CN107304022B - 扶梯制动系统和扶梯制动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扶梯制动系统和扶梯制动控制方法，属于扶梯制动控制技术领域。本发明的扶梯制动系统和扶梯制动控制方法中，根据故障信息的分类并结合相应的图像信息确定制动方式并基于该制动方式控制制动装置，制动更为智能、科学、准确，能非常有效地防止故障导致安全问题的发生，降低事故发生概率。

Description

扶梯制动系统和扶梯制动控制方法

技术领域

本发明属于扶梯制动控制技术领域，涉及基于故障信息的分类并结合相应的图像信息确定制动方式的扶梯制动系统和扶梯制动控制方法。

背景技术

扶梯在运行的过程中容易因各种故障问题（例如超速运行、运行方向突然反转等）而产生安全隐患，因此，需要监测故障信息并在故障发生时通过对扶梯进行制动控制以尽量避免事故发生。

当前，扶梯的制动主要是通过机械制动方式对驱动扶梯运行的电机的转子进行刹车制动，例如，通过控制闸衬抱闸作用在电机的转子上进行制动。但是，这种制动方式至少存在有以下问题：

第一，闸衬抱闸作用力需要通过弹簧等弹性元件施加，不同抱闸作用力情况下制动距离不同，而该抱闸作用力是相对难以控制的，更难以实现根据不同故障类型来调整抱闸作用力；和

第二，施加抱闸作用力的弹性元件是不稳定的，例如容易因使用一定时间后发生变化，因此，不但制动距离不容易控制，而且需要经常对对弹性元件进行调整或更换的维护操作。

并且，仅仅通过监测故障信息来对扶梯进行制动控制容易导致制动控制与扶梯的实际场景不相适用，容易带来安全隐患。

发明内容

为实现解决以上问题或其他技术问题，本发明提供以下技术方案。

按照本发明的一方面，提供一种扶梯制动系统，包括制动装置和故障监测装置，并且还包括：

故障分类模块，其用于对所述故障监测装置所监测到的故障信息至少按照制动距离要求进行分类；

扶梯运行图像获取和处理装置，其用于对所述扶梯的运行进行实时图像获取并处理得到对应所述故障发生时的图像信息；以及

制动距离控制模块，其用于根据所述故障信息的分类并结合相应的图像信息确定制动方式并基于该制动方式控制所述制动装置。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，所述制动距离控制模块还被配置为在所述故障监测装置未监测到故障信息时基于处理得到的图像信息确定制动方式。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，所述制动方式包括：

短制动距离快速制动方式，

中等制动距离正常制动方式，和

长制动距离慢速制动方式，和/或

长制动距离减速至零中止方式。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，所述故障信息按照制动距离要求的分类包括：

短距离快速制动的安全性故障，

长距离慢速制动的安全性故障，

中等距离正常制动的非安全性故障，和

长距离慢速制动的非安全性故障。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，所述故障监测装置包括：

安全链监测模块，其用于监测硬件触发类故障；

第一逻辑故障监测模块，其用于监测扶梯运行的逻辑故障。

进一步地，所述故障监测装置还包括：

第二逻辑故障监测模块，其用于监测所述扶梯制动系统的内部逻辑故障。

在之前所述任一实施例的扶梯制动系统中，所述扶梯运行图像获取和处理装置包括：图像传感器和图像处理系统；其中，所述图像处理系统处理得到的图像信息包括：是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危险行为、和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口。

在一实施例中，所述制动距离控制模块被配置为根据有乘客在扶梯上且乘客存在危险行为的图像信息确定所述制动方式为短制动距离快速制动方式。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，所述制动装置为电控制动装置，其包括：

变频驱动器，其用于控制驱动所述扶梯的电机的运转；和

闸衬，其用于对所述电机的转子进行机械制动；

其中，所述变频驱动器被配置为基于确定的制动方式来控制制动距离。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，在每种制动方式对应的制动过程中，包括：

第一制动阶段，其对应为通过所述变频驱动器控制所述电机的转速以由正常运转速度下降至预定速度；以及

第二制动阶段，其对应为通过所述闸衬刹车制动以从所述预定速度制动至速度为零。

根据本发明一实施例的扶梯制动系统，其中，所述电控制动装置还包括：设置在所述变频驱动控制器与所述电机之间主接触器；其中，在所述电机的转速下降至预定速度时，所述主接触器控制所述变频驱动控制器与所述电机之间的开关断开并且同时控制所述闸衬对所述电机的转子进行抱闸动作，从而实现从所述第一制动阶段向所述第二制动阶段转换。

在之前所述任一实施例的扶梯制动系统中，所述扶梯运行图像获取和处理装置包括图像传感器和图像处理系统。

按照本发明的又一方面，提供一种扶梯制动控制方法，包括步骤：

对监测到的故障信息至少按照制动距离要求进行分类；

对所述扶梯的运行进行实时图像获取并处理得到对应所述故障发生时的图像信息；

根据所述故障信息的分类并结合相应的图像信息确定制动方式；以及

基于该制动方式控制制动装置。

根据本发明一实施例的扶梯制动控制方法，其中，所述制动方式包括：

短制动距离快速制动方式，

中等制动距离正常制动方式，和

长制动距离慢速制动方式，和/或

长制动距离减速至零中止方式。

根据本发明一实施例的扶梯制动控制方法，其中，所述故障信息按照制动距离要求的分类包括：

短距离快速制动的安全性故障，

长距离慢速制动的安全性故障，

中等距离正常制动的非安全性故障，和

长距离慢速制动的非安全性故障。

根据本发明一实施例的扶梯制动控制方法，其中，还包括步骤：

通过安全链监测模块监测硬件触发类故障；以及

通过第一逻辑故障监测模块监测扶梯运行的逻辑故障。

具体地，所述扶梯制动控制方法还包括步骤：通过第二逻辑故障监测模块监测扶梯制动系统的内部逻辑故障。

在一实施例中，所述图像信息包括：是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危险行为、和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口。

在一实施例中，在所述确定制动方式的步骤中，根据有乘客在扶梯上且乘客存在危险行为的图像信息确定所述制动方式为短制动距离快速制动方式。

根据本发明一实施例的扶梯制动控制方法，其中，所述制动装置为电控制动装置，其包括：

变频驱动器，其用于控制驱动所述扶梯的电机的运转；和

闸衬，其用于对所述电机的转子进行机械制动；

其中，所述变频驱动器被配置为基于确定的制动方式来控制制动距离。

根据本发明一实施例的扶梯制动控制方法，其中，在每种制动方式对应的制动过程中，包括：

第一制动阶段，其对应为通过所述变频驱动器控制所述电机的转速以由正常运转速度下降至预定速度；以及

第二制动阶段，其对应为通过所述闸衬刹车制动以从所述预定速度制动至速度为零。

根据本发明一实施例的扶梯制动控制方法，其中，所述电控制动装置还包括：设置在所述变频驱动控制器与所述电机之间主接触器；

其中，在所述电机的转速下降至预定速度时，所述主接触器控制所述变频驱动控制器与所述电机之间的开关断开并且同时控制所述闸衬对所述电机的转子进行抱闸动作，从而实现从所述第一制动阶段向所述第二制动阶段转换。

按照本发明的还一方面，提供一种扶梯制动控制方法，包括步骤：

对所述扶梯的运行进行实时图像获取并处理得到图像信息；

在未监测到故障信息时基于所述图像信息确定制动方式；以及

基于该制动方式控制制动装置。

本发明的扶梯制动系统和制动控制方法中，不仅仅依赖于故障信息的分类，而且可以进一步结合相应的图像信息来确定制动方式，这样可以获得更为智能、科学、准确的制动方式，能非常有效地防止故障导致安全问题的发生，降低事故发生概率。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚。

图1是按照本发明一实施例的扶梯制动系统的结构示意图。

图2是图1所示实施例的扶梯制动系统的电控制动装置的工作原理示意图。

图3是按照本发明一实施例的扶梯制动控制方法的流程示意图。

具体实施方式

现在将参照附图更加完全地描述本发明，附图中示出了本发明的示例性实施例。但是，本发明可按照很多不同的形式实现，并且不应该被理解为限制于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开变得彻底和完整，并将本发明的构思完全传递给本领域技术人员。附图中，相同的标号指代相同的元件或部件，因此，将省略对它们的描述。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

在申请中的“扶梯”不但包括存在梯级的扶梯（Escalator），还包括不存在梯级的自动人行道（Moving Walk）。

图1所示为按照本发明一实施例的扶梯制动系统的结构示意图。该实施例的扶梯制动系统用于对扶梯进行制动，具体地通过对驱动扶梯运行的电机314的转子进行制动控制，从而实现对扶梯的制动。在该实施例的扶梯制动系统中，其制动装置采用电控制动装置310，从而可以方便通过诸如软件功能模块实现对其自动控制，电控制动装置310具体地采用变频驱动器311，其可以变频控制电机314的转速，变频驱动器311不但可以在电机314的正常运转中控制电机314的转速，而且可以在制动过程中通过对电机314进行降速控制，从而实现对电机314的制动。在该实施例中，电控制动装置310还包括闸衬313，其可以直接作用在电机314的转子上，从而最终刹车制动电机至速度为0。将在以下具体描述本发明实施例的电控制动装置310的工作原理。

继续如图1所示，扶梯制动系统包括安全链监测模块110，在该实施例中，安全链可以由多个各种开关组成，例如，梳齿（Comb）开关、扶手带入口开关等等，开关的具体数量和类型不是限制的，本领域技术人员可以具体需要监测的硬件故障而对应安装各种开关并构造在安全链中被监测。这些硬件开关可以在故障发生时实时触发（例如触发断开），从而安全链故障监测模块110可以实时地监测到硬件触发类故障的发生。安全链监测模块110在监测到故障时，将输出故障信息111，故障信息111为硬件触发类故障信息。

继续如图1所示，扶梯制动系统包括第一逻辑故障监测模块120，其用于监测电梯运行控制中发生的各种安全性的逻辑故障，该逻辑故障例如可以但不限于为超速（OverSpeed，OS）、运行方向反转（NRD）等逻辑故障。第一逻辑故障监测模块120例如可以监测电梯控制系统的逻辑故障，其是设置在本发明实施例的扶梯制动系统的核心模块200的外部。在监测到故障时，第一逻辑故障监测模块120输出逻辑故障信息121至核心模块200。

继续如图1所示，扶梯制动系统包括故障分类模块220，故障分类模块220将接收到的故障信息111和121进行故障分类，在该发明中，故障分类模块220是至少按照制动距离要求进行分类的。“制动距离要求”是指对于故障信息111和121中包含的各种故障其对应有相应的制动距离范围条件以满足故障发生时尽可能地避免事故发生；各种故障需要按照何种制动距离进行制动是可以事先确定并已知的，例如梳齿开关触发的故障容易引发安全性问题，其对应的故障需要紧急制动，即短距离快速制动，这种故障即可以分类为短距离快速制动的安全性故障。在一实施例中，可以具体汇总各种已知的故障信息并对其按制动距离要求进行预分类，如果接收到某一故障并在该汇总的故障中，对其按预定的分类进行分类。需要说明的是，随着扶梯的新的故障涌现，可以将新的故障更新汇总为上述已知的故障并对其同样按制动距离要求进行预分类。

需要说明的是，制动距离是指扶梯从正常运行速度减速至基本为零时的运行距离，制动距离同时反映制动时间，制动时间越短，即制动越快、制动距离越短，反之，制动距离越长。需要理解的是，扶梯的正常运行速度也影响制动距离。

在一实施例中，故障信息111和121按照制动距离要求的分类包括以下四类，即类型1：短距离快速制动的安全性故障，类型2：长距离慢速制动的安全性故障，类型3：中等距离正常制动的非安全性故障，类型4：长距离慢速制动的非安全性故障。在以上分类中，安全性故障是指相对容易引发安全性问题的故障，其一般或者需求短距离快速制动、或者需求长距离慢速制动来避免安全性问题（例如长距离慢速制动可以避免乘客摔倒），而对应非安全性故障，其一般不会引发安全性问题，可以基于中等距离正常制动或长距离慢速制动。在以上四种分类中，“短距离”、“中等距离”、“长距离”均是指需求的制动距离，它们是相对地定义的，可以定义一个区间范围的制动距离为“中等距离”，小于该“中等距离”区间范围的又一区间范围的制动距离为“短距离”，大于该“中等距离”区间范围的还一区间范围的制动距离为“长距离”。故障信息111和121中的每一故障信息可以被分类判断为以上类型1至类型4中的一种。

继续如图1所示，扶梯制动系统还包括图像传感器131和图像处理系统132，图像传感器131和图像处理系统132主要地构成了扶梯制动系统的扶梯运行图像获取和处理装置130。其中，图像传感器131可以安装在扶梯的出口或入口等位置，其可以为一个或多个，图像传感器131对扶梯的运行进行实时图像获取；图像传感器131具体可以为3D传感器，例如，可以为RGB-D（三基色加距离）传感器，也可以为2D智能网络摄像机（SMART IP CAMERA）。图像处理系统132基于图像传感器131获取的图像进行图像处理，从而得到对应故障发生时的图像信息，例如，基于图像处理得到是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危险行为和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口等图像信息，甚至还处理得到乘客是否为需要监护的儿童或老人、是否带有宠物等等，其具体可以根据各种故障情形在各种细分情形下需要调整设置的制动距离来具体设置图像处理最终得到的图像信息。

在图像处理过程中，例如可以从图像中获取身体形态信息，并对其进行分析处理，从而基本地识别出每个乘客是否为儿童、成年人或老人三种分类乘客中一个，并且也可以识别是否存在危险行为动作（例如趴在扶手上）。需要说明的是，在该实施例中可以应用各种已有的或者在本申请日将来可能出现的各种图像处理技术来进行图像处理以得到对应故障发生时的图像信息，具体所采用的图像处理技术不是限制性的。

需要说明的是，图像处理系统132可以相对图像传感器131分离地设置，例如图像处理系统132可以通过安装有图像处理软件的服务器实现；图像处理系统132也可以相对图像传感器131集成地设置，例如智能摄像终端可以在获取图像时同时在该终端中进行图像处理以得到图像信息。

继续如图1所示，扶梯制动系统还包括制动距离控制模块230，具体地，制动距离控制模块230可以获取从故障分类模块220输出的分类信息以及相应的故障信息，同时还可以获取图像处理系统132处理输出的图像信息。本申请发明人发现，制动距离控制模块230如果仅根据故障信息的类型进行制动控制，很可能是不准确的，例如，如果某一物件在扶梯运行过程中卡入扶手带，安全链监测模块110将监测到该故障信息并可能认定为可能乘客手指卡如扶手带的安全性故障，在故障分类模块220中将其分离为类型1的故障信息，如果仅依赖于类型1的分类，那么将可能需要采用短制动距离快速制动方式，然而实际上，其并不是乘客的手指，因此，可能并不会导致安全性问题，采取正常制动方式即可。

因此，在本申请中，制动距离控制模块230不但基于故障信息的分类来确定制动方式，而且结合相应的图像信息来确定制动方式，这样可以获得更为智能、科学、准确的制动方式。图像信息可以反映故障发生时扶梯运行现场的各种场景，例如，是否有人、是否有儿童、是否有危险行为等等，这样，可以对应基于故障信息的分类来确定的制动方式进行修正，从而使制动更为有效，能非常有效地防止故障导致安全问题的发生，降低事故发生概率。

在一实施例中，制动方式可以但不限于划分为以下三种，即制动方式一：短制动距离快速制动方式，制动方式二：中等制动距离正常制动方式，和制动方式三：长制动距离慢速制动方式，在又一实施例中，制动方式还可以包括第四种制动方式，即制动方式四：长制动距离减速至零中止方式。

在以上四种制动方式中，“短距离”、“中等距离”、“长距离”均是指实际的制动距离，它们是相对地定义的，可以定义一个区间范围的制动距离为“中等距离”，小于该“中等距离”区间范围的又一区间范围的制动距离为“短距离”，大于该“中等距离”区间范围的还一区间范围的制动距离为“长距离”。具体区间范围值与正常运行速度大小、扶梯类型等有关。

如果在不考虑图像信息的情况下，如果故障类型为类型1，将采用制动方式一，如果故障类型为类型2，将采用制动方式三，如果故障类型为类型3，将采用制动方式二，如果故障类型为类型4，将采用制动方式二；在该实施例中，将结合具体的图像信息进一步修正并确定制动方式，以下表一示例给出了如何基于图像信息来调整确定最终的制动方式。

表一

以上表一的示例中，“乘客是否在扶梯上”、“乘客是否存在危险行为”、“是否有儿童在扶梯的入口或出口”等可以从图像处理系统132中直接地或间接地得到，其是对应故障发生时的图像信息内容或要素，但是需要理解，图像信息并不限于以上示例中的图像信息内容或要素，可以根据具体需要增加判断确定制动方式的其他图像信息内容或要素。

并且，在以上表一的示例中，对未发生故障时，也即制动距离控制模块230未接收到故障信息或故障信息的分类时，仅基于扶梯运行中的具体实时图像信息进行制动方式的确定。

制动距离控制模块230进一步可以基于确定的制动方式来控制电控制动装置310，尤其地控制电控制动装置310中变频驱动器311，从而实现相应制动距离范围内的准确制动。

继续如图1所示，在一实施例中，扶梯制动系统还包括第二逻辑故障监测模块210，其用来监测所述扶梯制动系统的内部逻辑故障，具体地，第二逻辑故障监测模块210置于主要由故障分类模块220和制动距离控制模块230构成的核心模块200内部，例如，在核心模块200通过一软件实现时，第二逻辑故障监测模块210置于该软件内部以监测该软件的内部逻辑故障。第二逻辑故障监测模块210监测到的故障信息为逻辑故障信息121，其也被输出至故障分类模块220中同样地进行故障分类处理。

以下结合图1和图2对本发明实施例的电控制动装置310的工作原理作详细说明。

在一实施例中，电控制动装置310中的变频驱动控制器311与电机314之间设置主接触器312，主接触器312可操作地控制变频驱动控制器311与电机314之间三相电线的开关断开，同时控制闸衬313对电机314的转子进行抱闸动作。

图2中示出了三种不同制动方式的制动曲线，曲线711为以上制动方式一的制动曲线示意图，曲线712为以上制动方式一的制动曲线示意图，曲线713为以上制动方式三的制动曲线示意图。其中纵坐标表示扶梯运行速度V（或反映电机运行速度），横坐标表示时间T，假设均是从正常运行速度V0开始进行制动并最终制动至速度为0。

以上曲线711至713对应任意制动方式中，其制动过程均包括两个制动阶段，即，第一制动阶段：其对应为通过变频驱动器311控制电机314的转速以由正常运转速度V0下降至预定速度V1，第二制动阶段：其对应为通过闸衬313刹车制动以从预定速度V1制动至速度为零。其中，第一制动阶段的制动原理与电梯轿厢的制动中通过变频驱动器进行制动的原理基本相同。

对于曲线711，t0-t1阶段为第一制动阶段，在该第一制动阶段中，变频驱动器311控制电机314的转速由速度V0下降至预定速度V1，t0-t1时间段相对较短，制动速度快，制动距离也相对较短；在t1时间点，触发主接触器312使变频驱动控制器311与电机314之间三相电线的开关断开、并同时使能闸衬313下落抱闸至电机314的转子上，从而进入t1-t3阶段的机械式制动的第二制动阶段；在该第二制动阶段中，通过闸衬313刹车制动以从预定速度V1制动至速度为零。

对于曲线712，t0-t2阶段为第一制动阶段，在该第一制动阶段中，变频驱动器311控制电机314的转速由速度V0下降至预定速度V1，t0-t2时间段相对为中等时间长，因此，制动距离为中等制动距离；在t2时间点，触发主接触器312使变频驱动控制器311与电机314之间三相电线的开关断开、并同时使能闸衬313下落抱闸至电机314的转子上，从而进入t2-t5阶段的机械式制动的第二制动阶段；在该第二制动阶段中，通过闸衬313刹车制动以从预定速度V1制动至速度为零。

对于曲线713，t0-t4阶段为第一制动阶段，在该第一制动阶段中，变频驱动器311控制电机314的转速由速度V0下降至预定速度V1，t0-t4时间段相对较长，制动速度慢，制动距离为较长制动距离；在t4时间点，触发主接触器312使变频驱动控制器311与电机314之间三相电线的开关断开、并同时使能闸衬313下落抱闸至电机314的转子上，从而进入t4-t6阶段的机械式制动的第二制动阶段；在该第二制动阶段中，通过闸衬313刹车制动以从预定速度V1制动至速度为零。

在以上三种制动方式中，第二制动阶段的制动是基本相同的，第二制动阶段对应的制动时间也基本相同，制动距离也基本相同。因此，制动距离的控制主要是通过第一制动阶段来实现，也即通过控制变频驱动器311来实现。其中，预定速度V1的大小也可以根据具体情形来设置，可以设置预定速度V1等，可以使第二制动阶段对应的制动距离控制在相对较小的比例范围内（例如在15%至5%的范围内）。

以上实施例的分阶段制动方式中，主要的制动过程和制动距离的调节控制都是在第一制动阶段完成，第一制动阶段的制动距离可控性强并且控制准确。第二制动阶段的制动是从相对较低速度的V1开始制动，制动周期短且对整体制动距离的精确性影响不大，即使存在如背景技术所描述的弹性元件是不稳定的问题，也不会导致制动距离控制不准确的问题，并且，第二制动阶段对应弹性元件的使用时间段较短，可以大大减少弹性元件的调整或更换的维护操作。

需要说明的是，各种制动方式的制动曲线并不限于以上图示实施例的线性形状，其还可以为其他的例如曲线形状等。

图3所示为按照本发明一实施例的扶梯制动控制方法的流程示意图。以下结合图1和图3对本发明实施例的制动控制方法进行详细说明。

首先，通过安全链检测模块110、第一逻辑故障监测模块120和第二逻辑故障监测模块210同时监测故障信息，例如，包括：读安全链检测模块110所监测到的故障信息（步骤S411），读第一逻辑故障监测模块120所监测到的故障信息（步骤S412），读第二逻辑故障监测模块210所监测到的故障信息（步骤S413）。

在步骤S420中判断故障是否发生，在该步骤中，如果以上步骤S411、S412和S413中均监测到故障，则表示故障发生，判断为“是”，否则判断为“否”。

在步骤S420判断为“是”的情况下，进入步骤S430，在故障分类模块220中对于故障信息至少按照制动距离要求进行分类，例如，分类为以上示例的类型1、类型2、类型3或类型4。

另一方面，图像传感器131持续获取扶梯的运行的实时图像，图像处理系统131进行图像处理后获得图像信息，也即，步骤S510，从扶梯运行图像获取和处理装置130得到相应的图像信息，并对图像信息131进一步进行分析处理，例如，在步骤S520中判断是否有乘客在扶梯上，如果判断为“否”，进入步骤S533，判断是否有乘客在扶梯的入口或出口，如果判断为“是”，进一步判断乘客行为，即步骤S531判断乘客行为是否正常，步骤S532判断乘客形成是否危险。以上步骤S533、S531、S532的判断结果均作为图像信息的一部分发送至制动距离控制模块230。

进一步，步骤S610，根据故障信息的分类并结合相应的图像信息确定制动方式。在该步骤中，具体确定制动方式可以基于类似以上表1的方式来完成。在该实施例中，制动方式包括：制动方式一：短制动距离快速制动方式，制动方式二：中等制动距离正常制动方式，和制动方式三：长制动距离慢速制动方式，在又一实施例中，制动方式还可以包括第四种制动方式，即制动方式四：长制动距离减速至零中止方式，可以从以上四种制动方式中确定一种制动方式。

需要说明的是，如果步骤S420判断为“否”进入步骤S610，则制动距离控制模块230不能接收到故障信息或故障信息的分类，此时，安全链检测模块110、第一逻辑故障监测模块120和第二逻辑故障监测模块210等故障监测装置都未监测到故障信息，制动距离控制模块230仅基于扶梯运行中的具体实时图像信息进行制动方式的确定。

进一步，基于确定制动方式控制电控制动装置310，即，或者进入步骤S621，基于制动方式一控制电控制动装置310；或者进入步骤S622，基于制动方式二控制电控制动装置310；或者进入步骤S623，基于制动方式三控制电控制动装置310；或者进入步骤S624，基于制动方式四控制电控制动装置310。步骤S621、步骤S622、步骤S623、步骤S624是以任选其一的方式进行的，其具体控制制动距离的原理在以上图2所示实施例中揭示。

至此，本发明实施例的制动控制方法过程基本结束。

以上例子主要说明了本发明的扶梯制动系统以及扶梯制动控制方法。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (21)

1.一种扶梯制动系统，包括制动装置和故障监测装置，其特征在于，还包括：

故障分类模块，其用于对所述故障监测装置所监测到的故障信息至少按照制动距离要求进行分类；

扶梯运行图像获取和处理装置，其用于对所述扶梯的运行进行实时图像获取并处理得到对应监测到故障信息时的图像信息和对应未监测到故障信息时的实时图像信息；以及

制动距离控制模块，其用于在所述故障监测装置监测到故障信息时根据所述故障信息的分类并结合对应监测到故障信息时的图像信息确定制动方式并基于该制动方式控制所述制动装置，并且在所述故障监测装置未监测到故障信息时基于对应未监测到故障信息时的实时图像信息确定制动方式并基于该制动方式控制所述制动装置。

2.如权利要求1所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述制动方式包括：

短制动距离快速制动方式，

中等制动距离正常制动方式，和

长制动距离慢速制动方式，和/或

长制动距离减速至零中止方式。

3.如权利要求1或2所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述故障信息按照制动距离要求的分类包括：

短距离快速制动的安全性故障，

长距离慢速制动的安全性故障，

中等距离正常制动的非安全性故障，和

长距离慢速制动的非安全性故障。

4.如权利要求1所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述故障监测装置包括：

安全链监测模块，其用于监测硬件触发类故障；

第一逻辑故障监测模块，其用于监测扶梯运行的逻辑故障。

5.如权利要求4所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述故障监测装置还包括：

第二逻辑故障监测模块，其用于监测所述扶梯制动系统的内部逻辑故障。

6.如权利要求1或2所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述扶梯运行图像获取和处理装置包括：图像传感器和图像处理系统；其中，所述图像处理系统处理得到的图像信息包括：是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危险行为、和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口。

7.如权利要求6所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述制动距离控制模块被配置为根据有乘客在扶梯上且乘客存在危险行为的图像信息确定所述制动方式为短制动距离快速制动方式。

8.如权利要求1所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述制动装置为电控制动装置，其包括：

变频驱动器，其用于控制驱动所述扶梯的电机的运转；和

闸衬，其用于对所述电机的转子进行机械制动；

其中，所述变频驱动器被配置为基于确定的制动方式来控制制动距离。

9.如权利要求8所述的扶梯制动系统，其特征在于，在每种制动方式对应的制动过程中，包括：

第一制动阶段，其对应为通过所述变频驱动器控制所述电机的转速以由正常运转速度下降至预定速度；以及

第二制动阶段，其对应为通过所述闸衬刹车制动以从所述预定速度制动至速度为零。

10.如权利要求9所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述电控制动装置还包括：设置在所述变频驱动器与所述电机之间主接触器；其中，在所述电机的转速下降至预定速度时，所述主接触器控制所述变频驱动器与所述电机之间的开关断开并且同时控制所述闸衬对所述电机的转子进行抱闸动作，从而实现从所述第一制动阶段向所述第二制动阶段转换。

11.如权利要求1所述的扶梯制动系统，其特征在于，所述扶梯运行图像获取和处理装置包括图像传感器和图像处理系统。

12.一种扶梯制动控制方法，其特征在于，包括步骤：

在监测到扶梯的故障信息时：

对监测到的故障信息至少按照制动距离要求进行分类；

对所述扶梯的运行进行实时图像获取并处理得到对应监测到故障信息时的图像信息；

根据所述故障信息的分类并结合对应监测到故障信息时的图像信息确定制动方式，并且

基于该制动方式控制制动装置；以及

在未监测到扶梯的故障信息时：

对所述扶梯的运行进行实时图像获取并处理得到对应未监测到故障信息时的实时图像信息；

基于处理得到的所述实时图像信息确定制动方式，并且基于该制动方式控制所述制动装置。

13.如权利要求12所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，所述制动方式包括：

短制动距离快速制动方式，

中等制动距离正常制动方式，和

长制动距离慢速制动方式，和/或

长制动距离减速至零中止方式。

14.如权利要求12或13所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，所述故障信息按照制动距离要求的分类包括：

短距离快速制动的安全性故障，

长距离慢速制动的安全性故障，

中等距离正常制动的非安全性故障，和

长距离慢速制动的非安全性故障。

15.如权利要求12所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，还包括步骤：

通过安全链监测模块监测硬件触发类故障；以及

通过第一逻辑故障监测模块监测扶梯运行的逻辑故障。

16.如权利要求15所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，还包括步骤：通过第二逻辑故障监测模块监测扶梯制动系统的内部逻辑故障。

17.如权利要求12或14所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，所述图像信息包括：是否有乘客在扶梯上、乘客是否存在危险行为、和/或是否有乘客在扶梯的出口或入口。

18.如权利要求17所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，在根据所述故障信息的分类并结合对应监测到故障信息时的图像信息确定制动方式的步骤中，根据有乘客在扶梯上且乘客存在危险行为的图像信息确定所述制动方式为短制动距离快速制动方式。

19.如权利要求12所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，所述制动装置为电控制动装置，其包括：

变频驱动器，其用于控制驱动所述扶梯的电机的运转；和

闸衬，其用于对所述电机的转子进行机械制动；

其中，所述变频驱动器被配置为基于确定的制动方式来控制制动距离。

20.如权利要求19所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，在每种制动方式对应的制动过程中，包括：

第一制动阶段，其对应为通过所述变频驱动器控制所述电机的转速以由正常运转速度下降至预定速度；以及

第二制动阶段，其对应为通过所述闸衬刹车制动以从所述预定速度制动至速度为零。

21.如权利要求20所述的扶梯制动控制方法，其特征在于，所述电控制动装置还包括：设置在所述变频驱动器与所述电机之间主接触器；

其中，在所述电机的转速下降至预定速度时，所述主接触器控制所述变频驱动器与所述电机之间的开关断开并且同时控制所述闸衬对所述电机的转子进行抱闸动作，从而实现从所述第一制动阶段向所述第二制动阶段转换。

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