CN111225843A - 泊车控制方法以及泊车控制装置 - Google Patents

Abstract

泊车控制方法，执行使车辆(V)在根据从车辆(V)的外部的操作者(M)获取的操作指令算出的泊车路径(RT)上移动的控制命令，检测操作者(M)的第1高度位置和车辆的第2高度位置的相对高度，在判断为相对高度为第1规定值以上的情况下，将控制命令中预先设定的第1速度变更为低于第1速度的第2速度，按照变更后的控制命令使车辆(V)移动。

Description

泊车控制方法以及泊车控制装置

技术领域

本发明涉及泊车控制方法以及泊车控制装置。

背景技术

已知在调整车辆的泊车位置时，以较低车速使车辆移动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2006－306233号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，由于不管操作者和车辆的高低差而将速度一律降低后使车辆移动，所以存在不能确保有高低差的情况下的远程泊车的操作性的问题。

本发明要解决的课题是，即使在操作者和车辆有高低差的情况下，也执行操作性高的远程泊车控制。

用于解决课题的手段

本发明通过在操作者的高度位置和车辆的高度位置的相对高度为第1规定值以上的情况下，通过将使车辆沿着泊车路径移动的控制命令中预先设定的第1速度变更为比它低的第2速度，解决上述课题。

发明的效果

按照本发明，即使在操作者和车辆存在高低差的情况下，也可以执行操作性高的远程泊车控制。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的泊车控制系统的一个例子的块结构图。

图2A是用于说明操作者的位置的第1检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第2检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第3检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第4检测方法的图。

图3A是用于说明障碍物的第1检测方法的图。

图3B是用于说明障碍物的第2检测方法图。

图4A是用于说明车辆与操作者的位置关系的第1图。

图4B是用于说明车辆与操作者的位置关系的第2图。

图4C是用于说明车辆与操作者的位置关系的第3图。

图5A是表示从第1位置的操作者看到的车辆的图。

图5B是表示从第2位置的操作者看到的车辆的图。

图5C是表示从第3位置的操作者看到的车辆的图。

图5D是表示从第4位置的操作者看到的车辆的图。

图6是表示本实施方式的泊车控制系统的控制步骤的一个例子的流程图。

图7A是表示相对高度HT与第2速度MV的关系的一个例子的图。

图7B是表示距离D与系数的关系的一个例子的图。

图8A是表示与相对高度HT相应的操作终端的第1显示例的图。

图8B是表示与相对高度HT相应的操作终端的第2显示例的图。

图8C是表示与相对高度HT相应的操作终端的第3显示例的图。

图9是表示控制命令的设定处理的例子的流程图。

图10是表示规定了泊车路径RT的各地点中的目标速度TV的控制命令的一个例子的图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，以将本发明的泊车控制装置适用于泊车控制系统的情况为例进行说明。泊车控制装置也可以适用于能够与车载装置进行信息的授受的可移动的操作终端(智能手机，PDA：Personal Digital Assistant(个人数字助理)等设备)。而且，本发明的泊车控制方法可以在后述的泊车控制装置中使用。

图1是具有本发明的一实施方式的泊车控制装置100的泊车控制系统1000的方框图。本实施方式的泊车控制系统1000包括：摄像机1a～1d；测距装置2；信息服务器3；操作终端5；泊车控制装置100；车辆控制器70；驱动系统40；转向角传感器50；以及车速传感器60。本实施方式的泊车控制装置100根据从操作终端5输入的操作指令，控制使车辆移动到泊车位(使泊车)的动作。

操作终端5是能拿到车辆的外部的携带型的具有输入功能以及通信功能的计算机。操作终端5接受用于控制用于泊车的车辆的驾驶(动作)的操作者M的操作指令的输入。在驾驶中包含泊车(入库以及出库)的操作。操作者M经由操作终端5输入包含用于使控制对象车辆泊车的操作指令的命令。操作指令包含泊车控制的执行、停止、目标泊车位的选择、变更、泊车路径的选择、变更及其它的泊车所需要的信息。而且，操作者M也可以不使用操作终端5，而通过操作者M的手势等，使泊车控制装置100识别(输入)包含操作指令的命令。

操作终端5具有通信机，泊车控制装置100能够与信息服务器3进行信息的授受。操作终端5经由通信网络，将在车外输入的操作指令发送到泊车控制装置100，使操作指令输入到泊车控制装置100。操作终端5使用包含了固有的识别记号的信号，与泊车控制装置100通信。

操作终端5具有显示器53。显示器53提示输入界面、各种信息。在显示器53为触摸屏型的显示器的情况下，具有接受操作指令的功能。

操作终端5也可以是安装了本实施方式的泊车控制方法中使用的接受操作指令的输入、并且向泊车控制装置100送出操作指令的应用的智能手机、PDA：Personal DigitalAssistant等携带型的设备。

信息服务器3是在能够通信的网络上设置的信息提供装置。信息服务器包括通信装置31和存储装置32。在存储装置32中包括可读取的地图信息33、停车场信息34和障碍物信息35。泊车控制装置100、操作终端5可以访问信息服务器3的存储装置32，获取各信息。

本实施方式的泊车控制装置100包括：控制装置10、输入装置20、输出装置30。泊车控制装置100的各结构为了相互进行信息的授受而通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)及其它的车载LAN连接。输入装置20具有通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，输入到输入装置20。在外部的操作终端5中输入操作指令的主体也可以是人(用户、乘员、驾驶员、泊车设施的作业员)。输入装置20将接受的操作指令发送到控制装置10。输出装置30包含显示器31。输出装置30将泊车控制信息传递给驾驶员。本实施方式的显示器31是具有输入功能以及输出功能的触摸屏型的显示器。在显示器31具有输入功能的情况下，显示器31具有输入装置20的功能。即使在根据从操作终端5输入的操作指令车辆被控制的情况下，乘员也可以通过输入装置20输入紧急停止等操作指令。

本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10是，包括存储了泊车控制程序的ROM12、通过执行该ROM12中存储的程序，作为具有本实施方式的泊车控制装置100的功能的动作电路的CPU11、具有可访问的存储装置的功能的RAM13的、泊车控制用的计算机。

本实施方式的泊车控制程序包含以下程序，即，检测操作者M的第1高度位置与成为控制对象的车辆V的第2高度位置的相对高度，在相对高度为第1规定值以上的情况下，将在控制命令中预先设定的第1速度变更为比它低的第2速度，按照变更后的控制命令，执行车辆V的泊车控制。泊车控制程序通过本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10执行。

本实施方式的泊车控制装置100是从外部发送操作指令，控制车辆V的运动，使车辆V在规定的泊车位泊车的远程控制类型的装置。乘员可以在车厢外，也可以在车厢内。

本实施方式的泊车控制装置100也可以是自动地进行转向操作、油门/刹车操作的自动控制类型。泊车控制装置100也可以是自动进行转向操作，驾驶员进行油门/刹车操作的半自动类型。

在本实施方式的泊车控制程序中，可以是用户任意地选择目标泊车位，也可以泊车控制装置100或者泊车设备侧自动地设定目标泊车位。

本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10具有执行：操作者M的第1高度位置与车辆V的第2高度位置的相对高度的检测处理、泊车路径的计算处理、包含速度的控制命令的计算处理、以及泊车控制处理的功能。控制装置10还具有执行障碍物检测处理、考虑障碍物的位置而计算泊车路径的功能。通过用于实现各处理的软件和上述的硬件的合作，执行上述各处理。

根据图2A～图2D，说明进行操作者M的位置检测的处理。控制装置10获取操作者M的位置。操作者M的位置包含车辆V在移动面中的位置的信息(二维位置信息)以及高度位置(三维位置信息)的信息。操作者M的位置可以根据来自车辆V中设置的传感器的传感器信号进行检测，也可以检测操作者M所持有的操作终端5的位置，根据操作终端5的位置计算操作者M的位置。操作终端5可以安装在规定的位置，也可以操作者M持有。在操作终端5被安装在规定的位置的情况下，操作者M移动到操作终端5的配置位置，使用操作终端5。在这些情况下，可以将操作终端5的位置设为操作者M的位置。

如图2A所示，根据在车辆V中设置的多个测距装置2的检测结果以及/或者摄像机1的摄像图像检测操作者M的位置。可以根据各摄像机1a～1d的摄像图像检测操作者M的位置。测距装置2可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或者声呐。多个测距装置2以及其检测结果能够识别，所以可以根据检测结果检测操作者M的二维位置以及/或者三维位置。对于摄像机1也同样，测距装置2可以设置在与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设置在不同的位置。而且，控制装置10可以根据摄像机1a～1d的摄像图像，检测操作者M的手势，识别与手势的图像的特征相关联的操作指令。

如图2B所示，也可以根据被设置在与车辆V的不同的位置的各个天线211和操作终端5的通信电波，检测操作终端5或者持有操作终端5的操作者M的位置。在多个天线211与一个操作终端5进行通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。根据各天线211的接收电波的强度差，可以计算操作终端5的位置。可以由各天线211的接收电波的强度差，计算操作终端5或者操作者M的二维位置以及/或者三维位置。

如图2C所示，也可以预先指定相对于车辆V的驾驶席DS的规定的位置(方向/距离：D1，D2)作为操作者M的操作位置或者操作终端5的配置位置。例如，在操作者M将车辆V暂时停在指定位置，下车后操作设定在规定位置的操作终端5的情况下，可以检测操作者M或者操作者M持有的操作终端5对于车辆V的初始位置。

同样，如图2D所示，在操作终端5的显示器53上显示表示相对于车辆V的操作位置(操作者M的站立位置：Operation Position)的图像信息。该显示控制可以通过操作终端5侧安装的应用执行，也可以根据控制装置10的指令执行。

车辆V的位置(包含高度位置)可以根据车辆V具有的位置检测装置的检测值来获取。位置检测装置根据来自GPS(global positioning system，全球定位系统)等的卫星的接收电波检测电波接收装置(车辆V、操作终端5)的位置。同样，操作者M的位置可以根据操作终端5具有的位置检测装置的检测值来获取。

操作者M和车辆V的高度信息也可以作为相对的高度的差分，即相对高度的信息来获取。相对高度可以通过“操作者M的第1高度位置－(减号)车辆的第2高度位置”或者“车辆的第2高度位置－(减号)操作者M的第1高度位置”来求出。由于可以根据前述的车辆V中安装的测距装置2的接收电波检测操作者M相对于车辆V的相对位置，所以可以由相对位置的高度信息计算相对高度。由于根据车辆V中安装的摄像机1的操作者M的摄像图像，同样可以检测操作者M相对于车辆V的相对位置，所以可以由相对位置的高度信息计算相对高度。由于根据车辆V上安装的通信装置51中接收的操作终端5的接收电波，同样可以检测操作者M相对于车辆V的相对位置，所以可以由相对位置的高度信息计算相对高度。

根据图3A、图3B说明障碍物的检测处理。障碍物包含停车场的墙、柱等构造物、车辆周围的设置物、行人、其它车辆等。

如图3A所示，根据车辆V中设置的多个测距装置2的检测结果、摄像机1的摄像图像检测障碍物。测距装置2根据雷达装置的接收信号，检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。根据各摄像机1a～1d的摄像图像，检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。而且，障碍物的检测也可以使用基于摄像机1a～1d的运动立体声的技术来进行。该检测结果被用于泊车位是否空闲(是否泊车中)的判断。

如图3B所示，根据从信息服务器3的存储装置32获取的停车场信息34，可以检测包含停车场的墙、柱等构造物的障碍物。停车场信息包含各停车场(Parking lot)的配置、识别号、泊车设施中的通路、柱、墙、容纳空间等的位置信息。信息服务器3也可以是停车场管理的设备。

在图4A～图4C中示出车辆V和操作者M的位置关系的例子。图4A表示在立体停车场中，操作者M与车辆V存在的楼层不同的情况的例子。图4B表示操作者M与车辆V存在的楼层存在高低平面差，该高低平面差是操作者M不能越过的高低差的情况的例子。图4C表示操作者M存在于建筑物等构造物ST的上层(上方)，俯视下层(下方)的车辆V的情况的例子。在图4A～图4C所示的例子中，车辆V与操作者M的高度不同。根据车辆V与操作者M的相对位置的高度信息，可以求相对高度H。处于该图所示的位置关系的操作者M存在规定值以上的相对高度，所以不能马上移动到车辆近旁，确认车辆周围。

图5A～图5D表示车辆V与操作者M的高度不同的情况下的、操作者M观察了车辆V的状况。根据该图，研究进行远程控制的操作者M操作车辆V进行泊车的情形。该图所示的车辆V1是泊车操作的对象车辆。车辆V1以及其它车辆V2、V3被安放在具有多个贯通孔的网状的板材PG所形成的泊车面PG1上。作为泊车面PG1的构造体的板材PG具有多个贯通孔，所以车辆V1与操作终端5能够进行通信。作为板材PG，可以使用金属、轻金属、或者强化塑料等树脂材料。

在使车辆V1泊车的空间的两侧已泊车了其它车辆V2以及V3。图5A～图5D，车辆V1与看车辆V1的操作者M的视点的相对的高度不同。图5A所示的图表示从存在于与车辆V1的泊车面PG1通常相同的楼层的位置的操作者M的视点观察到的车辆V1～V3。

图5B所示的图表示，例如图4A所示那样，在多层结构的停车场中，操作者M与车辆V存在的楼层不同的情况下，从存在于比车辆V1的泊车面PG1的位置低的下面的楼层的位置的操作者M的视点观察到的车辆V1～V3。如图5B所示，操作者M从泊车面PG1的背面PG2侧看车辆V1～V3的底下(底面)。由于泊车面PG1是具有多个贯通孔的面(网状)，所以操作者M可以经由贯通孔观察车辆V1～V3。

图5C所示的图表示，如图4B所示那样，在操作者M与车辆V存在的楼层有高低平面差，该高低平面差是操作者M不能越过的高低差的情况下，从操作者M的视点观察到的车辆V1～V3。虽然是一个例子，但是是在停车场的楼层用斜坡连接这样的情况下，存在于中间2层的楼层和2层之间的斜坡上的操作者M仰视上层的2层中泊车的车辆V1～V3的状态的图。

图5D所示的图表示，如图4C所示那样，操作者M存在于建筑物ST的上层，俯视下层的车辆V的情况下，从操作者M的视点观察到的车辆V1～V3。

这样，有操作者M存在于比成为操作对象的车辆V1低的位置的情况。在相对高度大的情况下，操作者M无法马上接近车辆，确认其周围。

如图5A所示，在从通常的相同的楼层看的情况下，操作者M可以确认车辆V1的纵深的车辆V2的存在。但是，如图5B所示，在从下面的楼层的较低的位置看的情况下，从操作者M的视点看，纵深的车辆V2的一部分被车辆V1的车体隐藏，无法视觉识别车辆V1和车辆V2的位置关系。而且，在车辆V1和操作者M位于相同的楼层的情况下，虽然通过靠近车辆V1与车辆V2接近的位置可以容易进行视觉识别，但是在车辆V1和操作者M处于不同的楼层的情况下，由于无法靠近车辆V1，所以无法视觉识别想要进行视觉识别的位置。进而，如图5C所示，即使在比楼层不同的相对高度小，例如从斜坡的下面较低的位置看的情况下，从操作者M的视点看，也被车辆V1的车体隐藏，无法视觉识别应存在的车辆V2。此外，如图5D所示，存在于建筑物等构造物ST的上层的操作者M在观察了相对高度的低的下方的车辆V的情况中，存在无法进行车辆V1的观察的部分。如前述那样，在车辆V1和操作者M处于相同的楼层的情况下，虽然可以靠近车辆V1进行视觉识别，但是在操作者M处于其他构造物ST的高度的不同的楼层的情况下，由于不能靠近车辆V1，所以无法视觉识别想要进行视觉识别的位置。

这样，在操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置的相对高度为第1规定值以上，操作者M的第1高度位置比车辆V的第2高度位置低(或者高)的情况下，可以判断为与第1高度位置和第2高度位置同等的情况相比，操作者M难以进行车辆V周围的状况的确认。而且，在操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置的相对高度为第1规定值以上的情况下，由于操作者M无法靠近车辆V1，所以可以判定为无法视觉识别想要进行视觉识别的位置。而且，虽然示出了在多层的构造的停车场中，相对于车辆V的第2高度位置，操作者M的第1高度位置低的情况，但是即使在相对于车辆V的第2高度位置操作者M的第1高度位置高的情况下，在操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置的相对高度为第1规定值以上的情况下，由于操作者M无法靠近车辆V1，所以可以判断为无法视觉识别想要进行视觉识别的位置。例如，如图6那样，有操作者M处于建筑物的2层，在建筑物的1层的前面的泊车位存在车辆V的情况等。而且，虽然示出了多楼层的构造的停车场的斜坡的例子，但是一般的道路的坡道也可以同样地判断。

在本实施方式中，在第1高度位置和第2高度位置的差为第1规定值以上的情况下，判断为难以进行周围的确认或者不能马上接近车辆V，将车辆V的泊车处理中的控制命令中的速度变更得低。通过限定操作者M和车辆V的相对高度的范围，可以适当地提取难以进行车辆周围的确认的状态(情形)。其结果，在通过操作者M难以进行车辆周围的确认的情况下，将控制命令中的速度变更得低，可以使得操作者M容易进行指示。

而且，若第1高度位置和第2高度位置的差微小，则车辆周围的确认的容易度没有什么变化。在本实施方式中，作为被认为操作者M难以确认车辆周围的第1高度位置和第2高度位置的差，定义第1规定值。在第1高度位置和第2高度位置的差为第1规定值以上的情况下，判断为操作者M难以确认车辆周围。

本实施方式中的“第1规定值”可以根据停车场的构造和操作者M可操作的区域等适当地决定。例如，第1规定值可以设定为2m。若有2m的相对高度，则操作者不能容易地靠近车辆V，所以无法迅速视觉识别想要进行视觉识别的位置。而且，车辆V的高度、操作者M的身高、操作者M的视力也是影响的要因，但是根据实验可知，在第1规定值2m，即，第1高度位置和第2高度位置的差超过2m时，观察到操作者M感觉“难以确认车辆周围”“车辆的操作困难”的倾向。在实验中，当操作者M在相对泊车面PG1高度低2m的楼下的泊车面或与楼下连接的斜坡(步道)上进行操作的情况下，从在高低差超过2m的位置进行了操作的操作者M(测试者)全员得到“难以确认车辆周围”“车辆的操作困难”的回答。当操作者M在相对于泊车面PG1高度高2m的泊车面、与上层连接斜坡(步道)上、构造物ST的上面进行操作的情况下，从在高低差超过2m的位置进行了操作的操作者M(测试者)全员得到“难以确认车辆周围”“车辆的操作困难”的回答。

本实施方式的泊车控制方法，在操作者M的第1高度位置与车辆V的第2高度位置相比为第1规定值以上的情况下，将控制命令中预先设定的第1速度变更为比该第1速度低的第2速度。即，操作者M从比车辆V低的位置观察车辆V周围的状况可以判断为，操作者M难以进行确认的状况，所以使控制装置10进行使车辆V的移动速度降低的控制命令的再计算。通过降低控制命令中的速度，车辆V的移动操作的余量时间变长，可以使移动操作变得容易。由此，即使是操作者M从相对于车辆V1有相对高度差的位置进行操作的情况下，也可以确保操作者M远程操作车辆V的情况的操作的容易度、车辆的周围的状况确认的容易度。

而且，在操作者M与车辆V离开距离的情况下，操作者M难以视觉识别车辆V。因此，在操作者M和车辆V的距离为规定距离以上的情况下，控制装置10判断为操作者M难以确认车辆V的状态，进行将第1速度变更为第2速度的处理。这里，操作者M和车辆V的距离是，操作者M和车辆V的最短距离。也可以简便地使用操作者M和车辆V的水平距离。通过限定操作者M和车辆V的距离的范围，可以适当地提取难以确认车辆周围的状态。其结果，在为通过操作者M难以确认车辆周围的状态时，将控制命令中的速度变更得低，操作者M可以容易进行车辆V的操作。

进而，本实施方式的控制装置10还考虑车辆周围的障碍物。控制装置10检测车辆V的周围存在的障碍物，在操作者M和车辆V之间检测到障碍物的情况下，判断为有因障碍物产生死角的可能性。障碍物的检出判断为操作者M难以确认车辆V的状态，进行将第1速度变更为第2速度的处理。提取在操作者M和车辆V之间存在障碍物的情况，作为难以确认车辆周围的状况的情形。其结果，在通过操作者M难以确认车辆周围的状况的情况下，将控制命令中的速度变更得低，可以提高泊车处理中的车辆V1的操作性。

以下，根据图6所示的流程图说明泊车控制的控制步骤。

图6是表示本实施方式的泊车控制系统1000执行的泊车控制处理的控制步骤的流程图。泊车控制处理的开始的触发没有特别限定，可以将泊车控制装置100的起动开关被操作作为触发。

本实施方式的泊车控制装置100具有根据从车外获取的操作指令，使车辆V自动地移动至泊车位的功能。

在步骤101中，本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10在步骤101中获取车辆周围的信息。测距信号的获取、摄像图像的获取也可以择一地执行。控制装置10通过在车辆V的多个位置安装的测距装置2分别获取测距信号。控制装置10分别获取由在车辆V的多个位置安装的摄像机1a～1d所拍摄的摄像图像。虽然没有特别限定，但是在车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，可以使用具有大视角的广角镜头的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V的周围的泊车位的边界线以及泊车位的周围存在的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机及其它的摄像装置。

在步骤102中，控制装置10检测可泊车的泊车位。控制装置10根据摄像机1a～1d的摄像图像，检测泊车位的框(区域)。控制装置10使用测距装置2的检测数据、从摄像图像提取的检测数据，检测空着的泊车位。控制装置10在泊车位中，检测作为空车(未停泊其它车辆)、且能够算出使泊车完成的路径的泊车位，作为可泊车位。

本实施方式中能够算出泊车路径是，不与障碍物(包含泊车车辆)干扰地、能够将从当前位置至目标泊车位的路径的轨迹绘制在路面座标上。

在步骤103中，控制装置10将可泊车位发送到操作终端5，显示在其显示器53上，对操作者M请求使车辆V泊车的目标泊车位的选择信息的输入。也可以控制装置10、泊车设施侧自动地选择目标泊车位。在确定一个泊车位的操作指令被输入到操作终端5的情况下，设定该泊车位作为目标泊车位。

在本实施方式中，在步骤104中使乘员下车。在这之后，通过远程控制使车辆V移动到目标泊车位。目标泊车位也可以在乘员下车后选择。

在步骤105中，控制装置10获取操作者M和车辆V的相对高度。相对高度是操作者M的第1高度位置与车辆V的第2高度位置之差。控制装置10通过前述的方法检测操作者M的位置。操作者M的位置包含高度方向的第1高度位置。在步骤106中，控制装置10获取车辆V的高度方向的第2高度位置。控制装置10也可以求操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置之差(第2高度位置－第1高度位置)，将其设为相对高度。控制装置10也可以获取根据车载的测距装置2的检测结果算出的操作者M的第1高度位置(对于车辆V的高度)、根据车载的摄像机1的摄像图像算出的操作者M的第1高度位置(对于车辆V的高度)作为相对高度。

在步骤106中，控制装置10通过前述的方法检测障碍物存在的位置。

在步骤107中，控制装置10计算从车辆V的停止位置至目标泊车位的泊车路径。泊车路径包含为了移动到泊车位所需要的折返地点。这时，泊车路径被定义作为线，并且被定义作为对应于与车宽相应的车辆V的占有区域的带状的区域。考虑车宽和为了移动而被确保的余量幅度来定义车辆V的占有区域。

在步骤108中，控制装置10计算在泊车路径移动的车辆V的控制命令。控制命令包含对于车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、档位、速度、加速度、以及减速度中的任意一个以上的动作命令。而且，控制命令包含上述车辆V的动作命令的执行定时或者执行位置。若该控制命令被执行，则车辆V沿着泊车路径移动至目标泊车位。本实施方式的控制装置10是，根据从车辆V的外部的操作者M获取的操作指令，执行使车辆V沿着算出的泊车路径移动的控制命令的、所谓远程控制型的泊车控制装置。

本实施方式的控制装置10根据操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置之差即相对高度，设定控制命令中包含的速度。具体地说，控制装置10根据相对高度，判断为操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置之差为第1规定值以上的情况下，将控制命令中预先设定的第1速度变更为比该第1速度低的第2速度。即，在操作者M从低于车辆V的位置仰视车辆V的状况下，可以判断为操作者M难以确认车辆V1的位置以及运动的状况，所以控制装置10进行使车辆V的移动速度降低的控制命令的再计算。通过降低控制命令中的速度，车辆V在泊车路径移动的速度变低。由此，在操作者M难以确认车辆的状况中，可以提高操作者M的车辆操作的操作性。

第2速度的设定的方法不特别限定。可以对第1速度减去规定值(正的值)来计算第2速度，也可以对第1速度乘以规定值(0＜K＜1)来计算第2速度。也可以预先定义第1高度位置对于第2高度位置的相对高度HT与第2速度MV的关系。

图7A是表示相对高度HT与第2速度MV的关系的一个例子的图。相对高度HT的轴越向右走(越从原点远离)，操作者M的位置越相对变低。按照该图所示的关系，相对高度为第1阈值TH1(＜TH2)以上，且小于第2阈值TH2的情况下，将车速设为MV1，在第2阈值TH2以上，且小于第3阈值TH3的情况下，相对高度HT越高，越降低第2速度MV。

虽然未特别限定，但是第1阈值TH1例如可以设为1m左右。认为在坡道等1m左右的高低差中，对操作者M确认车辆V1的运动上不产生障碍。第2阈值TH2例如可以设为2m左右。除了产生平缓的高低差的坡道等以外，可以提取多楼层的停车场等中产生较大的高低差的情形。进而，第3阈值TH3例如可以设定为4m左右。在多楼层的停车场中，1层的操作者M难以操作2层或中3层的车辆V1。在相对高度为第3阈值TH3以上的情况下，使车辆V1停止。

在第1高度位置和第2高度位置之差为第3阈值TH3(＞TH2)以上的情况下，将车辆V1设为停止(速度＝零)。这样，在第1高度位置和第2高度位置之差为比开始车速的降低控制的第2阈值TH2规定值高的第3阈值TH3(＞TH2)以上的情况下，使车辆V1停止。停止处理也可以是暂时的处理。操作者M可以具有时间的余量来操作车辆V1。

在第1高度位置和第2高度位置之差为第3阈值TH3(＞TH2)以上的情况下，中断或者中止使车辆V1泊车的控制命令的执行。这样，在第1高度位置和第2高度位置之差为比开始上限车速的降低控制的第2阈值TH2高的第3阈值TH3(＞TH2)以上的情况下，使车辆V1的控制命令的执行中断或者中止，所以操作者M可以移动到减小高度之差的位置，或者具有余量，研究下一个指示后进行输入操作。

本实施方式的控制装置10在操作者M和车辆V的距离越远时，设定越低的第2速度。离操作者M距离越远，越难以掌握车辆V的运动。控制装置10在离操作者M的距离越远时，将车辆V的运动控制为越低速，容易监视其位置或与障碍物的接近。作为结果，即使车辆V存在于远离操作者M的位置，也可以维持乃至提高操作者M的操作性。

图7B是表示操作者M和车辆V的距离D、与速度MV的限制比率K的关系的一个例子的图。操作者M和车辆V的距离D为直线距离。距离D的轴越向右走(越远离原点)，操作者M和车辆V的距离变得越大。限制比率K是，对适用于相对速度低第1规定值(图7A的第2阈值)以上的情况的第2速度相乘的系数(0＜K＜1)。操作者M和车辆V的距离越大(越远离)，本实施方式的控制装置10将限制比率K设为越小的值(0＜K＜1)，计算乘以了限制比率K的较低的第2速度。如该图所示，在操作者M和车辆V的距离为第1距离阈值THd以下的情况下将限制比率K设为1.0，不校正第2速度，但是在操作者M和车辆V的距离超过第1距离阈值THd时，根据距离D使限制比率K降低。如该图所示，对于限制比率K也可以设定最低值(例如，0.5)。

不限定于上述的例子，第2速度的限制比率K也可以与车辆周围的泊车环境要因相关联。该处理中的泊车环境要因包含：障碍物的有无、障碍物的大小、可视觉识别的区域的广度、死角区域的广度、可视觉识别的区域的广度和死角区域的广度的比等与视野有关的条件、天气(降雨、降雪)照度等检测环境、路面状态。也可以将图7A所示的纵轴作为这些泊车环境要因。

与视野有关的条件可以通过使用摄像机1的摄像图像计算从操作者M的位置可视觉识别的范围来求出。在与视野有关的条件中，横轴的右方向是视野变差的方向。视野越差，限制比率K越低。例如死角区域的面积越大，限制比率K变为越小的值，车辆V的第2速度被设定为越低的值。与检测环境有关的条件可以根据雨刷器功能的开关、雨刷器功能的驱动速度、从外部获取的天气的新闻、摄像图像、照度计的值、日历和时刻(日落前后的判断)来求出。在与检测环境有关的条件中，横轴的右方向为检测精度变低的方向。例如，天气越差，亮度越低，限制比率K变得越低。例如雨刷器的驱动速度越高(降雨量越多)，检测到的亮度成为限制比率K小的值(0＜K＜1)，乘以了限制比率K的第2速度被设定为较低的值。与路面状态有关的条件可以根据车轮的打滑率、天气来求出。在降雨时路面容易变滑，所以也可以根据雨刷器功能的开关、雨刷器功能的驱动速度、从外部获取的天气的新闻、摄像图像求出降雨时或者降雨量，从降雨的状态推测路面状态。在与路面状态有关的条件中，横轴的右方向是变为容易打滑的状态的方向。例如，越被判定为路面容易打滑，限制比率K变为越低的值(0＜K＜1)。例如车轮的打滑率越高、雨刷器的驱动速度越高(雨量越多)，越为降雪状态，检测到的亮度为限制比率K小的值(0＜K＜1)，车辆V的第2速度被设定为较低的值。车轮的打滑率可以从ABS控制单元获取。

进而，也可以根据第1高度位置和第2高度位置之差，进行输入操作的限制。在第1高度位置比第2高度位置低，第1高度位置和第2高度位置之差为第3阈值TH3(＞TH2)以上的情况下，本实施方式的控制装置10使操作终端5禁止接受操作指令。这样，相对较低的第1高度位置和第2高度位置之差为比开始车速的降低控制的第2阈值TH2高的第3阈值TH3(＞TH2)以上的情况下，禁止向操作终端5的操作指令的输入操作，所以可以对操作者M通知不能输入操作的情况。通过通知不能操作输入的情况，可以诱导操作者M移动至高低差小的位置。在高低差大的状况下，有不能保证操作者M的操作的正确性的可能性。通过不接受操作输入，可以防止根据不正确的输入信息使车辆V1移动。不能接受操作输入包含：无视被输入的信息的处理、提示不接受操作输入的意思的信息的处理、提示传递不能进行泊车控制的信息的处理。

而且，也可以通过使操作终端5禁止接受操作指令的信息的提示，使得不能接受操作输入。作为禁止用于接受操作指令的信息的提示的处理，可以不显示操作画面，将输入开关变灰显示，或者在操作画面上重叠显示消息。由此，可以使操作者M不进行不被接受的无用的输入操作。而且，通过不提示操作画面，操作者M可以识别泊车控制不能执行的情况。

图8A至图8C表示操作终端5的显示器53上显示的操作画面的一个例子。图8A表示接受操作指令的操作画面的一个例子。该图是第1高度位置和第2高度位置之差小于第3阈值(开始减速控制的第1规定值)时显示的操作画面的一个例子。即为，在相对速度小于第1规定值，操作者M和车辆V处于相同的高度的情况下显示的操作画面的一个例子。如该图所示，显示具有指示泊车控制的执行的死人开关的功能的“GO”按钮。所谓死人开关，是具有仅在操作者对开关施加力期间继续泊车控制处理的执行，若去除对开关给与的力则中断或者中止泊车控制处理的执行的功能的开关。在按压着操作终端5的死人开关期间，泊车控制处理被继续执行。

图8B是有操作者M和车辆V的相对高度差，第1高度位置和第2高度位置之差为第3阈值(第1规定值)以上时表示的操作画面的一个例子。如该图所示，指示泊车控制的执行的“GO”按钮的显示变灰。被变灰显示的“GO”按钮不接受输入操作。

同样的图8C是有操作者M和车辆V的相对高度差，第1高度位置和第2高度位置之差为第3阈值(第1规定值)以上时表示的操作画面的其它例子。如该图所示，在指示泊车控制的执行的“GO”按钮上重叠显示消息。在本例中，通过“请接近车辆。在接近车辆时开始泊车控制。”这样的消息，隐藏指示泊车控制的执行的“GO”按钮。被文本的显示隐藏的“GO”按钮不接受操作者M的输入操作。也可以第1高度位置和第2高度位置之差为第2阈值(第1规定值)或者第3阈值(第1规定值)以上时，使操作终端5的振动功能起动，使操作终端5的振动部件振动。通过使操作终端5振动，降低操作者M的输入操作的操作性，可以对操作者M通知该输入不被接受的情况。

图9是步骤108的子例程。在步骤120中，控制装置10判断操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置的相对高度是否为第1规定值以上。在为第1规定值以下的情况下，可以判定为容易确认车辆V的周围的状况。在该情况下，进至步骤125，将预先作为规定值设定的第1速度原样适用于控制命令。

另一方面，在第1高度位置和第2高度位置的相对高度的值为第1规定值以上的情况下，判断为操作者M难以确认车辆V的周围的状况，进至步骤121。而且，在步骤120中，控制装置10也可以评价操作者M和车辆V的距离，将操作者M和车辆V的距离为规定距离以上作为加重条件。可以不仅考虑相对高度，还考虑水平位置的隔离的状态，进行速度的变更。进一步，在步骤120中，控制装置10也可以确认在操作者M和车辆V之间是否存在障碍物，将操作者M和车辆V之间存在障碍物作为加重条件。可以不仅考虑相对高度，还考虑障碍物的有无，进行速度的变更。

在步骤121中，控制装置10计算与相对高度(高度差)相应的第2速度。这里所说的相对高度，以操作者M位于比车辆V低的位置为前提。参照在图7A中作为一个例子表示的相对高度HT和第2速度MV的对应关系，计算第2速度。

进而，在步骤122中，控制装置10使用与泊车环境要因的程度相应的限制比率K，计算第2速度。参照在图7B中作为一个例子表示的泊车环境要因之一即操作者M和车辆V的距离与限制比率K的对应关系，计算第2速度。

在步骤123中，控制装置10使操作终端5禁止操作指令的输入。该步骤123在步骤121、122之后紧接着进行。控制装置10对操作终端5禁止接受操作指令的信息的提示，或者将接受操作指令的开关功能无效化。由此，限制对于操作终端5的操作指令的输入。

在步骤124中，控制装置10将算出的第2速度用于泊车控制。泊车控制中当初设定的第1速度被变更为第2速度。而且，在相对高度为第1规定值以上的情况下，控制装置10也可以将第2速度设为零而使车辆停止。

返回图6，在步骤108中，控制装置10生成用于使车辆V在算出的泊车路径上移动的控制命令。控制装置10预先存储控制命令所需要的车辆V的各种信息。控制命令包含车辆V在泊车路径行驶时的、与定时或者位置相关联的车辆V的设为目标的速度(包含零)、减速度、转向量、转向速度、转向加速度、档位及其它的动作命令。设为目标的速度包含上限速度。设为目标的加减速度包含上限加速度、上限减速度。设为目标的转向量、转向速度、转向加速度包含它们的上限值。通过由车辆V执行该泊车路径以及与泊车路径相关联的动作命令，可以使车辆V移动到目标泊车位(使其泊车)。

图10是表示控制命令的一个例子的图。图10表示目标速度TV与泊车路径的位置RT相关联的控制命令的一个例子。对泊车路径的各地点规定车辆V行驶时的目标速度TV。在泊车路径上的泊车控制处理的开始地点PS、折返地点PT、以及泊车控制处理的结束地点PE的各地点中目标速度变为零。在图6所示的控制命令中，实线CR1是适用了预先设定的第1速度中的第1上限速度MV1(＞第2上限速度MV2)的控制命令。虚线CR2是适用了算出的第2速度中的第2上限速度MV2(＜第1上限速度MV1)的控制命令。第1上限速度、第2上限速度是目标速度的一个方式。如该图所示，以虚线CR2表示的控制命令的目标速度TV低于以实线CR1表示的控制命令的目标速度TV。顺便一说，第2上限速度是适用于被判断为操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置的相对高度为第1规定值以上(|第2高度位置－第1高度位置|＞第1规定值)的情况的上限速度。

说明步骤109以下的处理。本实施方式的泊车控制装置100执行基于不搭乘车辆V，而从外部对车辆V发送目标泊车位的设定指令、泊车控制处理的开始指令、泊车中断/中止指令等而进行泊车的远程控制的泊车控制处理。在步骤109中，控制装置10在操作终端5的显示器53上提示泊车路径。操作者M确认泊车路径，在步骤110中输入了执行命令的情况下，进至步骤111。操作终端5将操作者M的执行命令发送到车辆V的泊车控制装置100。车辆V的泊车控制装置100开始泊车控制。

在步骤113中，控制装置10周期性地计算，相对高度(第1高度位置和第2高度位置之差)。由于车辆V的移动或者操作者M的移动，相对高度变化，并且操作者M的车辆V的确认的容易度变化。控制装置10为了应对状况的变化，以规定周期计算相对高度。在步骤114中，控制装置10判断在相对高度上是否有变化。若有变化，则由于操作者M对于车辆V以及泊车路径的确认的容易度、远程操作的容易度也有变化，所以再度计算控制命令。在新算出了适当的控制命令的情况下，采用新的泊车路径。在步骤115中，控制装置10更新在步骤108中算出的控制命令。若在步骤114中相对高度中没有变化，则不需要计算新的控制命令，所以进至步骤116。

在步骤116中，控制装置10监视相对高度的变化，直至车辆V到达折返地点。在车辆V到达了折返地点后，在步骤117中，执行控制命令中包含的换档。之后，通过在步骤118中继续执行控制命令，完成泊车控制。

本实施方式的泊车控制装置100按照控制命令，经由车辆控制器70控制驱动系统40的动作，使得车辆V沿着泊车路径移动。泊车控制装置100一边反馈转向装置具有的转向角传感器50的输出值，一边运算向EPS电动机等车辆V的驱动系统40的指令信号，将指令信号送出至驱动系统40或者控制驱动系统40的车辆控制器70，使得车辆V的行驶轨迹与计算出的泊车路径一致。

本实施方式的泊车控制装置100具有泊车控制控制单元。泊车控制控制单元获取来自AT/CVT控制单元的换档范围信息、来自ABS控制单元的轮速信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。泊车控制控制单元根据它们运算并输出向EPS控制单元的与自动转向有关的指示信息、向仪表控制单元的警告等指示信息等。控制装置10经由车辆控制器70获取车辆V的转向装置具有的转向角传感器50、车速传感器60及其它的车辆V具有的传感器获取的各信息。

本实施方式的驱动系统40通过基于从泊车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆V从当前位置移动(行驶)至目标泊车位。本实施方式的转向装置是进行向车辆V的左右方向的移动的驱动机构。驱动系统40中包含的EPS电动机根据从泊车控制装置100获取的控制指令信号驱动转向装置的转向具有的动力转向机构并控制转向量，控制将车辆V移动至目标泊车位时的操作。而且，用于进行泊车的车辆V的控制内容以及动作方法不特别限定，可以适当地适用申请时已知的方法。

本实施方式中的泊车控制装置100在使车辆V沿着根据车辆V的位置和目标泊车位的位置算出的路径移动至目标泊车位时，根据指定了油门/刹车的控制车速(设定车速)自动地进行控制，并且转向装置的操作根据车速以自动方式控制车辆V的运动。

本发明的实施方式的泊车控制方法如以上那样在泊车控制装置中被使用，所以具有以下的效果。本实施方式的泊车控制装置100如以上那样构成并动作，所以具有以下的效果。

[1]本实施方式的泊车控制方法在操作者M的第1高度位置和车辆V的第2高度位置的相对高度为第1规定值以上的情况下，将控制命令中预先设定的第1速度变更为低于该第1速度的第2速度。即，操作者M从与车辆V有相对高度差的位置观察车辆V周围的状况可以判断为操作者M难以进行确认的状况，所以使控制装置10进行使车辆V的移动速度降低的控制命令的再计算。通过降低控制命令中的速度，可以使车辆V的移动操作变得容易。由此，即使在操作者M从与车辆V1有相对高度差的位置进行操作的情况下，在操作者M也可以确认车辆V的运动，可以确保进行远程操作的情况下的操作的容易度、车辆周围的状况确认的容易度。通过使车辆的速度降低，使得操作者可以迅速并且容易地靠近车辆，所以可以容易进行车辆的周围的状况确认。

[2]本实施方式的泊车控制方法在第1高度位置和第2高度位置之差为第1规定值以上的情况下使车辆V1停止，所以操作者M可以具有时间的余量而操作车辆V1。

[3]本实施方式的泊车控制方法在第1高度位置和第2高度位置之差为第1规定值以上的情况下，中断或者中止使车辆V1泊车的控制命令的执行。这样，在第1高度位置和第2高度位置之差为开始车速的降低控制的第1规定值以上的情况下使车辆V1的控制命令的执行中断或者中止，所以操作者M可以具有余量地进行输入操作。

[4]本实施方式的泊车控制方法在第1高度位置和第2高度位置之差为第1规定值以上的情况下，使操作终端5禁止操作指令的接受。这样，在第1高度位置和第2高度位置之差为第1规定值以上的情况下，禁止向操作终端5的操作指令的输入操作，所以可以通知操作者M不能操作。通过传达不能操作输入的意思，可以诱导操作者M，以便移动至高低差变小的位置(上方)。在高低差大的状况下有不能担保操作者M的操作的正确性的可能性。通过不接受操作输入，可以防止根据不正确的输入信息使车辆V1移动。

[5]本实施方式的泊车控制方法通过使操作终端5禁止接受操作指令的信息的提示，使得不接受操作输入。通过不显示操作画面，可以不使操作者M进行不被接受的无用的输入操作。而且，通过不提示操作画面，操作者M可以识别泊车控制不能执行。

[6]操作者M和车辆V的距离远离的情况下，操作者M变得难以视觉识别车辆V。在本实施方式的泊车控制方法中，在操作者M和车辆V的距离为规定距离以上的情况下，判断为操作者M难以确认车辆V的状态，进行将第1速度变更为第2速度的处理。在操作者M从车辆V隔离时，可以提取难以确认车辆周围的状态。其结果，在由操作者M难以进行车辆周围的确认的情况下，可以将控制命令中的速度变更得低，使操作者M的操作变得容易。

[7]本实施方式的泊车控制方法检测车辆V的周围存在的障碍物，在操作者M和车辆V之间检测到障碍物的情况下，进行将控制命令中包含的第1速度变更为第2速度的处理。可以提取在操作者M和车辆V之间存在障碍物，难以确认车辆周围的情形，使速度降低。其结果，即使在操作者M存在于相对低的位置、难以确认车辆的运动的情况下，操作者M也可以确认车辆V的运动，可以确保进行远程操作的情况的操作的容易度、车辆的周围的状况确认的容易度。

[8]在执行本实施方式的泊车控制方法的泊车控制装置100中，也可以具有上述1至7中记载的作用以及效果。

而且，以上说明的实施方式是为了使本发明的理解变得容易而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述实施方式中公开的各要素是还包含属于本发明的技术的范围的全部设计变更或等同物的宗旨。

标号说明

1000…泊车控制系统

100…泊车控制装置

10…控制装置

11…CPU

12…ROM

13…RAM

132…存储装置

133…地图信息

134…停车场信息

135…障碍物信息

20…输入装置

21…通信装置

30…输出装置

31…显示器

1a～1d…摄像机

2…测距装置

3…信息服务器

31…通信装置

32…存储装置

33…地图信息

34…停车场信息

35…障碍物信息

5…操作终端

51…通信装置

52…输入装置

53…显示器

200…车载装置

40…驱动系统

50…转向角传感器

60…车速传感器

70…车辆控制器

V，V1…车辆

Claims (8)

1.一种泊车控制方法，执行使车辆在根据从所述车辆的外部的操作者获取的操作指令算出的泊车路径上移动的控制命令，在该方法中，

检测所述操作者的第1高度位置和所述车辆的第2高度位置的相对高度，

在判断为所述相对高度为第1规定值以上的情况下，将所述控制命令中被预先设定的第1速度变更为低于所述第1速度的第2速度，

按照变更后的所述控制命令，使所述车辆移动。

2.如权利要求1所述的泊车控制方法，

所述第2速度是使所述车辆停止的速度。

3.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，

在所述相对高度为所述第1规定值以上的情况下，使所述控制命令的执行停止。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

在所述相对高度为所述第1规定值以上的情况下，使所述操作者操作的操作终端禁止接受所述操作指令。

5.如权利要求4所述的泊车控制方法，

使所述操作终端禁止接受所述操作指令的信息的提示。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的泊车控制方法，

在所述操作者和所述车辆的距离为规定距离以上的情况下，将所述第1速度变更为所述第2速度。

7.如权利要求1至6的任意一项所述的泊车控制方法，

检测所述车辆的周围存在的障碍物，

在所述操作者和所述车辆之间被检测到所述障碍物的情况下，将所述第1速度变更为所述第2速度。

8.一种泊车控制装置，其具有执行使车辆沿着根据从所述车辆的外部的操作者获取的操作指令算出的泊车路径移动的控制命令的控制装置，

所述控制装置

检测所述操作者的第1高度位置和所述车辆的第2高度位置的相对高度，

在所述相对高度为第1规定值以上的情况下，将所述控制命令中被预先设定的第1速度变更为低于所述第1速度的第2速度。

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