[go: up one dir, main page]

CN108227619A - 数值控制装置 - Google Patents

数值控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108227619A
CN108227619A CN201711406533.XA CN201711406533A CN108227619A CN 108227619 A CN108227619 A CN 108227619A CN 201711406533 A CN201711406533 A CN 201711406533A CN 108227619 A CN108227619 A CN 108227619A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
mentioned
program
cutter
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711406533.XA
Other languages
English (en)
Inventor
佐佐木孝文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN108227619A publication Critical patent/CN108227619A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4083—Adapting programme, configuration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34083—Interpolation general
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种数值控制装置，其具备：指令解析部，其从程序读出程序块并进行解析，根据解析出的结果生成移动指令数据；插补部，其根据移动指令数据进行插补处理并生成插补数据；伺服控制部，其根据插补数据来控制各轴；路径偏离判定部，其根据移动指令数据、插补数据以及各轴的当前位置，计算通过程序进行指令的程序指令路径与加上了当前控制周期的各轴移动量后的上述刀具的刀具前端点之间的距离，并判定计算出的该距离是否是预先决定的容许量以上；以及警报部，其在判定为上述距离为预先决定的容许量以上时，输出警报。

Description

数值控制装置
技术领域
本发明涉及一种数值控制装置，特别涉及一种检测刀具的移动路径的偏离的数值控制装置。
背景技术
在5轴加工功能中，针对所指令的刀具前端路径，考虑刀具的旋转以及工作台的旋转，求出控制点路径。使电动机按照该控制点路径动作，从而，作为结果，实际的机械的刀具前端在所指令的路径上进行动作(例如日本特开2003-195917号公报等)。存在根据控制点路径求出刀具前端路径的工具(例如，日本特开2011-43874号公报)，但是是用于在加工结束后进行验证的，而不是用于在加工中为了防止错误动作的。
在5轴加工机进行的工件加工的自动运转中，为了更换刀具、或确认加工的状况，会中断自动运转并且切换为操作员进行的手动运转。为了刀具的更换、加工状况的确认，操作员需要通过手动操作使刀具从自动中断时的位置进行移动，但是如果操作员在达到目的后使刀具的前端运动到错误的位置(手动操作后不恢复到原来的位置)并重新开始加工，则会有实际的刀具前端位置从指令路径偏离，引起错误切削、机械的干扰的问题。
发明内容
本发明中，在数值控制装置设置以下功能来解决上述问题，如图1所示，针对数值控制装置要输出的控制点位置，以旋转轴位置和刀具长度为基础，进行与通常相反的计算来求出刀具前端位置，计算求出的刀具前端位置和程序指令路径之间的距离，当计算出的距离偏离了容许量以上时，不对上述控制点位置输出移动脉冲而产生警报，从而停止自动运转。在加工中时时刻刻进行该监视，由此本发明的数值控制装置能够防患于未然地防止因意外的问题造成的错误切削/机械的干扰。
而且，本发明的数值控制装置根据程序控制5轴加工机，该5轴加工机通过包括3个直线轴和2个旋转轴的轴来驱动对安装在工作台上的加工物进行加工的刀具的刀具前端点，该数值控制装置具备：指令解析部，其读出上述程序的程序块并进行解析，并输出根据解析出的结果而生成的移动指令数据；插补部，其根据上述移动指令数据进行插补处理并生成插补数据，输出生成的插补数据；伺服控制部，其根据上述插补数据来控制上述轴；路径偏离判定部，其根据上述移动指令数据、上述插补数据以及上述轴的当前位置，计算通过上述程序而指令的程序指令路径与加上了当前控制周期的上述轴的移动量后的上述刀具的刀具前端点之间的距离，并判定计算出的该距离是否是预先决定的容许量以上；以及警报部，其在上述路径偏离判定部判定为上述距离为预先决定的容许量以上时，输出警报。
根据本发明，在加工中时时刻刻进行路径偏离的监视，由此能够防患于未然地防止因意外的问题造成的错误切削/机械的干扰。
附图说明
通过参照附图说明以下的实施方式，能够容易理解本发明的上述以及其他目的和特征。这些附图中：
图1是表示刀具前端点偏离了程序指令路径时的图。
图2是说明在本发明中设想的刀具前端点的路径偏离的图。
图3是说明程序指令路径与刀具前端点之间的距离的计算方法的图(1)。
图4是说明程序指令路径与刀具前端点之间的距离的计算方法的图(2)。
图5是说明程序指令路径与刀具前端点之间的距离的计算方法的图(3)。
图6是本发明一个实施方式的数值控制装置的概略硬件结构图。
图7是本发明一个实施方式的数值控制装置的概略功能框图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。首先，使用图2到图5说明本发明的路径偏离检测功能的概要。
图2是说明在本发明中设想的刀具前端点的路径偏离的图。另外，在图2中为了简单地说明，各个程序指令点间的程序指令路径设为直线。在本发明中，设想了在日本特开2003-195917号公报、日本特开2011-43874号公报等中公开的控制5轴加工机的数值控制装置。本发明的数值控制装置在使刀具前端点向通过执行中的程序的各个程序块所指示的程序指令点移动时，当在这次的控制周期中刀具前端点进行移动的移动目的地的点从程序的指令点偏离了预先决定的容许量以上时，对各轴不进行移动量的相加(移动脉冲的输出)而产生警报并使自动运行停止。
在图2的例子中表示以下情况的例子，在根据图2下方所例示的程序进行自动运行时的N2程序块的执行中，操作员中断自动运行并进行手动操作，之后将刀具的前端移动到错误的位置并再次开始自动运行。此时，本发明的数值控制装置计算程序指令路径与刀具前端点的位置之间的距离，其中，程序指令路径是原本直接进行自动运行时由刀具前端点根据N2程序块的指令进行描绘的，刀具前端点的位置是根据将在这次的控制周期中针对各轴要进行加法运算的移动量相加到当前的控制点位置时的控制点的位置来求出的，当计算出的距离为预先决定的预定容许值以上时，对各轴不进行移动量的相加(移动脉冲的输出)而产生警报并使自动运行停止。
本发明的数值控制装置分3种情况来计算程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离。
图3是表示在包括当自动运行中断时执行了的程序块的程序指令路径的直线与从刀具前端点T的位置对该直线作的垂线之间的交点P，位于程序指令路径的始点与终点之间的情况下的、程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离的计算方法的图。在处于图3所示的位置关系的情况下，本发明的数值控制装置将自动运行中断时执行了的程序块的程序指令路径与从刀具前端点T的位置对该程序指令路径作的垂线之间的交点P与刀具前端点T之间的距离，设为程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离。
图4是表示在包括自动运行中断时执行了的程序块的程序指令路径的直线与从刀具前端点T的位置对该直线作的垂线之间的交点P，位于从程序指令路径的终点看而朝向程序指令路径的始点时的、计算出程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离的方法的图。在处于图4所示的位置关系时，本发明的数值控制装置将刀具前端点T与程序指令路径的始点之间的距离设为程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离。
图5是表示在包括自动运行中断时执行了的程序块的程序指令路径的直线与从刀具前端点T的位置对该直线作的垂线之间的交点P，位于从程序指令路径的始点看而朝向程序指令路径的终点时的、计算出程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离的方法的图。在处于图5所示的位置关系时，本发明的数值控制装置将刀具前端点T与程序指令路径的终点之间的距离设为程序指令路径与刀具前端点T的位置之间的距离。
以下，说明本发明一个实施方式的数值控制装置的结构。
图6是表示本发明一个实施方式的数值控制装置和通过该数值控制装置进行驱动控制的加工机的主要部件的硬件结构图。数值控制装置1所具备的CPU11是整体地控制数值控制装置1的处理器。CPU11经由总线20读出存储在ROM12中的系统程序，并按照该系统程序控制数值控制装置1整体。在RAM13中经由暂时性计算数据、显示数据以及后述的显示器/MDI单元70来存储操作员输入的各种数据等。
非易失性存储器14构成为，例如由未图示的电池进行备份，即使数值控制装置1的电源被切断也能够保持存储状态的存储器。在非易失性存储器14中存储有经由接口15读入的加工程序、经由后述的显示器/MDI单元70被输入的加工程序。非易失性存储器14中还存储为了运行加工程序而使用的加工程序运行处理用程序等，但是这些程序在执行时在RAM13中展开。另外，在ROM12中预先写入有用于执行为了加工程序的生成以及编辑所需要的编辑模式的处理等的各种系统程序。
接口15是与数值控制装置1和适配器等外部设备72连接的接口。从外部设备72侧读入加工程序、各种参数等。另外，在数值控制装置1内进行编辑而得的加工程序能够经由外部设备72存储在外部存储单元中。PMC(Programmable Machine Controller，可编程机器控制器)16通过内置在数值控制装置1内的时序程序将信号经由I/O单元17输出给加工机的周边设备(例如称为刀具更换用的机器人手的致动器)并进行控制。另外，在接收加工机本体所配备的操作盘的各种开关等的信号，进行了必要的信号处理后，传输给CPU11。
显示器/MDI单元70是具备了显示器、键盘等的手动数据输入装置，接口18接收来自显示器/MDI单元70的键盘的指令、数据并传输给CPU11。接口19与具备了手动脉冲发生器等的操作盘71连接。
用于控制加工机所具备的轴的轴控制电路30接收来自CPU11的轴的移动指令量，并将轴的指令输出给伺服放大器40。伺服放大器40接收该指令，并驱动使加工机所具备的轴进行移动的伺服电动机50。轴的伺服电动机50内置有位置/速度检测器，并将来自该位置/速度检测器的位置/速度反馈信号反馈给轴控制电路30，进行位置/速度的反馈控制。另外，在图6的硬件结构图中仅分别一个地表示了轴控制电路30、伺服放大器40、伺服电动机50，但是也可以对应于实际上加工机所具备的轴的数量而准备。
例如，在5轴加工机的情况下，按照3个直线轴(X轴、Y轴、Z轴)和2个旋转轴(A轴、C轴)的量，来准备轴控制电路30、伺服放大器40、伺服电动机50。
主轴控制电路60接收对加工机的主轴旋转指令，将主轴速度信号输出给主轴放大器61。主轴放大器61接收该主轴速度信号，以被指令的转速使加工机的主轴电动机62旋转，并驱动刀具。
位置编码器63与主轴电动机62耦合，位置编码器63与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲，通过CPU11读取该反馈脉冲。
图7是将用于实现上述所说明的路径偏离检测功能的系统程序安装到图6所示的数值控制装置1中的、本发明一个实施方式的数值控制装置的概略功能框图。图6所示的数值控制装置1所具备的CPU11执行路径偏离检测功能的系统程序，控制数值控制装置1的各部的动作，从而实现图7所示的各个功能模块。本实施方式的数值控制装置1具备指令解析部100、插补部110、伺服控制部130、路径偏离判定部140、警报部150。
指令解析部100解析从未图示的存储器读出的程序中包括的加工指令的程序块并生成与移动指令相关的数据，将所生成的与移动指令相关的数据输出给插补部110以及路径偏离判定部140。
插补部110根据从指令解析部100接收到的移动指令相关的数据，生成以控制周期对通过移动指令所相关的数据所指令的指令路径上的点进行插补计算后的插补数据，并将所生成的插补数据(各个控制周期的各轴移动量)输出给伺服控制部130。
然后，伺服控制部130控制伺服电动机50，该伺服电动机50根据插补部110的输出来控制作为控制对象的各轴。
路径偏离判定部140根据由指令解析部100所解析的移动指令所相关的数据，求出由各个程序块指令的程序指令路径，并且根据从插补部110输入到伺服控制部130的插补数据(各个控制周期的各轴移动量)、以及伺服控制部130根据来自伺服电动机50的反馈等而保持的各轴的当前位置，执行上述所说明的处理，并计算当前执行的程序指令路径与针对各个轴而相加了当前控制周期的移动量后的刀具前端点的位置之间的距离，并判定计算出的距离是否是预先决定的容许量δ以上。并且，在当前执行中的程序指令路径与针对各个轴而相加了当前控制周期的移动量后的刀具前端点的位置之间的距离，是预先决定的容许量δ以上时，指示警报部150发出警报。
如果从路径偏离判定部140指示警报部150而输出警报，则指令伺服控制部130以便停止当前控制周期以后的各轴移动量的加法运算(移动脉冲的输出)，并且进行使显示机/MDI单元70发出声音、光、向显示器的显示等，将警报通知给操作员。
以上，到此为止说明了本发明的实施方式，但是本发明不仅限于上述的实施方式的例子，能够通过增加适当的变更通过各种方式来实施。

Claims (1)

1.一种数值控制装置，根据程序控制5轴加工机，该5轴加工机通过包括3个直线轴和2个旋转轴的轴来驱动对安装在工作台上的加工物进行加工的刀具的刀具前端点，其特征在于，
该数值控制装置具备：
指令解析部，其读出上述程序的程序块并进行解析，并输出根据解析出的结果而生成的移动指令数据；
插补部，其根据上述移动指令数据进行插补处理而生成插补数据，并输出所生成的插补数据；
伺服控制部，其根据上述插补数据来控制上述轴；
路径偏离判定部，其根据上述移动指令数据、上述插补数据以及上述轴的当前位置，计算通过上述程序而指令的程序指令路径与加上了当前控制周期的上述轴的移动量后的上述刀具的刀具前端点之间的距离，并判定计算出的该距离是否是预先决定的容许量以上；以及
警报部，其在上述路径偏离判定部判定为上述距离是预先决定的容许量以上时，输出警报。
CN201711406533.XA 2016-12-22 2017-12-22 数值控制装置 Pending CN108227619A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016249676A JP6464135B2 (ja) 2016-12-22 2016-12-22 数値制御装置
JP2016-249676 2016-12-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108227619A true CN108227619A (zh) 2018-06-29

Family

ID=62510245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711406533.XA Pending CN108227619A (zh) 2016-12-22 2017-12-22 数值控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180181101A1 (zh)
JP (1) JP6464135B2 (zh)
CN (1) CN108227619A (zh)
DE (1) DE102017011654A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111324086A (zh) * 2018-12-17 2020-06-23 发那科株式会社 数值控制装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7057312B2 (ja) * 2019-04-02 2022-04-19 ファナック株式会社 工作機械

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130245995A1 (en) * 2012-03-19 2013-09-19 Fanuc Corporation Cutting distance calculating device for multi-axis working machine
CN104635619A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳高精数控技术有限公司 基于刀具矢量插补的五轴数控加工方法
CN105278449A (zh) * 2014-06-26 2016-01-27 发那科株式会社 具有工具前端点控制功能的数值控制装置
CN105425727A (zh) * 2015-12-08 2016-03-23 上海交通大学 五轴侧铣加工刀具路径光顺方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2662864B2 (ja) * 1987-07-09 1997-10-15 ファナック株式会社 産業用ロボット制御装置
JPH06332524A (ja) * 1993-05-20 1994-12-02 Fanuc Ltd 数値制御装置における速度制御方法
JP3599800B2 (ja) * 1994-10-24 2004-12-08 東芝機械株式会社 数値制御工作機械の主軸法線方向制御方法
US6850806B2 (en) * 1999-04-16 2005-02-01 Siemens Energy & Automation, Inc. Method and apparatus for determining calibration options in a motion control system
DE60230009D1 (de) * 2001-10-16 2009-01-08 Fanuc Ltd Numerische Steuerung
JP3643098B2 (ja) 2001-10-16 2005-04-27 ファナック株式会社 数値制御装置
JP4199103B2 (ja) * 2003-12-19 2008-12-17 ファナック株式会社 数値制御装置及び数値制御方法
JP2008188694A (ja) * 2007-02-02 2008-08-21 Jtekt Corp ロボット安全監視装置及びロボット駆動制御システム
JP4689745B2 (ja) 2009-08-19 2011-05-25 ファナック株式会社 工作機械の工具ベクトル表示装置
JP5417391B2 (ja) * 2011-07-29 2014-02-12 新日本工機株式会社 数値制御装置
JP5785224B2 (ja) * 2013-07-08 2015-09-24 ファナック株式会社 ５軸加工機を制御する数値制御装置
JP5845300B2 (ja) * 2014-03-07 2016-01-20 ファナック株式会社 誤った軸指令をチェックする数値制御装置
JP6396273B2 (ja) * 2015-10-14 2018-09-26 ファナック株式会社 ワークとの干渉を避ける位置決めを行う数値制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130245995A1 (en) * 2012-03-19 2013-09-19 Fanuc Corporation Cutting distance calculating device for multi-axis working machine
CN104635619A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳高精数控技术有限公司 基于刀具矢量插补的五轴数控加工方法
CN105278449A (zh) * 2014-06-26 2016-01-27 发那科株式会社 具有工具前端点控制功能的数值控制装置
CN105425727A (zh) * 2015-12-08 2016-03-23 上海交通大学 五轴侧铣加工刀具路径光顺方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111324086A (zh) * 2018-12-17 2020-06-23 发那科株式会社 数值控制装置
CN111324086B (zh) * 2018-12-17 2024-05-07 发那科株式会社 数值控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6464135B2 (ja) 2019-02-06
US20180181101A1 (en) 2018-06-28
DE102017011654A1 (de) 2018-06-28
JP2018106279A (ja) 2018-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110297461B (zh) 异常检测装置
CN110405532B (zh) 工具选定装置以及机器学习装置
CN104285191B (zh) 数控装置
CN104375456B (zh) 干涉确认装置
US10246929B2 (en) Machine tool
JP6434246B2 (ja) 機械異常履歴の解析支援機能を有する数値制御装置
CN102331744A (zh) 具有控制圆弧动作的速度的功能的机床的数值控制装置
CN110196573B (zh) 异常因素确定装置
JP3558508B2 (ja) Ｎｃ工作機械の制御装置
CN108227619A (zh) 数值控制装置
US10007252B2 (en) Machine tool controller
JP2006004275A (ja) 数値制御装置
CN111722585A (zh) 产业用机械的控制系统
US6859680B2 (en) Numerical controlling unit having tool-breakage detecting function
CN110632891B (zh) 数值控制装置
CN107229253B (zh) 容易实施干扰检测后的对策的数值控制装置
US10048677B2 (en) Numerical controller that shortens cycle time of machining program
US6526324B1 (en) Controller for industrial machine
CN109143964B (zh) 数值控制装置
CN102955448B (zh) 具有能够自动切换加工方向的手动加工功能的数值控制装置
US20060052900A1 (en) Numerical control apparatus
JPH03178752A (ja) 工具負荷監視制御方法
WO2021187498A1 (ja) 速度調整支援装置
US20180373228A1 (en) Controller
CN117099005A (zh) 电动机的接线错误检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180629