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CN108604421A - 车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置 - Google Patents

车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置 Download PDF

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CN108604421A CN201780008144.3A CN201780008144A CN108604421A CN 108604421 A CN108604421 A CN 108604421A CN 201780008144 A CN201780008144 A CN 201780008144A CN 108604421 A CN108604421 A CN 108604421A
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Abstract

一种车辆的行驶控制方法，将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，将距所述第一人行横道的距离为规定距离(Dth)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，进行扩大所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域的扩大处理，判断进行了所述扩大处理的所述第一人行横道的区域(RB1)的至少一部分和所述第二人行横道的区域(RB2)中的至少一部分是否重叠，在判断为所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分重叠的情况下，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域(RB1、RB2)设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器(110)的检测区域(RT)，在所述检测区域内，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果控制本车辆的行驶。

Description

车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。
背景技术
目前，已知有预测穿过人行横道的移动物体和本车辆是否要接近的技术(专利文献1)。
专利文献1：国际公开第2011/086661号
但是，现有技术是仅检测穿过前方的人行横道的移动物体的技术，移动物体是穿过人行横道前的移动物体。因此，具有不能在本车辆接近人行横道之前检测在本车辆接近人行横道时有可能与本车辆接近的移动物体这样的问题。
发明内容
本发明要解决的课题在于提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，能够在本车辆接近人行横道之前适当地检测在本车辆接近人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。
本发明通过如下方式来解决上述课题，即，通过将距本车辆要通过的预定的第一人行横道的距离为规定距离以下的人行横道特定为第二人行横道，且扩大第一人行横道及第二人行横道中的至少一方的区域，在第一人行横道的一部分和第二人行横道的一部分重叠的情况下，将包含第一人行横道及第二人行横道在内的区域设定为移动物体的检测区域，在检测区域检测移动物体。
根据本发明，由于将包含接近第一人行横道的第二人行横道的区域设定为移动物体的检测区域，因此能够在本车辆接近第一人行横道前适当地检测在本车辆接近第一人行横道时有可能与本车辆接近的移动物体。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置的构成图；
图2是表示地图信息具有的链路信息及人行横道的区域信息之一例的图；
图3是用于对第二人行横道的特定方法之一例进行说明的图；
图4是用于对第一人行横道区域之一例进行说明的图；
图5是表示扩大到停止线的第一人行横道区域之一例的图；
图6是表示扩大到中央隔离带的第一人行横道区域之一例的图；
图7是表示在人行道上有护栏时的第一人行横道区域之一例的图；
图8是表示在人行道上没有护栏时的第一人行横道区域之一例的图；
图9是表示检测区域之一例的图；
图10是表示本发明第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；
图11是表示本发明第二实施方式的检测区域之一例的图(其一)；
图12是表示本发明第二实施方式的检测区域之一例的图(其二)；
图13是表示本发明第二实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。
标记说明
100：行驶控制装置
110：周围检测传感器
120：车速传感器
130：本车位置检测装置
140：数据库
150：驱动控制装置
160：控制装置
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，以搭载于车辆的车辆的行驶控制装置为例进行说明。
《第一实施方式》
图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的车辆的行驶控制装置100具有周围检测传感器110、车速传感器120、本车位置检测装置130、数据库140、驱动控制装置150、控制装置160。这些装置为了相互进行信息的交换，通过CAN(Controller Area Network)及其他车载LAN而连接。
周围检测传感器110进行在本车辆的周边存在的对象物的检测。作为这种周围检测传感器110，可列举出：对本车辆前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆后方进行拍摄的后方摄像头、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达及检测在本车辆的侧方存在的障碍物的侧方雷达等。另外，作为周围检测传感器110检测的对象物的例子，可列举出行人、自行车、摩托车、汽车、路上障碍物、交通信号灯、路面标识及人行横道等。此外，作为周围检测传感器110，既可采用使用上述的多个传感器中的一个的构成，也可采用将两种以上的传感器组合在一起的构成。周围检测传感器110的检测结果输出到控制装置160。
车速传感器120测量驱动轴等驱动系或车轮的转速，基于此，检测车辆的行驶速度(以下，也称为车速)。由车速传感器120检测到的车速信息向控制装置160输出。
本车位置检测装置130由GPS单元、陀螺仪传感器等构成。本车位置检测装置130检测通过GPS单元而从多个通信卫星发送的电波，周期性地取得本车辆的位置信息，并且基于所取得的本车辆的位置信息、由陀螺仪传感器取得的角度变化信息、由车速传感器120取得的车速，检测本车辆的当前位置。由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息向控制装置160输出。
数据库140存储有地图信息。地图信息包含车辆要行驶的道路、人行道及人行横道各自的链路信息。图2是用于对地图信息具有的链路信息进行说明的图。车辆要行驶的道路的链路信息具有每个车道的链路及节点作为链路信息。例如，在图2所示例中，车道A1～A4的链路LA1～LA4分别作为本车辆V1要行驶的道路的链路信息而存储于数据库140中。另外，关于各人行横道，人行横道的链路信息具有在人行横道的长度方向(即，穿过人行横道的行人或自行车等移动物体的穿过方向)上延伸的链路作为链路信息。例如，在图2所示例中，人行横道B1、B2的链路LB1、LB2作为人行横道的链路信息而存储于数据库140中。
进而，数据库140中存储的地图信息也包含地图上的人行横道的区域信息。人行横道的区域形状不限于长方形，也可以采用其他多边形。例如，在图2所示例中，在地图上，人行横道B1、B2所占的区域RB1、RB2的位置、形状等区域信息存储于数据库140中。另外，数据库140中存储的地图信息也包含人行横道以外的道路构成信息。作为这种道路构成，例如可举出人行道、路侧带及中央隔离带信息。例如，在图2所示例中，人行道SW1、SW2、中央隔离带M作为道路构成信息而存储于数据库140中。此外，数据库140也具有车道边界线(车道标记、路缘石等)、停止线、护栏、道路形状及道路曲率等信息作为地图信息。此外，在数据库140中存储的地图信息通过控制装置160而被适当参照。
驱动控制装置150控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置150在本车辆追随前行车辆的情况下(以下，也称为追随行驶控制)，以本车辆与前行车辆的车距为恒定距离的方式控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中，包含内燃机的动作，在电动汽车系中，包含电动机动作，在混合动力汽车中，包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动器动作。另外，在本车辆进行左右转弯或车道变更等的情况下，控制转向执行器的动作而控制车轮的动作，从而执行本车辆的转弯控制。此外，驱动控制装置150根据后述的控制装置160的指示来控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置150的行驶控制方法，也可使用其他公知的方法。
控制装置160由存储有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行该ROM所存储的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可存取的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，可代替CPU(CentralProcessing Unit)或与其一同使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。
控制装置160实现：通过由CPU执行在ROM中存储的程序而取得本车辆信息的本车信息取得功能、取得周围检测传感器110的检测结果的周围信息取得功能、搜索本车辆的行驶预定路径的路径搜索功能、将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道的第一人行横道特定功能、将接近第一人行横道的人行横道特定为第二人行横道的第二人行横道特定功能、扩大第一人行横道的区域及第二人行横道的区域的区域扩大功能、设定检测区域的检测区域设定功能、在检测区域检测移动物体的移动物体检测功能、基于移动物体的检测结果控制本车辆的行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置160具备的各功能进行说明。
控制装置160的本车信息取得功能是能够取得与本车辆相关的信息作为本车信息的功能。具体地，控制装置160通过本车信息取得功能，能够从车速传感器120取得本车辆的车速信息作为本车信息。另外，控制装置160通过本车信息取得功能，能够从本车位置检测装置130取得本车辆的当前位置信息作为本车信息。
控制装置160的周围信息取得功能是能够取得周围检测传感器110的检测结果作为周围信息的功能。例如，控制装置160通过周围信息取得功能，能够取得由前方摄像头及后方摄像头拍摄的车辆外部的图像信息、前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为周围信息。另外，控制装置160通过周围信息取得功能，能够对由摄像头取得的图像信息进行图像分析，另外，通过对雷达检测到的群组信息进行聚类处理，能够取得本车辆周围的对象物的位置及移动速度等信息作为周围信息。
控制装置160的路径搜索功能是能够搜索本车辆的行驶预定路径的功能。例如，控制装置160通过路径搜索功能，在驾驶员经由输入装置(未图示)而输入了目的地的情况下，能够基于驾驶员输入的目的地、数据库140中存储的地图信息、由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息来搜索本车辆的行驶预定路径。如图2所示，本实施方式的数据库140存储每个车道的链路信息。另外，在每个车道的链路上都预先设定有与各车道的行驶距离及道路状况等相对应的权重(例如，距离越长，道路状况越差，链路的权重越大)。控制装置160通过路径搜索功能，例如能够特定适合从本车辆的当前位置到目的地的行驶路径的车道，且能够修正所特定的车道链路的权重。例如，在为了到达目的地而需要右转弯的情况下，能够进行使右转弯车道的链路的权重减小的修正。而且，控制装置160通过路径搜索功能，使用迪杰斯特拉算法或A＊(A－star)算法等寻路理论，能够搜索到从本车辆的当前位置到目的地的车道链路的权重总和最小的车道水平的路径并将其作为行驶预定路径。
控制装置160的第一人行横道特定功能是能够基于由路径搜索功能搜索到的行驶预定路径及在数据库140中存储的地图信息来特定本车辆要通过的预定的人行横道并将其作为第一人行横道的功能。例如，控制装置160通过第一人行横道特定功能，参照在数据库140中存储的地图信息，能够取得以多边形表现的人行横道的区域信息。而且，控制装置160通过第一人行横道特定功能，在表示本车辆的行驶预定路径的车道的链路和人行横道的区域交叉的情况下，能够将该人行横道特定为第一人行横道。例如，在图2所示例中，由于表示本车辆V1的行驶预定路径的车道A2的链路LA2与人行横道B1的区域RB1交叉，故而人行横道B1被特定为第一人行横道。另一方面，在图2所示例中，由于表示本车辆的行驶预定路径的车道A2的链路LA2不与人行横道B2的区域RB2交叉，故而人行横道B2不被特定为第一人行横道。
第一人行横道的特定方法不限于上述方法。例如，控制装置160通过第一人行横道特定功能，在作为本车辆的行驶预定路径而确定的车道的链路和人行横道的链路交叉的情况下，能够将该人行横道特定为第一人行横道。例如，在图2所示例中，由于表示本车辆的行驶预定路径的车道A2的链路LA2与人行横道B1的链路LB1交叉，故而人行横道B1被特定为第一人行横道。另一方面，在图2所示例中，由于表示本车辆的行驶预定路径的车道A2的链路LA2不与人行横道B2的链路LB2交叉，故而人行横道B2不被特定为第一人行横道。另外，控制装置160也可采用通过第一人行横道特定功能，由拍摄本车辆前方的摄像头取得本车辆前方的拍摄图像并进行图像分析，从而特定第一人行横道的构成。
控制装置160的第二人行横道特定功能是能够将接近第一人行横道的人行横道特定为第二人行横道的功能。具体地，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够从地图信息中取得各人行横道的位置坐标。而且，如图3所示，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够基于所取得的人行横道的位置坐标，在第一人行横道的长度方向上将距第一人行横道的距离D(距第一人行横道的端部的距离D)为规定距离Dth以下的人行横道特定为第二人行横道。图3是用于对第二人行横道的特定方法之一例进行说明的图。例如，在图3所示例中，人行横道B1被特定为第一人行横道。在这种情况下，第二人行横道特定功能判断是否在第一人行横道B1的长度方向(X方向)上存在距第一人行横道B1的距离D为规定距离Dth以下的人行横道。在图3所示例中，从第一人行横道B1到人行横道B2的距离D为规定距离Dth以下。因此，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够将人行横道B2特定为第二人行横道。另一方面，虽然未图示，但在从交叉位置P到人行横道的距离D为规定距离Dth以上的情况下，该人行横道不被特定为第二人行横道。
控制装置160的区域扩大功能是能够扩大与第一人行横道对应的第一人行横道区域及与第二人行横道对应的第二人行横道区域的功能。以下，参照图4～图8对第一人行横道区域的扩大方法之一例进行说明。此外，第二人行横道区域的扩大也可通过与第一人行横道区域的扩大方法同样的方法来进行。
首先，控制装置160通过区域扩大功能，能够将地图上的第一人行横道的区域特定为第一人行横道区域。图4是用于对第一人行横道区域进行说明的图。例如，在图4所示例中，控制装置160通过区域扩大功能，能够将地图上的第一人行横道B1的区域RB1设定为第一人行横道区域。另外，控制装置160通过区域扩大功能，也能够基于由周围检测传感器110取得的本车辆前方的图像数据，检测第一人行横道B1在道路上所占的区域RB1并设定为第一人行横道区域。
进而，控制装置160通过区域扩大功能，在第一人行横道的跟前有停止线的情况下，能够将第一人行横道区域在第一人行横道的宽度方向上扩大到停止线的位置。图5是表示存在停止线时的第一人行横道区域之一例的图。例如，在图5所示例中，由于在第一人行横道B1的跟前有停止线SL1，故而控制装置160通过区域扩大功能，能够将第一人行横道区域RB1在第一人行横道的宽度方向(Y方向)上扩大到停止线SL1的位置。
另外，控制装置160通过区域扩大功能，在第一人行横道与中央隔离带相邻的情况下，能够以第一人行横道区域包含中央隔离带整个区域的方式在第一人行横道的长度方向上扩大第一人行横道区域。图6是表示在图5所示的情形下扩大到中央隔离带而成的第一人行横道区域之一例的图。例如，在图6所示例中，由于第一人行横道B1与中央隔离带M相邻，所以控制装置160通过区域扩大功能，能够以第一扩大RB1包含中央隔离带M的整个区域RM的方式在第一人行横道的长度方向(X方向)上扩大第一人行横道区域RB1。
进而，控制装置160通过区域扩大功能，在第一人行横道与人行道相邻的情况下，能够将第一人行横道区域扩大到人行道。具体地，控制装置160通过区域扩大功能，能够在第一人行横道的长度方向上将第一人行横道区域扩大到与第一人行横道相邻的人行道的第一人行横道相反侧的端部。图7是表示在图6所示的情形下，在人行道上有护栏时的第一人行横道区域之一例的图。例如，在图7所示例中，第一人行横道B1与人行道SW1相邻。因此，如图7所示，控制装置160通过区域扩大功能，能够将第一人行横道区域RB1在第一人行横道B1的长度方向(X方向)上扩大到第一人行横道B1相反侧的人行道SW1的端部。
另外，在将第一人行横道区域扩大到人行道的情况下，在人行道上设置有护栏时，控制装置160通过区域扩大功能，能够将第一人行横道区域中的人行道上的区域在第一人行横道的宽度方向上扩大到护栏的设置位置。例如，在图7所示例中，在与第一人行横道B1相邻的人行道SW1上设置有护栏G1、G2。因此，如图7所示，控制装置160通过区域扩大功能，能够将第一人行横道区域RB1中的对应于人行道的区域RW1在第一人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大到护栏的设置位置GE1、GE2。
进而，在将第一人行横道区域扩大到人行道的情况下，在人行道上未设置有护栏时，控制装置160通过区域扩大功能，能够基于直到本车辆到达第一人行横道为止的移动物体要移动的距离，在第一人行横道的宽度方向上扩大第一人行横道区域中的对应于人行道的区域。以下，参照图8进行说明。图8是表示在图6所示的情形下，在人行道上没有护栏时的第一人行横道区域之一例的图。
例如，如图8所示，控制装置160通过区域扩大功能，在第一人行横道B1的长度方向(X方向)上，算出与本车辆V1的行驶预定路径交叉的第一人行横道B1上的位置作为交叉位置P。另外，控制装置160通过区域扩大功能，基于本车辆V1的速度V和从本车辆V1到交叉位置P的距离L，算出直到本车辆V1到达交叉位置P为止的到达预想时间T并将其作为T＝L/V···(1)。另外，控制装置160通过区域扩大功能，取得由控制装置160的ROM存储的行人的平均移动速度Vp(例如，每分钟80米)。
在此，直到行人到达交叉位置P为止的所需时间Tp可作为Tp＝(L1+L2)/Vp···(2)而算出。此外，如图8所示，在上述式(2)中，L1是直到本车辆V1到达第一人行横道B1为止的移动物体要移动的距离中的移动物体在第一人行横道B1上沿第一人行横道B1的长度方向(X方向)移动的距离，L2是直到本车辆V1到达第一人行横道B1为止的移动物体要移动的距离中的移动物体在人行道SW1上沿第一人行横道B1的宽度方向(Y方向)移动的距离。此外，所谓移动物体是指行人或自行车等穿过人行横道的移动体。
另外，在直到移动物体到达交叉位置P为止的所需时间Tp为直到本车辆到达交叉位置P为止的到达所需时间T以下(T≥Tp)的情况下，本车辆V1和移动物体有在第一人行横道的交叉位置P接近的可能性。即，在使用上述式(2)的情况下，换句话说，在成为T≥(L1+L2)/Vp···(3)的情况下，本车辆V1和行人有接近的可能性。因此，控制装置160通过区域扩大功能，算出满足上述式(3)的L2的最大值并将其作为在第一人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大第一人行横道区域RB1中的对应于人行道的区域RW1的距离L2。当上述式(3)使用上述式(1)进行变形时，成为L2≤Vp×(L/V)－L1，其中L2的最大值可作为L2＝Vp×(L/V)－L1而算出。而且，控制装置160通过区域扩大功能，能够将第一人行横道区域RB1中的对应于人行道的区域RW1在第一人行横道的宽度方向(Y方向)上扩大算出的L2那么多。
此外，与第一人行横道区域同样，控制装置160通过区域扩大功能，能够将第二人行横道的区域特定为第二人行横道区域，能够将特定的第二人行横道区域扩大。此外，第二人行横道区域的扩大方法可通过与第一人行横道区域的扩大方法同样的方法进行，故而省略说明。
控制装置160的检测区域设定功能是能够设定用于检测移动物体的检测区域的功能。具体地，控制装置160通过检测区域设定功能，在扩大了第一人行横道区域及第二人行横道区域后，能够判断扩大的第一人行横道区域的至少一部分和第二人行横道区域的至少一部分是否重叠。在第一人行横道区域的至少一部分和第二人行横道区域的至少一部分重叠的情况下，控制装置160通过检测区域设定功能，能够将由第一人行横道区域和第二人行横道区域构成的区域设定为检测区域。另外，控制装置160通过检测区域设定功能，在扩大的第一人行横道区域的至少一部分和第二人行横道区域的至少一部分不重叠的情况下，能够仅将第一人行横道区域设定为检测区域。例如，在图8所示例中，由于扩大的第一人行横道区域RB1的一部分和第二人行横道区域RB2的一部分在中央隔离带M的区域RM重叠，故而检测区域设定功能能够将第一人行横道区域RB1和第二人行横道区域RB2结合在一起的区域(RB1+RB2)设定为检测区域RT。
控制装置160的移动物体检测功能是能够在由检测区域设定功能设定的检测区域进行移动物体的检测的功能。具体地，控制装置160通过移动物体检测功能，仅使用由周围检测传感器110检测到的本车辆周围的检测结果中的检测区域RT的检测结果，就能够进行移动物体的检测。
控制装置160的行驶控制功能是能够控制本车辆的自动驾驶行驶的功能。具体地，控制装置160通过行驶控制功能，能够基于周围检测传感器110的检测结果和规定的行驶条件(交通法规及行驶预定路径等)，使驱动控制装置150控制发动机或制动器等驱动机构及转向执行器等转向机构，自动地执行驾驶员通常进行的驾驶操作。例如，控制装置160通过行驶控制功能，能够通过使驱动控制装置150控制转向执行器等的动作来进行控制本车辆在宽度方向上的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆在车道内行驶。另外，控制装置160通过行驶控制功能，也能够通过使驱动控制装置150控制发动机或制动器等驱动机构的动作，来进行自动地追随前行车辆的追随行驶控制，以使本车辆和前行车辆以恒定的车距进行行驶。进而，控制装置160通过行驶控制功能，能够基于周围检测传感器110的检测结果及规定的行驶条件，控制发动机或制动器等驱动机构及转向执行器等转向机构，自动地执行十字路口的左右转弯、车道变更及泊停车等。例如，在本实施方式中，控制装置160通过行驶控制功能，能够在由移动物体检测功能在检测区域检测到移动物体的情况下，控制发动机及制动器的驱动机构，使本车辆在人行横道的跟前停止。
接下来，参照图10对第一实施方式的行驶控制处理进行说明。图10是表示第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置160来执行。另外，以下说明的行驶控制处理以规定的时间间隔反复执行。
首先，在步骤S101中，通过本车信息取得功能，取得包含本车辆的车速信息及位置信息在内的本车信息。另外，在步骤S102中，通过周围信息取得功能，取得周围检测传感器110的检测结果作为周围信息。
在步骤S103中，通过路径搜索功能，进行本车辆的行驶预定路径的搜索。例如，控制装置160通过路径搜索功能，在驾驶员经由输入装置(未图示)而输入了目的地时，能够基于数据库140中存储的地图信息，搜索本车辆行驶到目的地的车道水平的路径并将其作为行驶预定路径。
在步骤S104中，通过第一人行横道特定功能，进行第一人行横道的特定。例如，控制装置160通过第一人行横道特定功能，在由步骤S103搜索到的行驶预定路径和存储于数据库140的地图信息中包含的人行横道的区域交叉的情况下，能够将该人行横道特定为第一人行横道。
在步骤S105中，通过第二人行横道特定功能，将接近第一人行横道的人行横道特定为第二人行横道。例如，如图3所示，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够将距第一人行横道B1的距离D(距第一人行横道B1的端部的距离D)为规定距离Dth以内的人行横道B2特定为第二人行横道。
在步骤S106中，通过区域扩大功能，进行第一人行横道区域的扩大。具体地，首先，如图4所示，控制装置160通过区域扩大功能，将对应于第一人行横道的区域设定为第一人行横道区域。进而，如图5所示，控制装置160通过区域扩大功能，在第一人行横道B1的跟前有停止线SL1的情况下，将第一人行横道区域RB1在第一人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大到停止线的位置。另外，如图6所示，在具有与第一人行横道B1相邻的中央隔离带M的情况下，控制装置160通过区域扩大功能，将第一人行横道区域RB1在第一人行横道B1的长度方向(X方向)上扩大到中央隔离带M的区域RM。而且，如图7所示，在具有与第一人行横道B1相邻的人行道SW1的情况下，控制装置160通过区域扩大功能，将第一人行横道区域RB1在第一人行横道B1的长度方向(X方向)上扩大到第一人行横道相反侧的人行道SW1的端部。另外，在这种情况下，控制装置160通过区域扩大功能，将第一人行横道区域RB1中的对应于人行道SW1的区域RW1在第一人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大到护栏G1、G2的第一人行横道B1侧的端部位置GE1、GE2，或者扩大到直到本车辆V1到达第一人行横道B1为止的移动物体能够到达第一人行横道B1的距离L2。
在步骤S107中，通过区域扩大功能，进行第二人行横道区域的扩大。此外，第二人行横道区域的扩大方法可通过与步骤S106同样的方法来进行。
在步骤S108中，通过检测区域设定功能进行检测区域的设定。具体地，控制装置160通过检测区域设定功能，判断由步骤S106设定的第一人行横道区域的一部分和由步骤S107设定的第二人行横道区域的一部分是否重叠。然后，在判断为第一人行横道区域的一部分和第二人行横道区域的一部分重叠的情况下，进入步骤S109，在步骤S109中，通过检测区域设定功能，将包含第一人行横道B1及第二人行横道B2在内的区域设定为检测区域RT。在这种情况下设定为检测区域RT的区域至少是包含第一人行横道B1及第二人行横道B2在内的区域。也可以是通过控制装置160的区域扩大功能进行扩大处理前的第一人行横道B1及第二人行横道B2自身，还可以是通过区域扩大功能扩大后的第一人行横道区域RB1及第二人行横道区域RB2。另外，在判断为第一人行横道区域的一部分和第二人行横道区域的一部分不重叠的情况下，进入步骤S110，在步骤S110中，通过检测区域设定功能，将仅包含第一人行横道B1的区域设定为检测区域RT。在这种情况下，设定为检测区域RT的区域至少是包含第一人行横道B1的区域。也可以是通过控制装置160的区域扩大功能进行扩大处理前的第一人行横道B1自身，还可以是通过区域扩大功能进行了扩大后的第一人行横道区域RB1。
在步骤S111中，通过移动物体检测功能，在由步骤S109或步骤S110设定的检测区域，进行移动物体的检测。另外，在步骤S112中，通过行驶控制功能，基于步骤S111的移动物体的检测结果，决定本车辆的行驶规划并进行行驶控制。例如，在本实施方式中，在检测区域检测到了移动物体的情况下，进行使本车辆在第一人行横道的跟前停止的控制。
如上所述，在第一实施方式中，扩大与本车辆要通过的预定的第一人行横道对应的第一人行横道区域、和与距第一人行横道为规定距离以下的第二人行横道对应的第二人行横道区域，设定第一人行横道区域及第二人行横道区域。而且，在第一人行横道区域的一部分和第二人行横道区域的一部分重叠的情况下，将第一人行横道区域和第二人行横道区域设定为检测区域，在该检测区域内检测移动物体。由此，在第一实施方式中，不仅能够在本车辆要通过的预定的第一人行横道中能够检测移动物体，在接近第一人行横道的第二人行横道中也能够检测移动物体。其结果是，在本车辆到达了第一人行横道时，能够在移动物体穿过第一人行横道前的时刻适当地检测有与本车辆接近的可能性的移动物体。例如，在本车辆进行自动驾驶的情况下，由于能够以更快的定时制作出本车辆的行驶规划，故而能够进行更从容的自动行驶。另外，在本实施方式中，在确定应考虑到的接近的人行横道的处理过程中，只要仅判断是否将人行横道的区域扩大而重叠即可，因此无需进行复杂的处理，就能够缩短直至决定行动为止的时间，能够进一步提高安全性。
另外，在第一实施方式中，在第一人行横道及第二人行横道的跟前存在停止线的情况下，将第一人行横道区域及第二人行横道区域扩大到各自的停止线的位置。由此，也能够适当地检测在第一人行横道与停止线之间、第二人行横道与停止线之间移动的移动物体，即，有可能在第一人行横道附近与本车辆接近的移动物体。
进而，在第一人行横道区域及第二人行横道区域与人行道接近的情况下，将第一人行横道区域及第二人行横道区域扩大到要接近的人行道。由此，也能够适当地检测为了穿过第一人行横道而在人行道上移动的移动物体。另外，在将第一人行横道区域及第二人行横道区域扩大到要接近的人行道的情况下，如图7所示，在人行道SW1上设置有护栏G1、G2时，将第一人行横道区域RB1及第二人行横道区域RB2的对应于人行道SW1的区域RW1在第一人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大到护栏G1、G2的第一人行横道B1侧的端部GE1、GE2的位置。由此，能够适当地检测绕过护栏而穿过第一人行横道的移动物体。另外，如图8所示，基于直到本车辆到达第一人行横道B1为止的移动物体要移动的移动距离L2，扩大第一人行横道区域RB1及第二人行横道区域RB2的对应于人行道SW1、SW2的区域。由此，能够适当地检测在本车辆接近第一人行横道时有可能与本车辆接近的移动物体。
此外，在本实施方式中，在第一人行横道与第二人行横道之间有中央隔离带的情况下，将第一人行横道区域及第二人行横道区域扩大到中央隔离带。由此，也能够适当地检测在中央隔离带移动且向第一人行横道移动的移动物体。
《第二实施方式》
接着，对本发明第二实施方式的车辆的行驶控制装置进行说明。第二实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100同样的构成，除了如下所述地进行动作以外，与第一实施方式同样。
第二实施方式的控制装置160除了具有第一实施方式的功能之外，还具有判断移动物体是否可穿过第二人行横道的可否穿过判断功能。例如，可否穿过判断功能是能够由安装于本车辆的摄像头取得第二人行横道的行人用信号灯的拍摄图像的功能。而且，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够基于所取得的拍摄图像，判断第二人行横道的行人用信号灯的信号显示(红灯或绿灯点亮或者绿灯闪烁)。另外，控制装置160也可采用如下构成，即，通过可否穿过判断功能，基于第二人行横道跟前的车辆用信号灯的信号显示(红、黄、绿等)，推定第二人行横道的行人用信号灯的信号显示。例如，控制装置160可采用如下构成，即，通过可否穿过判断功能，由控制装置160的ROM或外部服务器取得车辆用信号灯的信号显示和行人用信号灯的信号显示的对应关系，参照该对应关系，根据第二人行横道的车辆用信号灯的信号显示推定第二人行横道的行人用信号灯的信号显示。另外，控制装置160也可采用如下构成，即，通过可否穿过判断功能，由其他车辆或外部服务器取得包含第二人行横道的行人用信号灯的信号显示的信息在内的探头信息，由此来判断第二人行横道的行人用信号灯的信号显示。
进而，控制装置160通过可否穿过判断功能，在其他车辆在第二人行横道上停车的情况等在第二人行横道上存在障碍物的情况下，可判断为移动物体不能穿过第二人行横道。另外，控制装置160通过可否穿过判断功能，在因在本车辆周围行驶的周围车辆要通过第二人行横道而使移动物体不能穿过第二人行横道的情况下，也可判断为移动物体不能穿过第二人行横道。
而且，控制装置160通过检测区域设定功能，能够基于可否穿过判断功能的判断结果设定检测区域。例如，控制装置160通过检测区域设定功能，在由可否穿过判断功能判断为可穿过第二人行横道的情况下，能够将包含对应于第一人行横道的第一人行横道区域和对应于第二人行横道的第二人行横道区域在内的区域设定为检测区域。另一方面，控制装置160通过检测区域设定功能，在由可否穿过判断功能判断为不能穿过第二人行横道的情况下，能够仅将第一人行横道区域设定为检测区域。
图11是用于对第二实施方式的检测区域的设定方法之一例进行说明的图。例如，在图11所示例中，人行横道C1被特定为本车辆V1要通过的预定的第一人行横道，人行横道C2、C3被特定为接近第一人行横道C1的第二人行横道。进而，在图11所示例中，第二人行横道C2的行人用信号灯TL1显示表示移动物体可穿过的信号，第二人行横道C3的行人用信号灯TL2显示表示移动物体不能穿过的信号。在这种情况下，可否穿过判断功能能够判断为可穿过第二人行横道C2且不可穿过第二人行横道C3。
因此，控制装置160通过检测区域设定功能判断第一人行横道C1的第一人行横道区域RC1的一部分、第二人行横道C2的第二人行横道区域RC2的一部分是否重叠。在图11所示例中，第一人行横道区域RC1的一部分和第二人行横道区域RC2的一部分在中央隔离带的区域RM重叠。因此，控制装置160通过检测区域设定功能，将第一人行横道区域RC1、第二人行横道区域RC2设定为检测区域。
另外，图12是表示有别于图11的情形的图，且是用于对第二实施方式的检测区域的设定方法之一例进行说明的图。在图12所示例中，第二人行横道C2的行人用信号灯TL1显示表示移动物体不能穿过的信号，第二人行横道C3的行人用信号灯TL2显示表示移动物体可穿过的信号。在这种情况下，控制装置160通过可否穿过判断功能，判断为不能穿过第二人行横道C2且可穿过第二人行横道C3。因此，控制装置160通过检测区域设定功能，判断第一人行横道C1的第一人行横道区域RC1的一部分和第二人行横道C3的第二人行横道区域RC3的一部分是否重叠。在图11所示例中，由于第一人行横道区域RC1的一部分和第二人行横道区域RC3的一部分重叠，故而控制装置160通过检测区域设定功能，将第一人行横道区域RC1和第二人行横道区域RC3设定为检测区域。
接着，参照图13对第二实施方式的行驶控制处理进行说明。由于步骤S101～S109、S111、S112进行与第一实施方式同样的处理，故而省略其说明。在步骤S108中，在判断为第一人行横道区域的一部分和第二人行横道区域的一部分重叠的情况下，进入步骤S201。例如，在图11、图12所示例中，由于第一人行横道区域RC1和第二人行横道区域RC2及第一人行横道区域RC1和第二人行横道区域RC3分别部分重叠，故而进入步骤S201。
在步骤S201中，通过可否穿过判断功能，进行是否有移动物体可穿过的第二人行横道的判断。例如，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够从由摄像头拍摄到的拍摄图像判断第二人行横道的行人用信号灯的信号显示，从而判断是否有移动物体可穿过的第二人行横道。在有移动物体可穿过的第二人行横道的情况下，进入步骤S202，另一方面，在没有移动物体可穿过的第二人行横道的情况下，进入步骤S109。
在步骤S202中，通过检测区域设定功能进行检测区域的设定。在第二实施方式中，控制装置160通过检测区域设定功能，作为检测区域，检测第一人行横道区域、和与移动物体可穿过的第二人行横道对应的第二人行横道区域。由此，在图11所示例中，第一人行横道区域RC1、第二人行横道C2的第二人行横道区域RC2被设定为检测区域。另外，在图12所示例中，第一人行横道区域RC1、第二人行横道C3的第二人行横道区域RC3被设定为检测区域。
如上所述，在第二实施方式中，基于第二人行横道的行人用信号灯的信号显示、第二人行横道上有无障碍物及有无预测为穿过第二人行横道的其他车辆，判断是否有可穿过的第二人行横道。然后，在有可穿过的第二人行横道的情况下，将包含与可穿过的第二人行横道对应的第二人行横道区域的区域设定为检测区域。换句话说，在移动物体不能穿过第二人行横道的情况下，不将对应于该第二人行横道的第二人行横道区域设定为检测区域。由此，在第二实施方式中，除了第一实施方式的效果之外，还能够仅在第二人行横道中的移动物体要穿过的第二人行横道中检测移动物体。其结果，能够更高精度地检测在本车辆到达第一人行横道时有可能与本车辆接近的移动物体。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为限定本发明而记载的。因此，上述实施方式公开的各要素的宗旨是也包含属于本发明技术范围内的全部设计变更及均等物。
例如，在上述实施方式中，示例了扩大对应于第一人行横道的第一人行横道区域、及对应于第二人行横道的第二人行横道区域的构成，但不限于该构成，例如，可采用仅扩大第一人行横道区域或第二人行横道区域中的一方的构成。在这种情况下，可采用将第一人行横道区域或第二人行横道区域扩大到比上述的实施方式更大的构成，以能够适当地将接近第一人行横道的第二人行横道的第二人行横道区域设定为检测区域。
另外，在上述实施方式中，示例了将第一人行横道区域及第二人行横道区域分别扩大到第一人行横道及第二人行横道跟前的停止线的位置的构成，但不限于该构成，例如，也可采用根据从本车辆V1到第一人行横道的距离来扩大第一人行横道区域及第二人行横道区域的构成。具体地，在从本车辆到第一人行横道的距离为规定值以上的情况下，可采用将第一人行横道区域及第二人行横道区域在人行横道的宽度方向扩大到比从本车辆到第一人行横道的距离低于规定值时更大的构成。由于从本车辆到第一人行横道的距离越大，周围检测传感器110检测第一人行横道上的移动物体的精度越低，通过在第一人行横道的宽度方向上进一步扩大第一人行横道区域及第二人行横道区域，能够适当地检测第一人行横道上的移动物体。
此外，在上述第一实施方式中，示例了将接近第一人行横道的人行横道中的位于第一人行横道的长度方向上的人行横道特定为第二人行横道的构成，但不限于该构成，例如，可采用如下构成，即，基于接近第一人行横道的道路构成(人行道、路侧带、人行横道及中央隔离带)，推定穿过第一人行横道的移动物体的动态线(是指表示人或物移动的方向、频率等的线)，沿着所推定的移动物体的动态线将距第一人行横道的距离为规定距离以下的人行横道推定为第二人行横道。另外，不管方向如何，都采用将距第一人行横道的距离为规定距离以下的人行横道特定为第二人行横道的构成。
另外，在上述实施方式中，示例了通过取得预先存储于控制装置160中的ROM的移动物体的移动速度，算出直到本车辆到达第一人行横道为止的移动物体要移动的移动距离的构成，但不限于该构成，可采用如下构成，即，通过重复检测移动物体，算出移动物体的实际移动速度，基于所算出的移动物体的实际移动速度，算出直到本车辆到达第一人行横道为止的移动物体要移动的移动距离。
另外，在上述实施方式中，示了行驶控制装置100具备数据库140的构成，但可采用行驶控制装置100从设置于车外的服务器接收地图信息的构成。另外，除了车载行驶控制装置100的形态以外，也可以将行驶控制装置100中的例如控制装置160、或控制装置160及数据库140配置在车外，通过遥控操作，对车辆进行行驶控制。
另外，在上述实施方式中，示例了将第一人行横道区域或第二人行横道区域扩大到人行道的构成，但不限于该构成，例如，可采用如下构成，即，在有与第一人行横道或第二人行横道相邻的路侧带的情况下，将第一人行横道区域或第二人行横道区域扩大到路侧带。另外，在这种情况下，也可采用如下构成，即，考虑设置于路侧带的护栏，在第一人行横道的宽度方向上扩大第一人行横道区域或第二人行横道区域中的路侧带上的那部分。
此外，上述的实施方式的周围检测传感器110相当于本发明的检测器，控制装置160相当于本发明的控制器。

Claims (12)

1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，
将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，
将距所述第一人行横道的距离为规定距离以下的人行横道特定为第二人行横道，
进行扩大所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域的扩大处理，
判断进行了所述扩大处理的所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分是否重叠，
在判断为进行了所述扩大处理的所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分重叠的情况下，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，
在所述检测区域内，通过所述检测器检测移动物体，
基于所述检测器的检测结果控制所述本车辆的行驶。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，
判断所述移动物体是否可穿过所述第二人行横道，
在判断为所述移动物体不能穿过所述第二人行横道的情况下，不将该第二人行横道的区域包含在所述检测区域内。
3.如权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述第二人行横道的行人用信号灯的信号显示、所述第二人行横道上有无障碍物、以及有无预测为要穿过所述第二人行横道的其他车辆中的至少一项，判断所述移动物体是否可穿过所述第二人行横道。
4.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述第二人行横道的行人用信号灯的信号显示和所述第二人行横道跟前的车辆用信号灯的信号显示的对应关系，根据所述第二人行横道跟前的所述车辆用信号灯的信号显示，推定所述第二人行横道的行人用信号灯的信号显示。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述第一人行横道与所述第二人行横道之间具有中央隔离带的情况下，将所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域扩大到所述中央隔离带。
6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域扩大到停止线的位置。
7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域扩大到各自接近的人行道。
8.如权利要求7所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述人行道上设置有护栏的情况下，将所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域中的、扩大到了所述人行道的部分在所述第一人行横道的宽度方向上扩大到所述护栏的所述第一人行横道侧的端部位置。
9.如权利要求7所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述移动物体的移动速度，直到所述本车辆到达所述第一人行横道为止，算出所述移动物体移动的移动距离，根据所述移动距离，在所述第一人行横道的宽度方向上扩大所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域中的扩大到所述人行道的部分。
10.如权利要求1～9中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在从所述本车辆到所述第一人行横道的距离为规定距离以上的情况下，与从所述本车辆到所述第一人行横道的距离低于所述规定距离的情况相比，将所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域在所述第一人行横道的宽度方向上更大地扩大。
11.如权利要求1～10中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在判断为所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分不重叠的情况下，仅将包含所述第一人行横道的区域设定为所述检测区域。
12.一种行驶控制装置，其具备检测本车辆周围的对象物的检测器、基于所述检测器的检测结果控制所述本车辆的行驶的控制器，其特征在于，
所述控制器将所述本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，
将距所述第一人行横道的距离为规定距离以下的人行横道特定为第二人行横道，
进行扩大所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域的扩大处理，
判断进行了所述扩大处理的所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分是否重叠，
在判断为所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分重叠的情况下，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为所述检测器的检测区域，
在所述检测区域内检测移动物体。
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