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CN114852069A - 一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置 - Google Patents

一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置 Download PDF

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CN114852069A CN202210568055.7A CN202210568055A CN114852069A CN 114852069 A CN114852069 A CN 114852069A CN 202210568055 A CN202210568055 A CN 202210568055A CN 114852069 A CN114852069 A CN 114852069A
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Abstract

本发明公开了一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置，通过获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，根据目标特征在预设的车辆模型库中确定目标车辆的目标轮廓模型，利用目标特征进行数据比对识别出目标车辆，快速确定出车辆目标轮廓模型，根据车辆轮廓模型和目标轮廓模型，更新目标车辆与当前车辆的当前测量距离，可以更精确计算出当前车辆与目标车辆的相对距离，大幅提升辅助驾驶的计算精度，预测当前车辆与目标车辆的碰撞风险更精准，进而提高了车辆行驶控制的安全性。

Description

一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置
技术领域
本申请涉及车辆行驶控制的技术领域，尤其涉及一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置。
背景技术
当前主流车辆配备有辅助驾驶，辅助驾驶中关于碰撞安全相关的配置，主要是主动刹车，主动刹车的主要功能原理是车辆在非自适应巡航的情况下正常行驶，如车辆遇到突发危险情况时，能自身主动产生制动效果让车辆减速(但具备这种功能的车辆并不一定能够将车辆完全刹停)，从而提高行车安全性的一种技术。依各家车厂不同的命名，还有预防碰撞系统(Pre-crash System)、前方碰撞预警系统(Forward Collision WarningSystem)、减少碰撞系统(Collision Mitigating System)、预碰撞安全系统(Pre-Collision System)、碰撞缓解制动(Collision Mitigation Brake System)等名称。
目前的主动刹车是视觉采集路况，判断前方是否有障碍物，并雷达探测障碍物距离，该种处理方式系统并不能准确识别前车，可能存在误判，也可能不识别前车造成刹车不及时，导致经辅助驾驶控制行驶车辆存在碰撞的风险。
因此，如何提高车辆行驶控制的安全性，是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置，提高了车辆行驶控制的安全性。
本发明实施例提供了以下方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，所述方法包括：
获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，其中，所述目标车辆为位于所述当前车辆周边的车辆；
根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型；
根据所述车辆轮廓模型和所述目标轮廓模型，更新所述目标车辆与所述当前车辆的当前测量距离，其中，所述当前测量距离为距离传感器测量所述目标车辆与所述当前车辆的最小距离；
根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞。
在一种可选的实施例中，所述根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型之前，还包括：
获取车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据；
根据所述车辆公告数据、所述厂商数据和所述行业共享数据，更新所述车辆模型库。
在一种可选的实施例中，所述目标特征为外轮廓特征和/或部件特征，所述根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型，包括：
根据所述外轮廓特征和/或所述部件特征，识别所述目标车辆的车辆型号；
根据所述车辆型号在所述车辆模型库中对应确定出所述目标轮廓模型。
在一种可选的实施例中，所述目标车辆位于所述当前车辆的后方时，根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞，包括：
在更新后的所述当前测量距离小于预设的安全距离时，控制所述当前车辆加速行驶。
在一种可选的实施例中，所述控制所述当前车辆规避碰撞之前，还包括：
获取所述当前车辆与所述目标车辆的速度偏差和加速度偏差；
根据所述速度偏差、所述加速度偏差和更新后的所述当前测量距离，确定所述当前车辆与所述目标车辆的碰撞风险等级，并预测碰撞结果；
根据所述碰撞风险等级和所述预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略。
在一种可选的实施例中，所述根据所述碰撞风险等级和所述预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略，包括：
所述碰撞风险等级为高风险，所述预测碰撞结果为碰撞时，控制收紧安全带控制所述当前车辆规避碰撞，并发出报警信息；
所述碰撞风险等级为高风险，所述预测碰撞结果为不碰撞时，控制收紧安全带控制所述当前车辆规避碰撞；
所述碰撞风险等级为中风险时，控制发出所述目标车辆的靠近预警和所述当前车辆的车速车道保持预警；
所述碰撞风险等级为低风险时，控制发出所述目标车辆的靠近预警，并显示所述目标车辆的位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆通过第一方面中任一所述的方法控制车辆行驶。
第三方面，本发明实施例还提供了一种控制车辆行驶的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，其中，所述目标车辆为位于所述当前车辆周边的车辆；
第一确定模块，用于根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型；
第一更新模块，用于根据所述车辆轮廓模型和所述目标轮廓模型，更新所述目标车辆与所述当前车辆的当前测量距离，其中，所述当前测量距离为距离传感器测量所述目标车辆与所述当前车辆的最小距离；
第一控制模块，用于根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行第一方面中任一项所述方法的步骤。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本发明提供的一种车辆、控制车辆行驶的方法和装置与现有技术相比，具有以下优点：
本发明通过获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，根据目标特征在预设的车辆模型库中确定目标车辆的目标轮廓模型，利用目标特征进行数据比对识别出目标车辆，快速确定出车辆目标轮廓模型，根据车辆轮廓模型和目标轮廓模型，更新目标车辆与当前车辆的当前测量距离，可以更精确计算出当前车辆与目标车辆的相对距离，大幅提升辅助驾驶的计算精度，预测当前车辆与目标车辆的碰撞风险更精准，进而提高了车辆行驶控制的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的当前车辆获取目标特征的示意图；
图3为本发明实施例提供的当前车辆上摄像头和雷达的分布示意图；
图4为本发明实施例提供的当前车辆识别目标特征的示意图；
图5为本发明实施例提供的当前车辆确定碰撞风险等级的示意图；
图6为本发明实施例提供的不同碰撞风险等级的控制策略示意图；
图7为本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图，所述方法包括：
S11、获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，其中，所述目标车辆为位于所述当前车辆周边的车辆。
具体的，车辆轮廓模型是以立体数字模型(或称3D模型)的方式表征当前车辆的外形轮廓，通过当前车辆的相关几何参数建立模型，具体实现有多种，例如通过matlab生成外廓几何模型，或通过Catia，设定长、宽、高、轴距和轮距等参数信息，可以参数化生成车辆轮廓模型；当然，也可以通过当前车辆或对应模型的点云数据生成车辆轮廓模型。目标特征是识别目标车辆车型的关键特征，例如车尾或车头的设计造型。
可以理解，目标特征的获取可以基于当前车辆上的摄像头实现，请参阅图2-3，可以在当前车辆的车头、车尾和左右后视镜上均布置环视摄像头，以不同的角度获取周边目标车辆的目标特征，通过摄像头拍摄的图片提取出目标特征，具体提取方式可以选择基于卷积神经网络的算法实施，卷积神经网络是深度学习的代表算法之一，能够准确提取出目标特征，在此不详细赘述。此外，当前车辆的两侧、四角和前后端均安装有雷达传感器，用于获取当前车辆与目标车辆的当前测量距离；当然，也可以通过激光传感器实施获取。获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征后进入步骤S12。
S12、根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型。
具体的，车辆的外形轮廓都具有各自的设计特点，以目标特征作为识别特征，车辆模型库是基于各种车型的轮廓模型建立的数据库，通过目标特征进行比对，即可在车辆模型库中确定目标车辆的目标轮廓模型。可以理解，车辆模型库可以通过公开的数据，例如网络上车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据等进行汇集建立，通常这类公开数据可以表征出车辆的外形轮廓特征，其中，车辆公告数据可以通过公告信息网获取，厂商数据可以通过厂家自建数据库获取，行业共享数据可以通过汽车行业的共享数据库获取。
由于车辆随时间变化会不断的更新迭代或改款，目标特征可能会发生变化，造成目标轮廓模型或目标特征确定出现差异。
为解决上述问题，在一种具体的实施方式中，根据目标特征在预设的车辆模型库中确定目标车辆的目标轮廓模型之前，还包括：
获取车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据；根据车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据，更新车辆模型库。
具体的，获取车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据后，对历史数据进行比对，若存在差异，则通过车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据重新建立新的轮廓模型，使车辆模型库能够包含更多改款车型的轮廓模型。
在一种具体的实施方式中，目标特征为外轮廓特征和/或部件特征，根据目标特征在预设的车辆模型库中确定目标车辆的目标轮廓模型，包括：
根据外轮廓特征和/或部件特征，识别目标车辆的车辆型号；根据车辆型号在车辆模型库中对应确定出目标轮廓模型。
具体的，外轮廓特征可以为车门、引擎盖、车窗的形状特征，或者车辆的腰线特征；部件特征可以为车灯、车标等具有特殊标识性的特征。通过外轮廓特征或部件特征，识别出目标车辆的车辆型号，在车辆模型库中对应查找，即可确定出目标轮廓模型。当然，也可以根据外轮廓特征和部件特征设定对应的权重系数，更准确识别出对应的目标轮廓模型。确定目标车辆的目标轮廓模型后进入步骤S13。
S13、根据所述车辆轮廓模型和所述目标轮廓模型，更新所述目标车辆与所述当前车辆的当前测量距离，其中，所述当前测量距离为距离传感器测量所述目标车辆与所述当前车辆的最小距离。
具体的，距离传感器可以是安装于当前车辆上的雷达或激光传感器，受到距离传感器安装位置或目标车辆上测量位置的影响，造成实际距离与当前测量距离可能存在偏差，车辆轮廓模型表征的是当前车辆的外形轮廓，目标轮廓模型表征的是目标车辆的外形轮廓，通过模型进行进一步比对，使更新后的当前测量距离能够表征出实际距离。更新当前测量距离后进入步骤S14。
S14、根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞。
具体的，当前车辆和目标车辆在行驶状态时，根据更新后的当前测量距离预测碰撞风险，可以设定一距离阈值，超过该阈值说明两车距离较近，即确定存在碰撞风险，控制当前车辆规避碰撞，例如目标车辆位于当前车辆的前方时，控制当前车辆制动，以保证与目标车辆处于安全距离。
在现有车辆规避碰撞的控制策略中，只有后车采取刹车规避，前车没有主动躲避，造成控制策略存在以下缺陷：
1、车速过快时，虽然辅助驾驶的主动刹车介入执行刹车，但是无法刹停，依然会发生追尾碰撞，例如在高速行驶状态，车速一般70-90km/h，基本无法刹停车辆。
2、发生碰撞危险时，仅只有后车采取措施，类比实际生活中，人在行进中，如果察觉到有危险，本能也会采取措施规避或减小危险，因此规避碰撞不仅仅是后车主动刹车，也需要前车做出对应的避让策略。
3、侧方来车或者路口有车辆突然驶出，被动被撞，不如主动规避。
在一种具体的实施方式中，目标车辆位于当前车辆的后方时，根据更新后的当前测量距离，预测当前车辆与目标车辆存在碰撞风险时，控制当前车辆规避碰撞，包括：
在更新后的当前测量距离小于预设的安全距离时，控制当前车辆加速行驶。
具体的，安全距离可以设定一固定值；也可以根据两车的车速和加速度综合确定，能保证两车不出现碰撞即可，控制当前车辆加速行驶，可以保证与后车保持安全距离，减少出现追尾和后侧擦碰事故的发生。
在一种具体的实施方式中，控制当前车辆规避碰撞之前，还包括：
获取当前车辆与目标车辆的速度偏差和加速度偏差；根据速度偏差、加速度偏差和更新后的当前测量距离，确定当前车辆与目标车辆的碰撞风险等级，并预测碰撞结果；根据碰撞风险等级和预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略。
具体的，请参阅图4-5，当前车辆和目标车辆在行驶状态时，由于速度和加速度不同，两车间的距离会跟随变化。若速度偏差、加速度偏差越大，且更新后的当前测量距离越小，说明两车可能存在碰撞风险，当前车辆对应执行加上或刹车，以保持两车处于安全距离；反之，若速度偏差、加速度偏差越小，且更新后的当前测量距离越大，说明两车碰撞风险较低，提醒驾驶员安全驾驶。
在一种具体的实施方式中，根据碰撞风险等级和预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略，包括：
碰撞风险等级为高风险，预测碰撞结果为碰撞时，控制收紧安全带控制当前车辆规避碰撞，并发出报警信息；碰撞风险等级为高风险，预测碰撞结果为不碰撞时，控制收紧安全带控制当前车辆规避碰撞；碰撞风险等级为中风险时，控制发出目标车辆的靠近预警和当前车辆的车速车道保持预警；碰撞风险等级为低风险时，控制发出目标车辆的靠近预警，并显示目标车辆的位置信息。
具体的，请参阅图6，当前车辆探测有目标车辆距离较近时，识别车辆型号、尺寸规格；获取两车的距离、速度、加速度和道路信息等进行碰撞的风险等级判定。碰撞风险等级为高风险，预测碰撞结果为碰撞时，收紧安全带控制当前车辆规避碰撞，并发出报警信息，为减轻碰撞伤害，提示驾驶员即将采取的主动规避措施，并在中控屏显示碰撞方向的画面，驾驶辅助系统启动，制动系统、转向系统和驱动模块等通过控制指令启动工作，启动视频录制、抓拍和一键报警。碰撞风险等级为高风险，预测碰撞结果为不碰撞时，同样执行上述策略，进行规避碰撞，但不启动一键报警，待碰撞风险解除后消除警示。碰撞风险等级为中风险时，发出目标车辆的靠近预警和当前车辆的车速车道保持预警，也可以同步收紧安全带，中控屏显示目标车辆视角的环视图像，以提示驾驶员安全驾驶，待碰撞风险解除后消除警示。
需要说明的是，本发明实施例的控制车辆行驶方法，应用于装备有探测装置和控制器的车辆上使用，探测装置包括布置在车辆周边区域(正前、前方左右侧、左右侧、后方、后方左右侧)的环视摄像头，和布置在车辆周边的测距雷达；实现车辆的静态参数如车辆型号和尺寸的获取，实现车辆动态参数如距离、车速、加速度等的测量；控制器根据收集到的参数，建立碰撞分析模型，并根据模型的仿真分析进行判定是否有碰撞风险、前部和侧面是否有规避空间、当前的交通标识和路况是否支持紧急规避操作；碰撞分析模型的建立需要多论的参数调整和标定验证，形成严谨可靠的控制策略；执行模块根据碰撞模型的分析，联动车辆的各个相关模块，如：显示模块，主要有仪表屏幕提示，可以是警示符，可以是指示灯亮起等；如被动安全模块，安全带预紧，门窗/天窗等；如行驶相关的模块，基于风险的计算研判，制动系统是否进行制动，转向模块是否转向，驱动模块是否进行加减速等；辅助影像模块，进行靠近车辆视频和图像的显示/录制，抓拍等。
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆通过第一方面中任一所述的方法控制车辆行驶。
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种控制车辆行驶的装置，请参阅图7，所述装置包括：
第一获取模块701，用于获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，其中，所述目标车辆为位于所述当前车辆周边的车辆；
第一确定模块702，用于根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型；
第一更新模块703，用于根据所述车辆轮廓模型和所述目标轮廓模型，更新所述目标车辆与所述当前车辆的当前测量距离，其中，所述当前测量距离为距离传感器测量所述目标车辆与所述当前车辆的最小距离；
第一控制模块704，用于根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据；
第二更新模块，用于根据所述车辆公告数据、所述厂商数据和所述行业共享数据，更新所述车辆模型库。
在一种可选的实施例中，所述目标特征为外轮廓特征和/或部件特征，所述第一确定模块，包括：
第一识别子模块，用于根据所述外轮廓特征和/或所述部件特征，识别所述目标车辆的车辆型号；
第一确定子模块，用于根据所述车辆型号在所述车辆模型库中对应确定出所述目标轮廓模型。
在一种可选的实施例中，所述目标车辆位于所述当前车辆的后方时，第一控制模块包括：
第一控制子模块，用于在更新后的所述当前测量距离小于预设的安全距离时，控制所述当前车辆加速行驶。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取所述当前车辆与所述目标车辆的速度偏差和加速度偏差；
第一确定模块，用于根据所述速度偏差、所述加速度偏差和更新后的所述当前测量距离，确定所述当前车辆与所述目标车辆的碰撞风险等级，并预测碰撞结果；
第一执行模块，用于根据所述碰撞风险等级和所述预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略。
在一种可选的实施例中，所述第一执行模块，包括：
第二控制子模块，用于在所述碰撞风险等级为高风险，所述预测碰撞结果为碰撞时，控制收紧安全带控制所述当前车辆规避碰撞，并发出报警信息；
第三控制子模块，用于在所述碰撞风险等级为高风险，所述预测碰撞结果为不碰撞时，控制收紧安全带控制所述当前车辆规避碰撞；
第四控制子模块，用于在所述碰撞风险等级为中风险时，控制发出所述目标车辆的靠近预警和所述当前车辆的车速车道保持预警；
第五控制子模块，用于在所述碰撞风险等级为低风险时，控制发出所述目标车辆的靠近预警，并显示所述目标车辆的位置信息。
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行第一方面中任一项所述方法的步骤。
基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
1.通过获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，根据目标特征在预设的车辆模型库中确定目标车辆的目标轮廓模型，利用目标特征进行数据比对识别出目标车辆，快速确定出车辆目标轮廓模型，根据车辆轮廓模型和目标轮廓模型，更新目标车辆与当前车辆的当前测量距离，可以更精确计算出当前车辆与目标车辆的相对距离，大幅提升辅助驾驶的计算精度，预测当前车辆与目标车辆的碰撞风险更精准，进而提高了车辆行驶控制的安全性。
2.通过对目标车辆进行图像识别，并与数据库(如产品公告、交管信息库)等实现联动，快速识别车辆型号和尺寸参数，进行分析计算靠近目标车辆动态关键参数信息，使识别更准确。
3.通过控制测量、碰撞分析、联动执行(制动、转向、驱动、被动安全、门窗、影像、救援等模块)实现了前车的主动规避碰撞的解决方案。如车速过快或距离过近，前车也进行主动规避(前进、侧方靠边等)，就能够避免碰撞发生或者大幅降低碰撞造成的伤害。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，其中，所述目标车辆为位于所述当前车辆周边的车辆；
根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型；
根据所述车辆轮廓模型和所述目标轮廓模型，更新所述目标车辆与所述当前车辆的当前测量距离，其中，所述当前测量距离为距离传感器测量所述目标车辆与所述当前车辆的最小距离；
根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞。
2.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型之前，还包括：
获取车辆公告数据、厂商数据和行业共享数据；
根据所述车辆公告数据、所述厂商数据和所述行业共享数据，更新所述车辆模型库。
3.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述目标特征为外轮廓特征和/或部件特征，所述根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型，包括：
根据所述外轮廓特征和/或所述部件特征，识别所述目标车辆的车辆型号；
根据所述车辆型号在所述车辆模型库中对应确定出所述目标轮廓模型。
4.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述目标车辆位于所述当前车辆的后方时，根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞，包括：
在更新后的所述当前测量距离小于预设的安全距离时，控制所述当前车辆加速行驶。
5.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆规避碰撞之前，还包括：
获取所述当前车辆与所述目标车辆的速度偏差和加速度偏差；
根据所述速度偏差、所述加速度偏差和更新后的所述当前测量距离，确定所述当前车辆与所述目标车辆的碰撞风险等级，并预测碰撞结果；
根据所述碰撞风险等级和所述预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略。
6.根据权利要求5所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞风险等级和所述预测碰撞结果，对应执行预设的控制策略，包括：
所述碰撞风险等级为高风险，所述预测碰撞结果为碰撞时，控制收紧安全带控制所述当前车辆规避碰撞，并发出报警信息；
所述碰撞风险等级为高风险，所述预测碰撞结果为不碰撞时，控制收紧安全带控制所述当前车辆规避碰撞；
所述碰撞风险等级为中风险时，控制发出所述目标车辆的靠近预警和所述当前车辆的车速车道保持预警；
所述碰撞风险等级为低风险时，控制发出所述目标车辆的靠近预警，并显示所述目标车辆的位置信息。
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆通过权利要求1-6中任一所述的方法控制车辆行驶。
8.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前车辆的车辆轮廓模型和目标车辆的目标特征，其中，所述目标车辆为位于所述当前车辆周边的车辆；
第一确定模块，用于根据所述目标特征在预设的车辆模型库中确定所述目标车辆的目标轮廓模型；
第一更新模块，用于根据所述车辆轮廓模型和所述目标轮廓模型，更新所述目标车辆与所述当前车辆的当前测量距离，其中，所述当前测量距离为距离传感器测量所述目标车辆与所述当前车辆的最小距离；
第一控制模块，用于根据更新后的所述当前测量距离，预测所述当前车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆规避碰撞。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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