CN105155204B - 洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法和洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法和洗衣机，其中该方法包括：在洗衣机进入脱水程序后，控制洗衣机中电机的转速达到第一预设转速，以使洗衣机进入静态检测区间；在静态检测区间，通过检测电机反馈的转速波动/转矩波动以检测静态偏心情况和单动态偏心情况，并根据电机反馈的转速波动/转矩波动判断洗衣机是否出现对角动态偏心；如果判断洗衣机出现对角动态偏心，则控制电机的转速处于预设的升速阶段，以使洗衣机进入动态检测区间；在动态检测区间，通过检测电机反馈的转矩以检测对角动态偏心情况。该方法在不增加成本的前提下，可准确判断洗衣机内负载偏心状态，克服长期以来电机控制算法无法有效全面监测负载偏心的弊端。

Description

洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法和洗衣机

技术领域

本发明涉及生活电器技术领域，尤其涉及一种洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法和洗衣机。

背景技术

目前，滚筒洗衣机脱水时衣物不平衡的分布状态分为静态偏心(OOB,out ofbalance)与动态偏心(DOOB，dynamic out of balance)。在相关技术中，滚筒洗衣机对衣物不平衡状态的检测方法主要有：检测稳态洗衣机电机的转速波动、检测稳态洗衣机电机的转矩波动。

虽然上述检测方法对静态偏心可以有效的检测，但是，对动态偏心无法进行有效检测。而动态偏心的存在，会造成洗衣机脱水时振动噪音增大，洗衣机机械器件损坏。因此，如何能有效检测滚筒洗衣机脱水时衣物不平衡状态的方法已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法。该方法在不增加成本的前提下，可以准确判断洗衣机内负载偏心状态，克服了长期以来电机控制算法无法有效全面监测负载偏心的弊端，最终使洗衣机在较低速的情况下完成洗衣机内衣物不平衡状态的有效检测，从而智能选择洗衣机脱水最佳最终转速，使洗衣机脱水正常运行。

本发明的第二个目的在于提出一种洗衣机。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，包括：S1，在洗衣机进入脱水程序后，控制所述洗衣机中电机的转速达到第一预设转速，以使所述洗衣机进入静态检测区间；S2，在所述静态检测区间，通过检测所述电机反馈的转速波动/转矩波动以检测静态偏心情况和单动态偏心情况，并根据所述电机反馈的转速波动/转矩波动判断所述洗衣机是否出现对角动态偏心；S3，如果判断所述洗衣机出现对角动态偏心，则控制所述电机的转速处于预设的升速阶段，以使所述洗衣机进入动态检测区间；S4，在所述动态检测区间，通过检测所述电机反馈的转矩以检测对角动态偏心情况。

根据本发明实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，在洗衣机进入脱水程序后，且在进入高速脱水前，可实时在稳态、瞬态检测衣物的不平衡，并在检测阶段设定采集值、检测值及算法，即通过监测电机转矩、转矩波动信号监测负载偏心状态，并通过电机控制算法，在不增加成本的前提下，可以准确判断洗衣机内负载偏心状态，克服了长期以来电机控制算法无法有效全面监测负载偏心的弊端，最终使洗衣机在较低速的情况下完成洗衣机内衣物不平衡状态的有效检测，从而智能选择洗衣机脱水最佳最终转速，使洗衣机脱水正常运行。

其中，在本发明的一个实施例中，所述第一预设转速为90rpm。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2中，根据以下公式计算所述转速波动的平均值以检测所述静态偏心情况和单动态偏心情况：Vw_ave＝(Vw_1+Vw_2+……+Vw_n)/n，其中，所述转速波动Vw＝Vmax-Vmin，n为正整数。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2中，根据以下公式计算所述转矩波动的平均值以检测所述静态偏心情况和单动态偏心情况：Tw_ave＝(Tw_1+Tw_2+……+Tw_n)/n，其中，所述转矩波动Tw＝Tmax-Tmin，n为正整数。

根据本发明的一个实施例，当所述转矩波动的平均值Tw_ave大于等于动态偏心阈值时，判断所述洗衣机出现对角动态偏心。

根据本发明的一个实施例，在判断所述洗衣机出现对角动态偏心时，其中，如果所述电机反馈的转矩小于第一动态偏心预设值，则控制所述洗衣机以最高档转速运行；如果所述电机反馈的转矩大于等于所述第一动态偏心预设值且小于第二动态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降一档转速运行；如果所述电机反馈的转矩大于等于所述第二动态偏心预设值且小于第三动态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降二档转速运行；如果所述电机反馈的转矩大于等于所述第三动态偏心预设值，则控制所述洗衣机进入抖散阶段。

根据本发明的一个实施例，当所述转矩波动的平均值Tw_ave小于动态偏心阈值时，判断所述洗衣机出现静态偏心和单动态偏心，其中，如果所述Tw_ave小于第一稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机以最高档转速运行；如果所述Tw_ave大于等于所述第一稳态偏心预设值且小于第二稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降一档转速运行；如果所述Tw_ave大于等于所述第二稳态偏心预设值且小于第三稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降二档转速运行；如果所述Tw_ave大于等于所述第三稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机进入抖散阶段。

根据本发明的一个实施例，所述预设的升速阶段为90rpm-400rpm。

根据本发明的一个实施例，所述洗衣机为滚筒洗衣机。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的洗衣机，该洗衣机执行本发明第一方面实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法。

根据本发明实施例的洗衣机，在洗衣机进入脱水程序后，且在进入高速脱水前，可实时在稳态、瞬态检测衣物的不平衡，并在检测阶段设定采集值、检测值及算法，即通过监测电机转矩、转矩波动信号监测负载偏心状态，并通过电机控制算法，在不增加成本的前提下，可以准确判断洗衣机内负载偏心状态，克服了长期以来电机控制算法无法有效全面监测负载偏心的弊端，最终使洗衣机在较低速的情况下完成洗衣机内衣物不平衡状态的有效检测，从而智能选择洗衣机脱水最佳最终转速，使洗衣机脱水正常运行。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的偏心分类的示例图；

图3是根据本发明实施例的静态检测区间中电机转速的示意图；

图4是根据本发明实施例的在静态检测区间时静态偏心200g/600g及动态对角偏心D600g所对应的转矩波动的示例图；

图5是根据本发明实施例的在动态检测区间中电机转速的示意图；以及

图6是根据本发明实施例的在动态检测区间时动态对角偏心D400g及动态对角偏心D600g所对应的转矩波动的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法和洗衣机。

图1是根据本发明一个实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法的流程图。需要说明的是，在本发明的实施例中，洗衣机可为滚筒洗衣机。

如图1所示，该洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法可以包括：

S101，在洗衣机进入脱水程序后，控制洗衣机中电机的转速达到第一预设转速，以使洗衣机进入静态检测区间。

需要说明的是，在本发明的实施例中，滚筒洗衣机在脱水时衣物不平衡状态分为静态偏心与动态偏心。图2是根据本发明实施例的偏心分类的示例图，如图2所示，静态偏心为分布在洗衣机中轴线上的偏心，动态偏心为分布在中轴线以外的偏心。在本发明的实施例中，结合静态偏心、单动态偏心、对角动态偏心的特性，可设定两个检测区间：静态检测区间和动态检测区间。

具体地，当洗衣机进入脱水程序之后，洗衣机电路板控制芯片可发送电机驱动信号以驱动洗衣机，以控制电机的转速达到第一预设转速，使洗衣机进入静态检测区间。其中，在本发明的实施例中，第一预设转速可为90rpm。

S102，在静态检测区间，通过检测电机反馈的转速波动/转矩波动以检测静态偏心情况和单动态偏心情况，并根据电机反馈的转速波动/转矩波动判断洗衣机是否出现对角动态偏心。

具体地，在电机的转速达到第一预设转速时，可控制电机的转速以第一预设转速运行一定时间T，如设定T为10秒，其中，如图3所示，前3秒为静态检测区间(可用SST表示)的初始化阶段SST1，用以使数据保持稳定及清零，后7秒为静态检测区间的检测阶段SST2，在SST2阶段检测电机反馈的转速波动/转矩波动(Vw/Tw)以检测静态偏心情况和单动态偏心情况，并根据电机反馈的转速波动/转矩波动(Vw/Tw)判断洗衣机是否出现对角动态偏心。

具体而言，在本发明的一个实施例中，可根据以下公式计算转速波动的平均值Vw_ave以检测静态偏心情况和单动态偏心情况：

Vw_ave＝(Vw_1+Vw_2+……+Vw_n)/n(1)

其中，转速波动Vw＝Vmax-Vmin，n为正整数。

在本发明的另一个实施例中，可根据以下公式计算转矩波动的平均值Tw_ave以检测静态偏心情况和单动态偏心情况：

Tw_ave＝(Tw_1+Tw_2+……+Tw_n)/n(2)

其中，转矩波动Tw＝Tmax-Tmin，n为正整数。

由此，根据上述式(1)/式(2)可分别检测静态偏心200g/600g及动态对角偏心D600g，静态偏心200g/600g及动态对角偏心D600g所对应的转矩如图4所示：

可以看出，在静态检测区间(SST)，由于静态偏心与单动态偏心在稳定转速下存在转速波动Vw/转矩波动Tw，所以静态偏心与单动态偏心可通过转矩波动Tw进行检测，如图4-a、4-b所示，偏心越大，Tw越大。如图4-c所示，由于动态对角偏心的转矩波动较小，一般小于动态偏心阈值(可用DOOB_ideal表示)，所以在静态检测区间无法对动态对角偏心情况进行检测。

需要说明的是，在本发明的实施例中，在静态检测区间，可通过静态偏心情况和单动态偏心情况的检测结果来对洗衣机的转速进行控制，其具体实现过程可如下：计算并存储电机的转矩波动的平均值Tw_ave，并预先设定动态偏心阈值DOOB_ideal(该动态偏心阈值为经多次测试得到的动态对角偏心的Tw_ave)，当转矩波动的平均值Tw_ave小于动态偏心阈值时，可判断洗衣机出现静态偏心和单动态偏心，其中，如果Tw_ave小于第一稳态偏心预设值，则可认为此时静态偏心/单动态偏心比较小，此时可控制洗衣机以最高档转速运行；如果Tw_ave大于等于第一稳态偏心预设值且小于第二稳态偏心预设值，则可认为此时静态偏心/单动态偏心稍大，此时可控制洗衣机以降一档转速运行；如果Tw_ave大于等于第二稳态偏心预设值且小于第三稳态偏心预设值，则可认为此时静态偏心/单动态偏心比较大，此时可控制洗衣机以降二档转速运行；如果Tw_ave大于等于第三稳态偏心预设值，则可认为此时静态偏心/单动态偏心过大，此时可控制洗衣机进入抖散(即负载松散)阶段。其中，在本发明的实施例中，第一稳态偏心预设值、第二稳态偏心预设值和第三稳态偏心预设值分别为经多次测试得到的能安全进入最高转速脱水、降一档最高转速脱水、降二档最高转速脱水的静态偏心Tw_ave值。可以理解，在态检测区间中，电机的转速为较低的稳定转速，此时可要求此转速下衣物能够贴合洗衣机的桶壁运动。

还需要说明的是，在本发明的实施例中，判断洗衣机是否出现对角动态偏心的具体实现过程可如下：当转矩波动的平均值Tw_ave大于等于动态偏心阈值时，可判断洗衣机出现对角动态偏心。

S103，如果判断洗衣机出现对角动态偏心，则控制电机的转速处于预设的升速阶段，以使洗衣机进入动态检测区间。

具体地，当判断洗衣机出现对角动态偏心时，可以a＝20为加速度控制电机的转速进行升速，使得电机的转速处于预设的升速阶段，以使洗衣机进入动态检测区间(可用DT表示)。其中，在本发明的实施例中，预设的升速阶段可为90rpm-400rpm。

S104，在动态检测区间，通过检测电机反馈的转矩以检测对角动态偏心情况。

具体地，图5是根据本发明实施例的动态检测区间中电机转速的示意图，如图5所示，前3秒为动态检测区间的初始化阶段DT1，用以使数据保持稳定及清零，后12秒为动态检测区间的检测阶段DT2，如图5所示，在DT2阶段检测电机反馈的转矩(T)。例如，以检测动态对角偏心D400g及动态对角偏心D600g为例，动态对角偏心D400g及动态对角偏心D600g所对应的转矩可如图6所示：可以理解，在动态检测区间中，由于电机的转速为包含共振区域的瞬态转速，一般设定为90rpm-400rpm，所以动态对角偏心可通过转矩T进行检测，如图6-a、6-b所示，动态对角偏心越大，在共振区，转矩T越大。

进一步的，在本发明的实施例中，在动态检测区间，可通过电机反馈的转矩的检测结果来对洗衣机的转速进行控制，其具体实现过程可如下：可计算并存储电机反馈的转矩T，并根据电机反馈的转矩T来对洗衣机的转速进行控制，即：在判断洗衣机出现对角动态偏心时，其中，如果电机反馈的转矩小于第一动态偏心预设值，则可认为此时对角动态偏心比较小，此时可控制洗衣机以最高档转速运行；如果电机反馈的转矩大于等于第一动态偏心预设值且小于第二动态偏心预设值，则可认为此时对角动态偏心稍大，此时可控制洗衣机以降一档转速运行；如果电机反馈的转矩大于等于第二动态偏心预设值且小于第三动态偏心预设值，则可认为此时对角动态偏心比较大，此时可控制洗衣机以降二档转速运行；如果电机反馈的转矩大于等于第三动态偏心预设值，则可认为此时对角动态偏心过大，此时可控制洗衣机进入抖散(即负载松散)阶段。其中，在本发明的实施例中，第一动态偏心预设值、第二动态偏心预设值和第三动态偏心预设值分别为经多次测试得到的能安全进入最高转速脱水、降一档最高转速脱水、降二档最高转速脱水的对角动态偏心的Tw_ave值。由此，通过调整洗衣机的转速，使得衣物处于平衡状态，从而使得洗衣机脱水正常运行。

根据本发明实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，在洗衣机进入脱水程序后，且在进入高速脱水前，可实时在稳态、瞬态检测衣物的不平衡，并在检测阶段设定采集值、检测值及算法，即通过监测电机转矩、转矩波动信号监测负载偏心状态，并通过电机控制算法，在不增加成本的前提下，可以准确判断洗衣机内负载偏心状态，克服了长期以来电机控制算法无法有效全面监测负载偏心的弊端，最终使洗衣机在较低速的情况下完成洗衣机内衣物不平衡状态的有效检测，从而智能选择洗衣机脱水最佳最终转速，使洗衣机脱水正常运行。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种洗衣机，该洗衣机执行上述任一个实施例的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法。

根据本发明实施例的洗衣机，在洗衣机进入脱水程序后，且在进入高速脱水前，可实时在稳态、瞬态检测衣物的不平衡，并在检测阶段设定采集值、检测值及算法，即通过监测电机转矩、转矩波动信号监测负载偏心状态，并通过电机控制算法，在不增加成本的前提下，可以准确判断洗衣机内负载偏心状态，克服了长期以来电机控制算法无法有效全面监测负载偏心的弊端，最终使洗衣机在较低速的情况下完成洗衣机内衣物不平衡状态的有效检测，从而智能选择洗衣机脱水最佳最终转速，使洗衣机脱水正常运行。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在洗衣机进入脱水程序后，控制所述洗衣机中电机的转速达到第一预设转速，以使所述洗衣机进入静态检测区间；

S2，在所述静态检测区间，通过检测所述电机反馈的转速波动/转矩波动以检测静态偏心情况和单动态偏心情况，并根据所述电机反馈的转速波动/转矩波动判断所述洗衣机是否出现对角动态偏心；

S3，如果判断所述洗衣机出现对角动态偏心，则控制所述电机的转速处于预设的升速阶段，以使所述洗衣机进入动态检测区间；

S4，在所述动态检测区间，通过检测所述电机反馈的转矩以检测对角动态偏心情况。

2.如权利要求1所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，所述第一预设转速为90rpm。

3.如权利要求1所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，在步骤S2中，根据以下公式计算所述转速波动的平均值以检测所述静态偏心情况和单动态偏心情况：

Vw_ave＝(Vw_1+Vw_2+……+Vw_n)/n

其中，所述转速波动Vw＝Vmax-Vmin，n为正整数。

4.如权利要求1所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，在步骤S2中，根据以下公式计算所述转矩波动的平均值以检测所述静态偏心情况和单动态偏心情况：

Tw_ave＝(Tw_1+Tw_2+……+Tw_n)/n

其中，所述转矩波动Tw＝Tmax-Tmin，n为正整数。

5.如权利要求4所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，当所述转矩波动的平均值Tw_ave大于等于动态偏心阈值时，判断所述洗衣机出现对角动态偏心。

6.如权利要求5所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，在判断所述洗衣机出现对角动态偏心时，其中，

如果所述电机反馈的转矩小于第一动态偏心预设值，则控制所述洗衣机以最高档转速运行；

如果所述电机反馈的转矩大于等于所述第一动态偏心预设值且小于第二动态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降一档转速运行；

如果所述电机反馈的转矩大于等于所述第二动态偏心预设值且小于第三动态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降二档转速运行；

如果所述电机反馈的转矩大于等于所述第三动态偏心预设值，则控制所述洗衣机进入抖散阶段。

7.如权利要求4所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，当所述转矩波动的平均值Tw_ave小于动态偏心阈值时，判断所述洗衣机出现静态偏心和单动态偏心，其中，

如果所述Tw_ave小于第一稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机以最高档转速运行；

如果所述Tw_ave大于等于所述第一稳态偏心预设值且小于第二稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降一档转速运行；

如果所述Tw_ave大于等于所述第二稳态偏心预设值且小于第三稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机以降二档转速运行；

如果所述Tw_ave大于等于所述第三稳态偏心预设值，则控制所述洗衣机进入抖散阶段。

8.如权利要求1所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，所述预设的升速阶段为90rpm-400rpm。

9.如权利要求1-8中任一项所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法，其特征在于，所述洗衣机为滚筒洗衣机。

10.一种洗衣机，其特征在于，执行如权利要求1-9中任一项所述的洗衣机脱水时衣物不平衡状态的检测方法。