如果两车距离过小，就存在安全隐患，应当尽量避免。

108、输出提醒信号。

如果计算到本车辆在接下来的行驶中可能与其他车辆的距离过小，存在安全隐患，就应当向驾驶员输出提醒信息，提醒驾驶员注意。例如，可以通过车载语音，向本车的驾驶员进行语音播报，或者在车辆的中控屏幕中显示对应的警告文字或图像。需要说明的是，输出提醒信息的方式也可以是其他方式，能使驾驶员及时接收警告信息即可。

在本申请的另一实施例中，还可以对其他车辆的变道行为作出紧急处理，请参阅图2，该实施例包括

201、计算本车辆的第一运动轨迹；

202、计算周边车辆的第二运动轨迹；

203、计算本车辆与周边车辆之间的安全距离；

204、监测周边车辆是否存在变道迹象，若存在，执行步骤205；

205、确定周边车辆的变道方向；

206、按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

207、判断是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻，若存在，执行步骤208；

208、输出提醒信号；

其中步骤201至208与图1实施例的步骤201至208类似，此处不再赘述。

209、判断本车辆与周边车辆是否会发生碰撞，若是，执行步骤210；

在判断小于安全距离后，在步骤208已经输出了提醒信号，提醒驾驶员保持安全距离。但是如果驾驶员反映不及时，仍存在车辆碰撞的可能。因此还可以进行更进一步的判断，如果本车辆按照计算的第一运动行驶，周围车辆按照计算的第三运动轨迹行驶，接下来的一定的预设时间内两者不仅小于安全距离，而且是否会直接发生碰撞。

210、执行紧急处理动作。

如果计算到本车辆与周围变道的车辆会发生碰撞，那么还可以进一步使车辆进行紧急处理，避免计算到的事故发生。例如，可以直接对本车辆进行减速或刹车，以躲避变道的周边车辆。

本申请另一实施例对执行紧急动作做出了更进一步的改进，提高了安全性，请参阅图3，该实施例包括：

301、计算本车辆的第一运动轨迹；

302、计算周边车辆的第二运动轨迹；

303、计算本车辆与周边车辆之间的安全距离；

304、监测周边车辆是否存在变道迹象，若存在，执行步骤205；

305、确定周边车辆的变道方向；

306、按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

307、判断是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻，若存在，执行步骤208；

308、输出提醒信号；

本申请实施例中步骤301至308与图2对应实施例的步骤101至108类似，此处不再赘述。

309、判断本车辆与周边车辆是否会发生碰撞，若是，执行步骤210；

与图2所示实施例的步骤209相似，但有所不同的是，如果计算到本车辆会与周边车辆碰撞，那么执行步骤310；

310、判断本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞，若可以避免碰撞，执行步骤311，若不可以，执行步骤312；

如果本车辆进行减速或者刹车，就可能避免与变道的周边车辆发生碰撞。计算本车辆减速或刹车后能否避免碰撞，如果可以，就执行步骤311，如果情形危机，减速或刹车都不能避免与周边车辆发生碰撞，就执行步骤312311、对本车辆进行减速或刹车处理；

根据步骤310的计算结果，如果减速或刹车能避免与周边车辆发生碰撞，就对应地进行车辆的减速或刹车处理。

312、检测本车辆沿周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间，若存在，执行步骤313；

如果减速或刹车都不能躲避因周边车辆的突然变道导致的碰撞，还可以尝试对本车进行变道或横移，为变道的周边车辆腾出空间，避免碰撞。但是，在行驶过车中突然进行变道或横移，很有可能导致与第三方车辆碰撞，发生更严重的交通事故。为了避免这种情况，可以检测本车辆与变道车辆相反的一侧是否存在躲避空间，使得本车辆横移到该躲避空间后，不会和其他车辆的计算轨迹发生碰撞。

313、控制本车辆向可躲避空间移动。

控制车辆向可躲避空间移动，可以防止与变道车辆发生碰撞，也避免了因躲避变道车辆而与其他车辆发生碰撞的可能。

本申请实施例还提供了相应的车辆防撞装置，请参阅图4，该装置包括：

第一计算单元401，用于计算本车辆的第一运动轨迹，第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

第二计算单元402，用于计算周边车辆的第二运动轨迹，第二运动轨迹是预设时间段内周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

第三计算单元403，用于计算本车辆与周边车辆之间的安全距离，安全距离为避免本车辆与周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测单元404，用于监测周边车辆是否存在变道迹象；

方向确定单元405，用于根据变道迹象确定周边车辆的变道方向；

修正单元406，用于按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断单元407，用于判断预设时间段内，是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻，其中本车辆沿第一运动轨迹运动，周边车辆沿第三运动轨迹运动；

提醒单元408，用于当判断单元判断为是时，输出提醒信号。

优选的，车辆防撞装置还包括3D模型单元；3D模型单元用于：建立3D模型系统；获取本车辆的当前速度和当前方向；根据本车辆的当前速度和方向，在3D模型系统中添加本车辆的运动模型；获取周边车辆的当前速度和当前方向；根据周边车辆的当前速度和当前方向，在3D模型系统中添加周边车辆的运动模型；第一计算单元具体用于：根据本车辆的运动模型，计算本车辆的第一运动轨迹；第二计算单元具体用于：根据周边车辆的运动模型，计算周边车辆的第二运动轨迹。

优选的，3D模型单元还用于：根据周边车辆的变道方向，修正周边车辆的运动模型。

优选的，监测单元具体用于：根据图像采集装置采集的周边图像，监测周边车辆转向灯是否亮起；车辆防撞装置还包括变道确定单元410，用于在周边车辆转向灯亮起时，确定周边车辆存在变道迹象。

优选的，车辆防撞装置还包括第四计算单元411和紧急处理单元412；第四计算单元用于计算在预设时间段内本车辆与周边车辆是否发生碰撞，其中本车辆沿第一运动轨迹运动，周边车辆沿第三运动轨迹运动；紧急处理单元412用于在发生碰时撞，执行紧急处理动作。

优选的，紧急处理单元具体用于：对本车辆进行减速或刹车。

优选的，紧急处理单元具体用于：计算本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞；若可以避免碰撞，对本车辆进行减速或刹车处理；若不可以避免碰撞，检测本车辆沿周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间；若存在，控制本车辆向可躲避空间移动，以避免碰撞。

本申请实施例还提供了另一种车辆防撞装置，包括：

存储器501，用于存储计算机程序；

处理器502，用于执行存储器501中存储的计算器程序时实现如下步骤：

计算本车辆的第一运动轨迹，第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

计算周边车辆的第二运动轨迹，第二运动轨迹是预设时间段内周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

计算本车辆与周边车辆之间的安全距离，安全距离为避免本车辆与周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测周边车辆是否存在变道迹象；

若存在，根据变道迹象确定周边车辆的变道方向；

按照变道方向修正第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断预设时间段内，是否存在本车辆与周边车辆之间的距离小于安全距离的时刻，其中本车辆沿第一运动轨迹运动，周边车辆沿第三运动轨迹运动；

若存在，输出提醒信号。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，还包括：

建立3D模型系统；

获取本车辆的当前速度和当前方向；

在3D模型系统中添加本车辆的运动模型；

获取周边车辆的当前速度和当前方向；

根据周边车辆的当前速度和当前方向，在3D模型系统中添加周边车辆的运动模型；

计算本车辆的第一运动轨迹包括：

根据本车辆的运动模型，计算本车辆的第一运动轨迹；

计算周边车辆的第二运动轨迹包括：

根据本车辆的运动模型，计算周边车辆的第二运动轨迹。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，在根据变道迹象确定周边车辆的变道方向之后，还包括：

根据周边车辆的变道方向，修正周边车辆的运动模型。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，监测周边车辆是否存在变道迹象，包括：

根据图像采集装置采集的周边车辆的运动图像，监测周边车辆是否沿直线行驶；

若周边车辆未沿直线行驶，判定周边车辆存在变道迹象。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，安全距离与本车辆的速度呈正相关。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，监测周边车辆是否存在变道迹象包括：

根据图像采集装置采集的周边车辆的运动图像，监测周边车辆转向灯是否亮起；

若亮起，确定周边车辆存在变道迹象。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，输出提醒信号包括：

使用车载音响输出语音提示。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，在输出提醒信号之后，方法还包括：

计算在预设时间段内本车辆与周边车辆是否发生碰撞，其中本车辆沿第一运动轨迹运动，周边车辆沿第三运动轨迹运动；

若发生碰撞，执行紧急处理动作。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，执行紧急处理动作，包括：对本车辆进行减速或刹车。

优选的，处理器502执行存储器501中存储的计算器程序时，执行紧急处理动作，包括：

计算本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞；

若可以避免碰撞，对本车辆进行减速或刹车处理；

若不可以避免碰撞，检测本车辆沿周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间；

若存在，控制本车辆向可躲避空间移动，以避免碰撞。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种车辆防撞方法，其特征在于，包括：

计算本车辆的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

计算周边车辆的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹是预设时间段内所述周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；其中，车辆的运动轨迹根据车辆的运动模型计算得到，车辆的运动模型为在3D模型系统中根据车辆的当前速度和当前方向建立而得；

计算本车辆与所述周边车辆之间的安全距离，所述安全距离为避免本车辆与所述周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测所述周边车辆是否存在变道迹象；所述监测所述周边车辆是否存在变道迹象包括：根据图像采集装置采集的周边图像，监测所述周边车辆转向灯是否亮起；若亮起，确定所述周边车辆存在变道迹象，和/或，判断所述周边车辆是否按照直线行驶，若否，则确定所述周边车辆存在变道迹象；

若存在，根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向；

按照所述变道方向修正所述第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断预设时间段内是否存在本车辆与所述周边车辆之间的距离小于所述安全距离的时刻，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

若存在，输出提醒信号。

2.根据权利要求1所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立3D模型系统；

获取本车辆的当前速度和当前方向；

在所述3D模型系统中添加本车辆的运动模型；

获取所述周边车辆的当前速度和当前方向；

根据所述周边车辆的当前速度和当前方向，在所述3D模型系统中添加所述周边车辆的运动模型；

所述计算本车辆的第一运动轨迹包括：

根据所述本车辆的运动模型，计算本车辆的第一运动轨迹；

所述计算周边车辆的第二运动轨迹包括：

根据所述本车辆的运动模型，计算周边车辆的第二运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的车辆防撞方法，其特征在于，在所述根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向之后，所述方法还包括：

根据所述周边车辆的变道方向，修正所述周边车辆的运动模型。

4.根据权利要求1或2所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述安全距离与本车辆的速度呈正相关。

5.根据权利要求4所述的车辆防撞方法，其特征在于，在所述输出提醒信号之后，所述方法还包括：

计算在预设时间段内本车辆与所述周边车辆是否发生碰撞，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

若发生碰撞，执行紧急处理动作。

6.根据权利要求5所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述执行紧急处理动作，包括：

对本车辆进行减速或刹车。

7.根据权利要求6所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述执行紧急处理动作，包括：

计算本车辆进行减速或刹车后是否可以避免碰撞；

若可以避免碰撞，对本车辆进行减速或刹车处理；

若不可以避免碰撞，检测本车辆沿所述周边车辆的变道方向是否存在可躲避空间；

若存在，控制本车辆向所述可躲避空间移动，以避免碰撞。

8.一种车辆防撞装置，其特征在于，包括：

第一计算单元，用于计算本车辆的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹是预设时间段内本车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；

第二计算单元，用于计算周边车辆的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹是预设时间段内所述周边车辆按照当前速度和方向行驶的轨迹；其中，车辆的运动轨迹根据车辆的运动模型计算得到，车辆的运动模型为在3D模型系统中根据车辆的当前速度和当前方向建立而得；

第三计算单元，用于计算本车辆与所述周边车辆之间的安全距离，所述安全距离为避免本车辆与所述周边车辆可能发生碰撞的最小距离；

监测单元，用于监测所述周边车辆是否存在变道迹象；所述监测所述周边车辆是否存在变道迹象包括：根据图像采集装置采集的周边图像，监测所述周边车辆转向灯是否亮起；若亮起，确定所述周边车辆存在变道迹象，和/或，判断所述周边车辆是否按照直线行驶，若否，则确定所述周边车辆存在变道迹象；

方向确定单元，用于根据所述变道迹象确定所述周边车辆的变道方向；

修正单元，用于按照所述变道方向修正所述第二运动轨迹，得到第三运动轨迹；

判断单元，用于判断预设时间段内，是否存在本车辆与所述周边车辆之间的距离小于所述安全距离的时刻，其中本车辆沿所述第一运动轨迹运动，所述周边车辆沿所述第三运动轨迹运动；

提醒单元，用于当所述判断单元判断为是时，输出提醒信号。

9.一种车辆防撞装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的计算机程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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