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CN104126155A - 控制装置、信息处理装置、控制方法、计算机可读取的存储介质以及程序 - Google Patents

控制装置、信息处理装置、控制方法、计算机可读取的存储介质以及程序 Download PDF

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CN104126155A
CN104126155A CN201380010200.9A CN201380010200A CN104126155A CN 104126155 A CN104126155 A CN 104126155A CN 201380010200 A CN201380010200 A CN 201380010200A CN 104126155 A CN104126155 A CN 104126155A
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Abstract

本发明提供一种构成通信系统的至少一部分的信息处理装置。信息处理装置具备：主控部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控部，经由第二通信线路与主控部连接。主控部包括：第一通信部，在每个预定的周期，经由第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；第二通信部，在比周期短的时间内，经由第二通信线路与副控部之间发送接收数据；以及更新部，在经由第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到来之前，经由第二通信线路与副控部之间更新数据。

Description

控制装置、信息处理装置、控制方法、计算机可读取的存储介质以及程序
技术领域
本发明涉及具备多个通信线路的结构的数据通信。
背景技术
有时采用单一信息处理装置能够利用不同的多个通信线路的结构。例如，在普通的计算机中，与以太网(注册商标)等通信网络(即，第一通信线路)连接，并且经由内部总线(即，第二通信线路)等可利用各种设备。这样的结构被应用于各种信息处理装置。
例如，典型地，在多个生产现场使用的机械或设备被由可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller：以下称为“PLC”)等构成的控制系统控制。在这样的PLC中，有时能够是多个通信线路。
控制系统是为控制机械或设备等的动作而使用。更具体地讲，控制系统包括承担来自外部的开关或传感器的信号输入以及向外部的继电器或驱动器的信号输出的IO(Input Output)装置。优选将这样的IO装置配置在生产现场的各种场所。在普通的控制系统中，能够将IO装置配置在远离主处理装置的位置，所述主处理装置包括用于执行各种控制程序的处理器。在远离这样的主处理装置而配置的意义下，这样的IO装置也称为“远程IO装置”等。
这样的主处理装置和远程IO装置之间经由各种通信线路连接。这样的通信线路也被称为“现场总线”等。在这样的现场总线中，为了容易使输入输出数据的更新时刻和控制程序的执行时刻取得同步，采用能够以预定周期进行通信(即，能够实时通信)的通信方式。作为这样的现场总线而被利用的通信方式之一，公知有将以太网(注册商标)作为基础的EtherCAT(注册商标)(参照非专利文献1等)。
普通的远程IO装置由多个输入单元以及输出单元构成的情况较多。在这种情况下，多个输入单元以及输出单元经由远程IO装置的内部总线进行通信。这样，远程IO装置与现场总线连接并且内置有内部总线。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献1：Martin Rostan,EtherCAT Technology Group,“EtherCAT:Ethernet Control Automation Technology”，[online]，2009年4月24日，[平成24年2月29日検索],インターネット＜URL：http://www.ethercat.org/pdf/japanese/EtherCAT_Introduction_0904_JPN.pdf＞
发明内容
发明所要解决的课题
在上述的控制系统中，经由现场总线与主处理装置单元等之间进行数据更新的周期和这些输入单元以及输出单元的数据在内部更新的周期不一定一致。因此，有时数据更新的时刻会延迟。
此外，在采用如上所述的单一信息处理装置可利用不同的多个通信线路的结构中，也有存在同样问题。
希望是一种在具有多个通信线路的结构中能够更恰当地进行装置间数据更新的结构。
解决课题的手段
根据本发明的一局面，提供一种构成控制系统的至少一部分的控制装置。控制装置具备：主控制部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控制部，经由第二通信线路与主控制部连接。主控制部包括：第一通信部，在每个预定的控制周期，经由第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；第二通信部，在比控制周期短的时间内，经由第二通信线路与副控制部之间发送接收数据；以及更新部，在经由第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个控制周期对应的后续的数据到来之前，经由第二通信线路与副控制部之间更新数据。
优选地，副控制部包括用于收集外部输入的信号的状态值的输入部，作为更新处理，更新部使输入部重新收集状态值，并且使收集到的状态值发送到主控制部。
进而，优选地，更新部多次指示将收集到的状态值发送到主控制部。
优选地，更新部，以后续的数据到来的时刻为基准，在比该基准提前预定时间的时刻起，开始对输入部进行更新处理。
优选地，副控制部包括用于输出指定的状态值的信号的输出部，作为更新处理，更新部按照经由第一通信线路接收到的数据的至少一部分，来更新输出部所输出的信号。
进而，更新部多次发送用于更新输出部所输出的信号的指令。
进一步优选地，主控制部包括：第一缓冲存储器，用于存储在第一通信线路中传输的数据；第二缓冲存储器，用于存储在第二通信线路中传输的数据；以及传送电路，用于控制第一缓冲存储器和第二缓冲存储器之间的数据传送。更新部，以使在后续的数据到来之前结束由输入部收集到的状态值向第二缓冲存储器的存储以及接下来的从第二缓冲存储器向第一缓冲存储器的数据传送的方式，开始对输入部进行更新处理。
进而优选地，更新部，在先行的数据的接收以及接下来的该数据从第一缓冲存储器向第二缓冲存储器的传送结束之后，开始对输出部进行更新处理。
进而优选地，更新部，与先行的数据从第一缓冲存储器向第二缓冲存储器的传送并行地，进行对输入部的更新处理，
并且，与由输入部收集到的状态值从第二缓冲存储器向第一缓冲存储器的传送并行地，进行对输出部的更新处理。
优选地，主控制部与经由第一通信线路连接的其他装置之间具有共同的计时器，更新部根据由计时器计时的值，来确定更新处理的开始时刻。
根据本发明的另一局面，提供构成通信系统的至少一部分的的信息处理装置。信息处理装置具备：主控部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控部，经由第二通信线路与主控部连接。主控部包括：第一通信部，在每个预定的周期，经由第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；第二通信部，在比周期短的时间内，经由第二通信线路与副控部之间发送接收数据；以及更新部，在经由第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到来之前，经由第二通信线路与副控部之间更新数据。
根据本发明的另一局面，提供一种控制装置中的控制方法，控制装置构成控制系统的至少一部分，控制装置包括：主控制部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控制部，经由第二通信线路与主控制部连接。控制方法包括以下步骤：在主控制部中，在每个预定的控制周期，经由第一通信线路与其他装置之间发送接收数据的步骤；在主控制部中，在比控制周期短的时间内，经由第二通信线路与副控制部之间发送接收数据；以及在主控制部中，在经由第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个控制周期对应的后续的数据到来之前，经由第二通信线路与副控制部之间更新数据。
根据本发明的其他另一局面，提供一种用于在计算机上实现上述控制方法的程序以及存储该程序的计算机可读取的存储介质。
根据本发明的其他另一局面，提供一种信息处理装置中的控制方法，信息处理装置构成通信系统的至少一部分，信息处理装置包括：主控部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控部，经由第二通信线路与主控部连接。控制方法包括以下步骤：在主控部中，在每个预定的周期，经由第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；在主控部中，在比周期短的时间内，经由第二通信线路与副控部之间发送接收数据；以及在主控部中，在经由第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到来之前，经由第二通信线路与副控部之间更新数据。
根据本发明的其他另一局面，提供一种用于在计算机上实现上述控制方法的程序以及存储该程序的计算机可读取的存储介质。
发明效果
根据本发明，在包含多个通信线路的结构中，能够更加恰当地进行装置之间的数据更新。
附图说明
图1是用于说明本实施方式的概要的图。
图2是用于说明本实施方式的信息处理装置的处理的时序图。
图3是表示实施方式1～3的PLC系统的整体结构的示意图。
图4是用于说明实施方式1～3的PLC系统的数据更新步骤的图。
图5是表示实施方式1～3的远程IO装置的硬件结构的示意图。
图6是表示实施方式1～3的远程IO装置的OUT刷新动作的一例的时序图。
图7是表示实施方式1～3的远程IO装置的IN刷新动作的一例的时序图。
图8是表示实施方式1的远程IO装置的OUT刷新/IN刷新的动作的一例的时序图。
图9是表示实施方式2的远程IO装置的OUT刷新/IN刷新的动作的一例的时序图。
图10是表示图9中所示的OUT刷新/IN刷新动作中的再送界限的时序图。
图11是表示实施方式3的远程IO装置的OUT刷新/IN刷新的动作的一例的时序图。
图12是表示实施方式3的变形例中的远程IO装置的OUT刷新/IN刷新动作的一例的时序图。
图13是表示图12中所示的OUT刷新/IN刷新动作中的再送界限的时序图。
图14是表示实施方式4的通信系统的整体结构的示意图。
图15是表示实施方式4的变形例的通信系统的整体结构的示意图。
具体实施方式
在本发明的实施方式中，参照附图来进行详细说明。另外，对于图中相同或者相当的部分赋予相同的标记，不重复进行说明。
<A.概要>
首先，说明本发明的实施方式的信息处理装置的概要。图1是用于说明本实施方式的概要的图。
图1中表示了具有三个信息处理装置(信息处理装置A、B、C)的通信系统的构成例。信息处理装置可以是任意的计算机。信息处理装置之间经由第一通信线路连接。即，各信息处理装置A、B、C构成通信系统的至少一部分。
更具体而言，信息处理装置A包括：与第一通信线路连接的主控部；以及经由第二通信线路与主控部连接的至少一个副控部。主控部经由第一通信线路与其他装置之间进行数据交换，并且经由第二通信线路与副控部之间进行数据交换。关于这些功能，主控部具有：第一通信部、第二通信部、以及更新部。
第一通信部在预定的每个周期内经由第一通信线路与其他装置之间发送接收数据。即，第一通信部在每个周期T1内与其他信息处理装置(在图1的例子中，是信息处理装置C)或未图示的各种装置之间交换数据。
第二通信部在比周期T1短的时间(在图1的例子中，处理时间T2(T2<T1))内经由第二通信线路与副控部之间发送接收数据。更新部在经由第一通信线路接收到先行的数据之后、在与下一个周期对应的后续的数据到达之前，经由第二通信线路在与副控部之间更新数据。
即，第二通信部在比主控部与其他装置之间发送接收数据的周期短的时间内，结束与副控部之间的数据的发送接收。在主控部在某时刻与其他装置之间发送接收数据并且在下一个时刻到达之前，更新部结束与副控部之间的数据的发送接收。
图2是用于说明本实施方式的信息处理装置的处理的时序图。参照图2，信息处理装置的第一通信部在每个周期T1与其他装置之间(信息处理装置B或C)之间进行数据的发送接收。所谓该数据的发送接收包括接收来自其他装置的数据以及向其他装置发送数据中的至少一种。即，在第一通信部中，有时仅执行接收来自其他装置的数据或者仅执行向其他装置发送数据。
在通过第一通信部接收到数据时，该接收数据经由更新部被赋给第二通信部。第二通信部在通过第一通信部进行数据发送接收的下一时刻到来之前，结束与副控部之间的数据发送接收。即，第二通信部在比周期T1短的处理时间T2内，结束与副控制部之间的数据发送接收。
所谓该利用第二通信部进行的数据发送接收包括接收来自副控部的数据以及向副控部发送数据中的至少一种。即，在第二通信部中，有时仅执行接收来自副控部的数据或者仅执行向副控部发送数据。在通过更新部获得接收数据时，第二通信部将该接收数据发送到目标对象的副控部。
此外，在从副控部接收到数据时，该接收到的数据作为新数据经由更新部被赋给第一通信部。第一通信部在下一个周期中，将通过第二通信部获得的来自副控部的新数据发送到其他装置。
通过采用这样的结构，在比周期T1短的延迟时间内能够将从其他装置发送到信息处理装置的数据赋给副控部。在某时刻从第一通信部发送的数据中，能够反映出在之前时刻以后通过副控部取得的数据。
通过这样的处理，就能够使第一通信部在下一个时刻与其他装置之间交换的数据更新为最新的数据。因此，就能够更恰当地进行装置之间的数据更新。此外，即使对于副控部，也能够在更少的延迟时间内赋给数据。
对于其他信息处理装置B以及C，可以采用进行同样处理的结构，也可以是仅信息处理装置A采用上述的结构。这样的信息处理装置中的功能以及处理能够通过计算机即信息处理装置执行程序来实现。这样的程序被存储在任意的计算机可读取的存储介质中并被安装到计算机中。作为计算机可读取的存储介质，例如能够使用CD-ROM(Compact DiscRead-Only Memory：只读光盘)或DVD-ROM(Digital Versatile DiscRead-Only Memory：只读数字视盘)这样的光存储介质、闪存等半导体存储介质、软盘等磁存储介质等。进而，可以采用通过网络传送程序的结构。
作为本实施方式的程序，除了包含实现功能或处理所需的所有命令群等的方式之外，还能包含利用OS(Operating System：操作系统)提供的模块或程序库的方式。此时，计算机可读取的存储介质中存储的程序不包含OS提供的模块或程序库等，但是即使是这种情况下，也包含在本发明的程序中。
下面说明更具体的实施例。在实施方式1～3以及它们的变形例中，作为通信系统的一例，举出了用于控制机械或设备等的动作的控制系统。更具体而言，例示了以PLC为中心的控制系统。但是，作为这样的控制系统，不仅可以采用PLC，还能采用以各种工业计算机为中心的结构。进而，根据技术的发展，在开发出新的处理装置(运算装置)时，还能采用那样的新的处理装置。在实施方式4以及其变形例中，提出了具有通用计算机(典型的是个人计算机)的通信系统。
实施方式1～3中说明的信息处理装置的一例即控制装置基本上具有至少一个输出功能。该输出功能是向其他装置等输出信号的功能。作为控制装置的典型例的PLC原则上具有输入功能以及输出功能这两者。该输入功能是从其他装置等接收信号的功能。但是，作为控制装置，也可以不具有输入功能。
另一方面，就信息处理装置的概念而言，与输入功能以及输出功能的存在无关，所以即使是不具有输入功能以及输出功能的装置，也能属于信息处理装置。但是，在信息处理装置中，仅具有输入功能而不具有输出功能的装置是不会被分类在控制装置中。
<B.PLC系统的整体结构>
首先，说明实施方式1～3的PLC系统的整体结构。图3是表示本发明的实施方式1～3的PLC系统1的整体结构的示意图。
参照图3，PLC系统1具有主处理装置2、一个以上远程IO装置3。主处理装置2通过第一通信线路即现场总线4与远程IO装置3连接。各远程IO装置3分别具有与现场总线4连接的通信模块12。
主处理装置2执行控制程序，响应来自外部的开关或传感器的输入信号，生成向外部的继电器或驱动器输出的输出信号。
更具体而言，主处理装置2包括电源单元40；CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)单元50；IO单元60。CPU单元50以及IO单元60通过内部总线70以能够相互进行数据通信的方式连接。
电源单元40向CPU单元50以及IO单元60供给适当的电压电源。CPU单元50是具有用于执行控制程序的处理器以及主存储器的运算主体。IO单元60承担输入来自外部的开关或传感器的信号以及向外部的继电器或驱动器的输出信号。
CPU单元50包括通信模块52，所述通信模块52通过现场总线4与远程IO装置3之间交换数据。现场总线4采用在预定的控制周期内可进行通信(即，能够进行实时通信)的通信方式。即，在现场总线4中，在每个预定的控制周期，在与现场总线4连接的所有装置之间更新数据。换言之，实施方式1～3的现场总线4确保了定时性。
作为这样的现场总线4，典型的是能够使用各种工业以太网(注册商标)。作为工业以太网(注册商标)，例如公知有：EtherCAT(注册商标)、PROFINET(注册商标)、MECHATROLINK(注册商标)-III、Powerlink、SERCOS(注册商标)-III、CIP Motion等，可以采用上述的任一个。进而，可以使用工业以太网(注册商标)以外的现场网络。例如，可以使用DeviceNet、CompoNet/IP(注册商标)等。在下面的说明中，假定EtherCAT(注册商标)作为现场总线4。
远程IO装置3是构成PLC系统1的至少一部分的控制装置。远程IO装置3接收来自外部的开关或传感器的输入信号，通过现场总线4将该接收到的输入信号发送到主处理装置2，并且将从主处理装置2经由现场总线4接收到的信号输出到外部的继电器或驱动器。
更具体而言，远程IO装置3具备主控单元10和一个以上的副控单元20。主控单元10和副控单元20通过内部总线30以能够相互进行数据通信的方式连接。即，主控单元10与第一通信线路即现场总线4连接。一个以上的副控单元20经由第二通信线路即内部总线30与主控单元10连接。
主控单元10主要控制副控单元20的动作(IO数据的更新时刻的控制等)，并且控制与主处理装置2之间的数据通信。在后面详细论述主控单元10的详细内容。
副控单元20除了经由内部总线30与主控单元10进行数据通信的功能之外，还具有普通输入输出处理的功能。典型的是，副控单元20接通/断开(ON/OFF)这样的二值化数据。例如，副控单元20从检测传感器收集是属于检测出某些对象物的状态(ON)以及未检测出任何对象物的状态(OFF)中的哪一个状态的信息。此外，副控单元20对继电器或驱动器这样的输出目标发出用于激活的指令(ON)以及用于非激活的指令(OFF)中的任一个。
在上述说明中例示了各副控单元20进行输入输出处理的结构，但是也可以是对输入处理进行特殊化后的结构(输入单元)或者对输出处理进行特殊化后的结构(输出单元)。
<C.数据更新的概要>
然后，说明通过现场总线4以及远程IO装置3的内部总线30进行的数据更新。
图4是用于说明实施方式1～3的PLC系统1中的数据更新的步骤的图。PLC系统1的数据更新包含以下处理：将输入到远程IO装置3的副控单元20的、来自外部的开关或传感器的信号(下面也称为“IN数据”)发送到主处理装置2的处理；以及从副控单元20输出通过主处理装置2执行控制程序所计算出的值(下面也称为“OUT数据”)的处理。
下面也将IN数据以及OUT数据的更新处理总称为“IO刷新处理”。
参照图4，主控单元10具备：分别接收发送流经现场总线4上的数据(下面也称为“现场总线帧”)的接收部112以及发送部114；以及控制接收部112以及发送部114的现场总线控制部110。进而，主控单元10具备用于控制内部总线30中的数据传输的内部总线控制部130。现场总线控制部110以及内部总线控制部130按照来自处理器100的指示动作。
在实施方式1～3中，主处理装置2将现场总线帧周期性地发送到现场总线4。而且，当各远程IO装置3接收到来自主处理装置2的现场总线帧时，读取该帧内的朝向本装置的数据(OUT数据)，并且将本装置应发送的数据(IN数据)写入该帧内的预先分配的区域。再发送到下级装置(转发(Forward))。
即，在主控单元10中，在接收到某现场总线帧之前，优选取得最新的IN数据。这是为了减少将IN数据读入主处理装置2的延迟时间。此外，在主控单元10中，优选在下一个现场总线帧到来之前实际输出包含在某现场总线帧中的OUT数据。
图4表示这样的IO刷新处理的优选步骤。
具体而言，首先，主控单元10的现场总线控制部110接收现场总线帧并取得OUT数据，并且，一面将IN数据写入现场总线帧，一面进行转发动作(步骤(1))。然后，处理器100读取从现场总线控制部110的接收缓冲存储器中取得的OUT数据，存储到内部总线控制部130的发送缓冲存储器(后述)中(步骤(2))。
然后，当处理器100启动现场总线控制部110的传送表时，现场总线控制部110将包含OUT数据的帧(下面也称为“OUT帧”)发送到内部总线30上，执行OUT刷新(步骤(3))。接收到OUT帧的各副控单元20按照OUT数据中分配给本单元的数据，更新信号输出。
接着，当处理器100启动现场总线控制部110的传送表时，现场总线控制部110将包含要求IN数据的命令的帧(下面也称为“IN帧”)发送到内部总线30上，执行IN刷新(步骤(4))。接收到IN帧的各副控单元20对从外部输入的信号进行更新，将该更新后的IN数据发送到主控单元10。从各副控单元20发送出的IN数据存储在内部总线控制部130的接收缓冲存储器164中。
在进行了IN刷新之后，处理器100从内部总线控制部130的接收缓冲存储器中读取IN数据，并存储在现场总线控制部110的发送缓冲存储器中(步骤(5))。而且，当新的现场总线帧到来时，反复执行上述步骤(1)的处理。
考虑包含在图4表示的IO刷新处理中的现场总线帧的控制周期，实施方式1～3的远程IO装置3对IN刷新以及OUT刷新的执行时刻进行优化。由此，就可以尽可能降低更新主处理装置2执行控制程序所需的IN数据的延迟量以及输出执行控制程序计算出的OUT数据的延迟量。
<D.远程IO装置3的硬件结构>
然后，说明远程IO装置3的硬件结构。图5是表示实施方式1～3中的远程IO装置3的硬件结构的示意图。从处理高速化的观点看，优选构成远程IO装置3的主控单元10以及副控单元20的各组件实现ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、或FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等的硬件等。但是，也可以通过处理器执行程序来实现一部分或者全部的组件。
《d1：主控单元10的结构》
参照图5，远程IO装置3的主控单元10包括：处理器100；现场总线控制部110；接收部112；发送部114；以及内部总线控制部130。
接收部112在接收从主处理装置2经由现场总线4发送的现场总线帧且解密为数据列的基础上，将其输出到现场总线控制部110。发送部114根据从现场总线控制部110输出的数据列构成现场总线帧，经由现场总线4再发送(转发)。
现场总线控制部110与接收部112以及发送部114协同动作，通过现场总线4在每个预定的控制周期(下面称为“控制周期T1”)与其他装置(在本例中，主处理装置2以及其他远程IO装置3)之间发送接收数据。更具体的是，现场总线控制部110包括：现场总线通信控制器120；存储控制器122；FIFO(First In First Out：先进先出)存储器124；接收缓冲存储器126；发送缓冲存储器128。
现场总线通信控制器120对从主处理装置2经由现场总线4发送来的命令等进行解释，执行为实现经由现场总线4的通信所需的处理。此外，现场总线通信控制器120对将依次存储在FIFO存储器124中的来自现场总线帧的数据进行复制处理以及对现场总线帧进行数据写入处理。
存储控制器122是实现DMA(Direct Memory Access：直接内存存取)等功能的控制电路，控制向FIFO存储器124、接收缓冲存储器126以及发送缓冲存储器128等的数据的写入/读取。
FIFO存储器124暂时存储经由现场总线4接收到的现场总线帧，并且按照该存储的顺序依次输出现场总线帧。接收缓冲存储器126在依次存储到FIFO存储器124中的现场总线帧中所包含的数据中，提取出必要的IN数据并进行暂存。发送缓冲存储器128将在依次存储到FIFO存储器124的现场总线帧中的，应写入分配给本装置的区域的OUT数据进行暂存。即，FIFO存储器124、接收缓冲存储器126以及发送缓冲存储器128相当于用于存储在现场总线4中传输的数据的缓冲存储器。
处理器100对现场总线控制部110以及内部总线控制部130给予指示，并且控制现场总线控制部110和内部总线控制部130之间的数据传送等。即，处理器100作为传送电路发挥作用，所述传送电路用于控制在现场总线控制部110的缓冲存储器和内部总线控制部130的缓冲存储器之间的数据传送。
主控单元10和副控单元20之间的内部总线30由下行链路(DownLink)和上行链路(Up Link)成对的通信信道构成。在图5所示的构成例中，表示了将该通信信道设置成两条线路(1ch以及2ch)的例子，但也可以是一条线路，还可以准备多条线路。
内部总线控制部130在比现场总线4的控制周期(控制周期T1)短的时间内，经由内部总线30与副控单元20之间发送接收数据。例如，控制周期T1被设定为125μsec，通过内部总线30的主控单元10和副控单元20之间的数据发送所需要的时间在数μsec～数10μsec。
更具体的讲，内部总线控制部130包括：内部总线通信控制器132；发送电路142、152；接收电路144、154；以及存储部160。
内部总线控制器132主要管理(即，作为主控)经由内部总线30的数据通信。例如，内部总线控制器132根据来自处理器100的指示，将IN帧或OUT帧发送到内部总线30上，执行IN刷新或者OUT刷新。该IN刷新或者OUT刷新可以是对特定的副控单元20单独发送，也可以是对与内部总线30连接的所有副控单元20一起发送。
发送电路142根据来自内部总线通信控制器132的指示，生成内部总线30的下行链路(1ch)用的帧并将其发送出。接收电路144接收流经内部总线30的上行链路(1ch)上的帧并输出到内部总线通信控制器132。发送电路152以及接收电路154分别对内部总线30的下行链路(2ch)和上行链路(1ch)进行相同的处理。
存储部160相当于用于存储在内部总线30上传输的数据的缓冲存储器。更具体而言，存储部160包括共享存储器162、接收缓冲存储器164、发送缓冲存储器166。共享存储器162对现场总线控制部110和内部总线控制部130之间交换的数据进行暂存。接收缓冲存储器164对经由内部总线30从副控单元20接收到的IN数据进行暂存。发送缓冲存储器166对由现场总线控制部110接收到的现场总线帧中所包含的OUT数据进行暂存。
《d2：副控单元20的结构》
参照图5，远程IO装置3的各副控单元20包括：IO模块200、IO存储器210。进一步，各副控单元20包括：与内部总线30的1ch关联的通信控制器220，接收电路222、232，发送电路224、234。此外，各副控单元20包括：与内部总线30的2ch关联的通信控制器240，接收电路242、252，发送电路244、244。
IO模块200接收来自外部的开关或传感器的输入信号，将其值写入IO存储器210，并且根据写入IO存储器210的对应区域的值将其信号输出至外部的继电器或驱动器。即，IO模块200包括输入部和输出部中的至少一个，输入部用于收集从外部输入的信号的状态值(IN数据)，输出部用于输出指定的状态值(OUT数据)的信号。
接收电路222在接收流经内部总线30的下行链路(1ch)上的帧并解密成数据列的基础上，将其输出到发送电路224以及通信控制器220。发送电路224按照来自通信控制器220的指示，根据来自接收电路222的数据列重新生成流经内部总线30的下行链路(1ch)上的帧并再发送(转发)。
接收电路232在接收到流经内部总线30的上行链路(1ch)上的帧并解密成数据列的基础上，将其输出到发送电路234以及通信控制器220。发送电路234按照来自通信控制器220的指示，根据来自接收电路232的数据列重新生成流经内部总线30的上行链路(1ch)上的帧并重新发送(转发)。
通信控制器220对来自接收电路222或者接收电路232的数据列(帧)中所包含的命令等进行解释，执行对应的处理。
通信控制器240、接收电路242、252以及发送电路244、254针对内部总线30的2ch，分别执行与通信控制器220、接收电路222、232以及发送电路224、234相同的处理。
<E.OUT刷新以及IN刷新>
其次，说明远程IO装置3的内部总线30中的OUT刷新以及IN刷新。
图6是表示实施方式1～3的远程IO装置3中的OUT刷新动作的一例的时序图。图7是表示实施方式1～3的远程IO装置3中的IN刷新动作的一例的时序图。
参照图6，在现场总线帧的接收结束时刻开始进行OUT刷新。即，当现场总线帧的始端在t11时刻到达、在t12时刻现场总线帧的所有接收已结束时，处理器100从t12时刻起，开始将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126中的OUT数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166中。而且，当在t12时刻该OUT数据的复制处理结束时，内部总线控制部130经由内部总线30开始将包含OUT数据的OUT帧发送到副控单元20。在实施方式1～3中，内部总线30与现场总线4相比较，传输频率更高，因此，该OUT帧的发送与现场总线帧或OUT数据的复制处理相比可以在短时间内结束。
各副控单元20在接收到OUT帧时，在该接收到的OUT帧中所包含的OUT数据中提取出分配给本单元的OUT数据，更新输出的状态值。即，作为更新处理，远程IO装置3的处理器100以及内部总线控制部130根据经由现场总线4接收到的OUT数据中的至少一部分，来更新副控单元20的输出部所输出的信号。
参照图7，在与后续的现场总线帧对应的、开始将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126的IN数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166的开始时刻之前，执行IN刷新。即，在通过现场总线4接收到先行的现场总线帧之后、在与下一个控制周期对应的后续的现场总线帧到达之前，通过内部总线30与副控单元20之间更新IN数据。这样，作为更新处理，远程IO装置3的处理器100以及内部总线控制部130使副控单元20的输入部重新收集状态值，并且将收集到的状态值(IN数据)发送到主控单元10。
作为具体的方法，处理器100可以以与下一个控制周期对应的后续的现场总线帧到达的时刻为基准，预先确定应开始IN刷新的时刻，在该确定的时刻启动内部总线控制部130，由此，开始IN刷新。
或者，可以使用内部总线控制部130的计时启动功能，处理器100事先对内部总线控制部130通知启动时刻(即，IN刷新的开始时刻)。在图7中，表示使用计时启动功能的例子。通过使用这样的计时启动功能，就能更正确地设定启动时刻。
更具体而言，处理器100在t21时刻使内部总线控制部130启动用于管理IN刷新的开始时刻的计时器。计时器的启动时刻可以是应开始IN刷新的时刻之前的任意时刻。在图7的例子中，指定在t22时刻应开始IN刷新而启动计时器。以IN刷新在开始将存储在内部总线控制部130的接收缓冲存储器164中的IN数据复制(传送)到现场总线控制部110的发送缓冲存储器128的之前(t23时刻)结束的方式，来指定时刻。
而且，在t24时刻后续的现场总线帧到达时，存储到现场总线控制部110的发送缓冲存储器128中的更新后的IN数据被写入到该现场总线帧，再发送(转发)到下级装置。
这样，远程IO装置3的处理器100以及内部总线控制部130在经由现场总线4接收到先行的现场总线帧之后、在后续的现场总线帧到达之前，通过内部总线30与副控单元20之间更新IN数据。
<F.实施方式1>
作为实施方式1，例示了适于内部总线30的频带相对窄且能够无视噪音影响的结构的方式。
《f1：概要》
图8是表示实施方式1的远程IO装置3的OUT刷新/IN刷新的动作的一例的时序图。
在图8所示的时序图中，主控单元10在现场总线帧的接收结束之后，经由内部总线30开始发送OUT数据，执行OUT刷新。另一方面，在开始进行IN数据的复制处理之前，开始进行副控单元20的IN数据收集(用于在接收后续的现场总线帧时写入IN数据)。即，主控单元10对内部总线30上的IN帧的发送开始进行计时启动。
更具体而言，假设在t31时刻，先行的现场总线帧的始端已到达。假设在t32时刻，该先行的现场总线帧的接收已结束。这样，在t32时刻，处理器100开始将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126中的OUT数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166。而且，在t33时刻，当该OUT数据的复制处理结束时，接着，内部总线控制部130将包含OUT数据的OUT帧发送到内部总线30上，执行OUT刷新。
即，处理器100以及内部总线控制部130在先行的现场总线帧的接收、接下来的从现场总线控制部110的接收缓冲存储器126向内部总线控制部130的发送缓冲存储器166传送现场总线帧(更正确地是，其中包含的OUT数据)的传送动作结束后，开始对副控单元20的输出部进行更新处理(即，OUT刷新)。
假设该OUT刷新在时刻t34结束。其后，在t35时刻，处理器100使用内部总线控制部130的计时启动功能，启动用于确定IN刷新开始时刻的计时器(IN刷新计时器)。当在t36时刻，IN刷新计时器的时间终了时，内部总线控制部130将IN帧发送到内部总线30上，执行IN刷新。当各副控单元20经由内部总线30接收到IN帧时，对IO模块200进行刷新，将由此更新的IO存储器210的状态值(IN数据)经由内部总线30发送到主控单元10。
在时刻t37，处理器100开始将存储在内部总线控制部130的接收缓冲存储器164中的IN数据复制(传送)到现场总线控制部110的发送缓冲存储器128。在实施方式1中，将IN刷新控制在t37时刻之前结束。而且，在t38时刻，当后续的现场总线帧到达时，现场总线控制部110将IN数据写入到该到达的现场总线帧中。
从t31时刻到t38时刻为止的时间相当于现场总线4的控制周期T1。由于现场总线4的控制周期T1是预先确定的(典型的是，从主处理装置2通知的)，所以如果能确定t31时刻，就能确定t38时刻、即后续的现场总线帧的到达时刻。因此，处理器100根据这些时刻信息，就能确定用于设定IN刷新的开始的计时器的启动时刻(图8中是t35时刻)以及该计时值。即，内部总线控制部130从以与下一个控制周期对应的后续的现场总线帧到达的时刻(图8中是t38时刻)为基准提前预定时间的时刻(t36时刻)起，开始对副控单元20的输入部进行更新处理。
换言之，处理器100以使在后续的现场总线帧到达之前结束由副控单元20的输入部收集到的状态值(IN数据)向内部总线控制部130的接收缓冲存储器164的存储、接下来的从内部总线控制部130向现场总线控制部110的发送缓冲存储器128的数据传送的方式，开始对副控单元20的输入部进行更新处理(IN刷新)。
《f2：时刻确定》
为了保证现场总线4中的定时性，在从主处理装置2对连接于现场总线4的各装置通知基准时刻时，基于该基准时刻，就能确定IN刷新计时器的开始时刻(在图8中是t36时刻)。或者，可以根据接收到先行的现场总线4的时刻(在图8中是t3时刻)以及控制周期T1，来确定t36时刻。
更具体的讲，再次参照图3，主处理装置2与通过现场总线4连接的远程IO装置3具有共同的计时器(通信模块52内的计时器52a)。该计时器与各远程IO装置3的通信模块12内的计时器12a同步。另外，作为计时器，也可以是不表示时刻的装置，而是在预定周期内进行正计时/倒计时的计数器。
而且，远程IO装置3的处理器100根据该同步后的计时器所计时的值(典型的是计数值)，来确定IN刷新的开始时刻。即，处理器100根据计时器来确定图8所示的t35时刻以及t36时刻。
<G.实施方式2>
作为实施方式2，与上述的实施方式1比较，例示了适于提高耐噪音性的结构的方式。
《g1：基本型》
图9是表示实施方式2的远程IO装置3的OUT刷新/IN刷新的动作的一例的时序图。
参照图9(A)，在实施方式2中，执行多次OUT刷新及IN刷新中的的至少一种。这是考虑到OUT帧以及IN帧中的至少一种因为噪音的影响未能正确传输的情况。副控单元20如果能在多次发送的OUT帧以及IN帧中分别接收一个，就能完成OUT刷新以及IN刷新。
另外，OUT帧以及IN帧可以构成为使用肯定响应/否定响应(ACK/NACK)等来响应表示目标单元是否得到正确接收。但是，如实施方式2一样，与目标是否得到接收无关，通过采用将OUT帧以及IN帧再送规定次数的方法，来进一步简化处理。
在图9(A)中，表示了将OUT刷新(OUT帧)以及IN刷新(IN帧)再送两次的例子，但是，关于该再送次数，可以在预先对耐噪性性能进行评估的基础上再确定。或者，用户可以任意地设定。
这样，在实施方式2中，处理器100通过对IN帧进行再送，多次指示将在副控单元20中收集到的状态值(IN数据)发送到主控单元10中。此外，处理器100通过再送OUT帧，多次发送用于更新副控单元20的输出部输出的信号(OUT数据)的指令。
在实施方式2中，为了多次发送IN帧，与实施方式1比较，IN帧的发送开始时刻被提前。即，考虑到再送帧，管理IN刷新的开始时刻的计时器的值被设定成在更早的时间开始计时。由此，即使不是以最初的IN帧而是以后续的IN帧来执行IN刷新的情况下，也在开始将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126中的OUT数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166的时刻之前。即，在下一个控制周期中，能够将IN数据写入到现场总线帧中。
《g2：噪音影响》
然后，说明内部总线30的噪音的影响。
在图9(B)中，表示了执行多次IN刷新、即再送IN帧时，将该IN刷新的开始时刻设定成与上述实施方式1相同时的例子。此时，如果以最初的IN帧来完成IN刷新，则能够执行原本的处理。即，在下一个控制周期中，能够将IN数据写入到现场总线帧中。但是，在实际上产生噪音而以第二个以后的IN帧来完成IN刷新时，进而在其下一个控制周期中，将IN数据写入到现场总线帧中。即，在下一个控制周期中，已有的IN数据被写入到现场总线帧中。
因此，在内部总线30的频带相对宽且容易受到噪音影响的情况下，如图9(A)所示，优选执行多次IN刷新，并且提前该执行开始的时刻。
《g3：再送界限》
图10是表示图9所示的OUT刷新/IN刷新的动作中的再送界限的时序图。在图10所示的时序图中，表示了使OUT刷新以及IN刷新的再送次数增加到最大限度的例子。OUT帧以及IN帧的再送次数的界限(即，能够分配给内部总线30上的OUT帧以及IN帧的传输的最大时间)能够按照以下的式子计算出。
由于控制周期(现场总线帧的长度+复制OUT数据所需要的时间+复制IN数据所需要的时间)、产生与OUT帧以及IN帧的生成相关的时间(预算)，所以实际的再送次数的最大值是考虑到这些的整体负荷(Overhead)来决定的。
<H.实施方式3>
作为实施方式3，例示了并行执行主控单元10内的IN数据以及OUT数据的复制处理和内部总线30上的OUT刷新以及IN刷新的结构。
《h1：基本形》
图11是表示实施方式3的远程IO装置3中的OUT刷新/IN刷新的动作的一例的时序图。在图11所示的例子中，在将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126中的OUT数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166之后，执行将存储在内部总线控制部130的接收缓冲存储器164中的IN数据复制(传送)到现场总线控制部110的发送缓冲存储器128的动作。因此，在开始复制该IN数据之前，就确定IN刷新的开始时刻。
更具体而言，假设在t41时刻，先行的现场总线帧的始端到达，在t42时刻，该先行的现场总线帧的接收结束。这样，在t42时刻，处理器100开始将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126中的OUT数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166。而且，在t43时刻，当该OUT数据的复制处理结束时，处理器100接着开始将存储在内部总线控制部130的发送缓冲存储器164中的IN数据复制(传送)到现场总线控制部110的发送缓冲存储器128。而且，在t44时刻，下一个现场总线帧到达。
与该复制动作并行地，内部总线控制部130在t43时刻，将包含OUT数据的OUT帧发送到内部总线30上，执行OUT刷新。
此外，在OUT数据的复制开始时刻的同时刻(t42时刻)，处理器100使内部总线控制部130启动用于管理IN刷新的开始时刻的计时器。此时，在IN数据的复制处理开始时刻(t43时刻)之前，确定内部总线30上的IN帧的发送开始时刻。
这样，在实施方式3中，处理器100将数据(OUT数据)从现场总线控制部110的接收缓冲存储器126传送至内部总线控制部130的发送缓冲存储器166，与此并行地对副控单元20的输入部进行更新处理(IN刷新)。与此同时，处理器100将由副控单元20的输入部收集到的状态值(IN数据)从内部总线控制部130的接收缓冲存储器164传送至现场总线控制部110的发送缓冲存储器128，与此并行地对副控单元20的输出部进行更新处理(OUT刷新)。
通过采用实施方式3所示的方法，就能将现场总线4的控制周期缩得更短。即，现场总线4的控制周期的最小值能够按照以下的式子计算出。
控制周期的最小值＝现场总线帧的长度+复制OUT数据所需要的时间+复制IN数据所需要的时间
《h2：再送型》
即使是对图11所示的OUT刷新/IN刷新的动作，如上述的图9所示，也可以执行多次OUT刷新以及IN刷新中的至少一种。
图12是表示实施方式3的变形例的远程IO装置3的OUT刷新以及IN刷新的动作的一例的时序图。在图12中，表示了再送两次OUT刷新(OUT帧)以及IN刷新(IN帧)的例子，但是，关于该再送次数，可以在预先评估了耐噪性性能的基础上来确定。或者，用户可以任意设定。
在这种情况下，与图10的情况相同，优选提前IN帧的发送开始时刻。图12所示的IN帧的发送开始时刻(t45时刻)可以被设定为比图11所示的IN帧的发送开始时刻早。即，考虑再送帧，管理IN刷新的开始时刻的计时器的值被设定成在更早的时间开始计时。由此，即使不是以最初的IN帧而是以后续的IN帧来执行IN刷新的情况下，也在开始将存储在现场总线控制部110的接收缓冲存储器126的OUT数据复制(传送)到内部总线控制部130的发送缓冲存储器166的时刻之前。即，在下一个控制周期中，能够将IN数据写入到现场总线帧中。
《h3：再送界限》
图13是图12所示的OUT刷新/IN刷新的动作中的再送界限的时序图。图13所示的时序图中，表示了使OUT刷新以及IN刷新的再送次数增加到最大限度的例子。OUT帧以及IN帧的再送次数的界限(即，能够分配给内部总线30上OUT帧以及IN帧的传输的最大时间)与现场总线4的控制周期T1一致。因此，在控制周期T1内，确定OUT帧以及IN帧的再送次数的最大值即可。但是，由于会产生与OUT帧以及IN帧的生成相关的时间(预算)，所以实际再送次数的最大值是考虑到这些的整体负荷来确定的。
<1.实施方式1～3的变形例>
在上述实施方式中，例示了主控单元10的处理器100每次通知IN帧的开始时刻的构成，但也可以采用各副控单元20自行进行IN数据刷新的结构。
例如，在主控单元10以及副控单元20共享主处理装置2具有的现场总线4的通信相关的计时器的情况下，可以基于现场总线帧的到达时刻(控制周期T1以及相位(偏移时间))，将IN刷新的时刻预先从主控单元10通知给副控单元20。通过采用这样的方法，各副控单元20自行在恰当的时刻进行IN刷新。
此外，可以指示对所有的副控单元20进行IN刷新，也可以指示对特定的副控单元20进行IN刷新。例如，可以对仅具有输出部的副控单元20省略IN刷新的指示，由此能够使得内部总线30内的数据传送速度更快。
<J.实施方式4>
作为实施方式4，说明了具有通用计算机(典型的是，个人计算机)的通信系统。
图14是表示实施方式4的通信系统5的整体结构的示意图。参照图14，通信系统5具有经由LAN(Local Area Network：局域网)相互连接的多个个人计算机6。
个人计算机6具有通用结构，具备：芯片组300；主存储器308；CPU310；网卡312；以及一个以上的扩展卡320。芯片组300是控制整个个人计算机6的组件，具有存储控制器302；系统控制器304；IO(InputOutput)控制器306。
存储控制器302控制对主存储器308的数据写入以及读取。IO控制器306控制与网卡312或扩展卡320这样的外围设备之间的数据交换。IO控制器306和外围设备之间经由任意的内部总线322连接。系统控制器304与存储控制器302以及IO控制器306协同动作，以恰当的顺序以及时刻执行针对CPU310的命令代码的发出和结果的取得等。
主存储器308由非易失性存储器构成，保存CPU310执行程序所需的命令和数据。CPU310是依次执行指定的命令代码的运算装置。
网卡312是经由LAN7与其他装置之间进行数据的发送接收的接口。网卡312按照来自IO控制器306的指令，执行数据的发送接收。
扩展卡320具有除了提供芯片组300以及CPU310提供的功能之外，还提供辅助功能的装置。作为扩展卡320的一例包括：与CPU310协同动作执行处理的辅助运算装置，如显卡(Graphics card)或DSP(DigitalSignal Processing：数字信号处理卡)：或执行AD(Analog to Digital：模数转换)转换或DA(Digital to Analog：数模转换)转换等的信号转换装置等。
例如，考虑个人计算机6在每个规定周期向其他装置(典型的是，其他个人计算机6)发送数据的情况。在这种情况下，通过扩展卡320的处理生成的数据经由内部总线322传输到芯片组300(IO控制器306)(图14的路径340)，包含该传输的数据的数据包从网卡312经由LAN7发送到其他装置(图14的路径330)。
此外，个人计算机6在每个规定周期从其他装置(典型的是，其他个人计算机6)接收数据时，从其他装置发送的数据包经由LAN7由网卡312接收并被传输到芯片组300(IO控制器306)(图14的路径330)，包含在该传输的数据包中的数据经由内部总线322被发送到扩展卡320(图14的路径340)。
关于图1所示的结构与图14所示的通信系统5的对应关系，LAN7相当于第一通信线路，内部总线322相当于第二通信线路。此外，芯片组300以及网卡312相当于主控部，扩展卡320相当于副控部。更具体的讲，网卡312相当于第一通信部，IO控制器306相当于第二通信部，系统控制器304(以及存储控制器302)相当于更新部。
在这样的结构中，以图2所示的步骤执行数据传输。更具体而言，处理为在某时刻与其他装置之间数据包的发送接收结束且下一个数据包的发送接收的时刻到达之前的期间，结束与扩展卡320之间的数据发送接收。即，相当于更新部的系统控制器304在经由LAN7接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到达之前，经由内部总线322在扩展卡之间更新数据。一般而言，内部总线322的传输率比LAN7的传输率高很多，所以与数据包的周期相比，能够充分减少完成经由内部总线322的数据发送接收所需的时间。
通过采用这样的处理步骤，例如，在多个个人计算机6协同动作执行处理的情况下，能够将在扩展卡320中生成或者取得的数据以更少的延迟时间传输到其他装置。此外，还能将其他装置赋给的数据以更少的延迟时间传输到扩展卡320。由此，能够使处理高速化，并且能够避免数据不匹配等问题。
另外，在经由内部总线322连接有多个扩展卡320的情况下，在芯片组300和各扩展卡320之间相互独立连接时，对各扩展卡320分别独立执行图2所示的处理。与此相对，在同一内部总线322上并列连接有多个扩展卡320时，芯片组300以时间序列依次选择需要进行数据发送接收的扩展卡320，并且在各选择的时间内进行数据的发送接收，在下一个数据包的发送接收时刻到来之前的期间，结束必要的数据发送接收。
<K.实施方式4的变形例>
在实施方式4中，例示了经由内部总线322连接的内置的扩展卡320成为副控部的结构，但是作为该副控部，也可以是与个人计算机连接的外部设备。下面，作为实施方式4的变形例，说明将与个人计算机连接的外围设备作为副控部的例子。
图15是表示实施方式4的变形例的通信系统5#的整体结构的示意图。参照图15，构成通信系统5#的个人计算机6#与图14所示的个人计算机6相比，在连接有周边设备360的这一点上以及设有用于连接该周边设备360的设备接口350这一点上是不同的。
设备接口350能够按照任意的通信方式与周边设备360交换数据。作为通信方式的一个例子，有USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、IEEE1394、RS-232(Recommended Standard 232：推荐标准232)基准的串行总线、IEEE1284基准的并行总线等。
周边设备360包括能从个人计算机6#访问的任意的装置。例如，作为周边设备360的一例，可以列举出硬盘等外部存储装置、从DVD-ROM等存储介质中读取数据的光学读取装置等。
例如，考虑个人计算机6#在每个规定周期向其他装置(典型的是，其他个人计算机6#)发送数据的情况。这种情况下，来自周边设备360的数据经由通信线路362从设备接口350传输到芯片组300(IO控制器306)(图15的路径342)，包含该传输的数据的数据包从网卡312经由LAN7发送到其他装置(图15的路径330)。
此外，在个人计算机6#在每个规定周期从其他装置(典型的是，其他个人计算机6#)接收数据的情况下，从其他装置发送的数据包经由LAN7由网卡312接收并传输到芯片组300(IO控制器306)(图15的路径330)，包含在该传输的数据包中的数据从设备接口350经由通信线路362发送到周边设备360(图15的路径342)。
关于图1所示的结构和图15所示的通信系统5#的对应关系，LAN7相当于第一通信线路，通信线路362(以及内部总线322)相当于第二通信线路。此外，芯片组300以及网卡312相当于主控部，周边设备360相当于副控部。更具体而言，网卡312相当于第一通信部，IO控制器306相当于第二通信部，系统控制器304(以及存储控制器302)相当于更新部。
即使在这样的结构中，以图2所示的步骤执行数据传输。更具体而言，处理为在某时刻与其他装置之间数据包的发送接收结束且下一个数据包的发送接收的时刻到达之前期间，结束与扩展卡320之间的数据发送接收。即，相当于更新部的系统控制器304在经由LAN7接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到达之前，经由通信线路362与周边设备360之间更新数据。
在多个周边设备360经由设备接口350以及通信线路362相互独立连接时，各周边设备360分别独立执行如图2所示的处理。
通过采用这样的处理步骤，例如，在多个个人计算机协同执行处理的情况下，能够以更少的延迟时间将来自周边设备360的数据发送到其他装置。此外，还能够将其他装置赋给的数据以更少的延迟时间赋给周边设备360。由此，就能够使处理高速化，并且能够避免数据的不匹配等问题。
<L.优点>
根据上述实施方式1～3，在每次经由现场总线4周期性地接收现场总线帧时，远程IO装置3能够在之前接收到现场总线帧之后的时刻将刷新后的IN数据写入。此外，在后续的现场总线帧到达之前，向副控单元20输出接收到的现场总线帧中所包含的OUT数据。
通过对经由现场总线4以及内部总线30的数据更新的时刻进行优化处理，就能在装置之间更高速地进行数据更新。因此，能够提高在主处理装置2中执行的控制程序的精度。例如，本实施方式中的控制系统适于位置精度重要的动作控制等。
此外，根据实施方式4以及其变形例，由于能够以更少的延迟时间反映出个人计算机之间的周期性的数据发送接收中的、来自个人计算机内部或周边设备的数据，所以在能够使多个个人计算机协同动作进行处理的结构中，能够实现更恰当的处理。
本次公开的实施方式在所有的点上应考虑为是例示而不是限制性的内容。本发明的范围不是由上述说明、而是由权利要求的范围表示，包括与权利要求等同的意思以及权利要求范围内的所有变更。
附图标记说明
1 PLC系统 2 主处理装置 3 远程IO装置 4 现场总线5，5#通信系统 6，6#个人计算机 10 主控单元 12，52 通信模块 12a，52a 计时器 20 副控单元 30，70，322 内部总线40 电源单元 50 CPU单元 60 IO单元 100 处理器110 现场总线控制部 112 接收部 114 发送部120 现场总线通信控制器 122，302 存储控制器124 FIFO存储器 126，164 接收缓冲存储器 128，166 发送缓冲存储器 130 内部总线控制部 132 内部总线通信控制器142，152，224，234，244，254 发送电路144，154，222，232，242，252 接收电路160 存储部 162 共享存储器 200 IO模块 210 IO存储器220 240 通信控制器 300 芯片组 304 系统控制器 306 控制器308 主存储器 310 CPU 312 网卡 320 扩展卡 350设备接口 360 周边设备 362 通信线路

Claims (17)

1.一种控制装置，构成控制系统的至少一部分，其特征在于，
具备：
主控制部，与第一通信线路连接；以及
至少一个副控制部，经由第二通信线路与所述主控制部连接，
所述主控制部包括：
第一通信部，在每个预定的控制周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；
第二通信部，在比所述控制周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间发送接收数据；以及
更新部，在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个控制周期对应的后续的数据到来之前，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间更新数据。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述副控制部包括用于收集外部输入的信号的状态值的输入部，
作为更新处理，所述更新部使所述输入部重新收集状态值，并且使收集到的状态值发送到所述主控制部。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述更新部多次指示将所述收集到的状态值发送到所述主控制部。
4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述更新部，以所述后续的数据到来的时刻为基准，在比该基准提前预定时间的时刻起，开始对所述输入部进行更新处理。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述副控制部包括用于输出指定的状态值的信号的输出部，
作为更新处理，所述更新部按照经由所述第一通信线路接收到的数据的至少一部分，来更新所述输出部所输出的信号。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述更新部多次发送用于更新所述输出部所输出的信号的指令。
7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，
所述主控制部包括：
第一缓冲存储器，用于存储在所述第一通信线路中传输的数据；
第二缓冲存储器，用于存储在所述第二通信线路中传输的数据；以及
传送电路，用于控制所述第一缓冲存储器和所述第二缓冲存储器之间的数据传送，
所述更新部，以使在所述后续的数据到来之前结束由所述输入部收集到的状态值向所述第二缓冲存储器的存储以及接下来的从所述第二缓冲存储器向所述第一缓冲存储器的数据传送的方式，开始对所述输入部进行更新处理。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述更新部，在所述先行的数据的接收以及接下来的该数据从所述第一缓冲存储器向所述第二缓冲存储器的传送结束之后，开始对所述输出部进行更新处理。
9.根据权利要求7或8所述的控制装置，其特征在于，
所述更新部，与所述先行的数据从所述第一缓冲存储器向所述第二缓冲存储器的传送并行地，进行对所述输入部的更新处理，
并且，与由所述输入部收集到的状态值从所述第二缓冲存储器向所述第一缓冲存储器的传送并行地，进行对所述输出部的更新处理。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述主控制部与经由所述第一通信线路连接的其他装置之间具有共同的计时器，
所述更新部根据由所述计时器计时的值，来确定更新处理的开始时刻。
11.一种信息处理装置，构成通信系统的至少一部分，其特征在于，具备：
主控部，与第一通信线路连接；以及
至少一个副控部，经由第二通信线路与所述主控部连接，
所述主控部包括：
第一通信部，在每个预定的周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；
第二通信部，在比所述周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控部之间发送接收数据；以及
更新部，在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到来之前，经由所述第二通信线路与所述副控部之间更新数据。
12.一种控制装置中的控制方法，所述控制装置构成控制系统的至少一部分，所述控制装置包括：主控制部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控制部，经由第二通信线路与所述主控制部连接，
所述控制方法包括以下步骤：
在所述主控制部中，在每个预定的控制周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据的步骤；
在所述主控制部中，在比所述控制周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间发送接收数据；以及
在所述主控制部中，在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个控制周期对应的后续的数据到来之前，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间更新数据。
13.一种信息处理装置中的控制方法，所述信息处理装置构成通信系统的至少一部分，所述信息处理装置包括：主控部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控部，经由第二通信线路与所述主控部连接，
所述控制方法包括以下步骤：
在所述主控部中，在每个预定的周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据；
在所述主控部中，在比所述周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控部之间发送接收数据；以及
在所述主控部中，在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到来之前，经由所述第二通信线路与所述副控部之间更新数据。
14.一种计算机可读取的存储介质，存储由构成控制系统的至少一部分的计算机执行的程序，所述计算机包括：主控制部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控制部，经由第二通信线路与所述主控制部连接，所述程序使所述计算机执行以下步骤：
所述主控制部在每个预定的控制周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据的步骤；
所述主控制部在比所述控制周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间发送接收数据的步骤；以及
所述主控制部在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个控制周期对应的后续的数据到来之前，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间更新数据的步骤。
15.一种计算机可读取的存储介质，存储由构成通信系统的至少一部分的计算机执行的程序，所述计算机包括：主控部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控部，经由第二通信线路与所述主控部连接，所述程序使所述计算机执行以下步骤：
所述主控部在每个预定的周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据的步骤；
所述主控部在比所述周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控部之间发送接收数据的步骤；以及
所述主控部在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到来之前，经由所述第二通信线路与所述副控部之间更新数据的步骤。
16.一种程序，由构成控制系统的至少一部分的计算机执行，所述计算机包括：主控制部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控制部，经由第二通信线路与所述主控部连接，所述程序使所述计算机执行以下步骤：
所述主控制部在每个预定的控制周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据的步骤；
所述主控制部在比所述控制周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间发送接收数据的步骤；以及
所述主控制部在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个控制周期对应的后续的数据到达之前，经由所述第二通信线路与所述副控制部之间更新数据的步骤。
17.一种程序，由构成通信系统的至少一部分的计算机执行，所述计算机包括：主控部，与第一通信线路连接；以及至少一个副控部，经由第二通信线路与所述主控部连接，所述程序使所述计算机执行以下步骤：
所述主控部在每个预定的周期，经由所述第一通信线路与其他装置之间发送接收数据的步骤；
所述主控部在比所述周期短的时间内，经由所述第二通信线路与所述副控部之间发送接收数据的步骤；以及
所述主控部在经由所述第一通信线路接收到先行的数据之后且在与下一个周期对应的后续的数据到达之前，经由所述第二通信线路与所述副控部之间更新数据的步骤。
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