CN111183066B - 停车控制方法及停车控制装置 - Google Patents

Abstract

一种停车控制方法，基于从操作者(M)获取的操作指令，使车辆(V1)的控制装置(10)执行使车辆(V1)沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制命令，在第一控制命令的执行开始之后检测到的车辆(V1)的停车环境因素相对于第一控制命令的执行开始之前所检测到的所述车辆的停车环境因素发生了变化的情况下，向操作者(M)问询是否执行使车辆(V1)从目标停车位隔开的第二控制命令。

Description

停车控制方法及停车控制装置

技术领域

本发明涉及停车控制方法及停车控制装置

背景技术

已知有在从车辆外部进行操作而使车辆停车到停车位时，当在车辆周围检测到物体时使车辆停止的技术(专利文献1)。

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008-074296号公报

即使在检测到实际上不妨碍车辆移动的物体的情况下，有时车辆也会被停止，所以需要操作者进行再次操作而使车辆停车。

本发明要解决的课题是在检测到物体等车辆周围的停车环境因素的变化被检测出的情况下，不一律地使车辆停止。

发明内容

本发明通过在第一控制命令的执行开始之后检测到的车辆的停车环境因素相对于第一控制命令的执行开始之前检测到的车辆的停车环境因素发生了变化的情况下，向操作者问询是否执行使车辆从目标停车位隔开的第二控制来解决上述课题。

根据本发明，在检测到物体等车辆周围的停车环境因素的变化被检测出的情况下，不是一律地使车辆停止，而是向操作者问询是否执行使车辆从目标停车位隔开的第二控制，因此，能够根据停车环境因素的变化而迅速地执行向第二控制的转换。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的停车控制系统的一例的框图。

图2A是用于说明操作者的位置的第一检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第二检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第三检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第四检测方法的图。

图3A是用于说明物体的第一检测方法的图。

图3B是用于说明物体的第二检测方法的图。

图4是表示本实施方式的停车控制系统的控制顺序的一例的流程图。

图5是表示判断是否发生停车环境因素的变化的处理的子流程的流程图。

图6A是表示执行第一控制时的操作终端的第一显示信息的一例的图。

图6B是表示执行第二控制时的操作终端的第一显示信息的一例的图。

图7A是表示执行第一控制时的操作终端的第二显示信息的一例的图。

图7B是表示执行第二控制时的操作终端的第二显示信息的一例的图。

图8A是表示执行第一控制时的操作终端的第三显示信息的一例的图。

图8B是表示执行第二控制时的操作终端的第三显示信息的一例的图。

图9A是表示执行第一控制时的操作终端的第四显示信息的一例的图。

图9B是表示执行第二控制时的操作终端的第四显示信息的一例的图。

图10A是表示执行第一控制时的操作终端的第五显示信息的一例的图。

图10B是表示执行第二控制时的操作终端的第五显示信息的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，以将本发明的停车控制装置适用于停车控制系统的情况为例进行说明。停车控制装置也可以适用于与车载装置可发送接收信息的可搬运的操作终端(智能电话、PDA(Personal Digital Assistant)等设备)。另外，本发明的停车控制方法可以在后述的停车控制装置中使用。

图1是基于本发明一实施方式的具有停车控制装置100的停车控制系统1000的框图。本实施方式的停车控制系统1000具备：摄像机1a～1d、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、停车控制装置100、车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、以及车速传感器60。

本实施方式的停车控制装置100基于从操作者获取的操作指令，使车辆的控制装置(ECU：Engine control unit)执行使作为控制对象的车辆沿着到达目标停车位(Parkinglot)的第一路径移动的第一控制命令(停车控制命令)。本实施方式的停车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使作为控制对象的车辆V移动(停车)到目标停车位的动作。本实施方式的停车控制装置100基于由车辆之外的操作者M输入到操作终端5的操作指令，控制使车辆V从目标停车位隔开而移动的动作。在本实施方式中，以操作者M存在于车辆的外部的情况为例进行说明，但也可以存在于车辆V1的车室内。另外，也有包含驾驶员在内的乘员存在于车室内，操作者M(停车场管理者等)存在于车外的情况。

操作终端5是可拿出到车辆V外部的便携式的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收用于控制用于停车的车辆V的驾驶(动作)的操作者M的操作指令的输入。驾驶包含停车(入库及出库)操作。操作者M经由操作终端5输入包含用于执行停车的操作指令的命令。操作指令包含：停车控制的执行/停止、目标停车位置的选择/变更、停车路径的选择/变更、以及其他的停车所需的信息。另外，操作者M也可以不使用操作终端5，通过拍摄了操作者M的手势的图像的特征等使停车控制装置100识别(输入)包含操作指令的命令。操作者M经由操作终端5输入的操作指令中，不仅包含用于执行停车的操作指令，还包含使车辆从目标停车位隔开的避让指令。

操作终端5具备通信设备，可与停车控制装置100、信息服务器3收发信息。操作终端5经由通信网络向停车控制装置100发送在车外输入的操作指令，并将操作指令输入到停车控制装置100。操作终端5使用包含了固有的识别号码的信号与停车控制装置100通信。操作终端5具备显示器53。显示器53提示输入接口和各种信息。当显示器53是触摸面板型的显示器时，具有接收操作指令的功能。操作终端5也可以是安装有接收本实施方式的停车控制方法所使用的操作指令的输入，并向停车控制装置100发送操作指令的应用程序的智能手机、PDA(Personal Digital Assistant)等的便携式设备。

信息服务器3是设置在能够通信的网络上的信息提供装置。信息服务器具备通信装置31和存储装置32。在存储装置32中具备：可读取的地图信息33、停车场信息34和物体信息35。停车控制装置100及操作终端5能够访问信息服务器3的存储装置32并获取各信息。

本实施方式的停车控制装置100具备：控制装置10、输入装置20和输出装置30。停车控制装置100的各构成通过CAN(Controller Area Network)及其它车载LAN连接用以相互收发信息。输入设备20具备通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，并输入到输入装置20。向外部的操作终端5输入操作指令的主体也可以是人类(用户、乘员、驾驶员、停车设施的工作人员)。输入装置20将接收到的操作指令发送给控制装置10。输出设备30包含显示器31。输出设备30将停车控制信息传递给驾驶员。本实施方式的显示器31是具备输入功能及输出功能的触摸面板型的显示器。当显示器31具有输入功能时，显示器31可用作输入设备20。即使在基于从操作终端5输入的操作指令对车辆V进行控制的情况下，乘员也能够通过输入装置20输入紧急停止等的操作指令。

本实施方式的停车控制装置100的控制装置10是停车控制用的计算机，其具备：存储有停车控制程序的ROM12、用作通过执行存储在该ROM12中的程序而作为本实施方式的停车控制装置100发挥作用的动作电路的CPU11、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM13。

本实施方式的停车控制程序包含使控制装置10执行基于从操作者获取的操作指令使车辆控制器70执行使车辆沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制命令的处理、判断停车环境因素的变化的处理(评估停车环境因素的变化量的处理)、以及在停车环境因素发生了变化的情况下向操作者问询是否执行使车辆从目标停车位隔开的第二控制的处理的执行命令。

本实施方式的停车控制程序也可以包含在从操作者接收到第二控制的执行指令的情况下，中断或者中止第一控制命令的执行，计算出使车辆从目标停车位隔开的第二路径，生成或者获取使车辆沿着第二路径移动的第二控制命令，并使控制装置执行第二控制命令的执行命令。

本实施方式的停车控制装置100是从操作终端5发送操作指令并控制车辆V的动作，使车辆V停车到规定的停车位的遥控类型的装置。对操作终端5进行操作的乘员可以在车室外，也可以在车室内。

本实施方式的停车控制装置100可以是自动地进行转向操作、加速器、制动器操作的自动控制类型。停车控制装置100也可以是自动进行转向操作，驾驶员进行加速器、制动器操作的半自动类型。

在本实施方式的停车控制程序中，可以是用户任意选择目标停车位置，也可以由停车控制装置100或停车设施侧自动进行设定。

本实施方式的停车控制装置100的控制装置10具备执行使车辆沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制处理、检测车辆的停车环境因素的变化的处理、判断停车环境因素的变化的处理(评估停车环境因素的变化量的处理)、以及在停车环境因素发生了变化的情况下向操作者问询是否执行使车辆从目标停车位隔开的第二控制的处理的功能。

控制装置10具备执行在从操作者接收到第二控制的执行指令的情况下中断或者中止第一控制命令的执行的处理、计算出使车辆从目标停车位隔开的第二路径的处理、生成或者获取使车辆沿着第二路径移动的第二控制命令的处理、以及使控制装置执行第二控制命令的处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述硬件的协作，执行上述各处理。

基于图2A～图2D，说明检测操作者M的位置的处理。控制装置10获取操作者M的位置。操作者M的位置用于计算避让空间的位置。操作者M的位置包含在车辆V的移动面上的位置的信息。操作者M的位置包含高度位置的信息。操作者M的位置可以基于来自设置在车辆V上的传感器的传感器信号进行检测，也可以检测操作者M所持有的操作终端5的位置，并基于操作终端5的位置计算出操作者M的位置。操作终端5可以设置在规定的位置上，也可以由操作者M持有。在操作终端5被设置在规定的位置的情况下，操作者M移动到操作终端5的配置位置而使用操作终端5。在这种情况下，可以将操作终端5的位置作为操作者M的位置。

如图2A所示，基于设置在车辆V上的多个测距装置2的检测结果及/或摄像机1的摄像图像检测操作者M的位置。能够基于各摄像机1a～1d的摄像图像检测到操作者M的位置。测距装置2可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。由于能够识别多个测距装置2及其检测结果，所以能够基于检测结果检测到操作者M的二维位置及/或三维位置。同样地，对于摄像机1，测距装置2可以设置在与摄像机1a～1d相同的位置上，也可以设置在不同的位置。另外，控制装置10也可以基于摄像机1a～1d的摄像图像检测操作者M的手势，并识别与手势的图像特征对应的操作指令。

如图2B所示，也可以基于设置在车辆V的不同位置处的天线211的各自与操作终端5的通信电波检测到操作终端5或持有操作终端5的操作者M的位置。在多个天线211与一个操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。基于各天线211的接收电波的强度差，能够计算出操作终端5的位置。可以根据各天线211的接收电波的强度差，计算出操作终端5或操作者M的二维位置及/或三维位置。

如图2C所示，也可以预先指定相对于车辆V的驾驶席DS的规定位置(方向、距离：D1，D2)作为操作者M的操作位置或者操作终端5的配置位置。例如，在操作者M在指定位置暂时停止车辆V，下车并操作设置在规定位置的操作终端5的情况下，能够计算出对车辆V的操作者M或操作者M所持的操作终端5的初始位置。

同样地，如图2D所示，在操作终端5的显示器53上显示表示相对于车辆V的操作位置(操作者M的站立位置：Operation Position)的图像信息。该显示控制可以由安装在操作终端5侧的应用程序执行，也可以基于控制装置10的指令执行。

基于图3A和图3B说明物体的检测处理。本实施方式中的“物体”包含：停车场的墙壁、柱子等结构物、车辆周围的设置物、行人、其他车辆、以及停车车辆等。

如图3A所示，基于设于车辆V上的多个测距装置2的检测结果、摄像机1的摄像图像检测物体。测距装置2基于雷达装置的接收信号检测物体存在与否、物体的位置、物体的大小、到物体的距离。基于各摄像机1a～1d的摄像图像检测物体存在与否、物体的位置、物体的大小、到物体的距离。另外，也可以使用由摄像机1a～1d进行的运动立体的技术来检测物体。该检测结果用于判断停车位是否空着(是否在停车中)。

如图3B所示，基于从信息服务器3的存储装置32获取的停车场信息34，能够检测到包含停车场的墙壁、柱子等结构物的物体。停车场信息包含：各停车场(各停车位)的配置、识别号码、停车设施中的通路、柱子、墙壁、收纳空间等的位置信息。信息服务器3可以由停车场管理。

以下，基于图4所示的流程图说明停车控制的控制顺序。

图4是表示本实施方式的停车控制系统1000执行的停车控制处理的控制顺序的流程图。停车控制处理的开始触发器不特别限定，可以将操作了停车控制装置100的启动开关作为触发器。

本实施方式的停车控制装置100具备基于从车外获取的操作指令，使车辆V自动地移动到停车位的功能。

在步骤101中，停车控制装置100的控制装置10以规定周期获取车辆周围的信息。车辆周围的信息是后述的车辆V的停车环境因素。也可以择一选择执行测距信号的获取处理、摄像图像的获取处理。根据需要，控制装置10通过安装在车辆V的多个地方的测距装置2分别获取测距信号。根据需要，控制装置10分别获取由安装在车辆V的多个地方的摄像机1a～1d所拍摄的摄像图像。没有特别地限定，优选在车辆V的前置栅格部配置摄像机1a，在后置保险杆附近配置摄像机1d，在左右的车门后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，可以使用具有视野角大的广角镜头的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V周围的停车位的边界线及停车位周围存在的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机或其他摄像装置。

在步骤102中，控制装置10检测可停车的停车位。停车位的位置以及大小等是后述的停车V的停车环境因素。控制装置10基于摄像机1a～1d的摄像图像，检测停车位的框(区域)。控制装置10利用测距装置2的检测数据、从摄像图像提取的检测数据检测到空着的停车位。控制装置10检测到在停车位中空着的(其他车辆未停车)、且能够计算出用于完成停车的路径的停车位并作为可停车位。从可停车位中确定停车车辆的目标停车位。在本实施方式中，能够计算出停车路径是指与包含物体(包含停车车辆)的物体不干涉，且能够在路面坐标上描绘出从当前位置至目标停车位置的路径的轨迹。

在步骤103中，控制装置10将可停车位发送给操作终端5，并使其在该显示器53上显示，请求操作者M输入使车辆V停车的目标停车位置的选择信息。目标停车位置可以由控制装置10以及停车设施侧自动选择。在确定一个停车位的操作指令被输入到操作终端5的情况下，将该停车位设定为目标停车位置。

在步骤104中，控制装置10通过上述方法检测物体。物体包含：行人、标识、道路结构物、货物、可动物、构成停车位的结构物、划分停车位的路边石等。构成停车位的结构物是构成车库、车棚等的建筑物。检测物体包含检测妨碍执行停车控制的物体。这些是后述的车辆V的停车环境因素。

在步骤105中，控制装置10基于车辆V的停车环境因素计算到达目标停车位的第一路径。到达目标停车位的第一路径的计算处理中使用申请时已知的方法。

在步骤106中，控制装置10生成用于使车辆V移动到所计算出的第一路径上的第一控制命令。控制命令所需的车辆V的诸多信息预先存储在控制装置10中。第一控制命令包含：在车辆V行驶在停车路径时对应于时间或位置而设定的车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、挡位、速度(包含零)、加速度、减速度以及其他的操作命令。第一控制命令包含上述车辆V的动作命令的执行时间或执行位置。可以通过由车辆V执行该停车路径及与停车路径对应设定的动作命令，使得车辆V移动(停车)到目标停车位置。

在步骤107中，控制装置10从操作者M接收第一控制命令的执行命令的输入。当输入执行命令时，则进入步骤108，开始执行第一控制命令。执行命令也可以输入到操作终端5的安全(deadman switch)开关。所谓安全开关，是指具有以下功能的开关：仅在操作者对开关施加力的期间继续停车控制处理的执行，如果除去对开关施加的力则中断或中止停车控制处理的执行。在按压操作终端5的安全开关期间，持续执行停车控制处理。

在步骤109中，控制装置10检测第一控制命令的执行开始之后检测到的车辆V1的停车环境因素相对于第一控制命令的执行开始之前检测到的车辆V1的停车环境因素的变化。即使在开始了车辆V1的停车控制(第一控制)之后，物体的检测结果以及停车位的检测结果也在时刻变化。随着时间的经过出现了新的行人(物体)，随着车辆V1的位置的变化而能够检测到之前无法检测到的物体，或者停车位的位置以及大小也发生了变化。

例如，由于停车中的其他车辆的保险杠等由曲面形成，所以在接近期间可能无法接收到照射到其他车辆的雷达的反射波。有时无法检测到其他车辆的存在。另一方面，如果是在折返后，其他车辆与本车辆的位置关系发生变化，则能够接收到照射到其他车辆的雷达的反射波，从而能够检测到其他车辆的存在。也就是说，在使车辆V1按照并列停车时的停车路径直行之后进行折返，再一边后退一边进入停车位的停车路径(第一路径)行驶的情况下，即使在停车控制开始时乃至直行时判断为“不存在其他车辆”，但有时也会在折返位置乃至后退时判断为“存在其他车辆”。在这种情况下则判断为停车环境因素发生了变化。

停车环境因素是影响是否可以执行停车控制的停车车辆(控制对象车辆)周围的环境因素。影响停车控制的环境因素(environmental factor)包含停车车辆周围的其他车辆的存在有无/位置、停车位的位置/大小等。停车环境因素的变化包含：检测到新物体、所检测到的物体的位置、形状、大小或属性的变化、所检测到的停车位的位置、形状、大小、高度或属性的变化。停车位的属性包含：纵列停车、并列停车、斜停车等停车方式。物体的属性包含有关物体是静止物、物体是移动体、物体是行人、物体是大人、物体是小孩、物体是垃圾、物体是道路结构物、物体是自然物的判断。道路结构物包含标识。

虽然没有特别限定，但是停车环境因素的变化是作为基准的第一时间的第一停车环境因素与比第一时间晚的第二时间的第二停车环境因素比较的结果。第一时间可以是第一控制命令的执行开始时(包含刚开始之后或刚开始之后)的时间。或者，也可以是获取计算第一路径所使用的停车环境因素的时间。具体地，控制装置10在比较第一控制命令的执行开始之前检测到的车辆的第一停车环境因素和第一控制命令的执行开始之后检测到的车辆的第二停车环境因素时，在第一停车环境因素的第一评估值和第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量在规定值以上的情况下，判断为停车环境因素发生了变化。

通过基于第一停车环境因素的第一评估值和第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量定量地判断是否停车环境因素发生了变化，能够适当地判断正确地问询执行第二控制的时间。

如下进行对检测到新物体的评估。控制装置10也可以根据是否满足于预先设定的规定条件来判断是否停车环境因素发生了变化。将在第一时间没有检测到物体的第一评估值定义为零，并且将在第二时间检测到物体的第二评估值定义为1，并且将评估值的差值定义为评估值的变化量。控制装置10将规定条件定义为变化量为规定值1以上，并且基于评估值的差值为1来判断为停车环境因素满足规定条件。

如下进行对由坐标以及长度等物理量表示的检测结果的变化的评估。关于检测到的物体的位置、形状或大小的变化，控制装置10基于所检测到的物理量来计算评估值的变化量。关于停车位的位置、形状或大小的变化也是同样。

如下进行对基于检测结果的属性判断的评估。属性基于摄像机1a～1d的摄像图像进行判断。基于摄像图像的时效变化量，判断物体是静止物还是移动体。通过从摄像图像中提取的物体的图案匹配，能够判断物体是行人、物体是垃圾、或物体是道路结构物。基于从摄像图像中提取的物体的图案匹配以及大小，能够判断物体是否是成年人的行人或者物体是否是儿童的行人。

物体OB的“属性”包含妨碍车辆移动的“障碍物”和不妨碍车辆移动的“非障碍物”。“非障碍物”是移动体、高度在20cm以下的物体、高度在10cm以下的物体、垃圾、20cm以下的台阶、10cm以下的台阶、落叶、草等不妨碍车辆V1行驶的物体。

由于移动体随着时间的经过而不存在于第一路径上，所以不妨碍车辆V1的移动。高度在20cm以下的物体、高度在10cm以下的物体、20cm以下的台阶、10cm以下的台阶、垃圾、落叶、草等也不妨碍车辆V1的移动。物体的高度以及大小可以基于摄像图像以及测距装置2的测量结果判断。超市等提供的聚乙烯制等购物袋，其大小具有上限(例如40cm×40cm左右)，由于风等而向各种方向移动。落叶、草等是自然物，但可以基于颜色、聚集的形式、因风等而向分散的方向移动等图像上的特征或特征的时效变化判断其存在。

如下进行基于检测结果的属性变化的评估。控制装置10赋予与属性对应设置的评估值。关于属性是基于对每个属性定义的数值的不同或者绝对值的差进行判断。

图5表示图4的步骤109的子流程。通过图5所示的处理，控制装置10表示停车环境因素是否发生了变化的判断处理。也可以根据是否满足规定条件来判断停车环境因素是否发生了变化。规定条件是从判断能够继续停车控制(第一控制)的状态被维持或是重新考虑继续的状态的观点来定义的。在满足了规定条件时，重新考虑停车控制(第一控制)的继续，探讨救援模式(第二控制)的启动。另一方面，在不满足规定条件时，则停车环境因素没有变化，继续执行停车控制(第一控制)。

在步骤201中，控制装置10读取在第一控制命令的执行开始之后的第一时间的第一停车环境因素的第一评估值。过去的检测结果存储在存储装置132和物体信息135中。

在步骤202中，控制装置10基于摄像机1的摄像图像和测距装置2的测量值，计算第一时间之后的第二时间的第二停车环境因素的第二评估值。

在步骤203中，控制装置10计算第一评估值和第二评估值之间的差作为变化量。

在步骤204中，控制装置10判断在步骤203中计算出的变化量是否为规定值以上。

在步骤205中，控制装置10在步骤204中变化量为规定值以上的情况下，控制装置10判断为停车环境因素发生了变化，进入图4的步骤110。在变化量为规定值以上的情况下，也可以判断为满足预定的规定条件。停车环境因素的变化大，是应该考虑是否继续停车控制的状态。在步骤204中变化量不足规定值的情况下，控制装置10判断为停车环境因素没有变化，进入步骤206并继续第一控制(停车控制)。

在图4的步骤110中，控制装置10向操作者M问询是否执行使车辆V1从目标停车位PL隔开的第二控制命令。控制装置10在停车环境因素发生了变化的情况下，向操作终端5提示问询输入第二控制命令的执行指令的显示。

图6A和图6B是操作终端5的显示器53的显示例。如图6A、图6B所示，从上方观察而进行坐标变换并提示停车前的车辆V1、周围的停车中的其他车辆V 2、车辆V1的目标停车位、以及在到达目标停车位的路径上存在(应注意)的物体OB的样子。该显示方式在后述的图7A及图7B至图10A及图10B中也通用。

图6A表示用于输入第一控制(停车控制)的执行指令的提示信息的一例。图6B表示用于输入第二控制(救援模式控制)的执行命令的提示信息的一例。操作者M操作作为接口的提示图像，执行第一控制。在执行第一控制(停车控制)时，操作者M按下或触摸“执行(GO)”按钮。该“执行”按钮是上述的安全开关的输入按钮，在按下该按钮的期间持续执行第一控制。

图6B是用于问询操作者M是否执行使车辆V1从目标停车位隔开的第二控制命令，并接收操作者的执行命令的输入的提示信息的一例。由于在车辆V1进行第一控制时，在折返地点附近存在物体OB，因此第一控制被中断。在这种情况下，控制装置10显示向操作者M问询执行第二控制的“救援(Rescue)”按钮。在该“救援”按钮有确认输入的情况下，则控制装置10执行第二控制命令。在本例中，将使车辆V1从目标停车位隔开的第二控制的名称称为“救援”模式，但名称不特别限定。

在判断为停车环境因素发生了变化的情况下，由于向可通信的操作终端5提示问询输入第二控制命令的执行指令的显示，所以关于向从目标停车位隔开的第二控制的切换，能够迅速地确认操作者M的意思，迅速地执行第二控制。

以下，对车辆的停车环境因素是否发生了变化的具体判断方法和问询是否执行第二控制命令的提示信息的4个例子进行说明。

(1)第一，控制装置10可以将停车环境因素发生了变化的判断基准定义为“在第一控制命令的执行开始之后在第一路径上检测到物体”。

图7A表示基于第一控制开始时的第一时间的检测结果的提示信息的一例。为了方便，图7A中虚线所示的对象OB在第一时间没有被检测到。控制装置10在第一时间之后的第二时间检测到物体OB作为新的物体。控制装置10判断为物体OB位于第一控制命令中的第一路径上，从而判断为停车环境因素发生了变化。控制装置10向操作终端5的显示器53提示图7B的提示信息。图7B所示的提示信息包含在第二时间检测到的物体OB，也包含向操作者M问询是否执行第二控制的“救援”按钮。“新物体”中还包含移动体。但是，从排除基于检测到短时间通过的移动体而判断为发生了“停车环境因素的变化”的观点出发，也可以将新物体的速度(位置变化量)在规定量以下的情况下检测到的移动体判断为妨碍执行停车控制的“新物体”。从同样的观点出发，也可以将沿着多个移动方向移动(来回移动)的移动体判断为妨碍执行停车控制的“新物体”。

随着车辆V1的移动，控制装置10可检测到的停车环境因素时时刻刻发生变化，因此，可能有在第一控制命令的执行开始之后在第一路径上检测到新的物体的情况。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着先前设定的第一路径移动的可能性。当在第一控制命令的执行开始之后在第一路径上检测到新的物体时，通过向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。

(2)第二，控制装置10可以将停车环境因素发生了变化的判断基准定义为“第一控制命令的执行开始之后检测到的目标停车位的位置或大小相对于其之前检测到的目标停车位的位置或大小变化了规定值以上”。

图8A表示基于第一控制开始之前后的第一时间的检测结果的提示信息的一例。图8A中所示的阴影区域SH在第一时间没有被检测到，并且更宽(更大)地检测到记号P所示的目标停车位的大小。如图8B所示，控制装置10在第一时间之后的第二时间检测所有的其他车辆，并且识别到目标停车位的大小小于先前的检测结果。控制装置10判断为在第一控制命令的执行开始之后检测到的目标停车位的位置或大小相对于其之前检测到的目标停车位的位置或大小变化了规定值以上，从而判断为停车环境因素发生了变化。控制装置10向操作终端5的显示器53提示图8B的提示信息。图8B所示的提示信息包含在第二时间检测到的停车位、其他车辆，也包含向操作者M问询是否执行第二控制的“救援”按钮。

随着车辆V1的移动，检测环境发生了变化，因此存在无法正确地检测到停车中其他车辆的轮廓的情况以及无法正确地检测到停车位的划分的情况。在第一控制命令开始执行之后，之前检测到的目标停车位的位置或大小可能发生变化。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着第一路径移动到先前设定的目标停车位的可能性。当在第一控制命令的执行开始之后对目标停车位的位置或大小检测到规定量以上的变化时，通过向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。

控制装置10可以将停车环境因素的变化的判断基准定义为“第一控制命令开始执行之后检测到的物体的位置或大小相对于其之前检测到的物体的位置或大小变化了规定值以上”，在这种情况下，向操作者M问询是否执行使车辆从目标停车位隔开的第二控制命令。随着车辆V1的移动，检测环境发生变化，因此存在无法正确地检测到物体的位置或大小的情况。在第一控制命令开始执行之后，之前检测到的物体的位置或大小可能发生变化。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着先前设定的第一路径移动的可能性。当在第一控制命令的执行开始之后对物体的位置或大小检测到规定量以上的变化时，通过向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。

(3)第三，控制装置10可以将停车环境因素的变化的判断基准定义为“第一控制命令的执行开始之后检测到的操作者M的位置M 2相对于之前检测到的操作者M的位置M1变化了规定值以上”。

图9A表示基于第一控制开始之前后的第一时间的检测结果的提示信息的一例。图9A所示的操作者M的位置M1与图9B所示的操作者M的位置M 2之间的变化在规定值以上。位置的变化可以是规定方向(X轴方向或Y轴方向)的位置的变化，也可以是XY坐标的距离的变化。控制装置10判断为在第一控制命令的执行开始之后检测到的操作者M的位置M 2相对于之前检测到的操作者M的位置M1变化了规定值以上，从而判断为停车环境因素发生了变化。另外，控制装置10也可以将停车环境因素的变化的判断基准设为“操作者M的位置与车辆隔开了规定距离(例如6m)”。这是因为使进行远程控制的操作者M维持位于作为控制对象的车辆附近(规定距离以内)。

如图9B所示，控制装置10向操作终端5的显示器53进行提示信息的提示。图9B所示的提示信息包含在第二时间检测到的操作者M的位置，也包含向操作者M问询是否执行第二控制的“救援”按钮。

车辆V1移动时操作者M有时会移动。第一控制命令的执行开始之后检测到的操作者M的位置相对于其之前检测到的操作者M的位置可能发生变化。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着先前设定的第一路径移动的可能性。在第一控制命令的执行开始之后对操作者M的位置检测到规定量以上的变化时，通过向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开而移动到避让空间的第二控制的切换。这样，在检测到操作者M的规定距离以上的移动的情况下，可以判断为操作者M察觉到了什么而想要确认的可能性较高。在这种情况下，能够迅速地确认可否执行第二控制，因此能够提高利用远程操作的停车控制系统的便利性。

(4)第四，控制装置10可以将停车环境因素发生了变化的判断基准定义为“在第一控制命令的执行开始之后检测到的物体不是移动体”。是基于如果行人等移动体通过了的话，就不会妨碍停车控制的执行，所以可以作为停车环境因素没有变化处理的考虑。

图10A表示基于第一控制开始前后的第一时间的检测结果的提示信息的一例。如图10A所示，在车辆V1的前方存在物体OB。基于摄像机1的摄像图像的时序变化判断物体OB是否是移动体(是否是静止物)。在物体OB是移动体的情况下，物体OB只是通过的步行者等，从第一路径(停车路径)上离开的可能性较高。在本实施方式中，在检测到的物体OB不是移动体(或者是静止物)的情况下，判断为停车环境因素发生了变化，并向操作者M问询是否执行第二控制。

另外，仅仅通过的移动体不妨碍停车控制的执行，但停下来的移动体、来回移动的移动体有时会妨碍停车控制的执行。从优选基于停下来或来回移动的移动体判断为发生了“停车环境因素的变化”的观点出发，可以将上述停车环境因素中的“移动体”限定为速度(位置变化量)在规定值以上的移动体以及向多个方向移动的移动体。也就是说，在检测到速度不足规定值的物体以及向多个方向移动的物体的情况下，该物体可以被判断为“不是移动体(静止物)”，从而判断为停车环境因素发生了变化。

当物体OB是静止物、移动速度在规定值以下的物体、向不同的移动方向移动的物体的情况下，显示在第二时间检测到的物体OB的位置，并显示问询操作者M是否执行第二控制的“救援”按钮。

仅在检测到成为第一控制的障碍的可能性较高的静止物的情况下，可以问询是否执行第二控制。在检测到的物体OB是移动体的情况下，如图10B所示，在物体OB是移动体的情况下，由于不向操作者M问询是否执行第二控制，所以可以不让操作者M感到不安或麻烦。通过在检测到的物体OB是移动体时不问询是否执行第二控制，而当检测到的物体OB是静止物时问询是否执行第二控制，从而能够不给操作者M带来不安和麻烦，并且迅速地执行向第二控制的切换。

控制装置10可以将停车环境因素的变化的判断基准定义为在第一控制命令的执行开始之后检测到的物体是妨碍车辆移动的障碍物。换言之，作为停车环境因素的变化的判断基准，可以定义为在第一控制命令的执行开始之后检测到的物体不是不妨碍车辆移动的非障碍物。本实施方式的非障碍物是上述移动物、高度在20cm以下的物体、高度在10cm以下的物体、垃圾、20cm以下的台阶、10cm以下的台阶、落叶、草等不妨碍车辆V行驶的物体。即使重新检测到不妨碍行驶的物体，也会判断为停车环境因素没有发生变化。

即使检测到物体OB，也存在该物体OB是不妨碍车辆移动的非障碍的可能性。关于非障碍物，如果问询是否切换到第二控制，则会让操作者M感到麻烦。在物体OB是被划分为非障碍物的属性的情况下，控制装置10不向操作者M问询是否切换到第二控制。在物体OB为非障碍物的情况下，由于不向操作者M问询是否执行第二控制，所以可以不让操作者M感到不安或麻烦。通过在检测到的物体OB是非障碍物时不问询是否执行第二控制，而当检测到的物体OB是障碍物(不是非障碍物)时问询是否执行第二控制，从而能够不给操作者M带来不安和麻烦，并且迅速地执行向第二控制的切换。

在步骤111中，控制装置10判断是否输入了第二控制的执行命令。当看到上述问询是否切换到第二控制的提示信息的操作者按压或触摸了“救援”按钮的情况下，则判断为输入了第二控制的执行命令，并进入步骤112。

另外，在步骤111中，控制装置10代替接收第二控制的执行命令，而在接收操作者M的第二控制的执行命令的同时，判断是否能够继续第一控制以及是否中断/中止第一控制的执行。控制装置10判断车辆是否能够移动到目标停车位。当第一控制的执行开始时，控制装置10以规定周期获取周围物体(障碍物)的检测信息，并判断车辆V1是否能够沿着第一路径行驶。当第一控制的执行开始时，控制装置10以规定周期获取目标停车位的检测信息，并判断车辆V1是否能够入库到目标停车位。判断车辆V1是否能够不受物体妨碍而沿着第一路径行驶。当不能沿着第一路径行驶时判断为应中断或中止第一控制的执行。在这种情况下，控制装置10可以在接收到第二控制的执行命令之前进入步骤112。也可以执行中断或中止第一控制的执行并进行切换到第二控制的处理。

在步骤112中，控制装置10可以中断或中止第一控制，并进入步骤113以执行切换到第二控制的处理。在该步骤112的处理的前后，控制装置10进行步骤113所示的第二路径的计算处理。第二路径是使车辆V1从目标停车位隔开的路径。本实施方式的第二路径用于从停车控制被中断、中止的状态下谋求恢复、复原的救援模式(恢复模式)。所谓救援模式是指，在停车控制处理的继续执行变得困难，中断、中止向目标停车位置的移动的情况下作为紧急回避而执行的处理。救援模式是在执行救援模式之前已设定的使本车辆V1从目标停车位隔开而移动的处理。控制装置10也可以将回避导致向目标停车位置的移动中断、中止的物体的轨迹作为第二路径(救援模式中的路径)而计算。当然，第二路径与至目标停车位的第一路径相同，控制装置10也可以计算使路径前进方向相反、在与第一路径相反方向移动本车辆V1的第二路径。在救援模式中计算出的第二路径可以是向开始停车处理的位置移动(返回)的轨迹。

在计算第二路径时，在步骤114中，控制装置10设定避让空间。在本实施例中，控制装置10可以在从物体隔开规定距离以上的位置设定避让空间，并计算出到达所设定的避让空间的第二路径。因为从设定了避让空间后求出第二路径，所以能够将车辆V1引导到从物体隔开规定距离以上的位置。

在接着的步骤115中，控制装置10生成用于使车辆V1在所计算出的第二路径上移动的第二控制命令。控制装置10预先存储控制命令所需的车辆V的诸多信息。第二控制命令包含车辆V行驶在停车路径时对应于时间以及位置设定的车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、挡位、速度(包含零)、加速度、减速度以及其他的动作命令。第二控制命令包含上述车辆V的动作命令的执行时间或执行位置。可通过由车辆V执行该停车路径及与停车路径对应的动作命令，而使车辆V移动(停车)到目标停车位置。当输入了第二控制的执行指令时，则控制装置10执行使本车辆V1沿着从目标停车位隔开的第二路径移动的处理。从目标停车位隔开的轨迹的移动方向、移动距离不特别限定。

返回到图4，在步骤116中，控制装置10基于第二控制命令执行第二控制。这样，本实施方式的控制装置10在从操作者M输入了第二控制的执行指令的情况下，中断或中止第一控制命令的执行，并计算出使车辆V1从目标停车位隔开的第二路径，生成或获取使车辆沿着第二路径移动的第二控制命令，并执行第二控制命令。由此，在停车环境因素发生了变化的情况下，能够按照操作者M的意思迅速地执行第二控制命令(救援模式)。第二控制完成后，车辆V1移动到避让空间。因为避让空间不是停车位，所以还需要使车V1移动到停车位。

在步骤117中，当再次输入了移动到目标停车位的第一控制命令的执行命令时，因再次进行向目标停车位的移动，因此，执行步骤118之后的处理。

在步骤118中，控制装置10检测车辆V1周围的物体。在步骤119中，控制装置10再次设定目标停车位。在步骤119中计算到达目标停车位的停车路径(第一路径)。停车路径包含用于移动到停车位所需的折返位置。此时，停车路径被定义为线路，并且被定义为与车辆宽度对应的车辆V的占有区域对应的带状区域。考虑车辆宽度和用于移动而确保的富余宽度来定义车辆V的占有区域。控制装置10确认在占有区域内没有检测到物体。

在该步骤120中，控制装置10生成用于使车辆V在所计算出的停车路径上移动的控制命令。控制命令所需的车辆V的诸多信息预先存储在控制装置10中。控制命令包含在车辆V行驶停车路径时对应于时间或位置设定的车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、挡位、速度(包含零)、加速度、减速及其他的操作命令。控制命令包含上述车辆V的操作命令的执行时间或执行位置。可以通过由车辆V执行停车路径和与该停车路径对应设定的动作命令，使车辆V移动(停车)到目标停车位置。本实施方式的控制命令包含第二位置上的车辆V的停止命令。另外，控制命令也可以包含在第二位置打开车辆V的车门的动作。

在步骤121中，控制装置10监控车辆周围的环境的变化，直到车辆V到达折返位置。当车辆V到达折返位置时，在步骤122中，执行控制命令中所包含的换挡。然后，在步骤123中继续执行控制命令以完成停车控制。

本实施方式的停车控制装置100基于控制命令，经由车辆控制器70控制驱动系统40的动作，以使车辆V沿着停车路径移动。停车控制装置100反馈转向装置所具备的转向角传感器50的输出值，同时运算发送给EPS电机等车辆V1的驱动系统40的指令信号，并将该指令信号发送给驱动系统40或控制驱动系统40的车辆控制器70，以使车辆V的行驶轨迹与所计算出的停车路径一致。

本实施方式的停车控制装置100具备停车控制控制单元。停车控制控制单元获取来自AT/CVT控制单元的挡位信息、来自ABS控制单元的车轮速度信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。停车控制控制单元基于上述信息，运算并输出对于EPS控制单元的与自动转向有关的指示信息、对于仪表控制单元的警告等的指示信息等。控制装置10经由车辆控制器70获取车辆V的转向装置所具备的转向角传感器50、车速传感器60及其他的车辆V所具备的传感器所获取的各信息。

本实施方式的驱动系统40通过基于从停车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆V1从当前位置移动(行驶)到目标停车位置。本实施方式的转向装置是进行车辆V向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40中所包含的EPS电机基于从停车控制装置100获取的控制指令信号驱动转向装置的转向器所具备的动力转向机构而控制转向量，从而控制车辆V向目标停车位置移动时的操作。另外，用于停车的车辆V的控制内容及动作手法没有特别的限定，可以适当地适用申请时已知的手法。

本实施方式的停车控制装置100，在使车辆V沿着基于车辆V的位置和目标停车位置的位置计算出的路径移动到目标停车位置时，基于加速器、制动器所指定的控制车速(设定车速)自动地控制，并且转向装置的操作根据车速自动地控制车辆V的动作。

本发明的实施方式的停车控制方法用于如上所述的停车控制装置中，因此产生以下效果。本实施方式的停车控制装置100如上构成并进行动作，因此产生以下效果。

[1]根据本实施方式的停车控制方法，在检测到物体等车辆周围的停车环境因素的变化被检测出的情况下，不是一律地停止车辆，而是向操作者问询是否需要使车辆从目标停车位隔开的第二控制，因此，能够对应停车环境因素的变化而迅速地执行向第二控制的转换。

[2]根据本实施方式的停车控制方法，本实施方式的控制装置10在从操作者M输入了第二控制的执行指令的情况下，中断或中止第一控制命令的执行，计算出使车辆V1从目标停车位隔开的第二路径，生成或获取使车辆沿着第二路径移动的第二控制命令，并执行第二控制命令。由此，在停车环境因素发生了变化的情况下，能够按照操作者M的意思迅速地执行第二控制命令(救援模式)。

[3]根据本实施方式的停车控制方法，控制装置10在将第一控制命令执行开始时检测到的车辆的第一停车环境因素和第一控制命令执行开始之后检测到的车辆的第二停车环境因素进行比较时，在第一停车环境因素的第一评估值与第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量为规定值以上的情况下，判断为停车环境因素发生了变化。通过基于第一停车环境因素的第一评估值与第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量定量地判断停车环境因素是否发生了变化，能够适当地判断正确地问询执行第二控制的时间。

[4]根据本实施方式的停车控制方法，当在第一控制命令执行开始之后在第一路径上检测到新的物体时，可以向操作者M问询是否执行第二控制。随着车辆V1的移动，控制装置10可检测到的停车环境因素时时刻刻发生变化，因此，存在在第一控制命令的执行开始之后在第一路径上检测到新的物体的情况。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着先前设定的第一路径移动的可能性。当在第一路径上检测到新的物体时，通过向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。

[5]根据本实施方式的停车控制方法，当在第一控制命令执行开始之后检测到目标停车位的位置或大小发生规定量以上的变化时，可以向操作者M问询是否执行第二控制。随着车辆V1的移动检测环境发生变化，存在无法正确地检测到停车中其他车辆的轮廓以及无法正确地检测到停车位的划分的情况、以及在第一控制命令的执行开始之后，之前所检测到的目标停车位的位置或大小发生变化的情况。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着第一路径移动到先前设定的目标停车位的可能性。通过在第一控制命令的执行开始之后检测到目标停车位的位置或大小发生规定量以上的变化时，向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。

[6]根据本实施方式的停车控制方法，当在第一控制命令开始执行之后检测到物体的位置或大小发生规定量以上的变化时，可以向操作者M问询是否执行第二控制。随着车辆V1的移动，检测环境发生变化，因此存在无法正确地检测到物体的位置或大小的情况。在第一控制命令的执行开始之后，之前检测到的物体的位置或大小可能发生变化。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着先前设定的第一路径移动的可能性。通过在第一控制命令的执行开始之后检测到物体的位置或大小发生规定量以上的变化时，向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。

[7]在本实施方式的停车控制方法中，在检测到操作者M的位置发生规定量以上的变化时，可以向操作者M问询是否执行第二控制。车辆V1移动时操作者M有时会移动。在第一控制命令的执行开始之后检测到的操作者M的位置可能相对于其之前检测到的操作者M的位置发生变化。在这种情况下，存在难以使车辆V1沿着先前设定的第一路径移动的可能性。通过在第一控制命令的执行开始之后检测到操作者M的位置发生规定量以上的变化时，向操作者M问询是否执行第二控制，能够迅速地执行向从目标停车位隔开的第二控制的切换。另外，在检测到操作者M移动规定距离以上的情况下，可以判断为操作者M察觉到了什么而想要确认的可能性较高。在这种情况下，能够迅速地确认可否执行第二控制，因此，能够提高利用远程操作的停车控制系统的便利性。

[8]在本实施方式的停车控制方法中，仅在检测到成为第一控制的障碍的可能性高的静止物的情况下，可以问询是否执行第二控制。在检测到的物体OB是移动体的情况下，不向操作者M问询是否执行第二控制，所以能够不让操作者M感到麻烦。通过在检测到的物体OB是移动体时不问询是否执行第二控制，而当检测到的物体OB是静止物时进行第二控制是否执行问询，能够不给操作者M带来麻烦，且迅速地执行向第二控制的切换。

[9]在本实施方式的停车控制方法中，在物体OB是被划分为非障碍物的属性的情况下，可以不问询向第二控制的切换。即使检测到物体OB，物体OB也可能是不妨碍车辆移动的非障碍物。如果对于非障碍物也问询向第二控制的切换，就会让操作者M感到麻烦。本实施方式在物体OB是被划分为非障碍物的属性的情况下，不问询向第二控制的切换。在物体OB为非障碍物的情况下，不向操作者M问询是否执行第二控制，所以能够不让操作者M感到麻烦。通过在检测到的物体OB是非障碍物时不问询是否执行第二控制，而当检测到的物体OB是障碍物(不是非障碍物)时进行是否执行第二控制问询，从而能够不给操作者M带来麻烦，且迅速地执行向第二控制的切换。

[10]在本实施方式的停车控制方法中，在停车环境因素发生了变化的情况下，向可通信的操作终端5提示问询输入第二控制命令的执行指令的显示，因此，关于向从目标停车位隔开的第二控制的切换，能够迅速地确认操作者M的意思，从而能够迅速地执行第二控制。

[11]在执行本实施方式的方法的停车控制装置100中，也产生上述1至10记载的作用及效果。

另外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的内容。因此，上述实施方式所公开的各要素包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更和同等结构的主旨。

符号说明

1000：停车控制系统

100：停车控制装置

10：控制装置

11：CPU

12：ROM

13：RAM

132：存储装置

133：地图信息

134：停车场信息

135：物体信息

20：输入装置

21：通信装置

211：天线

30：输出装置

31：显示器

1a～1d：摄像机

2：测距装置

3：信息服务器

31：通信装置

32：存储装置

33：地图信息

34：停车场信息

35：物体信息

5：操作终端

51：通信装置

511：天线

52：输入装置

53：显示器

200：车载装置

40：驱动系统

50：转向角传感器

60：车速传感器

70：车辆控制器

V、V1：车辆

Claims (11)

1.一种停车控制方法，基于从操作者获取的操作指令，使车辆的控制装置执行使所述车辆沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制命令，其中，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的所述车辆的停车环境因素相对于所述第一控制命令的执行开始之前检测到的所述车辆的停车环境因素发生了变化的情况下，向所述操作者问询是否执行使所述车辆从所述目标停车位隔开的第二控制命令，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的所述操作者的位置相对于其之前检测到的所述操作者的位置变化的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

2.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在从所述操作者输入了第二控制的执行指令的情况下，中断或者中止所述第一控制命令的执行，计算使所述车辆从所述目标停车位隔开的第二路径，生成或者获取使所述车辆沿着所述第二路径移动的第二控制命令，并使所述控制装置执行所述第二控制命令。

3.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

对所述第一控制命令的执行开始之前检测到的所述车辆的第一停车环境因素和所述第一控制命令的执行开始之后检测到的所述车辆的第二停车环境因素进行比较，在第一停车环境因素的第一评估值与第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量为规定值以上的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

4.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述第一控制命令的执行开始之后在所述第一路径上检测到物体的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

5.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的所述目标停车位的位置或者大小相对于其之前检测到的所述目标停车位的位置或者大小变化的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

6.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的物体的位置或者大小相对于其之前检测到的所述物体的位置或者大小变化的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

7.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的物体不是移动体的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

8.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的物体是妨碍所述车辆移动的障碍物的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。

9.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在所述停车环境因素发生了变化的情况下，向可通信的操作终端提示问询输入所述第二控制命令的执行指令的显示。

10.如权利要求2所述的停车控制方法，其中，

所述第二路径是使所述车辆沿着与所述第一路径的行进方向相反方向移动的路径。

11.一种停车控制装置，具备基于从操作者获取的操作指令，执行使车辆沿着到达目标停车位的第一路径移动的第一控制命令的控制装置，其中，

所述控制装置在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的所述车辆的停车环境因素相对于所述第一控制命令的执行开始之前检测到的所述车辆的停车环境因素发生了变化的情况下，向所述操作者问询是否执行使所述车辆从所述目标停车位隔开的第二控制命令，

在所述第一控制命令的执行开始之后检测到的所述操作者的位置相对于其之前检测到的所述操作者的位置变化的情况下，则判断为所述停车环境因素发生了变化。