CN107531429B - 物体运输装置以及装配有这种运输装置的运送及称量装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种例如水果或蔬菜等物体的运输装置，所述运输装置包括：能够接收至少一个物体的接收件；支撑件(22)；以及连接机构，所述连接机构使所述接收件与所述支撑件连接以使所述接收件与所述支撑件连成一体纵向平移，能够使所述接收件侧向翻转以便侧向卸载由所述接收件支承的每个物体，并且允许所述接收件以竖直平移的方式移动以用于称量所述接收件以及所述接收件支承的物体。所述连接机构包括至少一个滚珠(51，61)，所述至少一个滚珠被夹置并且限制在所述接收件的至少一个竖直支承面与所述支撑件(22)的至少一个竖直支承面之间，以能够在这些竖直支承面的至少其中一个上滚动而无滑动。本发明延伸到一种装配有这种运输装置的运送及称量装置，尤其是分拣装置。

Description

物体运输装置以及装配有这种运输装置的运送及称量装置

技术领域

本发明涉及一种物体(例如水果或蔬菜)运输装置，所述物体运输装置包括：接收至少一个物体(尤其是唯一物体)的接收件；适用于可沿称为纵向方向的方向与驱动装置相关联的支撑件；以及使所述接收件与所述支撑件连接的连接机构，所述连接机构一方面能够使所述接收件相对于所述支撑件侧向翻转以便卸载由所述接收件支承的每个物体，并且另一方面，能够使所述接收件相对于所述支撑件朝向高处相对移动以便称量由所述接收件支承的每个物体。本发明还涉及一种至少装配有多个这种运输装置的运送及称量装置(尤其是物体(例如水果或蔬菜)分拣装置)。

背景技术

已知运送装置包括物体(例如水果或蔬菜)运输装置，所述物体运输装置包括接收件，所述接收件配置成沿运送线(尤其是被夹置在所述运送线的具有横向轴线的运送滚轮之间)，并且所述接收件一方面在所述运送线的至少一侧上侧向翻转，以及另一方面装配成具有竖直移动的可能性，以便能够在通行到与所述运送装置的称量设备成直角时称量。

当这些运输装置用于分拣物体时，接收件在运送线的至少一侧上侧向翻转。已知的可翻转称量接收件具有所有不同缺点。首先，能够竖直移动以用于称量的连接机构经常禁止在运送线的两侧上翻转的可能性，这显著地限制了所述运送装置的运行灵活性和性能。事实上，所述运送装置特尤其能够分拣物体，并且使接收件从一侧和另一侧翻转的现象增加了用于分拣物体的物体接收设备的数量或者对于同一数量的接收设备能够减小所述装置的长度。更通常地，两侧翻转的可能性能够使同一接收件适配于运送装置的不同构造。

另外，在已知的运输装置中，使每个接收件连接在所述接收件的支撑件上的连接机构具有复杂且体积大的运动装置(悬伸式滑动、可旋转引导……)，需要大量的零件，经常干扰称量构件的运动，并且/或者生成不期望的摩擦作用，这不利于称量的精确度。

注意到作为示例，重要的是，称量构件仅与接收件直接配合(特别是，连接机构本身未由所述称量构件支撑)，这不仅使由所述称量构件支撑的质量尽可能小，还尤其在称量时避免可能驱动惯性力的任何相对运动以及任何不合时宜的翻转。

在一些已知的装置中，接收件相对于围绕至少一个纵向轴线(FR2960866)或至少一个横向轴线(WO2005037453)的支撑件、甚至可变形的平行四边形(US5306877)铰接，称量通过机构的至少一个零件围绕这种轴线枢转来执行。该类型的装配具有的问题在于由于沿枢转轴线的可导致称量不精确的旋转和摩擦而缺乏线性，尤其是在潮湿和/或阴晦的环境(例如农业设施)中。而且，称量构件经常形成接收件的用于称量的四个称量点。在大部分情况中，需要至少三个不同称量点。这导致称量设备复杂并且可能不稳定。这事实上非常难以确保三个或四个称量点完全共面并且在机器的使用寿命期间保持。

在已知的其它运输装置中，接收件仅由横向滚轮形成，所述横向滚轮适用于能够称量并且侧向翻转以用于卸载。此外，该称量需要四个称量点。已知的这些运输装置还具有的缺点在于装配所述滚轮的相对复杂性，并因此由于存在四个称量点而成本较高并且/或称量的精确度、准确度和可靠性方面随时间变化而质量不佳。

在已知的所有运输装置中，连接机构因此特别复杂且高度上体积大，需要大量的具有弯曲形状且制造成本高的零件，这生成了大值的缺陷，所述零件为运行故障来源并且可能干扰称量，这不利于称量的精确度、准确度和可靠性。

发明内容

本发明因此旨在通过提供一种运输装置来克服这些缺点，在所述运输装置中，连接机构简单，包括小数量的零件，并且带来可靠、精确、且使每个接收件相对于其支撑件被无摩擦地引导，以能够实施侧向翻转(尤其是双侧向翻转)并且使每个接收件和每个物体被精确且准确地称量。

本发明还旨在提供一种运输装置，在这种运输装置中，连接机构在高度上体积不大。

本发明还旨在提供一种运输装置，在这种运输装置中，处于称量位置的接收件相对于支撑件并且相对于称量构件被精确地引导和保持。本发明还旨在提供一种运输装置，在这种运输装置中，称量的缺陷(由称量构件支撑的空载质量)小。

本发明因此涉及一种物体运输装置，所述物体运输装置包括：能够接收至少一个物体的接收件；适用于可沿称为纵向驱动方向的方向与驱动装置相关联的支撑件；以及使所述接收件与所述支撑件连接的连接机构，该连接机构配置用于：

-使所述接收件与所述支撑件连成一体纵向平移，

-能够使所述接收件侧向翻转以便侧向卸载由所述接收件支承的每个物体，

-以及允许所述接收件沿行程以相对于所述支撑件竖直平移的方式相对移动，所述行程适用于称量所述接收件以及所述接收件支承的物体，

其特征在于，所述连接机构包括至少一个滚珠，所述至少一个滚珠被夹置并且限制在所述接收件的至少一个支承面(portée)与所述支撑件的至少一个支承面之间，以能够在这些支承面的至少其中一个上滚动而无竖直滑动。

在本文中，术语“方向”用于一般术语方向而不用于数学方向，即指示包括方向的定向。术语“前”和“后”及其派生词参照纵向方向来使用，前构件定位成在沿纵向方向的移动方向上相对于后构件朝向下游。

有利地根据本发明，所述支承面的至少其中一个(尤其是每个支承面)为称为竖直支承面的支承面，所述支承面在大于与该竖直支承面配合的滚珠的直径的距离上竖直延伸，以能够使滚动而无滑动的该滚珠沿该竖直支承面竖直相对移动。

本发明因此带来了所述接收件相对于所述支撑件在纵向驱动方向上精确且不变的刚性保持，所述刚性保持能够驱动持续的平移而无骤停风险，并且能够借助于该连接机构的至少一个滚珠来引导所述接收件相对于所述支撑件的相对移动，所述相对移动为在翻转时的旋转以及在称量时的竖直平移，所述至少一个滚珠可同时用作枢轴以及能够在所述接收件和/或所述支撑件的至少一个竖直支承面上滚动而无滑动。这导致由小数量的零件形成的特别简单的连接机构，所述连接机构体积小且可靠，不干扰称量并因此不损害称量的精确度、准确度和灵敏性，并且与所述接收件的双侧向翻转兼容。

特别是，能够实施根据本发明的运输装置以使所述接收件相对于处于高位称量位置的支撑件的引导仅借助于滚动而无滑动(即基本无摩擦)的一个或多个滚珠来达成。也就是说，根据本发明的运输装置的连接机构可配置成(尤其是但不限于)借助于在所述接收件和/或所述支撑件的至少一个竖直支承面上滚动而无滑动的至少一个滚珠使得至少在处于高位称量位置时所述接收件与所述支撑件主要接触并且不引起在所述接收件上的任何竖直作用。

另外，有利地根据本发明，至少一个竖直支承面为横向支承面，即适用于在沿纵向驱动方向定向的该支承面上产生滚珠支承作用结果的横向支承面。例如这种横向竖直支承面具有与纵向驱动方向垂直的竖直平坦滚动轨道，或者两个竖直侧向滚动轨道，所述两个竖直侧向滚动轨道相对于纵向平面彼此对称并且不与纵向驱动方向平行。

每个滚珠被限制在连接机构的所述接收件和所述支撑件的至少两个支承面之间(尤其是至少两个竖直支承面之间)，但所述每个滚珠可抵靠这些支承面的至少其中一个自由滚动而无竖直滑动。这些支承面至少部分在纵向驱动方向上彼此相面对，以使每个滚珠能够在所述接收件与所述支撑件之间传送纵向力(尤其是驱动纵向平移的力和/或惯性力)。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，唯一滚珠被夹置并且限制在至少一对支承面之间，所述至少一对支承面包括所述接收件的支承面以及所述支撑件的支承面。在变型或组合中，还能够设置被夹置并且限制在至少一对这种支承面之间的多个滚珠。

而且，在一些实施例中，有利地根据本发明，所述运输装置的特征还在于，由接收件和支撑件形成的零件对的连接机构具有：

-这两个零件的其中一个的前竖直支承面以及后竖直支承面，这些前竖直支承面和后竖直支承面沿纵向方向彼此间隔开，

-称为前-后滚珠的至少一个滚珠，所述至少一个滚珠为另一个零件的竖直切口中的受限件，所述竖直切口沿纵向方向贯穿所述另一个零件的厚度，该前-后滚珠具有的直径小于所述前竖直支承面和所述后竖直支承面的间隔，并且在纵向方向上大于所述竖直切口的厚度，以便能够接触所述前竖直支承面和所述后竖直支承面的其中一个。

所述前竖直支承面和所述后竖直支承面的间隔因此大于围绕所述竖直切口的所述另一个零件的厚度。所述接收件因此装配成相对于所述支撑件具有非零(但还需尽可能小以能够使滚珠滚动)的纵向间隙。但该间隙通过在惯性力作用下的运行而缩小。每个前-后滚珠的直径还小于竖直切口以及所述前竖直支承面和所述后竖直支承面的长度，以能够使该滚珠沿所述竖直切口以及所述前竖直支承面和所述后竖直支承面滚动。

有利地，在一些实施例中，根据本发明，所述竖直切口具有开口的上端部，所述开口的上端部能够优选地通过借助于与该上端部相面对的边缘的弹性变形而在作用力下接合来装配每个前-后滚珠，以便禁止前-后滚珠之后任何不合时宜地向外脱出到竖直切口之外。同样，所述竖直切口有利地具有侧向且成凹形的滚动轨道，所述滚动轨道成形成使每个前-后滚珠约束在所述滚动轨道之间并且能够使该滚珠在所述竖直切口中滚动。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，每个竖直切口接收唯一的前-后滚珠。在变型中，还能够在至少一个竖直切口中设置多个前-后滚珠。

有利地根据本发明，至少一个竖直切口设置在所述支撑件中，并且所述前竖直支承面和所述后竖直支承面设置在所述接收件上。在变型或组合中，至少一个竖直切口设置在所述接收件中，并且所述前竖直支承面和所述后竖直支承面设置在所述支撑件上。

而且，有利地根据本发明，所述至少一个竖直切口以及所述前竖直支承面和所述后竖直支承面位于所述连接机构的高部处，所述至少一个前-后滚珠因此带来在所述接收件与所述支撑件之间在所述支撑件的高部处的引导。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，根据本发明的运输装置包括彼此侧向间隔开的两个竖直切口，所述两个竖直切口中的每个都包括至少一个前-后滚珠。有利地根据本发明，所述两个竖直切口在同一横向平面中并且在所述另一个零件的高部处延伸。

这两个竖直切口、所述前竖直支承面和所述后竖直支承面、以及根据本发明的一些有利实施例的运输装置的连接机构的对应的前-后滚珠通过在所述接收件相对于所述支撑件竖直相对移动时保持与纵向方向对齐而带来了稳定的侧向引导，并且还在侧向翻转时参与引导。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，由接收件和支撑件形成的零件对的连接机构包括至少一个前滚珠，所述至少一个前滚珠被夹置并且限制在所述接收件的至少一个前支承面与所述支撑件的至少一个前支承面之间，以能够在这些前支承面上并且在这些前支承面之间滚动而无竖直滑动。这些前支承面的其中一个定向成朝向纵向方向的下游，而另一前支承面定向成朝向纵向方向的上游。(非零但尽可能小以能够使滚珠滚动的)较小纵向间隙可设置在这些前支承面之间。优选地，相反，每个前滚珠与所述前支承面中的每个都滚动接触，而无纵向间隙。有利地根据本发明，所述前支承面限定了所述连接机构的前滚珠的至少一个竖直滚动轨道。所述前支承面的至少其中一个因此为竖直支承面。

同样，在一些实施例中，有利地根据本发明，由接收件和支撑件形成的零件对的连接机构包括至少一个后滚珠，所述至少一个后滚珠被夹置并且限制在所述接收件的至少一个后支承面与所述支撑件的至少一个后支承面之间，以能够在这些后支承面上并且在这些后支承面之间滚动而无竖直滑动。这些后支承面的其中一个定向成朝向纵向方向的下游，而另一后支承面定向成朝向纵向方向的上游。(非零但尽可能小以能够使滚珠滚动的)较小纵向间隙可设置在这些后支承面之间。优选地，相反，每个后滚珠与所述后支承面中的每个都滚动接触，而无纵向间隙。有利地根据本发明，所述后竖直支承面限定了所述连接机构的后滚珠的至少一个竖直滚动轨道。所述后支承面的至少其中一个因此为竖直支承面。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，由接收件和支撑件形成的零件对的连接机构包括具有纵向轴线的枢轴，所述枢轴能够使所述接收件至少从所述支撑件的一侧侧向翻转以便卸载物体。有利地根据本发明，纵向的所述枢轴至少部分由滚珠形成，所述滚珠被夹置在定向成朝向纵向驱动方向上游的接收件的竖直支承面与定向成朝向纵向驱动方向下游的支撑件的竖直支承面之间。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，所述连接机构能够适用于使所述接收件从所述支撑件的每侧翻转。所述连接机构因此为双侧向翻转式连接机构。而且，有利地根据本发明，所述连接机构包括使所述接收件相对于所述支撑件锁定在中央或低位运输位置的锁定装置。

另外，在一些实施例中，有利地根据本发明，每个接收件为适用于单独接收物体的杯状件。所述每个接收件可有利地为斗状件或者单独运输物体(例如水果或蔬菜)的手状件。然而，本发明还应用在每个可接收多个物体的其它类型的接收件中。

在根据本发明的运输装置中，在所述接收件相对于所述支撑件竖直相对移动以用于通行到称量位置以及用于回到低位运输位置时，(尤其是但不限于)借助于滚珠(尤其是至少三个滚珠，优选地四个滚珠)相对于所述支撑件引导所述接收件并且使所述接收件与所述支撑件主要接触，所述滚珠在至少一个竖直支承面上滚动而无滑动。这导致零值或可忽略的摩擦、在所述接收件上没有由连接机构引起的任何竖直作用(这因此不干扰称量)、以及可靠、稳定、且精确的引导。关键是利用极小数量的零件(即除滚珠之外仅利用由所述接收件和所述支撑件形成的两个零件)来获得。

本发明还延伸到一种物体运送及称量装置，所述物体运送及称量装置包括：

-具有水平上区段的循环链，

-沿所述上区段的纵向驱动方向驱动所述循环链持续走带的驱动装置，

-沿所述循环链分布的物体运输装置，所述物体运输装置由所述循环链支承并且与所述循环链连成一体平移，每个运输装置包括：能够接收至少一个物体的接收件；与所述驱动装置联接以用于由所述驱动装置沿纵向驱动方向驱动的支撑件；以及使所述接收件与所述支撑件连接的连接机构，该连接机构配置用于：

○使所述接收件与所述支撑件连成一体纵向平移，

○能够使所述接收件相对于所述支撑件侧向翻转以便侧向卸载由所述接收件支承的每个物体，

○以及允许所述接收件沿行程相对于所述支撑件朝向高处相对移动，所述行程适用于称量所述接收件以及所述接收件支承的物体，

-至少一个称量设备，所述至少一个称量设备包括在所述循环链的上区段上的：

○至少一个滑块，所述至少一个滑块配置成沿所述循环链的上区段的一部分，以能够与所述接收件配合，以便使所述接收件相对于所述支撑件朝向高处竖直移动到高位称量位置，

○以及处于高位称量位置的接收件的至少一个称量装置，

其特征在于，每个物体运输装置为根据本发明的物体运输装置。

在根据本发明的物体运送及称量装置中，与所述滑块相关联的称量装置仅与处于称量位置的接收件直接配合。

根据本发明的物体运送及称量装置可装配有至少一个简化称量装置。因此，有利地根据本发明，物体运送及称量装置包括至少一个称量设备，所述至少一个称量设备包括称量构件，所述称量构件适用于与运送接收件配合，以便暂时支撑所述运送接收件来用于称量。有利地，在根据本发明的物体运送及称量装置中，每个称量装置适用于仅通过两个称量点支撑所述接收件，所述两个称量点(尤其对称地)位于所述接收件的纵向中央平面的两侧。

另外，在根据本发明的物体运送及称量装置的一些有利实施例中，每个接收件被夹置在所述循环链上的两个滚轮之间，所述两个滚轮装配成可围绕横向旋转轴线自由旋转，所述横向旋转轴线由所述循环链驱动成沿纵向方向平移。

因此，根据本发明的物体运送及称量装置包括至少一个运送线，所述至少一个运送线包括被夹置在运送接收件之间的滚轮，所述滚轮适用于至少相对于框架部分引导和/或驱动运送线并且/或者在至少一部分物体轨迹中暂时支撑这些物体。称为唯一线的这种运送线能够实施物体的整体分析，所述物体整体分析包括光学分析和物体称量，然后通过卸载将所述物体分拣到分拣接收设备中，而不需将物体从一个运送线转移到另一个运送线。

在一些实施例中，有利地根据本发明，每个滚轮装配成可相对于所述循环链以竖直平移的方式移动，依次的一对滚轮可朝向高处移动以负载初始由所述接收件支撑的物体。例如在对物体的光学分析结束时，这种滚轮还可与驱动这些滚轮围绕轴线旋转的驱动装置配合，以便使支撑在这些滚轮之间的物体转动。

有利地，在一些实施例中，所述接收件以及在纵向方向上邻近所述接收件的滚轮呈迭瓦状排列，每个滚轮由装配在旋转轴线上的多个平行盘形成，所述接收件包括切口，所述切口能够使邻近所述缺口的每个滚轮的每个盘通过。

在一些实施例中，有利地根据本发明，根据本发明的运输装置的每个支撑件支承相邻的接收件和滚轮。

而且，有利地根据本发明，所述循环链可由所述运输装置的在纵向方向上依次两两彼此铰接的支撑件形成，每个支撑件因此形成所述循环链的链环。根据本发明的物体运送及称量装置可因此由极小数量的零件形成，所述零件可由合成材料模制制成(任选地除了使支撑件之间铰接的铰接轴线、滚轮的旋转轴线、以及可插入支撑件中的纵向金属加强件)，同时带来先进的功能和出色的性能，尤其涉及物体的称量及分拣。

根据本发明的物体运送及称量装置可包括唯一运送线(带有唯一循环链)，所述唯一运送线包括这种接收件，所述接收件尤其被夹置在具有横向轴线的运送滚轮之间，所述横向轴线被驱动成与所述接收件一起纵向平移。相反，还能够设置多个平行运送线。

根据本发明的物体运送及称量装置尤其可根据物体重量来形成物体(例如水果或蔬菜)分拣单元或者作为所述物体分拣单元的一部分。所述物体运送及称量装置例如可有利地为水果或蔬菜分类器。所述物体运送及称量装置因此包括处在至少一个物体称量设备(优选地至少一个光学分析设备和/或物体分拣标准件)下游的多个运输物体侧向卸载区域和所述接收件的选择性翻转控制装置，所述选择性翻转控制装置在与称量设备以及与这些受控选择性翻转装置联接的中央分拣单元的命令下面对每个侧向卸载区域。

本发明还涉及一种运输装置和一种物体运送及称量装置，所述运输装置和所述物体运送及称量装置的特征在于全部或部分地组合了以上或以下提及的全部或部分特征。

附图说明

通过阅读下文以非限制性方式给出的详细说明和附图，本发明的其它目的、特征和优点将更加清楚，在附图中：

-图1为根据本发明的运送、称量及分拣装置的正视示意图，

-图2为示出了两个根据本发明的运输装置的透视示意图，这两个运输装置彼此联接以形成根据本发明的运送、称量及分拣装置的循环链的一部分，

-图3为示出了模制零件的透视示意图，该模制零件形成根据本发明的运输装置的支撑件，

-图4为通过部分后提举件(arraché)示出了模制零件的透视示意图，该模制零件形成根据本发明的运输装置的接收件，

-图5为示出了根据本发明的运输装置在侧向翻转开始时的透视示意图，

-图6为通过部分后提举件示出了根据本发明的运输装置在侧向翻转结束时的透视示意图，其中滚轮未示出，

-图7为示出了处于高位称量位置的根据本发明的运输装置的透视示意图，

-图8为示出了处于高位称量位置的根据本发明的运输装置的透视中央纵向剖视示意图，其中滚轮未示出，

-图9为示出了处于高位称量位置的根据本发明的运输装置的支撑件的支撑部(pied)以及接收件的透视及横向剖视示意图。

具体实施方式

图1上作为示例示意性示出的物体运送、分析及分拣装置(在该图上为了说明而未遵循比例)包括框架10和形成循环环路的唯一循环链11，在示例中，所述唯一循环链由通过彼此平行的横向轴线依次两两彼此铰接的多个支撑件22形成。每个支撑件22因此为所述循环链的链环。注意到，在未示出的变型中，还能够设置成使支撑件22不用作循环链11的链环，或者为由循环链的互相连接的链环支承和驱动的乘骑件(cavalier)。

链11沿与支撑件22的铰接轴线垂直的纵向方向延伸。链11与两个端部滚筒14、15配合，以便形成循环环路并且包括完全水平的上前进区段12以及同样完全水平的下返回区段13，所述下返回区段在前进区段12的铅垂下方延伸。

两个滚筒14、15的至少其中一个由发动装置(未示出)驱动成相对于框架10旋转，以使循环链11同样被持续驱动成沿所述纵向方向并因此沿该滚筒相对于框架10的方向。

在所示出的示例中，上区段12依次包括光学分析设备16、称量设备17、翻转式分拣设备18。要分拣的物体在前进区段12的输入端处并且在光学分析设备16的上游被接收在由支撑件22支承的接收件20中。所述要分拣的物体与上区段的不同设备相面对地通行并且被传送到由分拣设备18选择性供应的多个接收设备19的其中一个中。

在所示出的示例中，循环链11支承接收件20以及被夹置在接收件20之间的滚轮21。除循环链11之外，所述装置还配备有引导所述循环链和/或运送接收件20和/或滚轮21的引导轨道。因此，支撑件22有利地被接收和引导成在限定上区段的轨道26中纵向平移。

这种运送线的一般特征本身良好已知(例如参考FR2960866、EP0580784、EP1689536……)，从而在本说明书的下文中主要详细说明本发明的固有特征。在下文中，在除相反指示外的整个文本中，每个运输装置描述为考虑成位于上区段12上，所述接收件可支承和运输物体。特别是，术语“高”和“低”参考这种位置。

每个支撑件22形成支撑接收件20的支撑部25。每个支撑件22因此支承能够接收和支承至少一个物体(例如水果)并且能够沿所述上区段运输所述至少一个物体的接收件20。在所示出的示例中，接收件20为包括适用于接收唯一物体的杯状件35的单独接收件。该杯状件35具有凹形(具有定向成在上区段位置处朝向高处的凹面)，所述凹形符合要运输的物体的形状。该杯状件可尤其为如图所示的手形件(具有按迭瓦状排列在相邻的盘38和滚轮37之间的指状件36)、斗状件或其它。

每个接收件20通过连接机构装配在支撑件22上，所述连接机构配置用于：

-使所述接收件与所述支撑件连成一体纵向平移，

-能够使所述接收件20从一侧或另一侧侧向翻转以便与所述接收设备相面对地侧向卸载由所述接收件支承的每个物体，以及

-以及允许接收件20沿行程以相对于支撑件22竖直平移的方式相对移动，所述行程适用于称量所述接收件以及所述接收件支承的物体：朝向高处移动以使所述接收件从低位运输位置朝向高位称量位置移动；然后从高位称量位置朝向低处移动，以便不引起在所述接收件上的任何竖直作用并且不引起称量干扰。

每个接收件20以及上面通过该连接机构装配有每个接收件的支撑件22构成单个物体运输装置。接收件20具有在杯状件35下方的基底23，所述基底相对于支撑件的支撑部25被组装和引导，以尤其可相对于支撑件22从一侧或另一侧沿与循环链11的纵向方向平行的翻转轴线24枢转，并且可在低位运输位置与高位称量位置之间竖直移动。优选地，翻转轴线24通过循环链11的竖直纵向中央平面(同样为接收件20的纵向中央平面)。接收件20的基底23相对于由翻转轴线24通过的竖直纵向中央平面完全对称。支撑件22的支撑部25同样如此。

在所示出的示例中，支撑件22的支撑部25为呈具有下部径面基部的半盘形大体形状的竖直横向法兰，所述竖直横向法兰包括：

-使接收件20锁定在中心低位运输位置处的中央上部锁定凹槽45，该锁定凹槽45适用于在接收件处于低位运输位置时接收接收件20的联结的中央肋46，该中央肋46在接收件的凹槽的定向成朝向低处的底壁47的中央位置处朝向低处突出延伸，

-两个竖直切口50，所述两个竖直切口在锁定凹槽45上每侧一个，贯穿法兰的整个厚度，并且每个接收称为前-后滚珠51的滚珠，所述滚珠可在该切口中滚动而无滑动地竖直移动，

-侧向的上侧面件(chant)52，所述上侧面件在每个竖直切口50之外朝向外部侧向延伸，并且具有在横向平面中的圆弧形大体形状，以用于在接收件20侧向翻转时引导接收件20(尤其是所述接收件的中央肋46)在这些侧向的上侧面件52的其中一个上滑动，

-细长且竖直的前容置部55，所述前容置部设置成在法兰的竖直横向的前表面56中凹陷，所述前表面定向成朝向纵向驱动方向的下游，以便接收可在该前容置部55中滚动而无滑动地竖直移动的前滚珠57，

-细长且竖直的后容置部59，所述后容置部设置成在法兰的竖直横向的后表面60中凹陷，所述后表面定向成朝向纵向驱动方向的上游，以便接收可在该后容置部59中滚动而无滑动地从高向低移动的后滚珠61，

-在前容置部55上游的后凸头65，所述后凸头从所述法兰的后表面60朝向纵向驱动方向的上游突出，以进入细长且竖直的后容置部66中，所述后容置部设置在接收件20的基底23的竖直横向的后壁68中以便与前滚珠57一起形成使接收件20相对于支撑件22翻转旋转的引导，并且限定所述翻转轴线24，

接收件20的基底23具有在杯状件35下方的竖直凹槽70，所述竖直凹槽用于接收支撑件22的支撑部25的法兰。该竖直凹槽70形成在竖直横向的前壁67与竖直横向的所述后壁68之间，并且由凹槽的定向成朝向低处的所述底壁47朝向高处限界。

凹槽的该底壁47具有部分圆形的大体形状，以便在接收件20侧向翻转时接收和跟随形成法兰的支撑部25的上侧面件52，朝向凹槽的该底壁47的低处突出的肋46与这些上侧面件52的其中一个滑动接触，以便在翻转时引导接收件20。

设置成在法兰的前表面56中凹陷的与支撑件22连成一体的前容置部55具有锥体形状，所述锥体形状带有两个倾斜的侧面，即倾斜的上侧面和倾斜的下侧面。所述前容置部是细长的以在大于前滚珠57的直径的高度上竖直延伸。该容置部55的宽度和深度以及该容置部的倾斜侧面的倾斜度使得前滚珠57与该容置部55的倾斜侧面中的每个接触，由这些倾斜侧面侧向卡挡，但在接收件20相对于支撑件22竖直移动时可在这些倾斜侧面上自由滚动而无滑动。

基底23的竖直横向的前壁67具有细长且竖直的前容置部71，所述前容置部设置成在该壁67的定向成朝向上游的竖直横向的后表面中凹陷，该前容置部71适用于接收前滚珠57，所述前滚珠被夹置并且限制在同接收件20连成一体的该前容置部71与同支撑件22连成一体的前容置部55之间。

设置成在基底23的凹槽70的竖直横向的前壁67中凹陷的与接收件20连成一体的前容置部71也具有锥体形状，该锥体形状具有两个倾斜的侧面，即倾斜的上侧面和倾斜的下侧面。所述前容置部是细长的以在大于前滚珠57的直径的高度上竖直延伸。该容置部71的宽度和深度以及该容置部的倾斜侧面的倾斜度使得前滚珠57与该容置部71的倾斜侧面中的每个接触，由这些倾斜侧面侧向卡挡，但在接收件20相对于支撑件22竖直移动时可在这些倾斜侧面上自由滚动而无滑动。前容置部71可为盲孔或部分贯穿竖直壁67的厚度以通向定向成朝向该竖直壁67的下游的前表面，细长且竖直的孔形成在该表面上。

前滚珠57可在容置部55、71的倾斜侧面上滚动而无滑动，所述倾斜侧面构成所述接收件20和所述支撑件22的支承面，所述支承面能够相对于支撑件22竖直引导接收件20。而且，与彼此相面对的两个容置部55、71的倾斜侧面接触的前滚珠57实施阻挡接收件20相对于支撑件22侧向平移到接收件20的任何竖直位置处(其中包括高位称量位置)。但与彼此相面对的两个容置部55、71的倾斜侧面接触的前滚珠57形成枢轴，所述枢轴允许接收件20相对于支撑件22旋转以便侧向翻转。该枢轴的后侧还由接合在细长且竖直的后容置部66中的凸头65形成，所述后容置部设置成在基底23的后壁68中朝向上游凹陷以接收该凸头65。该后容置部66的高度对应于基底23的竖直横向的前壁67的前容置部71的高度，以便能够使接收件20和支撑件22以竖直平移的方式移动，一方面以使基底23的中央肋46可从支撑部25的锁定凹槽45脱出；另一方面以使接收件20可相对于支撑件22从所述接收件的低位运输位置起朝向高处竖直移动直到如下文所述的高位称量位置。

支撑部25的法兰的后容置部59位于凸头65的上方并且足够深以用于容置后滚珠61，所述后滚珠可与基底23的后壁68的平坦的前表面接触，以能够当接收件20竖直移动并且所述接收件翻转时在该前表面上滚动而无滑动。该后滚珠61尤其用于在称量时在接收件20朝向下游不平衡的情况下使所述接收件平稳，并且无需妨碍及限制接收件20的侧向翻转。较小的纵向间隙因此优选地设置在后容置部59中以使后滚珠61能够在该后容置部59中旋转。为此，在该后容置部59的底部与基底23的后壁68的前表面之间的纵向间隔略微大于(值非零但尽可能小，通常小于1mm)后滚珠61的直径。当基底23的后壁68配备有朝向下游突出的肋(未示出)时，后滚珠61还可用作接收件20的侧向翻转行程结束时的止挡件，所述肋在翻转行程结束时止挡该后滚珠61。

支撑件22的支撑部25的法兰的竖直切口50彼此侧向间隔开并且相对于该支撑部25的中央纵向竖直平面彼此对称。两个竖直切口50在同一横向平面中并且在支撑部25的法兰的高部处延伸。

接收件20的基底23的前壁67的竖直横向的后自由表面在竖直切口50前方延伸并且具有前竖直支承面73，这些竖直切口50中的每个的前-后滚珠51可止挡在所述前竖直支承面上，并且该前-后滚珠51可在所述前竖直支承面上滚动而无滑动。接收件20的基底23的后壁68的竖直横向的前自由表面在竖直切口50后方延伸并且具有后竖直支承面74，这些竖直切口50中的每个的前-后滚珠51可止挡在所述后竖直支承面上，并且该前-后滚珠51可在所述后竖直支承面上滚动而无滑动。每个前-后滚珠51为竖直切口50中的受限件并且具有的直径大于该竖直切口50在纵向方向上的厚度，以便可与这些前竖直支承面73和后竖直支承面74接触。接收件20的基底23的前壁67和后壁68的前竖直支承面73和后竖直支承面74的纵向间隔大于前-后滚珠51的直径，以在每个时刻上使该滚珠51仅与基底23的这些支承面73、74的其中一个接触并且可在所述基底上滚动而无滑动。而且，设置在基底23的前壁67和后壁68的前竖直支承面73和后竖直支承面74的每个前-后滚珠51之间的纵向间隙非零但尽可能小(通常小于1mm)，以能够使前-后滚珠51滚动而无滑动。每个前竖直支承面73和后竖直支承面74能够是简单平坦的，或者由对应的壁67、68中的较小的凹陷凹部形成，以实施使接收件20保持围绕翻转轴线24旋转，所述保持能够通过使接收件20侧向翻转的命令而被超出(surpasser)。

每个竖直切口50具有相面对的竖直侧面53，所述竖直侧面的水平右侧截面具有V形大体形状，该形状与前-后滚珠51的曲度和尺寸相关，以便使该前-后滚珠51在纵向方向上约束在竖直切口50中，同时形成对于该滚珠具有最小接触和摩擦的平坦滚动轨道。每个竖直切口50的通向支撑部25的法兰的上侧面件52位置处的自由上端部优选地在至少一侧上配备有狭窄凸销54，以阻止前-后滚珠51朝向高处脱出到竖直切口50之外，同时能够使所述前-后滚珠在装配时在狭窄凸销54的作用力下通过弹性变形插入竖直切口50中。

使接收件20组装在根据附图上所示出的实施例的装置的支撑件22上的组装可按照下述方式执行。支撑件22安置成与支撑部25的法兰水平地朝向高处(定向成竖直的纵向方向)延伸，使后滚珠61安置在支撑部25的后容置部59中，使前滚珠57安置在基底23的前容置部71中，并且通过将凸头65通过弹性变形用力插入后容置部66中而使支撑部25的法兰接合在基底23的凹槽70中。为了使该弹性接合更容易，凸头65有利地具有上倾斜面，并且基底23的后壁68也具有与凸头65的倾斜面69配合的倾斜面72。凸头65因此能够使接收件20的基底23锁定在支撑件22的支撑部25上。然后在使接收件20侧向翻转之后将前-后滚珠51插入每个竖直切口50中，使得这些竖直切口50中的每个的上开口畅通(dégager)。基底23的前壁67还有利地具有与前滚珠57配合的倾斜面78，以当该前滚珠57已被预先安置在支撑部25的前容置部55中时使基底23接合在支撑部25上。

基底23还包括在所述基底的每侧上朝向低处延伸的两个侧向凸片75，以具有形成翻转跟部(talon)76的自由下端部，所述翻转跟部能够与同电磁铁79的旋转杆连成一体的翻转凸轮77配合，所述电磁铁与运送装置的框架10连成一体，以便驱动接收件20围绕翻转轴线24翻转从而朝向接收设备侧向卸载物体。而在电磁铁未被供电时，电磁铁79使凸轮77保持在非工作位置上，在所述非工作位置上，所述凸轮不与接收件20的跟部49、50干扰。

为了减轻接收件20，凹槽70有利地如在所示出的示例中在侧部上朝向高处开口。所述凹槽还可在其上端部上封闭直到侧向凸片，这具有的优点在于保护连接机构和滚珠以防尤其来自杯状件35的飞溅物和污垢。

在图5所示出的实施例中，凸轮77在竖直平面中处于工作位置。在非工作位置上，凸轮77在远离跟部76的水平平面中延伸，以便不与所述跟部干扰。在电磁铁被供电时，电磁铁79使凸轮77安置在竖直工作位置上，以使该凸轮77具有相对于纵向方向倾斜的斜面80，接收件20的跟部76由于纵向移动而与所述斜面接触。这使凸轮77推动跟部，以使接收件20翻转，同时使肋46脱离至锁定凹槽45之外，然后接收件20继续在本身重量的作用下围绕翻转轴线24翻转。跟部76有利地具有前倾斜面81，所述前倾斜面定向成朝向下游以与凸轮77的倾斜斜面配合。

电磁铁79设置成与每个接收设备19相面对，以便能够根据光学分析和预先实施的称量的结果来控制这些接收设备19中的每个的彼此相面对的接收件20的翻转。不同接收设备19的电磁铁79可交替地布置在运送线的一侧和另一侧上，接收件20根据要供电的接收设备19从一侧或另一侧翻转。

接收件20的侧向凸片75的跟部76还用于所述接收件的称量。该倾斜面81朝向上游延伸出水平称量面82，所述水平称量面配置用于可到达称量滑块83上，所述称量滑块在循环链11的侧部上在称量设备17位置处延伸。为此，每个跟部76朝向前倾斜面81的上游延伸出后水平称量面82，接收件20的两个水平面82在接收件20处于低位运输位置时严格地处在同一水平平面中。称量设备17包括侧向称量滑块83，所述侧向称量滑块每个都具有朝向高处并且朝向下游倾斜的部分84，前倾斜面81在所述倾斜部分上滑动以驱动接收件20朝向高处竖直平移直到高位称量位置。每个侧向称量滑块83的倾斜部分84延伸出水平部分85，跟部76的水平面82在所述水平部分上随着循环链在纵向驱动方向上的移动而滑动。两个滑块83的水平部分85具有相同的高度并且与布置在循环链的上前进区段12的水平导轨下方的称量腔86联接。这样，接收件20和所述接收件运输的物体的重量经由凸片75以及接收件20的跟部76被传送至侧向称量滑块83和称量腔86。在该高位称量位置中，接收件20不承受该接收件20的连接机构部分作用在支撑件22上的任何竖直作用，并且由于该连接机构仅借助于滚珠51、57、61使支撑件22与接收件20联接。这导致完全精确且准确的称量。

注意到，跟部76的水平称量面82相对于接收件20的重力中心朝向上游偏移，以在所述接收件处于高位称量位置时使所述接收件趋向于朝向下游翻转，这能够缩小纵向间隙，基底23的后壁68与前-后滚珠51和后滚珠61接触。而且，在未示出的变型中，每个水平称量面82可有利地具有朝向低处突出的纵向肋或者朝向低处突出的中央凸销，以能够一方面使该水平称量面82容易地在称量滑块83上滑动，并且增加称量精确度，同时避免在水平称量面82与称量滑块83之间的任何接触偏移。

每个滚轮21由平行且同轴的多个盘38形成，所述多个盘装配成可在横向轴39上旋转，所述横向轴被引导成相对于支撑件22自由旋转和竖直平移。为此，支撑件22包括罩40，所述罩具有接收横向轴39的竖直切口41。

盘38可通到设置在手状件35的指状件36之间的空间中。盘38具有的形状和/或尺寸适用于形成使物体接收在相邻的两个滚轮之间的容置部。所述容置部例如可为锥形柱(滚轮为双锥形件或双轮形件(diabolo)，以推动接收在相邻的两个滚轮21之间的物体的外表面)和/或圆柱盘。每个滚轮21可包括一对盘或者数量大于二的盘，尤其如在所示出的示例中为三个盘(两个直径较大的具有锥形大体形状的外盘以及一个直径较小的中央内盘)。滚轮21适用于可在该装置的框架的导轨上滚动并且/或者可由与这些滚轮接触的皮带驱动旋转。

盘38由适用于能够与物体(例如水果)接触、不存在损坏物体的风险而支撑所述物体、并且在滚轮由皮带驱动旋转时驱动所述物体在配备有抓取视角的至少一个摄像机28的光学分析设备16位置处旋转的材料制成，所述至少一个摄像机与信息单元(未示出)联接。因此，接收在滚轮21之间的物体可在所述物体由这些滚轮支承时被驱动成本身旋转，以便能够对所述物体的不同外表面进行光学分析。盘38可至少部分彼此连成一体旋转并且/或者至少部分彼此独立旋转，以便能够以不同速度驱动同一滚轮21的盘，甚至方向相反。

在光学分析设备16的上游，滚轮21由于倾斜的斜面90而朝向高处移动，所述斜面与外盘38配合或与滚轮21的轴39的侧向延伸部配合。在图1的示例中，这些斜面90安置在上前进区段12的末端，滚轮21(例如由与旋转轴配合的罩的弹性卡挡凸销)卡挡在返回区段13上的该位置上，直到所述滚轮返回至光学分析设备16。在滚轮21在前进区段上的该位置上，物体由滚轮21而不由在下部位置处的接收件20支撑，物体不与这些接收件接触。在通行到光学分析设备16时，滚轮21由皮带91驱动旋转，所述皮带本身由动力装置驱动移动并且与滚轮21的直径较大的外盘38配合，或者与滚轮21的轴39的侧向延伸部配合。

在光学分析设备16的下游，滚轮21朝向低处竖直移动直到下部位置。这使被支撑在滚轮21之间的物体处于被安放在接收件20的杯状件35上并且由这些接收件支撑。

在称量设备17的输出端，分拣设备18驱动处在为此设置的接收设备19的一个或另一个中的物体根据预定标准并且根据光学分析和称量的结果来卸载。注意到，唯一接收设备19在图1上示出，而该运送装置通常包括多个接收设备，所述多个接收设备沿前进区段12并置，以实施物体的分拣。所述卸载通过支承物体的接收件20围绕翻转轴线24翻转来实施，如上所描述，通过致动电磁铁79使卸载凸轮77安置在合适的跟部76的轨迹上。

根据本发明的运输装置由组装在支撑件22上的接收件20形成，所述运输装置具有小数量的零件，即支撑件22、接收件20、滚轮21、以及四个滚珠，即在附图上所示出的实施例中总共为七个零件。这些零件中的每个可由合成材料模制制成，任选地具有金属加强插销。接收件20相对于支撑件22的引导特别有效、精确、简单、并且与被运输的物体的精确且准确的称量兼容。

本发明可提供相对于上文所描述和附图上所示出的唯一实施例的大量实施变型。特别是，滚珠的数量和布置可为不同的。而且，在附图上所示出和上文所描述的实施例的连接机构中，接收件20的基底23盖有支撑件22的支撑部25的竖直法兰。还能够相反地设置成使接收件的基底插入设置在支撑件22的支撑部中的凹槽的内部。同样，能够设置成使所述接收件相对于所述支撑件翻转的翻转轴线相对于所述支撑件固定并且如在附图上所示出和上文所描述的实施例中不可与接收件一起竖直平移移动。当连接机构包括被夹置在所述接收件与所述支撑件的竖直支承面之间的用于引导接收件竖直平移的至少一个滚珠并且避免所述支撑件朝向处于高位称量位置的接收件的任何作用传动时，可考虑所述连接机构的大量其它实施变型。

本发明还应用在不同于水果或蔬菜的其它物体上以及应用在不同于分拣装置的其它物体运送及称量装置上。

Claims (15)

1.一种物体运输装置，所述物体运输装置包括：能够接收至少一个物体的接收件(20)；适用于能够沿称为纵向驱动方向的方向与驱动装置相关联的支撑件(22)；以及使所述接收件与所述支撑件连接的连接机构，所述连接机构配置用于：

-使所述接收件与所述支撑件连成一体纵向平移，

-能够使所述接收件(20)侧向翻转以便侧向卸载由所述接收件支承的每个物体，

-以及允许所述接收件(20)沿行程以相对于所述支撑件(22)竖直平移的方式相对移动，所述行程适用于称量所述接收件以及所述接收件支承的物体，

其特征在于，所述连接机构包括至少一个滚珠，所述至少一个滚珠被夹置并且限制在所述接收件的至少一个支承面与所述支撑件的至少一个支承面之间，以能够在所述支承面的至少其中一个上滚动而无竖直滑动。

2.根据权利要求1所述的物体运输装置，其特征在于，所述接收件(20)的至少一个支承面为至少对于横向部分的竖直支承面。

3.根据权利要求1或2所述的物体运输装置，其特征在于，所述支撑件(22)的至少一个支承面为至少对于横向部分的竖直支承面。

4.根据权利要求1或2所述的物体运输装置，其特征在于，由接收件(20)和支撑件(22)形成的零件对的连接机构包括：

-所述零件对的其中一个零件的前竖直支承面以及后竖直支承面，所述前竖直支承面和所述后竖直支承面沿纵向方向彼此间隔开，

-称为前-后滚珠(51)的至少一个滚珠，所述至少一个滚珠为另一个零件的竖直切口(50)中的受限件，所述竖直切口沿纵向方向贯穿所述另一个零件的厚度，所述前-后滚珠具有的直径小于所述前竖直支承面和所述后竖直支承面的间隔，并且在纵向方向上大于所述竖直切口的厚度，以便能够接触所述前竖直支承面和所述后竖直支承面的其中一个。

5.根据权利要求4所述的物体运输装置，其特征在于，所述物体运输装置包括彼此侧向间隔开的两个竖直切口(50)，所述两个竖直切口中的每个都包括至少一个前-后滚珠(51)。

6.根据权利要求5所述的物体运输装置，其特征在于，所述两个竖直切口(50)在同一横向平面中并且在所述另一个零件的高部处延伸。

7.根据权利要求1、2、5、6中任一项所述的物体运输装置，其特征在于，由接收件(20)和支撑件(22)形成的零件对的连接机构包括至少一个前滚珠(57)，所述至少一个前滚珠被夹置并且限制在所述接收件(20)的至少一个前支承面与所述支撑件(22)的至少一个前支承面之间，以能够在所述前支承面上并且在所述前支承面之间滚动而无竖直滑动。

8.根据权利要求1、2、5、6中任一项所述的物体运输装置，其特征在于，由接收件和支撑件形成的零件对的连接机构包括至少一个后滚珠(61)，所述至少一个后滚珠被夹置并且限制在所述接收件(20)的至少一个后支承面与所述支撑件(22)的至少一个后支承面之间，以能够在所述后支承面上并且在所述后支承面之间滚动而无竖直滑动。

9.根据权利要求1、2、5、6中任一项所述的物体运输装置，其特征在于，由接收件(20)和支撑件(22)形成的零件对的连接机构包括具有纵向轴线的枢轴，所述枢轴能够使所述接收件(20)至少从所述支撑件(22)的一侧侧向翻转以便卸载物体。

10.根据权利要求9所述的物体运输装置，其特征在于，纵向的所述枢轴至少部分由滚珠(57)形成，所述滚珠被夹置在定向成朝向纵向驱动方向上游的接收件(20)的竖直支承面与定向成朝向纵向驱动方向下游的支撑件(22)的竖直支承面之间。

11.根据权利要求1、2、5、6、10中任一项所述的物体运输装置，其特征在于，所述连接机构适用于能够使所述接收件(20)从所述支撑件(22)的每侧翻转。

12.根据权利要求1、2、5、6、10中任一项所述的物体运输装置，其特征在于，每个接收件(20)为适用于单独接收物体的杯状件。

13.一种物体运送及称量装置，所述物体运送及称量装置包括：

-具有水平上区段的循环链(11)，

-沿所述上区段的纵向驱动方向驱动所述循环链持续走带的驱动装置，

-沿所述循环链分布的物体运输装置，所述物体运输装置由所述循环链支承并且与所述循环链连成一体平移，每个物体运输装置包括：能够接收至少一个物体的接收件(20)；与所述驱动装置联接以用于由所述驱动装置沿纵向驱动方向驱动的支撑件(22)；以及使所述接收件(20)与所述支撑件(22)连接的连接机构，所述连接机构配置用于：

○使所述接收件(20)与所述支撑件(22)连成一体纵向平移，

○能够使所述接收件(20)相对于所述支撑件(22)侧向翻转以便侧向卸载由所述接收件支承的每个物体，

○以及允许所述接收件(20)沿行程相对于所述支撑件(22)朝向高处相对移动，所述行程适用于称量所述接收件以及所述接收件支承的物体，

-至少一个称量设备(17)，所述至少一个称量设备包括在所述循环链的上区段上的：

○至少一个滑块，所述至少一个滑块配置成沿所述循环链的上区段的一部分，以能够与所述接收件(20)配合，以便使所述接收件相对于所述支撑件(22)朝向高处竖直移动到高位称量位置，

○以及处于高位称量位置的接收件的至少一个称量装置(83，86)，

其特征在于，每个物体运输装置为根据权利要求1至12中任一项所述的物体运输装置。

14.根据权利要求13所述的物体运送及称量装置，其特征在于，每个接收件(20)被夹置在所述循环链(11)上的两个滚轮(21)之间，所述两个滚轮装配成可围绕横向旋转轴线自由旋转，所述横向旋转轴线由所述循环链(11)驱动成沿纵向方向平移。

15.根据权利要求14所述的物体运送及称量装置，其特征在于，所述循环链(11)由所述物体运输装置的在纵向方向上依次两两彼此铰接的支撑件(22)形成，每个支撑件(22)因此形成所述循环链的链环，并且物体运输装置的每个支撑件(22)支承相邻的接收件(20)和滚轮(21)。