[go: up one dir, main page]

CN107196582B - 马达控制装置、方法及系统以及记录介质 - Google Patents

马达控制装置、方法及系统以及记录介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107196582B
CN107196582B CN201710052160.4A CN201710052160A CN107196582B CN 107196582 B CN107196582 B CN 107196582B CN 201710052160 A CN201710052160 A CN 201710052160A CN 107196582 B CN107196582 B CN 107196582B
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
command value
command
output
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201710052160.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107196582A (zh
Inventor
川西康友
恵木守
大野悌
森泰元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN107196582A publication Critical patent/CN107196582A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107196582B publication Critical patent/CN107196582B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
    • H02P2203/11—Determination or estimation of the rotor position or other motor parameters based on the analysis of high-frequency signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够获得适当的频率特性的马达控制装置、方法及系统以及记录介质。本发明的马达控制装置包括指令值产生部(10)、判定基于指令值的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值的扭矩饱和检测部(61)、电流饱和检测部(71)、电压饱和检测部(72)及当判定为超过驱动值时修正所述指令值的指令值补正部(20)。

Description

马达控制装置、方法及系统以及记录介质
技术领域
本发明涉及一种进行机床(machine tool)等的控制的马达(motor)控制装置、方法及系统、信息处理程序以及记录介质。
背景技术
为了进行用于控制机床等对象机械的马达的控制参数(parameter)的设定或滤波器(filter)设定值的设定，已知有计测对象机械的频率特性的技术。例如，在专利文献1中记载有一种技术：产生包含多个频率成分的指令值(指令模式(pattern))，使用该指令值来驱动马达及对象机械，计测对象机械的动作，并使用指令值与计测值来进行频率分析。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利第3818371号公报(2006年6月23日注册)
发明内容
[发明所要解决的问题]
为了提高通过根据指令值与计测值进行频率分析而获得的频率特性的精度，必须在指令值中包含多个频率成分以及指令值的振幅要大。
然而，在高频且振幅大的指令值的情况下，有时马达及对象机械无法追随指令值。即，会引起下述现象：为了驱动马达而对应于指令值所运计算的扭矩(torque)值及电流值超过马达控制装置可输出的值，从而导致马达由与指令值不对应的扭矩值及电流值予以驱动。换言之，产生对马达控制装置给予可输出的能力以上的指示的输出饱和状态。
此时，从马达控制装置输出至马达的驱动信号并非与指令值对应的值，因此即便根据指令值与基于该指令值而驱动的马达及对象机械的计测值来进行频率分析，也无法获得适当的频率特性。
本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种能够获得适当的频率特性的马达控制装置等。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，本发明的马达控制装置是对马达进行控制马达控制装置，包括：指令值产生部，产生驱动所述马达的指令值；输出值判定部，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值；指令值修正部，当所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，修正所述指令值；计测值获取部，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或所述经修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及输出部，当所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，对于根据所述指令值与所述计测值的关系来进行频率分析的分析装置，输出所述经修正的指令值与基于该经修正的指令值的计测值。
根据所述构成，当基于指令值而产生的驱动值超过可输出的驱动值时，对指令值进行修正，因此不会直接以不适当的驱动值来驱动马达。因而，能够防止指令值与计测值的不对应，因此当基于指令值与计测值来进行频率分析时，能够适当地执行频率分析。
本发明的马达控制装置中，也可为，所述输出值判定部根据基于所述指令值的扭矩值、基于该扭矩值的电流值或基于该电流值的电压值是否超过阈值来进行所述判定。
根据所述构成，能够使用扭矩值、电流值或电压值来判定基于指令值的驱动值是否为可从自装置输出的值。
本发明的马达控制装置中，也可为，所述指令值修正部通过调低所述指令值的振幅来执行所述指令值的修正。
根据所述构成，修正后的指令值的振幅变得小于修正前的指令值的振幅，因此能够降低基于修正后的指令值的驱动值成为无法输出的驱动值的可能性。另外，作为调低指令值的振幅的方法，例如可列举将指令值乘以系数α(0＜α＜1)。
本发明的马达控制装置中，也可为，所述指令值修正部以所述指令值的振幅沿时间序列逐渐递减的方式来执行所述指令值的修正。
根据所述构成，能够以修正前的指令值的振幅沿时间序列逐渐递减的方式来进行修正。
本发明的马达控制装置中，也可为，所述指令值修正部在修正后的指令值的振幅成为规定值以下时，不执行修正。
根据所述构成，能够防止指令值的振幅成为规定值以下，因此能够防止指令值的振幅过度下降而信噪(Signal/Noise，S/N)比变得不适当。
本发明的马达控制装置中，所述指令值也可为指示所述马达的位置的位置指令或指示所述马达的速度的速度指令。
根据所述构成，能够指示马达的位置或速度。
本发明的马达控制装置中，也可为，所述指令值修正部在所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，将对以此时的所述指令值的频率为截止(cut off)频率的低通滤波器(low pass filter)输入该指令值时的输出，作为修正后的指令值。
根据所述构成，能够适当地进行指令值的修正。
本发明的马达控制装置中，也可为，所述指令值修正部在所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，随后持续修正所述指令值产生部所产生的指令值。
根据所述构成，若有一次判断为驱动值超过可输出的值，则随后持续修正指令值，因此可防止驱动值再次超过可输出的值。
为了解决所述问题，本发明的控制系统是输出包含马达的控制对象的频率特性的控制系统，包括：指令值产生部，产生驱动所述马达的指令值；输出值判定部，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值；指令值修正部，当所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，修正所述指令值；计测值获取部，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或所述经修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及频率特性运算部，当所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，基于所述经修正的指令值与基于该经修正的指令值的计测值来运算频率特性并予以输出。
根据所述构成，当基于指令值而产生的驱动值超过可输出的驱动值时，对指令值进行修正，因此不会直接以不适当的驱动值来驱动马达。因而，能够防止指令值与计测值的不对应，因此能够基于指令值与计测值来适当地执行频率分析。
为了解决所述问题，本发明的马达的控制方法包括：指令值产生步骤，产生驱动所述马达的指令值；输出值判定步骤，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值；指令值修正步骤，当在所述输出值判定步骤中判定为超过可输出的驱动值时，修正所述指令值；计测值获取步骤，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或所述经修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及输出步骤，当在所述输出值判定步骤中判定为超过可输出的驱动值时，对于根据所述指令值与所述计测值的关系来进行频率分析的分析装置，输出所述经修正的指令值与基于该经修正的指令值的计测值。
根据所述方法，起到与前述效果同样的效果。
本发明的各形态的马达控制装置也可通过计算机(computer)来实现，此时，通过使计算机作为所述马达控制装置所具备的各部(软件(software)要素)进行动作而利用计算机来实现所述马达控制装置的、马达控制装置的信息处理程序及记录有该程序且计算机可读取的记录介质也属于本发明的范畴。
[发明的效果]
根据本发明，当基于指令值而产生的驱动值超过可输出的驱动值时，对指令值进行修正，因此不会直接以不适当的驱动值来驱动马达。因而，起到下述效果：能够防止指令值与计测值的不对应，因此当基于指令值与计测值来进行频率分析时，能够适当地执行频率分析。
附图说明
图1是表示本实施方式的伺服驱动器(servo driver)的主要部分构成的框图。
图2是表示本实施方式的控制系统的概要的图。
图3是表示所述伺服驱动器中的补正指令值的处理流程的流程图。
图4是表示由指令值产生部所产生的速度指令的示例的图。
图5(a)至图5(c)是表示未进行补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益(gain)特性)的关系的图，图5(a)是表示速度指令的图，图5(b)是表示扭矩指令的图，图5(c)是表示频率响应(增益特性)的图。
图6(a)至图6(c)是表示进行了补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系的图，图6(a)是表示速度指令的图，图6(b)是表示扭矩指令的图，图6(c)是表示频率响应(增益特性)的图。
图7是表示另一实施方式中的指令值的补正处理流程的流程图。
图8是表示又一实施方式中的指令值的补正处理流程的流程图。
图9(a)至图9(c)是表示进行了补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系的图，图9(a)是表示速度指令的图，图9(b)是表示扭矩指令的图，图9(c)是表示频率响应(增益特性)的图。
图10(a)至图10(c)是表示各实施方式中的频率响应(增益特性)的图，图10(a)是表示未进行补正时的频率响应(增益特性)的图，图10(b)是表示进行了补正时的频率响应(增益特性)的图，图10(c)是表示设置基准值来进行了补正时的频率响应(增益特性)的图。
图11是表示又一实施方式的伺服驱动器的主要部分构成的框图。
[符号的说明]
1：控制器
2、2'：伺服驱动器(马达控制装置)
3：马达
4：工具PC
6：编码器
10：指令值产生部
20：指令值补正部(指令值修正部、输出部)
30：频率响应计测部(频率特性运算部)
40：速度控制器
50：速度检测部(计测值获取部、输出部)
60：扭矩限制器
61：扭矩饱和检测部(输出值判定部)
70：电流控制器
71：电流饱和检测部(输出值判定部)
72：电压饱和检测部(输出值判定部)
80：位置控制器
S101～S107、S201～S207、S301～S309：步骤
具体实施方式
〔实施方式1〕
〔控制系统的概要〕
以下，对于本发明的实施方式，基于图1～图7来进行说明。首先，参照图2来说明本实施方式的控制系统。图2是表示本实施方式的控制系统的概要的图。控制系统使用伺服机构来控制负载装置(对象机械、控制对象)的动作，如图2所示，包含控制器(可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC))1、伺服驱动器(马达控制装置)2、马达3及工具个人计算机(Personal Computer，PC)4。
控制器(PLC)1对包含伺服驱动器2的系统整体进行控制。
伺服驱动器2存储通过控制器1或后述的工具PC 4来设定、调整的控制参数(control parameter)，并且依照该控制参数来驱动马达3，使负载装置进行动作。
而且，伺服驱动器2进行为了对使马达3驱动时的控制参数、所配设的滤波器的滤波器参数进行设定而使用的频率响应的测定。
而且，伺服驱动器2通过有线或无线而可通信地连接于控制器1及马达3。例如，伺服驱动器2通过控制自动化技术以太网(Ethernet for Control Automation Technology(EtherCAT)：注册商标)等现场网络(field network)而与控制器1连接，伺服驱动器2与马达3通过专用电缆(cable)而连接。
马达3是由伺服驱动器2予以控制，驱动负载装置(对象机械)。
工具PC 4是用于对伺服驱动器2的控制参数进行设定及调整的装置，包含调整用软件。工具PC 4例如通过个人计算机来实现，通过执行保存在个人计算机中的程序(调整用软件)，从而该计算机作为工具PC 4发挥功能。
而且，工具PC 4与伺服驱动器2通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)电缆等而连接。
〔伺服驱动器的构成〕
接下来，参照图1来说明伺服驱动器2的主要部分构成。图1是表示伺服驱动器2的主要部分构成的框图。如图1所示，伺服驱动器2包含指令值产生部10、指令值补正部(指令值修正部)20、频率响应计测部(分析装置、频率特性运算部、输出部)30、速度控制器40、速度检测部(计测值获取部、输出部)50、扭矩限制器60及电流控制器70。而且，扭矩限制器60中包含扭矩饱和检测部(输出值判定部)61，电流控制器70中包含电流饱和检测部(输出值判定部)71及电压饱和检测部(输出值判定部)72。
指令值产生部10通过工具PC 4等，基于从用户(user)接受的指示来产生速度指令。更详细而言，基于从用户接受的速度振幅来设定速度指令的指令振幅值。图5(a)至图5(c)中示出速度指令值的示例。图5(a)至图5(c)是表示速度指令的示例的图。图5(a)至图5(c)所示的示例中，作为速度振幅而设定有“30rpm”。本实施方式中，速度指令是包含多个频率成分的扫描正弦波的时间序列数据。而且，如图5(a)至图5(c)所示，速度指令是其频率沿时间序列而逐渐增大的指令。另外，指令值并不限于扫描正弦波，例如也可为包含多个频率成分的随机波(random wave)(白色信号)。
并且，指令值产生部10将所产生的速度指令通知给指令值补正部20。另外，指令值产生部10在工具PC 4产生指令值的情况下，将工具PC 4所产生的指令值直接通知给指令值补正部20。
指令值补正部20在从后述的扭矩饱和检测部61收到扭矩值已饱和(扭矩饱和)，即，由速度指令导出的扭矩值(驱动值)已超过伺服驱动器2可输出的扭矩值(阈值)的通知时，对从指令值产生部10通知的速度指令进行补正，以使扭矩值不饱和。
而且，指令值补正部20在从电流饱和检测部71收到电流已饱和(电流饱和)，即，由速度指令导出的电流值(驱动值)已超过伺服驱动器2可输出的电流值(阈值)的通知时，对从指令值产生部10通知的速度指令进行补正，以使电流值不饱和。
而且，指令值补正部20在从电压饱和检测部72收到电压已饱和(电压饱和)，即，由速度指令导出的电压值(驱动值)已超过伺服驱动器2可输出的电压值(阈值)的通知时，对从指令值产生部10通知的速度指令进行补正，以使电压值不饱和。
另外，以下，在不需要区分扭矩饱和、电流饱和、电压饱和时，也简称作输出饱和。
并且，指令值补正部20将补正后的速度指令(经修正的指令值)通知给频率响应计测部30及速度控制器40。
另外，指令值补正部20补正指令值的方法既可为后述的方法，也可为将指令值乘以系数α(0＜α＜1)而调低振幅的方法。
频率响应计测部30使用从指令值补正部20通知的速度指令与从速度检测部50通知的所检测出的速度来进行频率分析(例如快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT))，导出频率响应函数。另外，本发明中的伺服驱动器2构成为具有导出频率响应函数的频率响应计测部30者。但是，伺服驱动器2未必需要具有频率响应计测部30。即，频率响应计测部30也可为将从指令值补正部20通知的速度指令与从速度检测部50通知的所检测出的速度输出至导出频率响应函数的分析装置(例如工具PC 4)的输出部。此时，只要工具PC 4具有导出频率响应函数的频率响应计测部30即可。由此，能够通过至少具备工具PC 4、伺服驱动器2、马达3的控制系统来实现频率响应分析。
速度控制器40根据从指令值补正部20通知的补正后的速度指令与从速度检测部50通知的计测速度的偏差，来计算控制马达3的扭矩值，并通知给扭矩限制器60。
速度检测部50根据由编码器(encoder)6所检测出的马达3的位置来计算马达3的速度(计测速度、计测值)。并且，将所计算的计测速度(驱动状态)通知给速度控制器40及频率响应计测部30。另外，速度检测部50在由编码器6直接检测速度的情况下，将该速度作为计测速度而通知给速度控制器40及频率响应计测部30。
扭矩限制器60判定从速度控制器40通知的扭矩值是否超过可从伺服驱动器2输出的扭矩值。更详细而言，扭矩限制器60包含扭矩饱和检测部61，判定从速度控制器40通知的扭矩值是否超过可从伺服驱动器2输出的扭矩值，当判定为超过时，将表示该意旨的信息通知给指令值补正部20。
并且，扭矩限制器60将从速度控制器40通知的扭矩值通知给电流控制器70。
电流控制器70基于根据从扭矩限制器60通知的扭矩值所计算的电流值来计算电压值。进而，电流控制器70基于所计算的电压值，对产生马达3的驱动电流的逆变器(inverter)电路(未图示)输出用于产生驱动电流的信号(例如脉宽调制(Pulse-WidthModulation，PWM)信号)。电流控制器70具有判定是否超过伺服驱动器2可输出的电流值或电压值的功能。更详细而言，电流控制器70包含电流饱和检测部71，判定根据所通知的扭矩值而计算的电流值是否超过可从伺服驱动器2输出的电流值，当判定为超过时，将表示该意旨的信息通知给指令值补正部20。而且，电流控制器70包含电压饱和检测部72，判定根据电流值所计算的电压值是否超过可从伺服驱动器2输出的电压值，当判定为超过时，将表示该意旨的信息通知给指令值补正部20。
编码器6检测马达3的速度，并通知给速度检测部50。另外，编码器6也可检测马达3的位置(旋转角度)。
〔指令值的补正处理流程〕
接下来，参照图3来说明产生指令值的处理流程。图3是表示产生指令值的处理流程的流程图。如图3所示，首先，指令值产生部10进行指令值的产生条件的初始化(S101)。此处，所谓指令值的产生条件，例如在将扫描正弦波用作指令值时，可列举该指令值的初始振幅、振幅的放大率。而且，可将决定指令值的频率的最大值的值设为产生条件。作为决定指令值的频率的最大值的值，例如可列举计测的取样(sampling)周期。指令值的产生条件既可使用连接于伺服驱动器2的工具PC 4来设定，当伺服驱动器2具有用于输入产生条件的用户接口(user interface)时，也可使用该用户接口来设定。指令值的产生条件的初始化步骤以后的步骤以规定周期(cycle)来反复，直至指令值的产生结束为止(S102及S107)。所谓规定周期，例如是伺服驱动器2的运算周期。指令值的产生期间既可为由用户所指定的期间，也可为预先设定的期间。
接下来，指令值产生部10基于所设定的指令值产生条件来产生该周期的指令值(S103)。
当指令值的产生开始时，扭矩饱和检测部61、电流饱和检测部71、电压饱和检测部72检测由该指令值所产生的扭矩值、电流值、电压值是否饱和(输出值判定步骤)。更详细而言，扭矩饱和检测部61检测由指令值所产生的扭矩值已超过伺服驱动器2可输出的扭矩值的情况(即，检测扭矩饱和)，并将该意旨通知给指令值补正部20。而且，电流饱和检测部71检测由扭矩值所产生的电流值已超过伺服驱动器2可输出的电流值的情况(即，检测电流饱和)，并将该意旨通知给指令值补正部20。而且，电压饱和检测部72检测由电流值所产生的电压值已超过伺服驱动器2可输出的电压值的情况(即，检测电压饱和)，并将该意旨通知给指令值补正部20。
指令值补正部20在扭矩饱和检测部61检测到扭矩饱和时(S104中为是(YES))、在电流饱和检测部71检测到电流饱和时(S104中为是)或者在电压饱和检测部72检测到电压饱和时(S104中为是)，对指令值产生部10所产生的指令值进行补正(S105，指令值修正步骤)。具体的补正方法会于后叙述。然后，将所补正的指令值通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S106)。
而且，指令值补正部20在扭矩饱和检测部61未检测到扭矩饱和(S104中为否(NO))、在电流饱和检测部71未检测到电流饱和(S104中为否)或者在电压饱和检测部72未检测到电压饱和(S104中为否)时，将指令值产生部10所产生的指令值直接通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S106)。
而且，获取基于控制值而驱动的马达3的计测结果(计测值获取步骤)，并将指令值与计测结果通知给频率响应计测部30(输出步骤)。另外，当导出频率响应函数的频率响应计测部30并非设于伺服驱动器2而是设于工具PC 4中，且在伺服驱动器2中设有输出部时，输出部在输出步骤中，将指令值与计测结果输出至工具PC 4。另外，输出部也可将指令值与计测结果在未图示的存储装置中保存规定期间。
〔补正处理的详细情况〕
接下来，对指令值补正部20的补正方法进行说明。补正方法如前所述，可使用将指令值乘以系数α(0＜α＜1)而调低振幅的方法。而且，可使用通过以产生输出饱和的周期的指令值的频率为截止频率的低通滤波器来调低振幅的方法。对该补正方法进行说明。
指令值补正部20在从扭矩饱和检测部61、电流饱和检测部71或电压饱和检测部72收到输出饱和的通知时，将与向以此时从指令值产生部10通知的指令值的频率为截止频率的一次低通滤波器输入来自指令值产生部10的指令值而获得的输出为同样的输出，作为补正后的指令值。
即，指令值补正部20可说是成为以发生输出饱和的时刻的指令值的频率为截止频率的一次低通滤波器(后述的数式(1))的传递函数的指令补正器，向该指令值补正部20输入来自指令值产生部10的指令值，所输出的指令值可以说是补正后的指令值。
G1＝(2×π×fcurrent)/(s+2×π×fcurrent)…(1)
此处，fcurrent是从指令值产生部10输出的、达到输出饱和时的指令值的频率，s是正(plus)算子。
〔本发明的比较例〕
接下来，参照图5(a)至图5(c)，对作为本发明的比较例的、未进行补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系进行说明。图5(a)至图5(c)是表示未进行补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系的图，图5(a)是表示速度指令的图，图5(b)是表示扭矩指令的图，图5(c)是表示频率响应(增益特性)的图。
在图5(a)所示的速度指令的情况下，与此对应的扭矩指令成为图5(b)所示者。若无扭矩值的限制，则扭矩值如图5(b)的“无扭矩限制”所示，成为对应于速度指令而扭矩指令超过±1000％的值。另一方面，在有扭矩值的限制的情况下(扭矩饱和的情况下)，扭矩值如图5(b)的“有扭矩限制”所示，在扭矩限制值之前对应于速度指令，若对应于速度指令则超过扭矩限制时，成为被抑制为扭矩限制值的值。
而且，对于频率响应(增益特性)，如图5(c)所示可知：在施加有扭矩限制的情况下，与无扭矩限制的情况相比，200Hz以后的频率响应的精度变差。即，若根据速度指令与使用对应于该速度指令的无扭矩限制的扭矩指令而驱动的马达3的驱动结果的关系来求出频率响应结果，则由于马达3是基于对应于速度指令的扭矩指令而驱动，因此可计算精确反映出控制对象的特性的频率响应的波形。另一方面，若根据速度指令与使用不对应于该速度指令的有扭矩限制的扭矩指令而驱动的马达3的驱动结果的关系来求出频率响应结果，则由于马达3是基于不对应于速度指令的扭矩指令而驱动，因此无法精确地获取控制对象的频率响应特性。以往，在未进行指令值的补正时，由指令值所产生的扭矩指令超过扭矩限制器的上限值的情况多，因而是在有扭矩限制的状态下计测频率响应。因此，难以精确地获取控制对象的频率响应特性。本发明提供一种即便在有扭矩限制的状态下，即，即便使用检测到输出饱和而限制指令值的构成的伺服驱动器来计测频率响应的情况下，也能够精度良好地计算频率响应特性的方法以及控制系统、马达控制装置。
〔实施方式2〕
对于本发明的另一实施方式，基于图6(a)至图6(c)、图7来说明如下。另外，为了便于说明，对于与所述实施方式中说明的构件具有相同功能的构件，标注相同的符号并省略其说明。本实施方式中，与所述实施方式1的不同之处在于，当在某一周期检测到输出饱和时，指令值补正部20对随后从指令值产生部10通知的指令值进行补正。此处，所谓一周期，是指所述指令值的产生周期。
〔补正例〕
参照图6(a)至图6(c)，对本实施方式中的进行了补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系进行说明。图6(a)至图6(c)是表示进行了补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系的图，图6(a)是表示速度指令的图，图6(b)是表示扭矩指令的图，图6(c)是表示频率响应(增益特性)的图。
图6(a)所示的速度指令表示对图5(a)所示的速度指令进行补正，而速度指令的振幅被下调的状态。与该速度指令对应的扭矩指令成为图6(b)所示的“有指令补正”。如图6(b)的“有指令补正”所示，在有补正的情况下，扭矩指令接近扭矩限制值之后，远离扭矩限制值(接近零)。另外，图6(b)中，为了进行比较，也示出了“无扭矩限制”的扭矩指令。
而且，对于频率响应(增益特性)，如图6(c)所示可知：在“有指令补正”的情况下，与“有扭矩限制”相比，精度变佳。
〔本实施方式中的指令值的补正处理流程〕
参照图7来说明本实施方式中的指令值的补正处理流程。图7是表示本实施方式中的指令值的补正处理流程的流程图。
如图7所示，首先，指令值产生部10进行指令值的产生条件的初始化(S201)。此处，所谓指令值的产生条件，例如在将扫描正弦波用作指令值时，可列举该指令值的初始振幅、振幅的放大率。而且，可将决定指令值的频率的最大值的值设为产生条件。作为决定指令值的频率的最大值的值，例如可列举计测的取样周期。指令值的产生条件既可使用连接于伺服驱动器2的工具PC 4来设定，当伺服驱动器2具有用于输入产生条件的用户接口时，也可使用该用户接口来设定。指令值的产生条件的初始化步骤以后的步骤以规定周期(cycle)来反复，直至指令值的产生结束为止(S202及S207)。所谓规定周期，例如是伺服驱动器2的运算周期。与实施方式1同样，指令值的产生期间既可为由用户所指定的期间，也可为预先设定的期间。
接下来，指令值产生部10基于所设定的指令值产生条件来产生该周期的指令值(S203)。
当指令值的产生开始时，扭矩饱和检测部61、电流饱和检测部71、电压饱和检测部72检测由该指令值所产生的扭矩值、电流值、电压值是否饱和。更详细而言，扭矩饱和检测部61检测扭矩饱和，并将该意旨通知给指令值补正部20。而且，电流饱和检测部71检测电流饱和，并将该意旨通知给指令值补正部20。而且，电压饱和检测部72检测电压饱和，并将该意旨通知给指令值补正部20。
指令值补正部20在当前周期扭矩饱和检测部61检测到扭矩饱和时(S204中为是)、在电流饱和检测部71检测到电流饱和时(S204中为是)或者在电压饱和检测部72检测到电压饱和时(S204中为是)，对指令值产生部10所产生的指令值进行补正(S205)。然后，将所补正的指令值通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S206)。
而且，指令值补正部20在当前周期扭矩饱和检测部61未检测到扭矩饱和(S204中为否)、在电流饱和检测部71未检测到电流饱和(S204中为否)或者在电压饱和检测部72未检测到电压饱和(S204中为否)时，将指令值产生部10所产生的指令值直接通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S206)。
接下来说明在步骤S205中对指令值产生部10所产生的指令值进行补正的方法。作为补正指令值的方法，可使用所述实施方式的〔补正处理的详细情况〕中记载的方法。而且，可使用对指令值乘以系数α而调低振幅的方法的变形例。即，指令值补正部20在检测到一次以上的输出饱和时，使用从检测到输出饱和的周期直至当前周期为止的周期数β，将进行系数α的β次方所得的值乘以指令值，而补正指令值。通过执行该补正处理，在将扫描正弦波用作指令值时，其振幅沿时间序列逐渐递减。
另外，只要是使指令值递减的方法，则指令值的补正方法并不特别限定于将系数α的β次方乘以指令值的方法。而且，在如后述的实施方式3般，不使指令值的振幅小于规定基准值的构成中，只要至少设有指令值的振幅递减的期间即可。
如上所述，本实施方式中，与所述实施方式1不同的是步骤S204中的处理。实施方式1中，当检测到输出饱和时，更具体而言，在检测到输出饱和的每个周期，进行指令值的补正，但本实施方式中，对检测到输出饱和的周期以后所产生的指令值进行补正。由于速度指令值的振幅逐渐变大的情况多，因此一旦达到输出饱和，则自此以后也达到输出饱和的可能性高。本实施方式中，一旦达到输出饱和，则自此以后进行指令值的补正，因此可适当地避免引起输出饱和。
〔实施方式3〕
对于本发明的另一实施方式，基于图8～图10(a)至图10(c)来说明如下。另外，为了便于说明，对于与所述实施方式中说明的构件具有相同功能的构件，标注相同的符号并省略其说明。
本实施方式中，与所述实施方式1、实施方式2不同，在检测到输出饱和而补正了指令值之后，在补正后的指令值为预先设定的基准值(规定值)以上时，输出该指令值。补正后的指令值中，高频部分的输入变小，与此对应地，输出也变小，但在高频区域中，噪声成分变大，输出值有时会成为不恰当的值。此时，频率响应的计测结果会变得不适当，频率特性的精度变差。本实施方式中，通过预先对补正后的指令值设置基准值，而限制补正后的指令值，从而能够减轻噪声对输出值造成的影响，提高频率响应的高频区域的计测精度。
〔本实施方式中的处理流程〕
参照图8来说明本实施方式中的指令值的补正处理流程。图8是表示本实施方式中的指令值的补正处理流程的流程图。
如图8所示，首先，指令值产生部10进行指令值的产生条件的初始化(S301)。此处，所谓指令值的产生条件，例如在将扫描正弦波用作指令值时，可列举该指令值的初始振幅、振幅的放大率。而且，可将决定指令值的频率的最大值的值设为产生条件。作为决定指令值的频率的最大值的值，例如可列举计测的取样周期。指令值的产生条件既可使用连接于伺服驱动器2的工具PC 4来设定，当伺服驱动器2具有用于输入产生条件的用户接口时，也可使用该用户接口来设定。指令值的产生条件的初始化步骤以后的步骤以规定周期(cycle)来反复，直至指令值的产生结束为止(S302及S309)。所谓规定周期，例如是伺服驱动器2的运算周期。与实施方式1、实施方式2同样，指令值的产生期间既可为由用户所指定的期间，也可为预先设定的期间。
接下来，指令值产生部10基于所设定的指令值产生条件来产生该周期的指令值(S303)。
当指令值的产生开始时，扭矩饱和检测部61、电流饱和检测部71、电压饱和检测部72检测由该指令值所产生的扭矩值、电流值、电压值是否饱和。更详细而言，扭矩饱和检测部61检测扭矩饱和，并将该意旨通知给指令值补正部20。而且，电流饱和检测部71检测电流饱和，并将该意旨通知给指令值补正部20。而且，电压饱和检测部72检测电压饱和，并将该意旨通知给指令值补正部20。
指令值补正部20在扭矩饱和检测部61检测到扭矩饱和时(S304中为是)、在电流饱和检测部71检测到电流饱和时(S304中为是)或者在电压饱和检测部72检测到电压饱和时(S304中为是)，对指令值产生部10所产生的指令值进行补正(S305)。
接下来，指令值补正部20判定补正后的指令值是否小于预先设定的基准值(S306)，若为基准值以上(S306中为否)，则将补正后的指令值通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S308)。另一方面，若小于基准值(S306中为是)，则将指令值设为基准值、一周期(cycle)前输出的指令值或补正前的指令值而通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S308)。另外，最优选的构成是将指令值设为基准值而通知给速度控制器40。这是因为，若将指令值设为一周期前输出的指令值或补正前的指令值，则可产生输出饱和的可能性变高。
而且，指令值补正部20在当前周期扭矩饱和检测部61未检测到扭矩饱和(S304中为否)、在电流饱和检测部71未检测到电流饱和(S304中为否)或者在电压饱和检测部72未检测到电压饱和(S304中为否)时，将指令值产生部10所产生的指令值直接通知给速度控制器40，将基于指令值的控制值输出至马达3(S308)。
如上所述，本实施方式中，即便在步骤S304中检测到输出饱和而对指令值进行了补正的情况下，在补正后的指令值小于基准值时，仍不使用补正后的指令值，而使用基准值或补正前的指令值。由此，能够减轻噪声对输出值造成的影响，因此能够提高频率响应的高频区域的计测精度。
〔补正例〕
接下来，参照图9(a)至图9(c)来说明进行不使指令值的振幅小于规定基准值的补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系。图9(a)至图9(c)是表示进行了补正时的速度指令、扭矩指令及频率响应(增益特性)的关系的图，图9(a)是表示速度指令的图，图9(b)是表示扭矩指令的图，图9(c)是表示频率响应(增益特性)的图。
图9(a)所示的速度指令表示对图5(a)所示的速度指令进行补正而速度指令的振幅被下调，且在小于基准值时不进行补正(或与基准值一致)的状态。图9(a)所示的示例中可知：在0.3秒与0.4秒之间，产生小于基准值的状态，随后，速度指令与基准值一致。与该速度指令对应的扭矩指令成为图9(b)所示的“有指令补正”。如图9(b)的“有指令补正”所示，在有补正的情况下，扭矩指令接近扭矩限制值之后，在扭矩限制值的附近变得稳定。另外，图9(b)中，为了进行比较，也示出了“无扭矩限制”的扭矩指令。
而且，对于频率响应(增益特性)，如图9(c)所示可知：在“有指令补正”的情况下，与“有扭矩限制”相比，精度变佳。
〔补正例的总结〕
接下来，参照图10(a)至图10(c)，对所述实施方式中的频率响应(增益特性)进行比较说明。图10(a)至图10(c)是表示各实施方式中的频率响应(增益特性)的图，图10(a)是表示未进行补正时的频率响应(增益特性)的图，图10(b)是表示进行了补正时的频率响应(增益特性)的图，图10(c)是表示设置基准值而进行了补正时的频率响应(增益特性)的图。
如图10(a)所示可知：在未进行补正时，因施加扭矩限制而频率响应(增益特性)的高频部分的精度变差。而且，如图10(b)所示可知：在未设置基准值而进行了补正时，通过进行补正，频率响应的计测精度提高。但是，在高频区域，SN比发生恶化，该部分的频率响应的计测精度发生了恶化。而且，如图10(c)所示可知：在设置基准值而进行了补正时，与未设置基准值的情况相比，频率响应的计测精度提高。这是因为，通过设置基准值，抑制了高频区域的SN比的恶化。
〔实施方式4〕
对于本发明的另一实施方式，基于图11来说明如下。另外，为了便于说明，对于与所述实施方式中说明的构件具有相同功能的构件，标注相同的符号并省略其说明。
〔伺服驱动器的构成〕
参照图11来说明本实施方式的伺服驱动器2'。图11是表示本实施方式的伺服驱动器2'的主要部分构成的框图。
本实施方式是在所述实施方式中的伺服驱动器2的构成中追加了位置控制器80的构成。本实施方式中，指令值产生部10产生位置指令作为指令值，指令值补正部20对指令值产生部10所产生的位置指令进行补正。并且，将补正后的位置指令通知给位置控制器80。
位置控制器80使用从指令值补正部20通知的位置指令与从编码器6通知的计测位置的偏差来产生速度指令，并通知给速度控制器40。
由此，即便在将位置指令用作指令值的情况下，也能够与所述实施方式1～实施方式3同样地补正指令值，从而能够适当地计测频率响应。
〔补正处理的详细情况〕
对本实施方式中的指令值补正部20的补正方法进行说明。
指令值补正部20在从扭矩饱和检测部61、电流饱和检测部71或电压饱和检测部72收到输出饱和的通知时，将与向以此时从指令值产生部10通知的指令值的频率为截止频率的一次低通滤波器输入来自指令值产生部10的指令值而获得的输出同样的输出，作为补正后的指令值。
即，指令值补正部20可说是成为以发生输出饱和的时刻的指令值的频率为截止频率的一次低通滤波器(后述的数式(2))的传递函数的指令补正器，向该指令值补正部20输入来自指令值产生部10的指令值而输出的指令值可以说是补正后的指令值。
G2＝(2×π×fcurrent)/(s+2×π×fcurrent)…(2)
此处，fcurrent是从指令值产生部10输出的、达到输出饱和时的指令值的频率，s是正变换算子。
〔借助软件的实现例〕
伺服驱动器2、伺服驱动器2'的控制块(尤其是指令值产生部10、指令值补正部20、频率响应计测部30、速度控制器40、速度检测部50、扭矩限制器60(扭矩饱和检测部61)、电流控制器70(电流饱和检测部71、电压饱和检测部72)及位置控制器80)既可通过形成于集成电路(IC芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件(hardware))实现，也可使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)而通过软件来实现。
在后者的情况下，伺服驱动器2、伺服驱动器2'具备执行实现各功能的软件即程序的命令的CPU、可由计算机(或CPU)读取地记录有所述程序及各种数据的只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)或存储装置(将它们称作“记录介质”)以及展开所述程序的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。并且，通过计算机(或CPU)从所述记录介质中读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”，例如可使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，所述程序也可经由可传输该程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
本发明并不限定于所述的各实施方式，可在权利要求书所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别揭示的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。进而，通过将各实施方式中分别揭示的技术部件加以组合，能够形成新的技术特征。

Claims (10)

1.一种马达控制装置，对马达进行控制，所述马达控制装置的特征在于包括：
指令值产生部，产生驱动所述马达的指令值；
输出值判定部，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自所述马达控制装置可输出的驱动值；
指令值修正部，当所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时，修正所述指令值；
计测值获取部，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或经所述指令值修正部修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及
输出部，当所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时，对根据所述指令值与所述计测值的关系来进行频率分析的分析装置，输出经所述指令值修正部修正的指令值与基于经所述指令值修正部修正的指令值的计测值，其中
所述指令值修正部将低通滤波器在所述指令值输入时的输出作为修正后的指令值，所述低通滤波器以所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时的所述指令值的频率作为截止频率。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，
所述输出值判定部根据基于所述指令值的扭矩值、基于所述扭矩值的电流值或基于所述电流值的电压值是否超过阈值来进行所述判定。
3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，
所述指令值修正部通过调低所述指令值的振幅来执行所述指令值的修正。
4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，
所述指令值修正部以使所述指令值的振幅沿时间序列逐渐递减的方式来执行所述指令值的修正。
5.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，
所述指令值修正部在修正后的指令值的振幅成为规定值以下时，不执行修正。
6.根据权利要求1至2中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，
所述指令值是指示所述马达的位置的位置指令或指示所述马达的速度的速度指令。
7.根据权利要求1至2中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，
所述指令值修正部在所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时，随后持续修正所述指令值产生部所产生的所述指令值。
8.一种控制系统，输出包含马达的控制对象的频率特性，所述控制系统的特征在于包括：
指令值产生部，产生驱动所述马达的指令值；
输出值判定部，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值；
指令值修正部，当所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时，修正所述指令值；
计测值获取部，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或经所述指令值修正部修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及
频率特性运算部，当所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时，基于经所述指令值修正部修正的指令值与基于经所述指令值修正部修正的指令值的计测值来运算频率特性并予以输出，其中
所述指令值修正部将低通滤波器在所述指令值输入时的输出作为修正后的指令值，所述低通滤波器以所述输出值判定部判定为超过所述可输出的驱动值时的所述指令值的频率作为截止频率。
9.一种马达的控制方法，其特征在于包括：
指令值产生步骤，产生驱动所述马达的指令值；
输出值判定步骤，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值；
指令值修正步骤，当在所述输出值判定步骤中判定为超过所述可输出的驱动值时，修正所述指令值；
计测值获取步骤，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或经所述指令值修正步骤修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及
输出步骤，当在所述输出值判定步骤中判定为超过所述可输出的驱动值时，对根据所述指令值与所述计测值的关系来进行频率分析的分析装置，输出经所述指令值修正步骤修正的指令值与基于经所述指令值修正步骤修正的指令值的计测值，其中
在所述指令值修正步骤中将低通滤波器在所述指令值输入时的输出作为修正后的指令值，所述低通滤波器以在所述输出值判定步骤中判定为超过所述可输出的驱动值时的所述指令值的频率作为截止频率。
10.一种计算机可读取记录介质，其特征在于，其记录有信息处理程序，所述信息处理程序用于使计算机作为根据权利要求1至7中任一项所述的马达控制装置发挥功能，且用于使所述计算机作为各部发挥功能。
CN201710052160.4A 2016-03-14 2017-01-23 马达控制装置、方法及系统以及记录介质 Expired - Fee Related CN107196582B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016049396A JP6493260B2 (ja) 2016-03-14 2016-03-14 モータ制御装置、モータ制御方法、制御システム、情報処理プログラム、および記録媒体
JP2016-049396 2016-03-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107196582A CN107196582A (zh) 2017-09-22
CN107196582B true CN107196582B (zh) 2020-02-07

Family

ID=57868060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710052160.4A Expired - Fee Related CN107196582B (zh) 2016-03-14 2017-01-23 马达控制装置、方法及系统以及记录介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10038398B2 (zh)
EP (1) EP3220537B1 (zh)
JP (1) JP6493260B2 (zh)
CN (1) CN107196582B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6880853B2 (ja) * 2017-03-14 2021-06-02 オムロン株式会社 処理装置、パラメータ調整方法、及びパラメータ調整プログラム
US10378951B2 (en) 2017-04-10 2019-08-13 Rockwell Automation Technologies, Inc. System and method of integrated vibration monitoring in motor drives
JP6897491B2 (ja) 2017-10-24 2021-06-30 オムロン株式会社 サーボドライバ及び状態変化検出方法
US10411634B2 (en) * 2017-11-28 2019-09-10 Steering Solutions Ip Holding Corporation Controller anti-windup for permanent magnet synchronous machines
JP6888564B2 (ja) * 2018-02-13 2021-06-16 オムロン株式会社 モデル予測制御装置、モデル予測制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
JP7222206B2 (ja) * 2018-09-05 2023-02-15 富士電機株式会社 機械診断装置及び機械診断プログラム
JP7271266B2 (ja) * 2019-03-29 2023-05-11 ニデック株式会社 制御装置
KR20230004600A (ko) * 2020-04-24 2023-01-06 파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤 모터 구동 장치
US11482909B2 (en) 2020-06-17 2022-10-25 Lennox Industries Inc. Method of calibrating a variable-speed blower motor
US11626777B2 (en) * 2020-06-17 2023-04-11 Lennox Industries Inc. Method of calibrating a variable-speed blower motor
CN111797483B (zh) * 2020-06-30 2024-08-16 瑞声科技(新加坡)有限公司 马达均衡电信号的修正方法及设备、计算机可读存储介质
JP7602880B2 (ja) 2020-08-03 2024-12-19 ローム株式会社 モータ制御システム
WO2024236686A1 (ja) * 2023-05-15 2024-11-21 ファナック株式会社 周波数応答測定装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1237697C (zh) * 2000-04-20 2006-01-18 株式会社安川电机 电动机控制装置
CN101902186A (zh) * 2008-12-12 2010-12-01 日立空调·家用电器株式会社 磁铁电动机的速度控制装置
CN105191116A (zh) * 2013-04-09 2015-12-23 松下知识产权经营株式会社 电动机驱动装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4591769A (en) * 1984-11-29 1986-05-27 Beckerman Howard L Arrangement for controlling the speed of a DC motor
JP2002304219A (ja) * 2001-04-04 2002-10-18 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置およびメカ特性測定方法
US6844693B2 (en) * 2002-03-29 2005-01-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Position control apparatus for motor
CN100461612C (zh) * 2004-06-11 2009-02-11 三菱电机株式会社 电动机的控制装置及其控制方法
US7068001B2 (en) * 2004-07-29 2006-06-27 Japan Servo Co., Ltd. Motor control system
JP5263143B2 (ja) * 2009-12-22 2013-08-14 株式会社安川電機 電動機制御装置
JP2012115044A (ja) * 2010-11-25 2012-06-14 Okuma Corp モータの磁極位置補正方法
US8931440B2 (en) * 2012-07-26 2015-01-13 General Electric Company Engine cooling system and method for engine cooling
US9658608B2 (en) * 2013-03-14 2017-05-23 Mitsubishi Electric Corporation Servo control apparatus
JP5788560B1 (ja) * 2014-04-24 2015-09-30 ファナック株式会社 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置
JP2016092935A (ja) * 2014-10-31 2016-05-23 ファナック株式会社 ゲイン自動調整支援装置
JP6154435B2 (ja) * 2015-07-09 2017-06-28 ファナック株式会社 制御系のオンライン自動調整状況を表示する機能を有するサーボ制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1237697C (zh) * 2000-04-20 2006-01-18 株式会社安川电机 电动机控制装置
CN101902186A (zh) * 2008-12-12 2010-12-01 日立空调·家用电器株式会社 磁铁电动机的速度控制装置
CN105191116A (zh) * 2013-04-09 2015-12-23 松下知识产权经营株式会社 电动机驱动装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10038398B2 (en) 2018-07-31
EP3220537A2 (en) 2017-09-20
JP2017169258A (ja) 2017-09-21
EP3220537A3 (en) 2018-03-21
JP6493260B2 (ja) 2019-04-03
CN107196582A (zh) 2017-09-22
EP3220537B1 (en) 2020-05-06
US20170264231A1 (en) 2017-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107196582B (zh) 马达控制装置、方法及系统以及记录介质
JP6950598B2 (ja) モータ制御装置、モータ制御プログラム及びモータ制御方法
CN105720883B (zh) 用于自动调谐电机电流调节器的方法和设备
US10797623B2 (en) Semiconductor device and method of detecting its rotation abnormality
US11121659B2 (en) Evaluation device, evaluation method and control device
CN107093974B (zh) 电动机控制装置以及电动机控制方法
KR101539539B1 (ko) 유도전동기 제어장치
KR20080062830A (ko) 센서리스 인버터의 관성 모멘트 추정방법
US20220393634A1 (en) Processing device, and determination method for winding temperature calculation model
JP5523414B2 (ja) 交流電動機の制御装置
JP7028071B2 (ja) モータ制御装置、その制御方法及びプログラム
CN108302059B (zh) 风扇转速控制方法及装置
WO2020188693A1 (ja) 電力変換装置およびモータ監視方法
US10110151B2 (en) Motor operating systems and methods thereof
JP2008125246A (ja) モータ制御装置
CN113352315B (zh) 转矩推定系统、转矩推定方法及储存有程序的计算机可读介质
JP7347111B2 (ja) 電力変換器の制御方法、及び、電力変換器の制御装置
US9216662B2 (en) Method and apparatus for maximizing energy efficiency of an electric drive system
JP5891986B2 (ja) モータ制御装置
CN112796944A (zh) 一种用于风力发电机组的降温方法、系统及设备
JP2016208655A (ja) 電力変換装置
CN112952757A (zh) 具有单独诊断的电驱动系统
US11855523B2 (en) Power conversion device
CN111431441B (zh) 电机转速控制方法、装置、空调器及存储介质
JP2007181330A (ja) モータ制御装置および制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20200207

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee