CN101287963A - 路径引导系统及路径引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明能够使驾驶者正确地识别引导交叉路口。具有当前地检测部、路径搜索处理单元和引导处理单元。引导处理单元具备计算从本车位置到引导点的分支要素的数目的分支要素计算处理单元及进行基于所计算的分支要素的数目的路径引导的地点引导处理单元。由于计算从本车位置到引导点的分支要素的数目、进行基于所计算的分支要素的数目的路径引导，所以与从本车位置到引导点间存在的信号机的数目无关，只对分支要素的数目进行计数，只由此就能够识别引导点。驾驶者不会误认引导点。

Description

路径引导系统及路径引导方法

技术领域

本发明涉及路径引导系统及路径引导方法。

背景技术

以往，在导航装置中，例如通过GPS(全球定位系统)检测作为本车的车辆的当前位置即当前地，从数据记录部读出地图数据，在显示部形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前地的本车位置、该本车位置的周边地图等。因此，驾驶者能够使车辆根据显示于上述地图画面的本车位置等行驶。

另外，如果驾驶者输入了目的地，并设定了搜索条件，则根据该搜索条件进行路径搜索处理，根据上述地图数据搜索出从用当前地表示的出发地到目的地的路径。而且，被搜索出的路径、即搜索路径与本车位置一同被显示在上述地图画面，进行搜索路径的引导、即路径引导。因此，驾驶者能够使车辆沿着被显示的搜索路径行驶。

然而，在上述路径引导中，当需要在规定的交叉路口使车辆左右转弯时，在车辆到达上述交叉路口即引导交叉路口前，例如要输出语音，进行路径引导。为此，在搜索路径上的比上述引导交叉路口靠近近前的、离开各设定距离的地方，设定一个以上的路径引导地点，若车辆到达了各路径引导地点，则以语音方式输出对每个路径引导地点预先设定的内容的引导(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平6-295399号公报

然而，在上述以往的导航装置中，在各路径引导地点，利用由存在于本车位置到引导交叉路口之间的信号机的数目表示的、例如“第3个信号灯向左”这样的消息，以语音方式输出关于引导交叉路口的路径引导，但由于从本车位置到引导交叉路口之间存在的所有的信号机都成为计数的对象，所以当一个交叉路口有两个信号机或在比交叉路口靠近近前的位置设置有预告交叉路口的信号机的信号的信号机时，驾驶者很难清楚对哪个信号机进行计数较好，驾驶者会误认引导交叉路口。

另外，由于无信号机的交叉路口不能成为计数的对象，所以在从本车位置到引导交叉路口之间存在无信号机的交叉路口时，驾驶者会误认引导交叉路口。

发明内容

本发明的目的是解决上述以往导航装置的问题点，提供一种驾驶者能够正确识别引导交叉路口的路径引导系统及路径引导方法。

为此，在本发明的路径引导系统中，具有：当前地检测部，检测本车的当前地作为本车位置；路径搜索处理单元，根据上述本车位置，对到目的地的搜索路径进行搜索；和引导处理单元，其在上述搜索路径上的引导点的近前的规定地方设定路径引导地点，当车辆到达了该路径引导地点时，对引导点进行路径引导。

而且，该引导处理单元具有：分支要素计算处理单元，计算从本车位置到引导点的分支要素的数目；和地点引导处理单元，其进行基于所计算的分支要素的数目的路径引导。

根据本发明，由于计算从本车位置到引导点的分支要素的数目，进行基于所计算的分支要素的数目的路径引导，所以能够与在本车位置到引导点之间存在的信号机的数目无关，只对分支要素的数目进行计数，只由此来识别引导点。因此，驾驶者不会误认引导点。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式中的导航系统的图。

图2是表示本发明的第1实施方式中的引导处理单元的动作的流程图。

图3是表示本发明的第1实施方式中的引导处理例的第1图。

图4是表示本发明的第1实施方式中的引导处理例的第2图。

图5是表示本发明的第1实施方式中的引导处理例的第3图。

图6是表示本发明的第2实施方式中的引导处理单元的动作的流程图。

图7是表示本发明的第2实施方式中的引导处理例的第1图。

图8是表示本发明的第2实施方式中的引导处理例的第2图。

图9是表示本发明的第2实施方式中的引导处理例的第3图。

图10是表示本发明的第2实施方式中的引导处理例的第4图。

图11是表示本发明的第3实施方式中的引导处理单元的动作的流程图。图12是表示本发明的第3实施方式中的引导处理例的图。

图13是表示本发明的第4实施方式中的引导处理例的图。

图14是表示本发明的第5实施方式中的引导处理例的图。

图15是表示本发明的第6实施方式中的引导处理例的图。

图中符号说明：10-自动变速机控制部；14-导航装置；15-GPS传感器；31、54-CPU；51-信息中心；63-网络；crj-交叉路口；h1-路径引导地点；pr-本车位置；ri-道路；Rt-搜索路径；sgk-信号机。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细地说明。此外，对作为路径引导系统的导航系统进行说明。

图1是表示本发明的第1实施方式的导航系统的图。

在图中，10是作为动力传动系控制部的自动变速机控制部，该自动变速机控制部10对以规定变速比进行变速的动力传动系，例如作为自动变速机的无级变速机(CVT)、有级变速机(自动变速器)、电动驱动装置等进行控制。

而且，14是信息终端，例如作为搭载于车辆的车载装置的导航装置，63是网络，51是作为信息提供者的信息中心，由上述自动变速控制部10、导航装置14、网络63、信息中心51等构成导航系统。

上述导航装置14具有：GPS传感器15，其作为当前地检测部，检测本车的当前地；数据记录部16，其作为信息记录部，除地图数据以外还记录有各种信息；导航处理部17，其根据所输入的信息，进行导航处理等各种运算处理；方位传感器18，其作为方位检测部，检测本车方位；操作部34，其作为第1输入部，用于操作者、即驾驶者进行规定的输入；显示部35，其作为第1输出部，用于利用在未图示的画面所显示的图像进行各种显示，通知驾驶者；语音输入部36，其作为第2输入部，用于通过语音进行规定的输入；语音输出部37，其作为第2输出部，用于通过语音进行各种表示，通知驾驶者；及通信部38，其作为收发部发挥作为通信终端的功能，上述导航处理部17与GPS传感器15、数据记录部16、方位传感器18、操作部34、显示部35、语音输入部36、语音输出部37及通信部38连接。

另外，上述导航处理部17与下述各部分连接：上述自动变速机控制部10，安装在车辆前端的规定地方；监视车辆前方的前方监视装置48，安装在车辆后端的规定地方；后方照相机(后方监视照相机)49，其作为后方监视装置，且作为对车辆后方进行拍摄的摄影装置；油门传感器42，其作为发动机负载检测部，以油门开度的方式检测基于驾驶者的油门踏板的操作；制动传感器43，其作为制动检测部，以制动器踏入量的方式检测基于驾驶者的制动踏板的操作；和作为用以检测车速v的车速检测部的车速传感器44等。此外，油门传感器42、制动传感器43等构成了操作信息检测部用于检测基于驾驶者的车辆操作信息。

上述GPS传感器15，通过接收人造卫星发出的电波，检测地球上的当前地的同时，检测时刻。在本实施方式中，作为当前地检测部使用了GPS传感器15，也可以代替该GPS传感器15，单独或组合使用距离传感器、转向盘转角传感器、高度计等。另外，作为上述方位传感器18，可以使用陀螺传感器、地磁传感器等。此外，在本实施方式中，配设了方位传感器18、车速传感器44等，但在使用具有检测本车方位、车速v等功能的GPS传感器的情况下，不需要方位传感器18、车速传感器44等。

上述数据记录部16，具有由地图数据文件构成的地图数据库，在该地图数据库中记录地图数据。该地图数据除包含有关交叉路口的交叉路口数据、有关节点的节点数据、有关道路路段的道路数据、为搜索用而被加工的搜索数据、与设施有关的设施数据等之外，还包含有与道路上的地物有关的地物数据。

上述地物是为了向驾驶者提供各种行驶上的信息、进行各种行驶上的引导而在道路上设置或形成的表示物，包括表示线、路上标识、人行横道、井盖、信号机等。上述显示线包含用于使车辆停止的停止线、用于区分各车道的车辆通行带边界线、表示停车区域的区划线等。上述路上标识包含：利用箭头表示各车道的行进方向的通行区分标识；象“停止”等那样预告暂时停止地方，或象“○○方向”等那样进行方向引导的引导标识等。而且，上述地物数据包含：用坐标等表示各地物的位置的位置信息；用图像等表示各地物的图像信息等。此外，上述暂时停止地方包含从非优先道路向优先道路的进入地方、道口、红灯信号亮灭的交叉路口等。

另外，与上述车道有关的道路数据包含由道路上的每条车道被赋予的车道编号、车道的位置信息等构成的车道数据。上述数据记录部16还记录有用于将规定的信息通过语音输出部37进行输出的数据。

并且，在上述数据记录部16中形成由统计数据文件构成的统计数据库、由行驶履历数据文件构成的行驶履历数据库等。将上述统计数据文件中的统计数据和上述行驶履历数据文件中的行驶履历数据两者都作为实绩数据进行记录。

上述统计数据是过去被提供的交通信息的实绩、即表示履历的履历信息，是通过单独或组合使用交通信息、道路交通统计调查信息、道路时刻表信息等，或根据需要，进行加工、实施统计处理而制成的，且上述交通信息是由作为信息提供者的VICS(注册商标：Vehicle Information andCommunication System)中心等的未图示的道路交通信息中心等在过去提供的，上述道路交通统计调查信息是由国土交通部提供的表示基于道路交通统计调查的交通量的数据，上述道路时刻表信息是由国土交通部提供的。此外，也可以在上述统计数据中加入预测拥堵状况的拥堵预测信息等。这种情况下，在制成上述统计数据时，在履历信息中加入日期时间、星期、天气、各种事件、季节、设施的信息(商店、自选商场等大型设施的有无)等详细条件。

而且，上述统计数据的数据项目，包括：关于各道路路段的路段编号、表示行驶方向的方向标记、表示信息种类的信息类别、每个规定时刻的拥堵度、表示在上述各道路路段上行驶时在每个规定时刻的所需时间的路段所需时间、该路段所需时间的每个星期的平均数据例如星期平均数据等。

另外，上述行驶履历数据，是由信息中心51从多个车辆即本车或他车上收集的、表示各车辆行驶的道路上的车辆的行驶实绩、即表示行驶实绩的实绩信息，根据行驶数据作为检测数据被计算并进行存储。

上述行驶履历数据的数据项目，包括：在各道路路段上行驶时每个规定时刻的路段所需时间、在各道路路段上行驶时每个规定时刻的拥堵度等。此外，可在上述统计数据中加入行驶履历数据。另外，在本实施方式中，拥堵度作为表示拥堵程度的拥堵指标而使用，分拥堵、拥挤及非拥堵来表示。

上述数据记录部16，为了记录上述各种数据，除具有硬盘、CD、DVD、光盘等未图示的磁盘外，还具有用于读出、写入各种数据的读出、写入磁头等的未图示的磁头。另外，可在上述数据记录部16上使用存储卡等。此外，由上述各种盘、存储卡等构成外部存储装置。

在本实施方式中，在上述数据记录部16中形成有上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等，但也能在信息中心51中形成上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等。

另外，上述导航处理部17，具备：CPU31，作为进行导航装置14的整体控制的控制装置且作为运算装置；RAM32，当该CPU31进行各种运算处理时，作为工作存储器使用；ROM33，除控制用程序外，记录了用于进行到目的地的路径搜索、路径引导等的各种程序；和用于记录各种数据、程序等的未图示的闪速存储器等。此外，由上述RAM32、ROM33、闪速存储器等构成内部存储装置。

在本实施方式中，可在上述ROM33中记录各种程序，在上述数据记录部16中记录各种数据，但也可将程序、数据等记录到盘等。这种情况下，可从盘等读出上述程序、数据等，并写入闪速存储器中。因此，通过交换盘等，能够更新上述程序、数据等。另外，也可将上述自动变速机控制部10的控制用的程序、数据等记录到上述盘等中。并且，也可通过通信部38接收上述程序、数据等，并写入到导航处理部17的闪速存储器。

上述操作部34，用于通过驾驶者进行操作，来修正行驶开始时的当前地，或输入出发地及目的地、输入通过点、使通信部38工作等。作为上述操作部34，可使用与显示部35独立(不同体)配设的未图示的键盘、鼠标等。另外，作为上述操作部34，可使用触摸面板，且该触摸面板构成为，可通过在形成于上述显示部35的画面上，触摸或点击用图像表示的各种按键、开关、按钮等的图像操作部，进行规定的输入操作。

作为上述显示部35，使用显示器。而且，在显示部35所形成的各种画面上，不仅能够将车辆的当前地作为本车位置、将车辆的方位作为本车方位进行显示，或对地图、搜索路径、沿着该搜索路径的引导信息、交通信息等进行显示，或对搜索路径上的到下一个交叉路口的距离、下一个交叉路口的行进方向进行显示，而且能够对上述图像操作部、操作部34、语音输入部36等的操作引导、操作菜单、按键的引导进行显示，或对FM多路广播的节目等进行显示等。

另外，语音输入部36由未图示的麦克风等构成，可利用语音输入必要的信息。并且，语音输出部37，具备未图示的语音合成装置及扬声器，从语音输出部37，例如以通过语音合成装置合成的语音的方式输出上述搜索路径、引导信息、交通信息等。

上述通信部38，具有：用于将上述道路交通信息中心发送的当前状况交通信息、一般信息等各种信息，通过沿着道路配设的电信标装置、光信标装置等，作为电信标、光信标等接收的未图示的信标接收机；用于通过FM广播局，作为FM多路广播接收上述各种信息的未图示的FM接收机。此外，上述交通信息中包含拥堵信息、管制信息、停车场信息、交通事故信息、服务区域的拥挤状况信息等，一般信息中包含新闻、天气预报等。另外，可以将上述信标接收机及FM接收机一体化，作为VICS接收机而配设，但也可分别进行配设。

上述交通信息包含：表示信息的类别的信息类别；用于确定网格的网格编号；确定连接两个地点例如连接交叉路口之间的道路路段且表示了上行、下行的区别的路段编号；表示对应该路段编号而提供的信息的内容的路段信息等。例如，当交通信息为拥堵信息时，上述路段信息包括：表示从上述道路路段的起点到拥堵前端的距离的拥堵前端数据、拥堵度、表示拥堵区间的从上述拥堵前端到拥堵末尾的距离的拥堵长度、表示在道路路段行驶所需时间的路段所需时间等。

而且，通信部38，除了从上述信息中心51接收上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等的数据外，还能通过网络63，接收交通信息、一般信息等的各种信息。

为此，上述信息中心51具有服务器53、与该服务器53连接的通信部57及作为信息记录部的数据库(DB)58，上述服务器53具有作为控制装置且作为运算装置的CPU54、RAM55、ROM56等。另外，在上述数据库58中记录有与记录在上述数据记录部16中的各种数据相同的数据、例如上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等。并且，信息中心51能够实时地提供由上述道路交通信息中心发送的当前状况交通信息、一般信息等各种信息及从多个车辆(本车或其他车)收集的行驶履历数据。

而且，上述前方监视装置48，由激光雷达、毫米波雷达等雷达、超声波传感器等或其组合构成，监视先行行驶的车辆即先行车辆，或监视暂时停车地方、障碍物等等。另外，前方监视装置48，作为车辆周边信息，检测表示相对先行车辆的相对的车速的相对速度、相对暂时停车地方的接近速度、相对障碍物的接近速度等，或计算车间距离、车间时间等。

上述后方照相机49，由CCD元件构成，为了监视车辆的后方，使光轴向斜下方而安装，除上述地物外，将在车辆后方行驶的车辆即后方车辆、道路两边的建筑物、构造物等作为被摄影物进行拍摄，产生被拍摄的被摄影物的图像数据，发送给CPU31。该CPU31读入上述图像数据，通过对图像数据进行图像处理，将图像中的上述各被摄影物作为识别对象物进行识别。在本实施方式中，作为后方照相机49使用了CCD元件，但也可代替CCD元件使用C-MOS元件等。

此外，上述导航系统、导航处理部17、CPU31、54、服务器53等，通过单独或使其两个以上相组合，作为计算机而发挥功能，基于各种程序、数据等进行运算处理。另外，利用数据记录部16、RAM32、55、ROM33、56、数据库58、闪速存储器等构成记录介质。而且，作为运算装置，代替CPU31、54也可使用MPU等。

下面，针对上述构成的导航系统的基本动作进行说明。

首先，若由驾驶者操作操作部34，而起动了导航装置14，则CPU31的未图示的导航初始化处理单元进行导航初始化处理，读出通过GPS传感器15检测的车辆的当前地及通过方位传感器18检测的本车方位，并且进行各种数据的初始化。接着，上述CPU31的未图示的匹配处理单元进行匹配处理，根据所读入的当前地的轨迹及构成当前地周边道路的各道路路段的形状、排列等，进行当前地位于哪条道路路段上的判定，由此对当前地进行确定。

另外，在本实施方式中，上述匹配处理单元还根据通过后方照相机49拍摄的上述被摄影物亦即各地物的位置，对当前地进行确定。

为此，CPU31的未图示的图像识别处理单元进行图像识别处理，从后方照相机49读入图像数据，识别该图像数据构成的图像中的地物。另外，上述CPU31的未图示的距离计算处理单元，进行距离计算处理，根据图像中的地物的位置，计算从后方照相机49到实际的地物的距离。而且，上述匹配处理单元的当前地确定处理单元，进行当前地确定处理，读入上述距离，并且从数据记录部16读出地物数据，并取得上述地物的坐标，根据该坐标及上述距离，对当前地进行确定。

另外，上述CPU31的未图示的车道检测处理单元，进行车道检测处理，通过将根据上述图像数据识别的地物和从数据记录部16读出的地物数据进行比照，检测出车辆行驶的车道即行驶车道。

此外，上述车道检测处理单元，也可以读入上述地磁传感器的传感器输出，根据该传感器输出，判断道路上的规定车道上是否存在由井盖等强磁体构成的被检测物，根据判定结果检测行驶车道。并且，可使用高精度的GPS传感器15，对本车的当前地进行精度较高的检测，根据检测结果，检测行驶车道。另外，可根据需要，对显示线的图像数据进行图像处理的同时，对地磁传感器的传感器输出、当前地等进行组合，来检测行驶车道。

接着，CPU31的未图示的基本信息取得处理单元，进行基本信息取得处理，从数据记录部16读出并取得上述地图数据或通过通信部38从信息中心51等接收并取得上述地图数据。此外，当从信息中心51等取得地图数据的情况下，上述基本信息取得处理单元将接收到的地图数据下载到闪速存储器。

而且，上述CPU31的未图示的显示处理单元，进行显示处理，在上述显示部35形成各种画面。例如，显示处理单元的地图显示处理单元，进行地图显示处理，在显示部35形成地图画面，在该地图画面显示周围的地图，并且将当前地作为本车位置、车辆的方位作为本车方位进行显示。

从而，驾驶者能够使车辆依据上述地图、本车位置及本车方位进行行驶。

另外，若驾驶者对操作部34进行操作而输入了目的地，则CPU31的未图示的目的地设定处理单元进行目的地设定处理，设定目的地。此外，也可根据需要，输入、设定出发地。另外，可预先登记规定的地点，将登记的地点作为目的地进行设定。接着，若驾驶者对操作部34进行操作而输入了搜索条件，则CPU31的未图示的搜索条件设定处理单元进行搜索条件设定处理，设定搜索条件。

若这样设定了目的地及搜索条件，则CPU31的未图示的路径搜索处理单元进行路径搜索处理，读入上述当前地、目的地、搜索条件等，并且从数据记录部16读出搜索数据等，根据当前地、目的地、搜索数据等，利用搜索条件对从用当前地表示的出发点到目的地的路径进行搜索，输出表示搜索路径的路径数据。此时，将赋予每个道路路段的路段费时的合计为最小的路径，作为搜索路径。

另外，当在道路上形成了多条车道且检测出了行驶车道的情况下，上述路径搜索处理单元，对以车道为单位的搜索路径进行搜索。这种情况下，上述路径数据中还包含行驶车道的车道编号等。

此外，可在上述信息中心51中进行路径搜索处理。这种情况下，CPU31通过网络63将当前地、目的地、搜索条件等发送给信息中心51。若该信息中心51接收到了当前地、目的地、搜索条件等，CPU54的未图示的路径搜索处理单元进行与CPU31相同的路径搜索处理，从数据库58读出搜索数据等，根据当前地、目的地、搜索数据等，利用上述搜索条件对从出发点到目的地的路径进行搜索，输出表示搜索路径的路径数据。接着，CPU54的未图示的发送处理单元进行发送处理，将上述路径数据通过网络63，发送给导航装置14。

接着，上述CPU31的未图示的引导处理单元，进行引导处理，进行路径引导。为此，上述引导处理单元的路径显示处理单元，进行路径显示处理，读入上述路径数据，根据该路径数据在上述地图画面显示搜索路径。

然而，在上述路径引导中，当需要在规定的交叉路口使车辆左右转弯的情况下，设定上述交叉路口为引导点、且为引导交叉路口。为此，上述引导处理单元的引导交叉路口设定处理单元，进行引导交叉路口设定处理，依据路径数据即根据上述搜索路径，判断是否有需要使车辆左右转弯的交叉路口，当有需要使车辆左右转弯的交叉路口的情况下，将该交叉路口设定为引导交叉路口。

另外，在已搜索到上述以车道为单位的搜索路径的情况下，上述引导处理单元的推荐车道设定处理单元进行推荐车道设定处理，将推荐行驶的车道，例如要通过引导交叉路口时，适于进入引导交叉路口的、适于从引导交叉路口退出的车道等，作为推荐车道进行选择、设定。而且，上述路径显示处理单元，将搜索路径显示在上述地图画面，并且，在地图画面的规定区域显示车辆正行驶的道路的放大图、即道路放大图，进行基于道路放大图的车道引导。这种情况下，在上述道路放大图显示各车道及其中的推荐车道。

接着，上述引导处理单元的语音输出处理单元，进行语音输出处理，以语音方式从语音输出部37输出路径引导。为此，引导处理单元的路径引导地点设定处理单元，进行路径引导地点设定处理，在搜索路径上的比上述引导交叉路口靠近近前(本车侧)的、离开各预先设定的距离的一个以上的地方设定路径引导地点。另外，引导处理单元的地点引导处理单元，进行地点引导处理，若车辆到达了各路径引导地点，则对引导交叉路口，进行按每个路径引导地点预先设定的内容、例如从本车位置到引导交叉路口的距离、引导交叉路口处的左右转弯等的路径引导。另外，在已设定了推荐车道的情况下，上述地点引导处理单元的车道引导处理单元进行车道引导处理，对按每个路径引导地点预先设定的内容、例如从本车位置到引导交叉路口的各推荐车道、引导交叉路口的前方的推荐车道等进行车道引导。

另外，上述引导处理单元的交叉路口放大图显示处理单元，进行交叉路口放大图显示处理，在车辆到达引导交叉路口之前，在地图画面的规定区域显示引导交叉路口的放大图即交叉路口放大图，进行基于交叉路口放大图的路径引导。这种情况下，在上述交叉路口放大图中，在引导交叉路口的周边的地图、搜索路径、引导交叉路口处显示成为目标的设施等的路上标志。另外，在进入引导交叉路口的道路(以下称为“进入道路”)或从引导交叉路口退出的道路(以下称为“退出道路”)上形成多条车道，并进行了车道引导的情况下，上述引导点放大图形成处理单元，在交叉路口放大图中显示推荐车道。

然而，可以在各路径引导地点上，利用从本车位置到引导交叉路口间存在的信号机的数目来表示的、例如“第3个信号灯向左”这样的消息(语音短语)，以语音的方式输出关于引导交叉路口的路径引导，而若将从本车位置到引导交叉路口间存在的所有的信号机都作为计数的对象，则如果在一个交叉路口有两个信号机或在比交叉路口靠近近前的位置有对交叉路口的信号机进行预告的信号机时，对于驾驶者来说很难清楚对哪个信号机进行计数较好，驾驶者会误认引导交叉路口。

另外，对于无信号机的交叉路口，由于不能成为计数的对象，所以在从本车位置到引导交叉路口之间存在无信号机的交叉路口时，驾驶者会误认引导交叉路口。

因此，在本发明实施方式中，不管信号机的有无，在各路径引导地点，利用从本车位置到引导交叉路口间存在的交叉路口的数目或道路的数目表示对于引导交叉路口的路径引导。

图2是表示本发明的第1实施方式中的引导处理单元的动作的流程图。图3是表示本发明的第1实施方式中的引导处理的例的第1图。图4是表示本发明的第1实施方式中的引导处理的例的第2图。图5是表示本发明的第1实施方式中的引导处理的例的第3图。

在图中，pr是本车位置，ri(i＝1、2、...)是道路，crj(j＝1、2、...)是规定的两个以上的道路交叉的交叉路口、sgk(k＝1、2、...)是信号机。另外，Rt是搜索路径、c1是表示上述交叉路口crj中的以车辆要左右转弯的方式设定了搜索路径Rt1的交叉路口的引导交叉路口、h1是搜索路径Rt中的比引导交叉路口c1靠近近前的位置而设定的路径引导地点。

在图3中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1并在交叉路口cr1左转的方式而构成，交叉路口cr1成为引导交叉路口c1。

另外，在图4中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r3在交叉路口cr2交叉，道路r1、r4在交叉路口cr3交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1，并在交叉路口cr3左转的方式而构成，该交叉路口cr3成为引导交叉路口c1。

而且，在图5中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r3在交叉路口cr2交叉，道路r1、r4在交叉路口cr3交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1，并在交叉路口cr3左转的方式而构成，该交叉路口cr3成为引导交叉路口c1。另外，在交叉路口cr1～cr3配设了信号机sg1～sg3。

这种情况下，上述引导处理单元的地点到达判定处理单元，进行地点到达判定处理，判断车辆是否接近了引导交叉路口c1、到达了规定的路径引导地点h1。在车辆到达了规定的路径引导地点h1的情况下，上述引导处理单元的分支要素计算处理单元，进行分支要素计算处理，计算从本车位置pr到引导交叉路口c1的成为计数的对象的分支要素亦即计数对象分支要素、在本实施方式中计算交叉路口crj的数目。此外，在本实施方式中，引导交叉路口c1也包含在成为计数对象的交叉路口crj中。

接着，上述地点引导处理单元，以语音的方式输出基于上述交叉路口crj的数目的路径引导。

此外，上述引导处理单元的信号机判定处理单元，进行信号机判定处理，判断在引导交叉路口是否存在信号机，当在引导交叉路口存在信号机的情况下，上述地点引导处理单元，在基于上述交叉路口的数目的路径引导中加上信号机的有无，并以语音方式进行输出。

例如，在图3所示的例中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的交叉路口cr1的数目。这种情况下，由于交叉路口cr1的数目为1，所以上述地点引导处理单元，利用“下一个交叉路口向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

另外，在图4所示的例子中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的交叉路口cr1～cr3。这种情况下，由于交叉路口cr1～cr3的数目为3，所以上述地点引导处理单元，利用“第3个交叉路口向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

而且，在图5所示的例子中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的交叉路口cr1～cr3。这种情况下，由于存在信号机的交叉路口cr1～cr3的数目为3，在引导交叉路口c1存在信号机sg3，所以上述地点引导处理单元，利用“第3个有信号灯的交叉路口向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

这样，在本实施方式中，进行基于从本车位置pr到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目的路径引导，所以与存在于本车位置pr到引导交叉路口c1之间的信号机sgk的数目无关，而只计数交叉路口crj的数目，驾驶者可由此对引导交叉路口c1进行识别。例如，即使在一个交叉路口上有两个信号机或在比交叉路口靠近近前的位置有对交叉路口的信号机进行预告的信号机，驾驶者也不会误认引导交叉路口c1。

另外，与信号机的有无无关，对从本车位置到引导交叉路口的所有的交叉路口crj的数目进行计数，所以驾驶者不会误认引导交叉路口c1。

并且，即使在引导交叉路口c1的前方存在交叉路口，驾驶者也不会误认引导交叉路口c1。

下面，对流程图进行说明。

步骤S1进行待机以等待接近引导交叉路口c1，在接近了引导交叉路口c1的情况下，进入步骤S2。

步骤S2计算从本车位置pr到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目。

步骤S3以语音方式输出基于交叉路口crj的数目的路径引导，并返回。

然而，在本实施方式中，上述分支要素计算处理单元，计算从本车位置pr到引导交叉路口c1的作为计数对象分支要素的交叉路口crj的数目，但也可计算与道路r1交叉的道路的数目作为从本车位置到引导交叉路口c1的计数对象分支要素。此外，这种情况下，在引导交叉路口c1与道路r1交叉的道路也包含在成为计算的对象的道路中。

接着，上述地点引导处理单元，以语音方式输出基于上述道路的数目的路径引导。

下面，对从本车位置pr到引导交叉路口c1的交叉路口crj中的至少一个交叉路口为T字交叉路口(三叉路)时的引导处理进行说明。

图6是表示本发明的第2实施方式中的引导处理单元的动作的流程图。图7是表示本发明的第2实施方式中的引导处理的例子的第1图。图8是表示本发明的第2实施方式中的引导处理的例子的第2图。图9是表示本发明的第2实施方式中的引导处理的例子的第3图。图10是表示本发明的第2实施方式中的引导处理的例子的第4图。

在图中，pr是本车位置，ri(i＝1、2、...)是道路，crj(j＝1、2、...)是规定的两条以上的道路交叉的交叉路口、sgk(k＝1、2、...)是信号机。另外，Rt是搜索路径、c1是表示上述交叉路口crj中的以车辆要左右转弯的方式设定了搜索路径Rt1的交叉路口的引导交叉路口、h1、h2是在搜索路径Rt中的比引导交叉路口c1靠近近前的位置设定的路径引导地点。

在图7中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r3在交叉路口cr2交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1并在交叉路口cr2左转的方式构成，该交叉路口cr2成为引导交叉路口c1。此外，交叉路口cr1、cr2是T字交叉路口，道路r2、r3在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸。

另外，在图8中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r3在交叉路口cr2交叉，道路r1、r4在交叉路口cr3交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1，并在交叉路口cr3左转弯的方式构成，该交叉路口cr3成为引导交叉路口c1。此外，交叉路口cr1、cr3是十字交叉路口(四叉路)，交叉路口cr2是T字交叉路口，道路r2～r4在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸。另外，在交叉路口cr1、cr3配设信号机sg1、sg2。

而且，在图9中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r 3在交叉路口cr2交叉，道路r1、r4在交叉路口cr3交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1，并在交叉路口cr3左转弯的方式构成，该交叉路口cr3成为引导交叉路口c1。此外，交叉路口cr1、cr3是十字交叉路口，交叉路口cr2是T字交叉路口，道路r2、r4在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸，道路r3在与引导交叉路口c1的退出道路相反的方向上延伸。另外，在交叉路口cr1、cr3配设信号机sg1、sg2。

并且，在图10中，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r3在交叉路口cr2交叉，道路r1、r4在交叉路口cr3交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1并在交叉路口cr3左转弯的方式构成，该交叉路口cr3成为引导交叉路口c1。此外，交叉路口cr3是十字交叉路口，交叉路口cr1、cr2是T字交叉路口，道路r3、r4在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸，道路r2在与引导交叉路口c1的退出道路相反的方向上延伸。另外，在交叉路口cr3配设信号机sg1。

这种情况下，上述地点到达判定处理单元，判断车辆是否接近了引导交叉路口c1、到达了规定的路径引导地点h1。在车辆到达了规定的路径引导地点h1的情况下，上述引导处理单元的交叉路口判定处理单元，进行交叉路口判定处理，判断从本车位置pr到引导交叉路口c1是否存在T字交叉路口。

在不存在T字交叉路口的情况下，与第1实施方式相同，上述分支要素计算处理单元，计算从本车位置pr到引导交叉路口c1的作为计数对象分支要素的交叉路口crj的数目。接着，上述地点引导处理单元，以语音方式输出基于上述交叉路口crj的数目的路径引导。此外，判断在引导交叉路口是否存在信号机，当在引导交叉路口存在信号机的情况下，可在基于上述交叉路口的数目的路径引导中加上信号机的有无。

另一方面，在存在T字交叉路口的情况下，上述分支要素计算处理单元，计算从本车位置pr到引导交叉路口c1的、作为计数对象分支要素的在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路的数目。此外，在本实施方式中，在引导交叉路口c1与道路r1交叉的道路也包含在成为计数对象的道路中。

接着，上述地点引导处理单元，以语音方式输出基于上述道路的数目的路径引导。

此外，当路径引导地点h1和在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路中的与本车位置pr最近的道路之间，存在在与引导交叉路口c1的退出道路相反的方向上延伸的道路的情况下，驾驶者可能会弄错该交叉路口，将其识别为引导交叉路口。因此，上述引导处理单元的确定分支要素判定处理单元，进行确定分支要素判定处理，判断是否存在有可能搞错计数的确定的分支要素。在存在确定的分支要素的情况下，上述引导处理单元的延迟处理单元进行延迟处理，使路径引导延迟，在通过了确定的分支要素后，以语音方式输出路径引导。

例如，在图7所示的例子中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的、在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路r2、r3的数目。这种情况下，由于道路r2、r3的数目为2，所以上述地点引导处理单元，利用“第2条道路向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

另外，在图8所示的例子中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的、在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路r2～r4的数目。这种情况下，由于道路r2～r4的数目为3，所以上述地点引导处理单元，利用“第3条道路向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

而且，在图9所示的例子中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的、在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路r2、r4的数目。这种情况下，由于道路r2、r4的数目为2，所以上述地点引导处理单元，利用“第2条道路向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

而且，在图10所示的例子中，若车辆到达了路径引导地点h1，则计算从本车位置pr到引导交叉路口c1之间的、在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路r3、r4的数目。这种情况下，由于道路r3、r4的数目为2，所以上述地点引导处理单元，在路径引导地点h1，可利用“第2条道路向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。然而，由于在路径引导地点h1和在与引导交叉路口c1的退出道路相同的方向上延伸的道路r3、r4中的与本车位置pr最近的道路r3之间，存在在与引导交叉路口c1的退出道路相反的方向上延伸的道路r2，所以驾驶者可能会弄错交叉路口cr2，将其识别成引导交叉路口。因此，当车辆通过路径引导地点h1、并且还通过了交叉路口cr1后，在路径引导地点h2，利用“第2条道路向左”等消息，以语音方式输出路径引导。

这样，在本实施方式中，判断从本车位置pr到引导交叉路口c1间是否存在T字交叉路口，在不存在T字交叉路口的情况下，进行基于交叉路口crj的数目的路径引导，在存在T字交叉路口的情况下，进行基于道路数目的路径引导，所以与从本车位置pr到引导交叉路口c1间存在的信号机sgk的数目无关，驾驶者可只对交叉路口crj的数目或道路的数目进行计数，来识别引导交叉路口c1。

下面，针对图6的流程图进行说明。

步骤S11进行待机以等待接近引导交叉路口c1，在接近了引导交叉路口c1的情况下，进入步骤S12。

步骤S12判断是否存在T字交叉路口。在存在T字交叉路口的情况下，进入步骤S13，在不存在T字交叉路口的情况下，进入步骤S14。

步骤S13以语音方式输出基于道路ri的数目的路径引导，并返回。

步骤S14以语音方式输出基于交叉路口crj的数目的路径引导，并返回。

可是，在上述各实施方式中，不管信号机sgk的有无，在各路径引导地点h1处，用本车位置到引导交叉路口c1间存在的交叉路口的数目或道路的数目表示对引导交叉路口c1的路径引导，例如利用“第2条道路向左”等的消息，以语音方式输出路径引导。

然而，若在以语音方式输出路径引导期间，随着车辆的行驶，本车位置发生了变化，则有时对于在从哪个交叉路口或哪条道路计算时按照路径引导车辆会到达引导交叉路口c1，驾驶者会混乱。

因此，对于构成为能够根据车辆周围的状况，有选择地进行基于语音的路径引导的本发明的第3实施方式进行说明。此外，对于具有与第1、第2实施方式相同的构造部分，标以相同的符号，对于由于具有相同的构造而得到的发明效果，援用同实施方式的效果。

图11是表示本发明的第3实施方式中的引导处理单元的动作的流程图。图12是表示本发明的第3实施方式中的引导处理例子的图。

在图中，ri(i＝1、2、...)是道路，crj(j＝1、2、...)是规定的两个以上的道路交叉的交叉路口、sgk(k＝1、2、...)是信号机。另外，Rt是搜索路径、c1是表示上述交叉路口crj中的以车辆要左右转弯的方式设定了搜索路径Rt1的交叉路口的引导交叉路口。

这种情况下，道路r1、r2在交叉路口cr1交叉，道路r1、r3在交叉路口cr2交叉，道路r1、r4在交叉路口cr3交叉，上述搜索路径Rt以通过道路r1并在交叉路口cr3左转弯的方式构成，交叉路口cr3成为引导交叉路口c1。另外，在交叉路口cr1～cr3配设了信号机sg1～sg3。

在本实施方式中，与上述各实施方式相同，首先，上述引导处理单元的上述地点到达判定处理单元，判断车辆是否接近引导交叉路口c1、到达了规定的路径引导地点。

然而，在上述各实施方式中，若车辆接近了引导交叉路口c1、到达了规定的路径引导地点，则上述引导处理单元的上述分支要素计算处理单元，会计算从本车位置到引导交叉路口c1的计数对象分支要素例如交叉路口crj的数目。但如上所述那样，若在以语音方式输出路径引导期间，伴随着车辆的行驶本车位置发生了变化，则有时对于在从哪个交叉路口或哪条道路计算时按照路径引导车辆会到达引导交叉路口c1，驾驶者会混乱。

因此，在本实施方式中，在假定由分支要素计算处理单元计数的交叉路口crj的数目和进行路径引导时驾驶者计数的交叉路口crj的数目不同的情况下，上述引导处理单元的计数中止处理单元会进行计数中止处理，中止对交叉路口crj的数目的计数。此外，利用上述计数中止处理单元构成引导中止处理单元，该引导中止处理单元进行引导中止处理，通过中止计数，来中止路径引导。

为此，在车辆到达了规定的路径引导地点的情况下，上述引导处理单元的计数中止条件判定处理单元，进行计数中止条件判定处理，判断是否希望中止对交叉路口crj的数目的计数，即判断计数中止条件是否成立。此外，利用上述计数中止条件判定处理单元构成引导中止条件判定处理单元，该引导中止条件判定处理单元进行引导中止条件判定处理，判断是否希望中止基于交叉路口crj的数目的路径引导，即判断引导中止条件是否成立。

而且，例如在图12中，车辆到达比交叉路口cr1靠近近前的规定路径引导地点，上述分支要素计算处理单元计算从本车位置到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目，在上述地点引导处理单元，例如以语音方式输出了“第3个交叉路口向右”等的消息时，在车辆如箭头W1所示那样行驶，通过了交叉路口cr1的情况下，基于语音的输出在开始时和中止时，从本车位置到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目发生了变化。因此，驾驶者很难判断交叉路口crj的数目是包含了交叉路口cr1的计数，还是未包含交叉路口cr1的计数。因此，如果判断为是包含了交叉路口cr1的计数，驾驶者在交叉路口cr3右转，如果判断为是未包含交叉路口cr1的计数，则驾驶者在交叉路口cr3的前面一个交叉路口右转，从而不能高精度地使车辆沿着搜索路径Rt行驶。

因此，在本实施方式中，上述计数中止条件判定处理单元，计算在以语音方式输出路径引导期间车辆行驶的距离，即计算发话中行驶距离Ls，判断在该发话中行驶距离Ls内是否有交叉路口crj，在有交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

为此，上述计数中止条件判定处理单元的计数中止区间计算处理单元，进行计数中止区间计算处理，从车速传感器44(图1)读出车速v，计算中止计数的区间即表示计数中止区间的发话中行驶距离Ls。此外，利用上述计数中止区间计算处理单元构成引导中止区间计算处理单元，该引导中止区间计算处理单元进行引导中止区间计算处理，计算对基于交叉路口crj的数目的路径引导进行中止的区间、即表示引导中止区间的上述发话中行驶距离Ls。

这种情况下，在以语音方式输出路径引导时，如果将从开始输出到结束的时间作为发话时间τa，则上述发话中行驶距离Ls为

LS＝τa×v

接着，上述计数中止条件判定处理单元的分支要素判定处理单元，进行分支要素判定处理，读出本车位置，并且从数据记录部16读出交叉路口数据(交叉路口的坐标、行进方向上的交叉路口的宽度等)，当开始基于语音的输出时，判断在上述计数中止区间(从本车位置到发话中行驶距离Ls以内的区间)内是否有交叉路口crj，在有交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

例如，若设当发话时间τa为5[s]、车速v为时速40[km/h]，则秒速变为约11[m/s]，所以上述发话中行驶距离Ls为

Ls＝5[s]×11[m/s]＝55[m]

另外，若设车速v为时速60[km/h]，则秒速变为约17[m/s]，所以上述发话中行驶距离Ls为

Ls＝5[s]×17[m/s]＝85[m]

这样，在本实施方式中，由于在发话中行驶距离Ls内有交叉路口crj的情况下，中止对交叉路口crj的数目的计数，所以能够高精度地使车辆沿着搜索路径Rt行驶。

此外，在这种情况下，当车辆从本车位置超过了上述发话中行驶距离Ls而行驶时，上述计数中止条件被解除。

下面，对流程图进行说明。

步骤S21进行待机以等待接近引导交叉路口c1，在接近了引导交叉路口c1的情况下，进入步骤S22。

步骤S22判断计数中止条件是否成立。在计数中止条件不成立的情况下，进入步骤S23，在计数中止条件成立的情况下返回。

步骤S23对从本车位置到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目进行计数。

步骤S24以语音方式输出基于交叉路口crj的数目的路径引导，并返回。

下面，对本发明的第4实施方式进行说明。此外，对于与第3实施方式具有相同构造的部分，标以相同符号，对于由于具有相同的构造而得到的发明效果，援用同实施方式的效果。

图13是表示本发明的第4实施方式中的引导处理的例子的图。

这种情况下，例如在图13中，车辆到达比交叉路口cr1靠近近前的规定路径引导地点，上述分支要素计算处理单元计算从本车位置到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目，上述地点引导处理单元，例如以语音方式输出“第3个交叉路口向右”等的消息时，如果车辆如箭头W2、W3所示那样行驶，在基于语音的输出结束的地点附近有交叉路口cr1时，则很难判断是在哪个时刻的交叉路口crj的数目。驾驶者在这种情况下也很难判断交叉路口crj的数目是包含了交叉路口cr1的计数还是未包含交叉路口cr1的计数。

因此，在本实施方式中，上述计数中止条件判定处理单元计算上述发话中行驶距离Ls，判断行驶了该发话中行驶距离Ls时的到达地点附近是否有交叉路口crj，在有交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

为此，上述计数中止条件判定处理单元的计数中止区间计算处理单元，从车速传感器44读出车速v，计算发话中行驶距离Ls。

这种情况下，在以语音方式输出路径引导时，如果设从开始输出到结束的时间为发话时间τa，则上述发话中行驶距离Ls为

LS＝τa×v

而且，上述计数中止区间计算处理单元，在车辆未充分离开交叉路口crj的情况下，驾驶者也可不对交叉路口crj进行计数，在上述发话中行驶距离Ls上加上用于形成余量的缓冲距离dLs，计算表示计数中止区间的计数中止距离Lst

Lst＝Ls+dLs

此外，由上述计数中止距离Lst构成引导中止距离。

接着，上述分支要素判定处理单元，读入本车位置，并且从数据记录部16读出交叉路口数据(交叉路口的坐标、行进方向上的交叉路口的宽度等)，当开始基于语音的输出时，判断在上述计数中止区间(从本车位置到计数中止距离Lst以内的区间)内是否有交叉路口crj，在有交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

例如，由于若设发话时间τa为5[s]、车速v为时速40[km/h]，则秒速变为约11[m/s]，所以上述发话中行驶距离Ls如前所述为

Ls＝55[m]

而且，若设缓冲距离dLs为55[m]，则计数中止距离Lst为105[m]。

这样，在本实施方式中，由于在计数中止距离Lst内有交叉路口crj的情况下，中止对交叉路口crj的数目的计数，所以能够高精度地使车辆沿着搜索路径Rt行驶。

此外，在这种情况下，当车辆从本车位置超过了上述计数中止距离Lst而行驶时，上述计数中止条件被解除。

但是，在图13中，在交叉路口cr1距就要到的交叉路口没有离开缓冲距离dLs的情况下，驾驶者还是很难判断交叉路口crj的数目是包含了交叉路口cr1的计数，还是是未包含交叉路口cr1的计数。

因此，上述计数中止条件判定处理单元，计算交叉路口cr1与眼前的交叉路口的距离即交叉路口间距离Lc，在该交叉路口间距离Lc比缓冲距离dLs短的情况下，也可判断为计数中止条件成立。

因此，上述计数中止条件判定处理单元的交叉路口间距离判定处理单元，进行交叉路口间距离判定处理，从数据记录部16读出交叉路口数据(交叉路口的坐标、行进方向中的交叉路口的宽度)，计算交叉路口cr1和眼前的交叉路口的距离即交叉路口间距离Lc，判断该交叉路口间距离Lc是否比缓冲距离dLs短。

而且，在交叉路口间距离Lc比缓冲距离dLs短的情况下，上述分支要素判定处理单元判断在计数中止区间内有交叉路口crj，判断为上述计数中止条件成立。

这样，由于在交叉路口间距离Lc比缓冲距离dLs短的情况下，中止对交叉路口crj的数目的计数，所以能够高精度地使车辆沿着搜索路径Rt行驶。

此外，这种情况下，当车辆从本车位置超过了上述缓冲距离dLs而行驶时，上述计数中止条件被解除。

下面，对本发明的第5实施方式进行说明。此外，对与第3、第4实施方式具有相同的构造的部分，标以相同的符号，对于由于具有相同的构造而得到的发明效果，援用同实施方式的效果。

图14是表示本发明的第5实施方式中的引导处理的例子的图。

这种情况下，例如在图14中，在车辆到达比交叉路口cr1靠近近前的规定路径引导地点，上述分支要素计算处理单元计算从本车位置到引导交叉路口c1的交叉路口crj的数目，上述地点引导处理单元例如以语音方式输出了“第3个交叉路口向右”等的消息时，如果车辆如箭头W4所示那样行驶，在基于语音的输出结束的地点到引导交叉路口c1为止有多个交叉路口crj，则驾驶者在这种情况下也很难判断交叉路口crj的数目是包含了交叉路口cr1的计数还是是未包含交叉路口cr1的计数。

因此，在本实施方式中，上述计数中止条件判定处理单元计算上述发话中行驶距离Ls，判断从行驶了该发话中行驶距离Ls时的到达地点到引导交叉路口c1之间是否有多个交叉路口crj，在有多个交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

为此，上述计数中止条件判定处理单元的计数中止区间计算处理单元，从车速传感器44读出车速v，计算发话中行驶距离Ls。这种情况下，当以语音方式输出路径引导时，如果将从开始输出到结束的时间设为发话时间τa，则上述发话中行驶距离Ls为

Ls＝τa×v

接着，上述分支要素判定处理单元，从数据记录部16(图1)读出交叉路口数据(交叉路口的坐标、行进方向上的交叉路口的幅度)，当开始基于语音的输出时，将上述发话中行驶距离Ls的终止点设为上述到达地点，判断从该到达地点到引导交叉路口c1之间是否有多个交叉路口crj，在有多个交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

这样，由于在从行驶了发话中行驶距离Ls时的到达地点到引导交叉路口c1之间有多个交叉路口crj的情况下，中止对交叉路口crj的数目的计数，所以在从到达地点到引导交叉路口c1之间只有1个交叉路口cr3(引导交叉路口c1)的情况下，进行基于语音的输出，因此能够高精度地使车辆沿着搜索路径Rt行驶。

此外，这种情况下，当车辆超过了从本车位置到引导交叉路口c1的范围而行驶时，上述计数中止条件被解除。

但是，在上述各实施方式中，在行驶到规定的地点时，上述计数中止条件被解除，而在基于GPS传感器15(图1)的本车位置的检测精度较低的情况下，由于上述计数中止条件被解除，有时在本来应该中止计数的地方进行了计数，而以语音方式输出了路径引导。

因此，对构成为在应该中止计数的地方不会进行计数的本发明的第6实施方式进行说明。此外，对于具有与第3～第5实施方式相同的构造的部分，标以相同的符号，对于由于具有相同的构造而得到的发明效果，援用同实施方式的效果。另外，在本实施方式中，对于本发明第3实施方式，对于要中止计数的情况，考虑了本车位置的检测误差，下面对此例子进行说明，而在其他实施方式中，也可考虑本车位置的检测误差。

图15是表示本发明的第6实施方式中的引导处理的例子的图。

在这种情况下，上述计数中止条件判定处理单元，在发话中行驶距离Ls的前后设定本车位置的检测误差ΔLs。因此，在本实施方式中，上述计数中止条件判定处理单元的计数中止区间计算处理单元，从车速传感器44读出车速v，计算发话中行驶距离Ls，在该发话中行驶距离Ls的前后加上用于形成余量的检测误差ΔLs，计算表示计数中止区间的计数中止距离Lst为

Lst＝Ls+2ΔLs

接着，上述分支要素判定处理单元，读入本车位置，并且从数据记录部16读出交叉路口数据(交叉路口的坐标、行进方向上的交叉路口的幅度等)，当开始基于语音的输出时，判断在上述计数中止区间(从本车位置到计数中止距离Lst以内的区间)内是否有交叉路口crj，在有交叉路口crj的情况下，判断为计数中止条件成立。

此外，本发明不限于上述各实施方式，可根据本发明的主旨可进行各种变形，并不从本发明的范围内排除上述各变形。

产业上可用性

本发明能够适用于导航装置。

Claims (9)

1.一种路径引导系统，其特征在于，

具有：当前地检测部，检测本车的当前地作为本车位置；路径搜索处理单元，根据上述本车位置，对到目的地的搜索路径进行搜索；和引导处理单元，其在上述搜索路径上的引导点的近前的规定地方设定路径引导地点，当车辆到达了该路径引导地点时，关于引导点进行路径引导，并且，该引导处理单元具有：分支要素计算处理单元，计算从本车位置到引导点的分支要素的数目；和地点引导处理单元，进行基于所计算的分支要素的数目的路径引导。

2.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述分支要素是交叉路口。

3.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述分支要素是道路。

4.根据权利要求3所述的路径引导系统，其特征在于，

上述道路是在与引导点的退出道路相同的方向上延伸的道路。

5.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导处理单元，具有信号机判定处理单元，且该信号机判定处理单元用以判断在上述引导点是否存在信号机，并且在引导点存在信号机的情况下，上述地点引导处理单元在基于分支要素的数目的路径引导中加上信号机的有无。

6.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导处理单元具有：确定分支要素判定处理单元，其判断是否存在有可能驾驶者搞错计数的确定的分支要素；和延迟处理单元，其在有确定的分支要素的情况下，使路径引导延迟，在通过了确定的分支要素之后，进行路径引导。

7.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导处理单元具有：引导中止条件判定处理单元，其判断引导中止条件是否已成立；和引导中止处理单元，其在引导中止条件成立的情况下，中止基于分支要素的数目的路径引导。

8.根据权利要求7所述的路径引导系统，其特征在于，

上述引导中止条件判定处理单元，根据基于发话时间及车速所计算的发话中行驶距离，判断引导中止条件是否成立。

9.一种路径引导方法，其特征在于，

检测本车的当前地作为本车位置，根据该本车位置搜索到目的地的搜索路径，在该搜索路径上的引导点的近前的规定地方，设定路径引导地点，计算从本车位置到引导点的分支要素的数目，当车辆到达了该路径引导地点时，对引导点进行基于所计算的分支要素的数目的路径引导。

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