CN110253525A - 一种智能冰箱机械手控制取菜技术 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能冰箱机械手控制取菜技术，包括装置底座、液压升降柱、万向轮和固定壳，装置底座的底端四个方向部位固定连接有万向轮，装置底座的顶端中间位置固定连接有液压升降柱，液压升降柱的顶端固定连接有夹取机构，装置底座的内部左侧和右侧固定连接有锁定器，锁定器设置在装置底座的底端四个方向部位，锁定器与装置底座固定连接，锁定器可以将装置移动的万向轮进行锁定，使装置能平稳的进行夹取菜工作，传动电机带动锁定器内的齿轮进行转动，通过齿轮与齿轮槽的互相咬合，使锁定杆向下移动，锁定杆的底端嵌入移动轮轴承上的锁定槽内部，装置的万向轮就能进行锁定，使装置能稳定的固定在特定的位置，有效的提高了装置的稳定性。

Description

一种智能冰箱机械手控制取菜技术

技术领域

本涉及机械手设备领域，具体为一种智能冰箱机械手控制取菜技术。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的智能冰箱机械手控制取菜技术固定的稳定性差，灵活性差，装置在进行取菜工作时，装置整体容易晃动，影响装置对菜的夹取准确度，而且现有的智能冰箱机械手控制取菜技术在机械臂取菜夹取调整的时候，移动调整的灵活性差，对菜的夹取的调整存在一定的局限性，影响装置对菜的夹取工作进行。

所以，如何设计一种智能冰箱机械手控制取菜技术，成为我们当前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能冰箱机械手控制取菜技术，以解决上述背景技术中提出固定的稳定性差，灵活性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能冰箱机械手控制取菜技术，包括装置底座、液压升降柱、万向轮和固定壳，所述装置底座的底端四个方向部位固定连接有万向轮，所述装置底座的顶端中间位置固定连接有液压升降柱，所述液压升降柱的顶端固定连接有夹取机构，所述装置底座的内部左侧和右侧固定连接有锁定器，所述装置底座的内部中间位置固定连接有固定壳，所述固定壳的内部中间位置固定连接有集成控制电路板，所述锁定器的内部中间位置活动连接有锁定杆，所述锁定杆的顶部嵌入连接有齿轮槽，所述锁定器的内部中间部位固定连接有齿轮，所述锁定器的内部中间右侧部位固定连接有传动电机，所述万向轮的背部底端嵌入连接有锁定槽，所述夹取机构的左侧底端活动连接有固定底柱，所述固定底柱的内侧顶部部位活动连接有转动柱，所述转动柱的内部顶部位置固定连接有转动电机，所述转动柱的顶端固定连接有活动顶柱，所述活动顶柱的右侧活动连接有活动机械臂，所述活动机械臂的内部中间左侧部位固定连接有步进电机，所述活动机械臂的中间内部活动连接有齿轮，所述活动机械臂的中间位置嵌套连接有活动横杆，所述活动横杆的内部顶端固定连接有检测器，所述活动机械臂的右端嵌入连接有连接杆，所述连接杆的右端固定连接有底板，所述底板的顶端中间位置固定连接有卡钉。

优选的，所述装置底座的顶端部位固定连接有密封环。

优选的，所述固定壳的内部固定连接有防护软层。

优选的，所述活动机械臂的右端镶嵌连接有隔水环。

优选的，所述万向轮的表面嵌入连接有防滑纹。

优选的，所述锁定器设置有四个，所述锁定器设置在装置底座的底端四个方向部位，所述锁定器与装置底座固定连接。

优选的，所述夹取机构设置有一个，所述夹取机构设置在液压升降柱的顶端位置，所述夹取机构与液压升降柱固定连接。

与现有技术相比，本种发明的有益效果是:

1.该种智能冰箱机械手控制取菜技术，锁定器，锁定器设置在装置底座的底端四个方向部位，锁定器与装置底座固定连接，锁定器可以将装置移动的万向轮进行锁定，使装置在进行取菜夹取时，能平稳的进行夹取菜工作，传动电机带动锁定器内的齿轮进行转动，通过齿轮与齿轮槽的互相咬合，使锁定杆向下移动，锁定杆的底端嵌入移动轮轴承上的锁定槽内部，装置的万向轮就能进行锁定，使装置能稳定的固定在特定的位置，有效的提高了装置的稳定性。

2.该种智能冰箱机械手控制取菜技术，夹取机构，夹取机构设置在液压升降柱的顶端位置，夹取机构与液压升降柱固定连接，夹取机构可以将冰箱里的菜进行夹取，在对菜进行夹取时，卡钉将菜的凹槽勾住，以完成夹取工作，底板可以对菜进行托起或支持的效果，且连接杆与活动机械臂位螺纹连接，可进行更换，保证夹取部位的卫生，有效的提高了装置的灵活性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的装置底座剖视图；

图3为本发明的锁定器剖视图；

图4为本发明的夹取机构透视图。

图中：1、装置底座，2、液压升降柱，3、万向轮，4、防滑纹，5、夹取机构，6、锁定器，7、密封环，8、固定底柱，9、固定壳，10、集成控制电路板，11、防护软层，12、齿轮，13、齿轮槽，14、传动电机(Y80M1-2)，15、锁定杆，16、锁定槽，17、活动顶柱，18、转动电机(Y80M2-2)，19、转动柱，20、底板，21、同步电机(86BYGH001)，22、活动机械臂，23、活动横杆，24、检测器，25、卡钉，26、隔水环，27、连接杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种智能冰箱机械手控制取菜技术，包括装置底座1、液压升降柱2、万向轮3和固定壳9，装置底座1的底端四个方向部位固定连接有万向轮3，装置底座1的顶端中间位置固定连接有液压升降柱2，液压升降柱2的顶端固定连接有夹取机构5，装置底座1的内部左侧和右侧固定连接有锁定器6，装置底座1的内部中间位置固定连接有固定壳9，固定壳9的内部中间位置固定连接有集成控制电路板10，锁定器6的内部中间位置活动连接有锁定杆15，锁定杆15的顶部嵌入连接有齿轮槽13，锁定器6的内部中间部位固定连接有齿轮12，锁定器6的内部中间右侧部位固定连接有传动电机14，万向轮3的背部底端嵌入连接有锁定槽16，夹取机构5的左侧底端活动连接有固定底柱8，固定底柱8的内侧顶部部位活动连接有转动柱19，转动柱19的内部顶部位置固定连接有转动电机18，转动柱19的顶端固定连接有活动顶柱17，活动顶柱17的右侧活动连接有活动机械臂22，活动机械臂22的内部中间左侧部位固定连接有步进电机21，活动机械臂22的中间内部活动连接有齿轮12，活动机械臂22的中间位置嵌套连接有活动横杆23，活动横杆23的内部顶端固定连接有检测器24，活动机械臂22的右端嵌入连接有连接杆27，连接杆27的右端固定连接有底板20，底板20的顶端中间位置固定连接有卡钉25。

优选的，装置底座1的顶端部位固定连接有密封环7，装置底座1的内部设置有集成控制电路板10的带电部件，在长时间接触到空气中的水蒸气时，集成电路板上带金属的位置就会被锈蚀导致连接的电路会出现短路的情况，密封环7能将装置底座1的内部保持密封，使空气中的水蒸气不会进入装置底座1的内部，保证装置内部能正常的工作运转，有效的提高了装置的密封性。

优选的，固定壳9的内部固定连接有防护软层11，装置可以通过万向轮3进行移动，在遇到不平的路面时，装置就会颠簸，装置内部的重要集成控制电路板10就会受到损坏，防护软层11可以将集成控制电路板10进行保护，防护软层11将集成控制电路板10包裹住，防护软层11内部由蜂窝状的中空结构组成，在装置颠簸时，防护软层11能减缓装置颠簸产生的力，避免集成控制电路板10受到损坏。

优选的，活动机械臂22的右端镶嵌连接有隔水环26，装置在对菜进行取出时，活动机械臂22就会接触到菜上的水份，隔水环26可以将活动机械臂22的内部与水份隔开，避免水份进入活动机械臂22的内部，使活动机械臂22内部的钢部件被水份锈蚀，使装置能够正常的工作运转，有效的提高了装置的工作效率。

优选的，万向轮3的表面嵌入连接有防滑纹4，万向轮3可以使装置能进行移动，在装置移动到湿滑的地面时，会发生打滑的情况，防滑纹4可以增加万向轮3与地面的摩擦力，防滑纹4为凹凸不平的纹路，可以有效的增加接触面的摩擦力，避免装置在移动时，因地面湿滑而翻倒在地面，有效的提高了装置的实用性。

优选的，锁定器6设置有四个，锁定器6设置在装置底座1的底端四个方向部位，锁定器6与装置底座1固定连接，锁定器6可以将装置移动的万向轮3进行锁定，使装置在进行取菜夹取时，能平稳的进行夹取菜工作，传动电机14带动锁定器6内的齿轮12进行转动，通过齿轮12与齿轮槽13的互相咬合，使锁定杆15向下移动，锁定杆15的底端嵌入移动轮轴承上的锁定槽16内部，装置的万向轮3就能进行锁定，使装置能稳定的固定在特定的位置，有效的提高了装置的稳定性。

优选的，夹取机构5设置有一个，夹取机构5设置在液压升降柱2的顶端位置，夹取机构5与液压升降柱2固定连接，夹取机构5可以将冰箱里的菜进行夹取，通过传动电机14带动固定底柱8内部的齿轮12与移动轨进行咬合，使转动柱19能在固定底柱8上进行左侧和右侧方向的移动，转动柱19分为两部分，转动柱19顶端部分内部设置有转动电机18，通过转动电机18的转动，使活动机械臂22能进行转动，活动顶柱17能使两根活动机械臂22进行张开宽度的调节，通过同步电机21的带动，活动横杆23内部的检测器24通过内部的导线与集成控制电路板10进行连接，集成控制电路板10通过检测器24传输回来机械臂与冰箱内的菜的位置信息，集成控制电路板10通过连接导线传输出命令，使夹取机构5上的机械臂进行夹取的位置调节，在对菜进行夹取时，卡钉25将菜的凹槽勾住，以完成夹取工作，底板20可以对菜进行托起或支持的效果，且连接杆27与活动机械臂22位螺纹连接，可进行更换，保证夹取部位的卫生，有效的提高了装置的灵活性。

工作原理：首先，通过万向轮3进行移动，万向轮3的表面嵌入连接有防滑纹4，万向轮3可以使装置能进行移动，在装置移动到湿滑的地面时，会发生打滑的情况，防滑纹4可以增加万向轮3与地面的摩擦力，防滑纹4为凹凸不平的纹路，可以有效的增加接触面的摩擦力，避免装置在移动时，因地面湿滑而翻倒在地面，有效的提高了装置的实用性；

然后，通过固定壳9对集成控制电路板10进行固定，固定壳9的内部固定连接有防护软层11，装置可以通过万向轮3进行移动，在遇到不平的路面时，装置就会颠簸，装置内部的重要集成控制电路板10就会受到损坏，防护软层11可以将集成控制电路板10进行保护，防护软层11将集成控制电路板10包裹住，防护软层11内部由蜂窝状的中空结构组成，在装置颠簸时，防护软层11能减缓装置颠簸产生的力，避免集成控制电路板10受到损坏；

接着，检查装置底座1顶端的密封性，装置底座1的顶端部位固定连接有密封环7，装置底座1的内部设置有集成控制电路板10的带电部件，在长时间接触到空气中的水蒸气时，集成电路板上带金属的位置就会被锈蚀导致连接的电路会出现短路的情况，密封环7能将装置底座1的内部保持密封，使空气中的水蒸气不会进入装置底座1的内部，保证装置内部能正常的工作运转，有效的提高了装置的密封性；

紧接着，通过锁定器6对装置进行固定，锁定器6设置有四个，锁定器6设置在装置底座1的底端四个方向部位，锁定器6与装置底座1固定连接，锁定器6可以将装置移动的万向轮3进行锁定，使装置在进行取菜夹取时，能平稳的进行夹取菜工作，传动电机14带动锁定器6内的齿轮12进行转动，通过齿轮12与齿轮槽13的互相咬合，使锁定杆15向下移动，锁定杆15的底端嵌入移动轮轴承上的锁定槽16内部，装置的万向轮3就能进行锁定，使装置能稳定的固定在特定的位置，有效的提高了装置的稳定性；

最后，通过夹取机构5对取菜工作进行夹取调节，夹取机构5设置有一个，夹取机构5设置在液压升降柱2的顶端位置，夹取机构5与液压升降柱2固定连接，夹取机构5可以将冰箱里的菜进行夹取，通过传动电机14带动固定底柱8内部的齿轮12与移动轨进行咬合，使转动柱19能在固定底柱8上进行左侧和右侧方向的移动，转动柱19分为两部分，转动柱19顶端部分内部设置有转动电机18，通过转动电机18的转动，使活动机械臂22能进行转动，活动顶柱17能使两根活动机械臂22进行张开宽度的调节，通过同步电机21的带动，活动横杆23内部的检测器24通过内部的导线与集成控制电路板10进行连接，集成控制电路板10通过检测器24传输回来机械臂与冰箱内的菜的位置信息，集成控制电路板10通过连接导线传输出命令，使夹取机构5上的机械臂进行夹取的位置调节，在对菜进行夹取时，卡钉25将菜的凹槽勾住，以完成夹取工作，底板20可以对菜进行托起或支持的效果，且连接杆27与活动机械臂22位螺纹连接，可进行更换，保证夹取部位的卫生，有效的提高了装置的灵活性，这就是该种智能冰箱机械手控制取菜技术的工作原理。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种智能冰箱机械手控制取菜技术，包括装置底座(1)、液压升降柱(2)、万向轮(3)和固定壳(9)，其特征在于：所述装置底座(1)的底端四个方向部位固定连接有万向轮(3)，所述装置底座(1)的顶端中间位置固定连接有液压升降柱(2)，所述液压升降柱(2)的顶端固定连接有夹取机构(5)，所述装置底座(1)的内部左侧和右侧固定连接有锁定器(6)，所述装置底座(1)的内部中间位置固定连接有固定壳(9)，所述固定壳(9)的内部中间位置固定连接有集成控制电路板(10)，所述锁定器(6)的内部中间位置活动连接有锁定杆(15)，所述锁定杆(15)的顶部嵌入连接有齿轮槽(13)，所述锁定器(6)的内部中间部位固定连接有齿轮(12)，所述锁定器(6)的内部中间右侧部位固定连接有传动电机(14)，所述万向轮(3)的背部底端嵌入连接有锁定槽(16)，所述夹取机构(5)的左侧底端活动连接有固定底柱(8)，所述固定底柱(8)的内侧顶部部位活动连接有转动柱(19)，所述转动柱(19)的内部顶部位置固定连接有转动电机(18)，所述转动柱(19)的顶端固定连接有活动顶柱(17)，所述活动顶柱(17)的右侧活动连接有活动机械臂(22)，所述活动机械臂(22)的内部中间左侧部位固定连接有步进电机(21)，所述活动机械臂(22)的中间内部活动连接有齿轮(12)，所述活动机械臂(22)的中间位置嵌套连接有活动横杆(23)，所述活动横杆(23)的内部顶端固定连接有检测器(24)，所述活动机械臂(22)的右端嵌入连接有连接杆(27)，所述连接杆(27)的右端固定连接有底板(20)，所述底板(20)的顶端中间位置固定连接有卡钉(25)。

2.根据权利要求1所述的一种智能冰箱机械手控制取菜技术，其特征在于：所述装置底座(1)的顶端部位固定连接有密封环(7)。

3.根据权利要求1所述的一种智能冰箱机械手控制取菜技术，其特征在于：所述固定壳(9)的内部固定连接有防护软层(11)。

4.根据权利要求1所述的一种智能冰箱机械手控制取菜技术，其特征在于：所述活动机械臂(22)的右端镶嵌连接有隔水环(26)。

5.根据权利要求1所述的一种智能冰箱机械手控制取菜技术，其特征在于：所述万向轮(3)的表面嵌入连接有防滑纹(4)。

6.根据权利要求1所述的一种智能冰箱机械手控制取菜技术，其特征在于：所述锁定器(6)设置有四个，所述锁定器(6)设置在装置底座(1)的底端四个方向部位，所述锁定器(6)与装置底座(1)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能冰箱机械手控制取菜技术，其特征在于：所述夹取机构(5)设置有一个，所述夹取机构(5)设置在液压升降柱(2)的顶端位置，所述夹取机构(5)与液压升降柱(2)固定连接。