CN102288190B - 路径引导装置 - Google Patents

Abstract

路径引导装置，具有位置信息取得单元(20)，取得车辆的位置信息；地图信息取得单元(10)，取得包含交叉点信息和道路信息的地图信息；路径设定单元(10)，设定从出发地到目的地的引导路径；路径引导单元(10)，进行路径引导；脱离检测单元(10)，检测车辆已从引导路径脱离这一情况；脱离道路信息存储单元(60)，存储与从引导路径脱离时的交叉点相关的交叉点信息建立了关联的脱离道路信息。脱离道路信息由进入道路信息和离开道路信息构成。路径设定单元对于脱离道路信息所示的离开道路或与脱离道路信息所示的交叉点及道路类似的交叉点及道路中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比由脱离检测单元检测到脱离前更低地设定引导路径。

Description

路径引导装置

技术领域

本发明涉及一种路径引导装置，进行从出发地到目的地的路径引导。

背景技术

以往，作为路径引导装置的一例，有日本特开平11-316128号公报中公开的导航装置。

该导航装置在车辆从引导路径脱离时，比较引导路径方向的堵塞程度和车辆实际行进的方向的堵塞程度。然后基于该比较结果，在车辆实际行进的方向比引导路径方向的堵塞程度小的情况下，更新表示回避堵塞的倾向的堵塞回避指标。另一方面，在两者相等时，或者车辆实际行进的方向的堵塞程度比引导路径方向的堵塞程度大的情况下，更新表示引导路径的回避倾向的回避指标。

然后，导航装置使用该堵塞回避指标及引导路径的回避指标来进行到目的地的路径检索。首先，不使用堵塞回避指标及引导路径的回避指标，检索到目的地的引导路径并设定引导路径。接着，对该设定的引导路径内的右转弯点、左转弯点、直行地点取得堵塞度，提取在这些地点的前后堵塞度变化的地点和与这些地点连接的道路路段(link)的堵塞度。然后，针对各地点，基于堵塞回避指标及引导路径的回避指标、路径方向的堵塞度、以及从路径脱离的方向的堵塞度，判定是否将该地点作为路径采用。

如上所述，在特开平11-316128号公报中公开的导航装置中，在检索到达目的地的路径时，能够反映当车辆从引导路径脱离时的驾驶者的路径选择倾向。

但是，在交叉点中，由于道路对于交叉点的连接状态和与交叉点连接的道路的形状等道路形态不同，存在难以判明与引导路径相应的道路的场所。在这样的交叉点中，不取决于与交叉点连接的道路的堵塞度和驾驶者的路径选择倾向，而可能发生车辆从引导路径偏离的情况。

发明内容

本发明鉴于这样的问题，其目的在于，提供一种路径引导装置，能够设定不易脱离的合适的引导路径。

根据本发明公开的一实施方式，提供一种路径引导装置，设定从出发地到目的地的引导路径，并对该引导路径进行引导，其具有：位置信息取得单元，设置于车辆，取得与该车辆的位置相关的位置信息；地图信息取得单元，设置于车辆，取得地图信息，该地图信息包含与各交叉点相关的交叉点信息和与各交叉点所连接的道路相关的道路信息；路径设定单元，设置于车辆，基于地图信息，设定从出发地到目的地的引导路径；路径引导单元，设置于上述车辆，基于引导路径和位置信息，进行从出发地到目的地的路径引导；脱离检测单元，设置于上述车辆，在上述路径引导单元对路径进行引导时，基于引导路径和位置信息，检测上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况；以及脱离道路信息存储单元，存储脱离道路信息，该脱离道路信息与交叉点信息建立了关联，该交叉点信息是与检测到上述车辆已从引导路径脱离时的交叉点相关的信息。脱离道路信息由进入道路信息和离开道路信息构成。进入道路信息是表示进入道路的信息，将车辆进入检测到脱离时的交叉点时、与到交叉点为止行驶过的道路相关的道路信息规定为针对该交叉点的进入道路。离开道路信息是表示离开道路的信息，将车辆从检测到脱离时的交叉点离开时、与从交叉点起继续行驶的道路相关的道路信息规定为针对该交叉点的离开道路。上述路径设定单元对于上述脱离道路信息所示的离开道路或者与上述脱离道路信息所示的交叉点及道路类似的交叉点及道路中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比通过上述脱离检测单元检测到脱离前更低地设定引导路径。

车辆实际上从引导路径发生了脱离的交叉点及这时的进入道路和离开道路可以看作下一次行驶时也容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)。此外，与这样的交叉点及这时的进入道路和离开道路同样的交叉点及道路(进入道路和离开道路)可以看作容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)。即，换言之，对于这样的路径而言，在引导路径中，难以判明(即容易漏看错看)是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点。所以，如上所述，预先存储与车辆实际从引导路径脱离了的交叉点及这时的进入道路和离开道路相关的脱离道路信息。而且，设定引导路径时，对于容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比检测到脱离前更低地设定引导路径，从而能够抑制在引导路径中包含上述那样的路径，能够设定不易脱离的合适的引导路径。

附图说明

下面参照附图详细记述，从而使本发明的上述目的及其他目的、特征和优点更加明确。

图1是表示本发明的实施方式中的车辆导航装置100的概略结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式中的车辆导航装置100的脱离道路信息的存储处理的流程图。

图3是表示本发明的实施方式中的车辆导航装置100的引导路径的设定处理的流程图。

图4是以路段和节点表示车辆从引导路径脱离的一例中的引导路径与实际的行驶路径之间的关系的图。

图5是表示变形例1中的路径引导装置的概略结构的框图。

图6是表示变形例1中的车辆导航装置100的脱离道路信息的发送处理的流程图。

图7是表示变形例1中的中心(center)200的脱离道路信息的登录处理的流程图。

图8是表示变形例1中的车辆导航装置100的引导路径的设定处理的流程图。

图9是表示变形例1中的中心200的脱离道路信息的发送处理的流程图。

图10是表示变形例2中的车辆导航装置100的脱离道路信息的发送处理的流程图。

图11是表示变形例2中的车辆导航装置100的进入路段确认处理的流程图。

图12是表示变形例2中的车辆导航装置100的节点确认处理的流程图。

图13是表示变形例2中的车辆导航装置100的离开路段确认处理的流程图。

图14是表示变形例2中的车辆导航装置100的外部要因确认处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于图1～图4说明本发明的实施方式的路径引导装置。

本实施方式中的车辆导航装置(路径引导装置)100搭载在车辆上，设定从出发地到目的地的引导路径，并根据该引导路径进行从出发地到目的地的路径引导。该车辆导航装置100如图1所示，具备位置检测器20、地图数据输入器30、通信装置40、操作开关群50、存储装置60、显示装置70、声音输出装置80、声音记录器90及与它们连接的控制装置10等。

该控制装置10作为周知的电子计算机而构成，在内部具备CPU、ROM、RAM、I/0及与这些结构连接的总线。该控制装置10例如具备如下功能：基于从地图数据输入器30取得的地图信息来设定从出发地到目的地的引导路径(路径设定单元)，基于引导路径和从位置检测器20取得的位置信息来检测车辆已从引导路径脱离这一情况(脱离检测单元)，将车辆从引导路径脱离时的信息即脱离道路信息存储在存储装置60等中(脱离道路信息存储单元)。另外，控制装置10所执行的处理之中，关于本发明的特征部分将在后面详细说明。

位置检测器20检测车辆的位置，并将与其位置相关的位置信息输出到控制装置10，具有周边的地磁传感器21、陀螺仪22，车速传感器23、及基于来自卫星的电波而检测车辆位置的GPS(Global Positioning System)所用到的GPS接收机24。由于这些传感器等21，22，23，24分别具有性质不同的误差，所以构成为一边通过多个传感器对它们各自进行修正一边使用。另外，根据精度的不同，也可以以上述的一部分来构成，还可以使用转向(steering)的旋转传感器、各转动轮的车辆传感器等。即，控制装置10从该位置检测器20取得与车辆的位置相关的位置信息(位置信息取得单元)。

地图数据输入部30是用于将各种数据输入到控制装置10的装置，该各种数据包括：用于提高位置检测的精度的所谓地图匹配用数据、地图数据(地图信息)及记号数据(记号信息)。此外，作为地图数据，包括：包含识别交叉点的信息(例如节点ID)等的与交叉点相关的数据(或者说与交叉点相关的交叉点信息或节点数据)，和包含识别道路的信息(例如路段ID)等的与道路相关的数据(或者说与道路相关的信息或路段数据)。作为介质，可以使用CD-ROM、DVD-ROM、存储卡、硬盘驱动器等，不特别限定。即，控制装置10从该地图数据输入部6取得各种数据(地图信息取得单元)。换言之，控制装置10从该地图数据输入部6取得地图数据，该地图数据包括与各交叉点相关的交叉点信息和与各交叉点所连接的道路相关的道路信息(地图信息取得单元)。

另外，节点数据是由节点的识别编号即节点ID、节点的坐标、与节点连接的全部路段的路段ID、节点种类(交叉点、合流地点等种类)、表示节点的图像的识别编号即图像ID、表示交叉点的交通灯有无的信息等的节点的特性信息构成的数据。进一步地，还包含表示节点所连接的路段间的角度的信息。

路段数据由路段的识别编号即路段ID、路段长度、起点及终点所连接的各节点的节点ID、高速道路、收费道路、一般道路、市内/郊外道路、山间部道路等道路种类、道路宽度、车道数、路段行驶时间、法定限制速度、道路的坡度、以及与在该道路上行驶的距离、时间相关的路径成本(cost)等各数据构成。

通信装置40接收从VICS(道路交通信息通信系统：VehicleInformation and Communication Systems，注册商标)中心及探测(probe)信息分发中心等分发的堵塞信息(包含表示堵塞度的信息等)及行驶车道的限制信息、从探测信息分发中心分发的表示行驶车道的车辆数的信息(例如表示规定时间内通过交叉点的车辆的数量的信息)、表示横穿行人数的信息(例如表示规定时间内横穿交叉点的行人的数量的信息)、以及表示交叉点的交通灯有无的信息等。另外，该表示车辆数的信息、表示横穿行人数的信息、表示交叉点的交通灯有无的信息也可以根据由搭载于车辆的车载摄像机所拍摄的图像来计算。控制装置10从该通信装置40取得表示堵塞度的信息、表示车辆数的信息、表示横穿行人数的信息、表示交叉点的交通灯有无的信息(外部状况取得单元)。另外，堵塞度、车辆数、横穿行人数、交叉点的交通灯有无也称为车辆的外部状况。此外，表示交叉点的交通灯有无的信息也可以从地图数据输入部30取得。

操作开关群50可以采用例如后述的与显示装置70一体构成并设置于显示画面上的触摸开关和设置于显示装置70的显示画面周围的按压型的硬开关(hard switch)等，用于各种输入。例如，通过使用者的操作，将包含出发地的位置信息等的出发地信息和包含目的地的位置信息等的目的地信息等各种信息、及与从出发地(例如当前位置)到目的地的引导路径(推荐路径)的搜索指示等的导航装置100所执行的功能建立了对应的操作信号输入到控制装置10。此外，控制装置10通过从该操作开关群50取得操作信号，取得表示操作开关群50的操作状况的信息(室内状况取得单元)。即，控制装置10通过从该操作开关群50取得操作信号，判断操作开关群50的操作状况。

存储装置60用于根据需要来预先存储在控制装置10内进行处理的数据等，例如能够存储后面说明的脱离道路信息等。另外，该存储装置60可以用例如可读写数据的非易失性的存储介质构成。

显示装置70可以采用例如设置于仪表盘等的彩色液晶显示装置等。该显示装置70的画面能够重叠显示由位置检测器20检测到的表示车辆的当前位置的车辆标记、从地图数据输入器30取得的地图数据、以及地图上显示的诱导路径等附加数据。

声音输出装置80是例如设置于车室内的用于输出音频装置、电视机等的声音的扬声器。声音记录器90通过设置于车室内的话筒对车辆的乘客的谈话进行录音。例如，可以采用设置于作为输入装置的声音识别装置及用于弄清交通事故、车辆及其部件等的盗窃事件的行驶记录器(DriveRecorder)等的声音记录器。控制装置10从该声音输出装置80取得表示车辆室内的声音输出状况的信息，并从声音记录器90取得表示车辆室内的谈话状况的信息(室内状况取得单元)。另外，声音输出状况、谈话状况、及上述的操作开关群50的操作状况也称为车辆的室内状况。

在这样构成的车辆导航装置100中，若通过使用者的操作而利用操作开关群50输入表示目的地信息、路径搜索的指示等操作信号，则控制装置10利用从地图数据输入器30取得的数据，自动选择从出发地(例如当前位置)到其目的地的最佳路径(例如，能够以最短时间从出发地到目的地的路径等)，从而搜索(设定)引导路径(推荐路径)。然后，控制装置10根据搜索到的引导路径(推荐路径)以及根据从位置检测器20取得的位置信息和从地图数据输入器30取得的数据所计算出的车辆的位置，决定进行显示的地图的朝向，将车辆标记、地图数据、诱导路径等附加数据重叠显示在显示装置70上。另外，作为这样的自动设定最佳路径的方法，可以采用迪科斯彻(Dijkstra)算法等方法。进一步地，本实施方式的车辆导航装置100在设定引导路径时考虑脱离道路信息。这是本发明的特征部分。

在此，说明本实施方式的车辆导航装置100的处理动作。

首先，基于图2所示的流程图，说明车辆导航装置100的脱离道路信息的存储处理。该图2所示的流程图中，若开始路径引导则开始。

在步骤S10中，检测车辆的当前位置。即，通过位置检测器20，检测车辆的当前位置。而且，控制装置10从位置检测器20取得与车辆的位置相关的位置信息(位置信息取得单元)。

在步骤S11中，比较车辆的当前位置和设定的引导路径。即，控制装置10为了检测车辆是否从引导路径脱离，对在步骤S10取得的位置信息所示的车辆的当前位置、和设定的引导路径进行比较。

在步骤S12中，判定车辆是否从引导路径偏离(脱离)。即，控制装置10通过步骤S11的比较结果，根据车辆的当前位置是否在引导路径上，判断车辆是否已从引导路径偏离(脱离)。然后，若判定为从引导路径偏离则进入步骤S13，若判定为未从引导路径偏离则返回步骤S10。这样，在路径引导中，控制装置10基于设定的引导路径和在步骤S10中取得的位置信息，检测车辆已从引导路径脱离这一情况(脱离检测单元)。例如，如图4所示，引导路径是路段L1～节点N1～路段L5～节点N3～路段L4～节点N4，而实际的行驶路径是路段L1～节点N1～路段L2～节点N2～路段L3～节点N3～路段L4～节点N4的情况下，若检测到车辆的当前位置在路段L2或节点N2或路段L3上，则判定为从引导路径偏离。

在步骤S13中，取得车辆从引导路径脱离时的状况(表示状况的信息)，存储在例如RAM等中。具体而言，控制装置10取得检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时的车辆的外部状况(外部状况取得单元)。即，作为该外部状况，控制装置10从通信装置40取得：表示发生了脱离的交叉点处的与车辆(本车)的行驶车道相对的对面车道的车辆数的信息、表示引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的横穿行人数的信息、表示引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的堵塞度的信息、表示引导路径中的发生了脱离的交叉点的交通灯有无的信息(外部状况取得单元)。此外，控制装置10从车速传感器23取得检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时的车辆的车速信号(车速信号取得单元)。进一步地，控制装置10从操作开关群50、声音输出装置80、声音记录器90取得检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时的车辆的室内状况(室内状况取得单元)。即，作为该室内状况，控制装置10从操作开关群50取得车辆室内的操作开关群50的操作状况(室内状况取得单元)。此外，作为该室内状况，控制装置10从声音输出装置80取得车辆室内的声音输出状况(室内状况取得单元)。此外，作为该室内状况，控制装置10从声音记录器90取得车辆室内的谈话状况(室内状况取得单元)。

另外，控制装置将检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时的与交叉点相关的交叉点信息、检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时与进入交叉点时行驶过的道路相关的道路信息、检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时与从交叉点离开时行驶过的道路相关的道路信息，预先存储在例如RAM等中。这些信息用于后面说明的脱离道路信息。

另外，本实施方式的车辆导航装置100对于该脱离道路信息所示的离开道路、或者与该脱离道路信息所示的交叉点及道路相同的交叉点及道路中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比检测到脱离前更低地设定引导路径(路径设定单元)，这将在后面详细叙述。

在步骤S14中，控制装置10判定是否存储(登录)脱离道路信息。即，检测到上述的车辆已从引导路径脱离这一情况时，判定是否将存储在RAM等中的交叉点信息及道路信息作为脱离道路信息来存储(登录)。该判定是基于在步骤S13中取得的状况来判定的。因此，在步骤S13中取得的状况是用于判定是否将该交叉点信息及道路信息作为脱离道路信息来存储(登录)的信息。

车辆实际从引导路径脱离的交叉点及这时的进入道路和离开道路可以看作下一次行驶时也容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)。此外，与这样的交叉点及这时的进入道路和离开道路相同的交叉点及道路(进入道路和离开道路)可以看作容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)。即，换言之，对于这样的路径而言，在引导路径中，难以判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点(即，容易漏看错看)。

但是，车辆是否从引导路径脱离，可以根据脱离时的车辆的外部状况、脱离时的车速、脱离时的车辆的室内状况而得知。即，即使是同一个交叉点、进入道路、离开道路，由于这些状况不同，有从引导路径脱离的情况，也有不脱离的情况。

在此，在本实施方式中，基于在步骤S13中取得的状况，判定是否存储(登录)脱离道路信息。然后，在步骤S15中，若在步骤S14中判定为存储，则控制装置10将与车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过的道路相关的道路信息作为表示相对于交叉点的进入道路的进入道路信息，并且，将与车辆从检测到脱离的交叉点离开时行驶过的道路相关的道路信息作为表示相对于交叉点的离开道路的离开道路信息，将与车辆所脱离的交叉点相关的交叉点信息建立了关联的脱离道路信息存储在存储装置60等中。

即，本实施方式的车辆导航装置100以外部状况满足规定的状况为条件，存储脱离道路信息。或者，以车速信号未达到规定值为条件，存储脱离道路信息。或者，以车室内状况满足规定的状况为条件，存储脱离道路信息。

说明对上述每个状况存储脱离道路信息时的处理。

首先，采用车辆数时，以与发生了脱离的交叉点处的车辆(本车)的行驶车道的对面车道的车辆数未达到规定值为条件存储脱离道路信息。例如，按照引导路径而要在交叉点右转弯时，对面车道的车辆数较多的情况下，驾驶者不喜欢在右转弯上花费过长时间(不喜欢等待时间)，或者不容易右转弯，所以存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以认为驾驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。

另一方面，对面车道的车辆数不那么多时，即使在右转弯上不花费过长时间或者容易右转弯，也存在驾驶者选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以认为驾驶者漏看引导交叉点(进行右转弯或左转弯的引导的交叉点)，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以看作下一次以后在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中难以判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

接着，采用横穿行人数的情况下，以从引导路径中的发生了脱离的交叉点离开的离开道路的横穿行人数未达到规定值为条件存储脱离道路信息。这样，作为车辆的外部状况，能够采用脱离时的引导路径中的离开道路的横穿行人数。例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯或左转弯时，在离开道路的横穿行人数较多的情况下，由于驾驶者不喜欢在右转弯或左转弯上花费过长时间(不喜欢等待时间)，或者不容易右转弯或左转弯，所以存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以认为驾驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。

另一方面，在离开道路的横穿行人数不那么多的情况下，即使驾驶者在右转弯或左转弯上不花费过长时间或者容易右转弯或左转弯，也存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以认为驾驶者漏看引导交叉点，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，从而能够设定更合适的引导路径。

接着，在采用堵塞度的情况下，以引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的堵塞度未到达规定值为条件存储脱离道路信息。例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯或左转弯时，在离开道路堵塞时，存在驾驶者不喜欢堵塞而选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以认为驾驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。

另一方面，离开道路不十分堵塞的情况下，存在即使不堵塞驾驶者也选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以认为驾驶者漏看引导交叉点，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以看作，下一次以后在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，从而能够设定更合适的引导路径。

接着，采用交通灯有无的情况下，以在引导路径中的发生了脱离的交叉点存在交通灯为条件存储脱离道路信息。例如，在引导路径中，在进行右转弯或左转弯的引导的引导交叉点处发生了脱离时，在引导交叉点没有交通灯的情况下，可以认为驾驶者未注意到交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果在引导交叉点存在交通灯，则存在不从引导路径脱离的可能性。

另一方面，在引导交叉点存在交通灯的情况下，可以认为，驾驶者虽然识别到交叉点但却不知道是引导交叉点，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，即使在引导交叉点存在交通灯，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

接着，采用车辆的车速的情况下，在检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时，以车辆的车速信号未达到规定值为条件存储脱离道路信息。例如，在引导路径中，在进行右转弯或左转弯的引导的引导交叉点处发生了脱离时，在车辆以较快的速度行驶的情况下，可以想到，驾驶者虽然注意到引导交叉点，但是由于行驶速度较快，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果行驶速度不那么快，则存在不从引导路径脱离的可能性。

另一方面，在车辆以不那么快的速度行驶时，可以想到，驾驶者由于例如交叉点较复杂而不知道该向哪个离开道路前进，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

接着，采用谈话状况的情况下，在检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时，以车辆的驾驶者不处于谈话中为条件存储脱离道路信息。例如，从引导路径脱离时，驾驶者在谈话中的情况下，可以想到，由于驾驶者沉浸在谈话中而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果驾驶者没有谈话，就存在不从引导路径脱离的可能性。

另一方面，从引导路径脱离时，驾驶者不在谈话中的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点，而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

接着，采用声音输出状况的情况下，在检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时，以室内没有声音输出为条件存储脱离道路信息。例如，在从引导路径脱离时，可以考虑，在驾驶者听音乐的情况下，驾驶者由于沉浸在音乐中而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果驾驶者没有在听音乐，则存在不从引导路径脱离的可能性。

另一方面，从引导路径脱离时，在驾驶者没有在听音乐的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

接着，采用操作状况的情况下，检测到车辆已从引导路径脱离这一情况时，以操作开关群50不处于操作中为条件存储脱离道路信息。例如，从引导路径脱离时，在驾驶者操作操作部件的情况下，可以想到，由于驾驶者操作操作开关群50而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样路径行驶时，如果驾驶者没有在操作操作开关群50，则存在不从引导路径脱离的可能性。

另一方面，从引导路径脱离时，驾驶者未操作操作开关群50的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

接着，基于图3所示的流程图，说明车辆导航装置100的引导路径的设定处理。该图3所示的流程图，在输入了目的地时，或输入了出发地和目的地时开始。

在步骤S20中，控制装置10从地图数据输入器30取得地图数据(地图信息取得单元)，基于该取得的地图数据，搜索(设定)从出发地到目的地的引导路径(路径设定单元)。

在步骤S21中，控制装置10检索在步骤S20中设定的引导路径中是否存在与存储装置60中存储的脱离道路信息的交叉点及道路同一或同样的交叉点及道路。另外，该与脱离道路信息同样的交叉点及道路是指，交叉点的连接道路数(换言之为分岔数或连接路段数)相同，与交叉点所连接的道路间的角度(与节点所连接的路段间的角度)的差在规定的范围内，向交叉点的进入道路的车道数相同。

在步骤S22中，基于在步骤S21中的检索结果，判定在步骤S20中设定的引导路径中是否存在与存储装置60中存储的脱离道路信息的交叉点及道路同一或同样的交叉点及道路。然后，判定为没有的情况下进入步骤S24，判定为有的情况下进入步骤S23。

在步骤S23中，控制装置10对于在步骤S21的检索中提取的脱离道路信息所示的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比检测到脱离前还低地设定引导路径(路径设定单元)。即，对于存储装置60中存储的脱离道路信息所示的离开道路、或与脱离道路信息所示的交叉点及道路同样的交叉点及道路中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比检测到脱离前更低地设定引导路径(路径设定单元)。

然后，在步骤S24中，将在步骤S20或步骤S23中设定的引导路径决定为实际用于路径引导的引导路径(路径设定单元)。即，在步骤S22中判定为“否”的情况下，将在步骤S20中设定的引导路径决定为实际用于路径引导的引导路径。另一方面，在步骤S22中判定为“是”的情况下，将在步骤S23中设定的引导路径决定为实际用于路径引导的引导路径。

若控制装置10这样来决定引导路径，则基于设定的引导路径和车辆的位置信息，进行从出发地到目的地的路径引导(路径引导单元)。

这样，预先存储与车辆实际从引导路径脱离的交叉点及这时的进入道路和离开道路相关的脱离道路信息。然后，在设定引导路径时，对于容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比检测到脱离前更低地设定引导路径，从而能够抑制引导路径中包含上述那样的路径，能够设定不易脱离的合适的引导路径。

另外，作为用于判定是否存储上述脱离道路信息的状况，存储下述中的至少一个就能够达成本发明的目的，即：发生了脱离的交叉点处的车辆(本车)的行驶车道的对面车道的车辆数、引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的横穿行人数、引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的堵塞度、引导路径中的发生了脱离的交叉点的交通灯有无、车辆的行驶速度(车速)、车辆室内中的谈话状况、车辆室内中的声音输出状况、操作开关群50的操作状况。

因此，不采用上述车辆数、横穿行人数、堵塞度、交通灯有无的情况下，不需要设置通信装置40，或者不需要控制装置10取得表示这些状况的信息以用于判定是否存储脱离道路状况。同样地，不采用车辆的行驶速度(车速)的情况下，控制装置10不需要取得用于判定是否存储脱离道路状况的车速信号。同样，不采用车辆室内中的谈话状况的情况下，不需要在车辆导航装置100中设置声音记录器90，或者不需要控制装置10取得表示谈话状况的信息以用于判定是否存储脱离道路状况。同样，不采用车辆室内中的声音输出状况的情况下，不需要在车辆导航装置100中设置声音输出装置80，也不需要控制装置10取得表示声音输出状况的信息以用于判定是否存储脱离道路状况。同样，不采用操作开关群50的操作状况的情况下，控制装置10不需要取得表示操作状况的信息以用于判定是否存储脱离道路状况。

此外，在控制装置10具备取得车辆的驾驶者在交叉点处的驾驶趋势(驾驶趋势取得单元)的功能的情况下，控制装置10也可以以取得的驾驶趋势表示不脱离交叉点的趋势为条件，将脱离道路信息存储在存储装置60等中(脱离道路信息存储单元)。

此外，在控制装置10具备判断表示车辆的驾驶者是否着急的紧急度的功能的情况下(紧急度判断单元)，控制装置10也可以以取得的驾驶者的紧急度未达到规定值为条件，将脱离道路信息存储在存储装置60等中(脱离道路信息存储单元)。另外，在路径引导中相对于到目的地的到达预测时间，能够根据从车辆的当前位置到目的地的距离和这时的当前时刻来判断该紧急度。

此外，作为用于判定是否将交叉点信息及道路信息作为脱离道路信息来存储(登录)的信息(车辆的外部状况)，除上述之外，也可以采用行驶车道的限制信息等。

采用该限制信息的情况下，以引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的限制信息不存在为条件存储脱离道路信息。例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯或左转弯时，在离开道路被行驶限制的情况下，存在驾驶者不喜欢行驶限制而选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以想到，驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。

另一方面，在没有行驶限制的情况下，即使行驶车道未被限制，也存在驾驶者选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点，无意地选择从引导路径的脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径的行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，也能够设定更合适的引导路径。

此外，作为用于判定是否将交叉点信息及道路信息作为脱离道路信息来存储(登录)的信息(车辆的外部伏況)，除上述以外，也可以采用表示车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过的道路的右转弯或左转弯行车路(车道)的有无的信息。另外，在此的右转弯行车路(lane)或左转弯行车路的有无是向引导路径中设定的离开道路方向的右转弯行车路或左转弯行车路的有无。

采用表示该右转弯或左转弯行车路的有无的信息的情况下，以车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过的道路中存在右转弯行车路或左转弯行车路为条件存储脱离道路信息。例如，在引导路径中，在进行右转弯或左转弯的引导的引导交叉点处发生了脱离时，车辆进入交叉点时行驶过的道路中没有右转弯行车路或左转弯行车路的情况下，可以想到，驾驶者未注意到交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果在引导交叉点存在右转弯行车路或左转弯行车路，则存在不从引导路径脱离的可能性。

另一方面，在存在右转弯行车路或左转弯行车路的情况下，可以想到，驾驶者虽然识别到交叉点但不知道是引导交叉点，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，即使存在右转弯行车路或左转弯行车路，从引导路径脱离的可能性也较高。

通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

此外，作为用于判定是否将交叉点信息及道路信息作为脱离道路信息来存储(登录)的信息(车辆的外部状况)，除上述之外，也可以采用表示引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的车道数的信息。在采用表示该离开道路的车道数的信息的情况下，以引导路径中从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的车道数不是规定值以上(例如2车道以上，车道数n≥2)为条件存储脱离道路信息。

例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯或左转弯时，离开道路存在2车道以上的情况下，可以想到，驾驶者虽然识别到是引导交叉点但是有意地选择从引导路径脱离的路径。

另一方面，可以想到，在存在1车道的情况下，驾驶者漏看引导交叉点，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。

因此，通过这样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

(变形例1)

接着，基于图5～图9说明变形例1中的路径引导装置。

本实施方式中的路径引导装置如图5所示，包含车辆导航装置100、设置于车辆外部的中心200的中心侧装置(控制装置210、通信装置220、数据库230)。该车辆导航装置100和中心侧装置是能够进行通信的装置。

另外，车辆导航装置100和上述的实施方式类似，所以仅主要说明不同点。此外，与上述的实施方式相同的部位，在附图中赋予相同符号并省略说明。

该变形例1中的车辆导航装置100如图5所示，除上述实施方式的结构外，还具备第2通信装置41，该第2通信装置41与设置于中心200的通信装置220进行通信。另外，第1通信装置40与上述实施方式中的通信装置40是同等的。

另一方面，能够和该车辆导航装置100进行通信的中心200，作为中心侧装置而具备由服务器等构成的控制装置210、能够与车辆导航装置100的第2通信装置41进行通信的通信装置220、存储有脱离道路信息的数据库230等。

在此，说明变形例1中的路径引导装置的处理动作。

首先，基于图6所示的流程图，说明变形例1中的车辆导航装置100的脱离道路信息的发送处理。另外，该图6所示的流程图的步骤S30～步骤S34与上述的图2所示的流程图的步骤S10～步骤S14大致相同，所以省略说明。

在步骤S35中，若车辆导航装置100的控制装置10判定为在步骤S34中进行发送，则将与车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过的道路相关的道路信息作为表示相对于交叉点的进入道路的进入道路信息，此外，将与车辆从检测到脱离的交叉点离开时行驶过的道路相关的道路信息作为表示相对于交叉点的离开道路的离开道路信息，将与车辆脱离的交叉点相关的交叉点信息建立了关联的脱离道路信息和车辆的驾驶者固有的识别信息一起从第2通信装置41发送给中心200(通信装置220)(车辆侧第1发送单元)。另外，车辆的驾驶者固有的识别信息可以预先存储在车辆导航装置100的存储装置60等中。

接着，基于图7所示的流程图，说明变形例1中的中心200的脱离道路信息的登录处理。

在步骤S40中，中心200的控制装置210判定是否由中心200的通信装置220接收到脱离道路信息。然后，若判定为接收到脱离道路信息(中心侧第1接收单元)则进入步骤S41，若判定为未接收到脱离道路信息则重复步骤S40的判定。

在步骤S41中，中心200的控制装置210将从车辆导航装置100的第2通信装置41发送来的脱离道路信息与识别信息建立关联并存储(登录)在数据库230中(脱离道路信息存储单元)。即，在上述实施方式中，在车辆导航装置100中存储脱离道路信息，与此相反，在变形例1中，在中心200的数据库230中存储脱离道路信息。另外，该中心200的控制装置210所取得的脱离道路信息，是基于在图6的步骤S33中取得的状况而判定为发送后，从车辆导航装置100发送来的信息。因此，该脱离道路信息满足存储脱离道路信息的条件。

接着，基于图8所示的流程图说明变形例1中的车辆导航装置100的引导路径的设定处理。该图8所示的流程图在输入了目的时或在输入了出发地和目的地时开始。即，若指示从出发地到目的地的引导路径的设定则开始。

在步骤S50中，车辆导航装置100的控制装置10将出发地信息和目的地信息及驾驶者固有的识别信息从第2通信装置41向中心200(通信装置220)发送(车辆侧第2发送单元)。

在步骤S51中，车辆导航装置100的控制装置10判定是否由第2通信装置41接收到脱离道路信息。若判定为接收到脱离道路信息(车辆侧接收单元)则进入步骤S53，若判定为没有接收到脱离道路信息则进入步骤S52。

另外，在步骤S52中的处理与在上述图3的步骤S20中的处理相同，在步骤S53中的处理与上述图3的步骤S23中的处理同样(但是这种情况下，不是再搜索)，在步骤S54中的处理与上述图3的步骤S24中的处理相同，所以省略说明。

接着，基于图9所示的流程图，说明变形例1中的中心200的脱离道路信息的发送处理。

在步骤S60中，中心200的控制装置210判定是否接收到了从车辆导航装置100的第2通信装置41发送来的出发地信息、目的地信息和识别信息。然后，若判定为接收到了(中心侧第2接收单元)则进入步骤S61，若判定为未接收到则重复步骤S60的判定。

在步骤S61中，中心200的控制装置210搜索从接收到的出发地信息所示的出发地到目的地信息所示的目的地的引导路径。另外，该引导路径的搜索处理与上述图3的S20的处理相同，所以省略说明。

在步骤S62中，中心200的控制装置210进行与上述图3的步骤S21相同的检索，但是在此，数据库230中存储的与接收到的识别信息建立了关联的脱离道路信息成为检索对象。即，检索与识别信息建立了关联且与接收到的出发地信息和目的地信息相关联的脱离道路信息(检索单元)。另外，这里的脱离道路信息设为，包含在步骤S61中搜索到的引导路径中的交叉点的脱离道路信息。

在步骤S63中，中心200的控制装置210通过步骤S62的检索来判定是否存在相应的脱离道路信息。然后，判定为存在相应的脱离道路信息的情况下，进入步骤S64，判定为不存在相应的脱离道路信息的情况下，返回步骤S60。另外，也可以设定为，判定为不存在相应的脱离道路信息的情况下，对车辆导航装置100发送表示不存在相应的脱离道路信息这一情况的信息。

然后，在步骤S64中，中心200的控制装置210将在步骤S62的检索中提取的脱离道路信息从通信装置220发送给车辆导航装置100(中心侧发送单元)。

通过这样设置，即使驾驶者驾驶自身的车辆(例如租车等)以外的车辆时，也能够设定不易脱离的合适的引导路径。

另外，在此，作为与出发地信息和目的地信息相关联的脱离道路信息，采用了检索包含搜索到的引导路径中的交叉点的脱离道路信息的例子，但是本发明不限于此。作为与出发地信息和目的地信息相关联的脱离道路信息，除包含搜索到的引导路径中的交叉点的脱离道路信息之外，也可以检索包含距引导路径中的交叉点在规定范围内的交叉点的脱离道路信息。

另外，可以想到，中心200(控制装置210)接收的次数达到规定值的脱离道路信息表示多个驾驶者在同一地点从引导路径脱离过。即，可以想到，与引导路径相应的道路特别难以判明交叉点。因此，优选为中心200的控制装置210取得接收到的脱离道路信息的统计，将接收到的次数达到规定值的脱离道路信息向全部车辆导航装置200发送。

(变形例2)

接着，基于图10～图14说明变形例2中的路径引导装置。

本实施方式中的路径引导装置包含：车辆导航装置100和设置于车辆外部的中心200的中心侧装置(控制装置210、通信装置220、数据库230)。另外，变形例2中的路径引导装置的结构与上述变形例1(图5)相同，所以省略详细说明。

在上述变形例1中，车辆导航装置100将由控制装置10判定为发送的(基于车辆已从引导路径脱离时的状况(表示状况的信息)判定)的脱离道路信息发送给中心200。但是，本发明不限于此。

如该变形例2所示，也可以是，车辆导航装置100向中心200发送车辆已从引导路径脱离时的状况(表示状况的信息)、及将车辆已从引导路径脱离时的进入道路信息、离开道路信息、与交叉点相关的交叉点信息建立了关联的信息发送给中心200。这种情况下，中心200的控制装置210基于车辆已从引导路径脱离时的状况(表示状况的信息)，判定是否存储将车辆已从引导路径脱离时的进入道路信息、离开道路信息、与交叉点相关的交叉点信息建立了关联的信息以作为脱离道路信息。即，中心200的控制装置210进行上述图6的流程图中的步骤S34的判定。

另外，该车辆导航装置100向中心200发送的将车辆已从引导路径脱离时的进入道路信息、离开道路信息、以及交叉点信息建立了关联的信息不是像变形例1那样基于状况(车辆已从引导路径脱离时的状况)而被判定为发送。即，图10的步骤S77中车辆导航装置100向中心200发送的脱离道路信息不是像变形例1那样基于状况而被判定为发送。因此，车辆导航装置100每当车辆从引导路径脱离时，都向中心200发送将进入道路信息、离开道路信息、以及交叉点信息建立了关联的信息。但是，在变形例2中，为便于说明，将该信息也称为脱离道路信息。

在此，说明变形例2中的车辆导航装置100的处理动作。

首先，基于图10所示的流程图说明变形例2中的车辆导航装置100的脱离道路信息的发送处理。另外，该图10所示的流程图的步骤S70～步骤S72与上述图6所示的流程图的步骤S30～步骤S32(即，上述图2所示的流程图的步骤S10～步骤S12)相同，所以省略说明。

在步骤S73中，车辆导航装置100的控制装置10对车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过的道路(进入路段、向交叉点的进入道路)进行确认处理。

在此，基于图11说明该进入路段的确认处理。在步骤S710中，车辆导航装置100的控制装置10根据检测到脱离时RAM等中存储的道路信息(进入道路信息)，确认车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过道路中是否存在右转弯行车路或左转弯行车路。然后，判定为不存在右转弯行车路或左转弯行车路的情况下进入步骤S711，判定为存在的情况下结束进入路段确认处理并回到图10的流程图(返回)。另外，这里的右转弯行车路或左转弯行车路的有无是指，向引导路径中设定的离开道路方向的右转弯行车路或左转弯行车路的有无。即，引导路径设定为在交叉点右转弯的情况下，存在右转弯行车路时判定为“是”，不存在右转弯行车路及左转弯行车路时、或者仅存在左转弯行车路时判定为“否”。此外，这里的道路信息是上述那样的、与检测到车辆已从引导路径脱离时车辆进入交叉点时行驶过的道路相关的信息。

在步骤S711中，车辆导航装置100的控制装置10将表示车辆进入检测到脱离的交叉点时行驶过的道路(进入路段)中不存在右转弯或左转弯行车路这一情况的信息加到脱离道路信息中。例如树立标志等而加到脱离道路信息中。

接着，回到图10的流程图，在步骤S74中，车辆导航装置100的控制装置10进行检测到脱离的交叉点(节点)的确认处理。

在此，基于图12说明该节点的确认处理。在步骤S720中，车辆导航装置100的控制装置10根据检测到脱离时RAM等中存储的交叉点信息，确认检测到脱离的交叉点是否存在交通灯。然后，若判定为不存在交通灯则进入骤S721，若判定为存在则结束节点确认处理并回到图10的流程(返回)。另外，这里的交叉点信息是上述那样的、检测到车辆已从引导路径脱离时的交叉点相关的信息。

在步骤S721中，车辆导航装置100的控制装置10将表示检测到脱离的交叉点(节点)处没有交通灯这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等来加到脱离道路信息。

接着，回到图10的流程图，在步骤S75中，车辆导航装置100的控制装置10进行引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的道路(离开路段)的确认处理。

在此，基于图13说明该离开路段的确认处理。在步骤S730中，车辆导航装置100的控制装置10确认引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的道路(离开路段)的车道数是否为二车道以上(车道数n≥2)。该离开道路虽然被引导路径所设定，却是车辆未行驶的道路。然后，判定为二车道以上(车道数n≥2)的情况下进入步骤S731，判定为不是二车道以上(车道数n＜2)的情况下进入步骤S732。

在步骤S731中，车辆导航装置100的控制装置10将表示引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路(离开路段)的车道数是二车道以上(车道数n≥2)这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等加到脱离道路信息。

在步骤S732中，车辆导航装置100的控制装置10确认引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路(离开路段)是否堵塞。然后，判定为堵塞的情况下进入步骤S733，判定为不堵塞的情况下结束离开路段确认处理并回到图10的流程图(返回)。另外，堵塞与否的判定可以根据堵塞度是否在规定值以上来判定。

在步骤S733中，车辆导航装置100的控制装置10将表示引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路(离开路段)正在堵塞这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等加到脱离道路信息。

接着，回到图10的流程图，在步骤S76中，车辆导航装置100的控制装置10进行检测到脱离时的外部要因的确认处理。该外部要因是指道路状况(进入路段、节点、离开路段)以外的状况，是在上述实施方式中的车室内的状况、车速等。

在此，基于图14说明该外部要因的确认处理。在步骤S740中，车辆导航装置100的控制装置10确认检测到车辆已从引导路径脱离时车辆的车速信号是否是规定值以上。然后，判定为车速信号是规定值以上的情况下进入步骤S741，判定为车速信号不是规定值以上的情况下进入步骤S742。

在步骤S741中，车辆导航装置100的控制装置10将表示检测到车辆已从引导路径脱离时的车速信号是规定值以上这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等加到脱离道路信息。

在步骤S742中，车辆导航装置100的控制装置10确认检测到车辆已从引导路径脱离时车辆的驾驶者是否在谈话中。然后，判定为是谈话中的情况下进入步骤S743，判定为不是谈话中的情况下进入步骤S744。

在步骤S743中，车辆导航装置100的控制装置10将表示检测到车辆已从引导路径脱离时车辆的驾驶者是在谈话中这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等加到脱离道路信息。

在步骤S744中，车辆导航装置100的控制装置10确认检测到车辆已从引导路径脱离时室内是否有声音输出。然后，判定为有声音输出的情况下进入步骤S745，判定为没有声音输出的情况下进入步骤S746。

在步骤S745中，车辆导航装置100的控制装置10将表示检测到车辆已从引导路径脱离时室内有声音输出这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等加到脱离道路信息。

在步骤S746中，车辆导航装置100的控制装置10确认检测到车辆已从引导路径脱离时操作开关群50是否在操作中。然后，判定为是在操作中的情况下进入步骤S747，判定为不在操作中的情况下结束外部要因确认处理并回到图10的流程图(返回)。

在步骤S747中，车辆导航装置100的控制装置10将表示检测到车辆已从引导路径脱离时操作开关群50是在操作中这一情况的信息加到脱离道路信息。例如建立标志等加到脱离道路信息。

然后，回到图10的流程图，在步骤S77中，车辆导航装置100的控制装置10将车辆从引导路径脱离时的状况(表示状况的信息)、以及将车辆已从引导路径脱离时的进入道路信息、离开道路信息、与交叉点相关的交叉点信息建立了关联的脱离道路信息，和车辆的驾驶者固有的识别信息一起，从第2通信装置41发送给中心200(通信装置220)(车辆侧第1发送单元)。

而且，接收到该脱离道路信息的中心200的控制装置210，基于车辆已从引导路径脱离时的状况(表示状况的信息)，判定是否存储将车辆已从引导路径脱离时的进入道路信息、离开道路信息、与交叉点相关的交叉点信息建立了关联的信息(将该信息存储(登录)到数据库230中)。即，中心200的控制装置210进行上述图6的流程图中的步骤S34的判定。

通过这样设置，中心200的控制装置210能够掌握车辆已从引导路径脱离时的状况。

此外，通过将个人信息保存在中心中，能够统计性地判断是仅一部分驾驶者脱离的道路(向交叉点的进入道路和从交叉点离开的道路)，还是很多驾驶者脱离的道路(向交叉点的进入道路和从交叉点离开的道路)。由此，作为其他驾驶者频繁脱离的点(point)，对于第一次进行该道路(向交叉点的进入道路和从交叉点离开的道路)的路径引导的其他驾驶者(未登录和脱离道路信息同一或同样的道路的驾驶者)能够引起注意。作为引起注意的方法，实施特别的声音引导，在路径计算时进行弹出(pop-up)，能够显示对其他驾驶者频繁脱离的道路进行引导这一情况。此外，还能基于这些信息进行基础设施配备(交通灯的配备，看板配备等)。

另外，中心200的控制装置210进行与上述图9所示的流程图同样的处理。此外，如上述，作为与出发地信息和目的地信息相关联的脱离道路信息，除包含搜索到的引导路径中的交叉点的脱离道路信息之外，也可以检索包含距引导路径中的交叉点为规定范围内的交叉点的脱离道路信息。此外，也可以取得判定为存储的脱离道路信息的统计，将接收到的次数达到规定值的脱离道路信息发送给全部车辆导航装置200。

此外，在此，将进入路段、节点、离开路段、外部要因(车速、室内状况)作为状况而采用，但是本发明不限于此。如上述的实施方式所示，也可以采用表示发生了脱离的交叉点处的车辆(本车)的行驶车道的对面车道的车辆数的信息、表示引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的横穿行人数的信息、引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的限制信息等。

进而，从车辆导航装置100向中心200发送的信息中也可以包含表示驾驶者在交叉点处的驾驶趋势的信息、表示驾驶者的紧急度的信息等。因此，中心200的控制装置210除上述状况之外，也可以考虑表示驾驶趋势的信息、表示驾驶者的紧急度的信息，而判定是否存储将车辆已从引导路径脱离时的进入道路信息、离开道路信息、与交叉点相关的交叉点信息建立了关联的信息。

上述公开包括下面的实施方式。

根据本公开的一实施方式，路径引导装置设定从出发地到目的地的引导路径，并对该引导路径进行引导，其具有：位置信息取得单元，设置于车辆，取得与该车辆的位置相关的位置信息；地图信息取得单元，设置于车辆，取得地图信息，该地图信息包含与各交叉点相关的交叉点信息和与各交叉点所连接的道路相关的道路信息；路径设定单元，设置于车辆，基于地图信息，设定从出发地到目的地的引导路径；路径引导单元，设置于上述车辆，基于引导路径和位置信息进行从出发地到目的地的路径引导；脱离检测单元，设置于上述车辆，在上述路径引导单元引导路径时，基于引导路径和位置信息，检测上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况；以及脱离道路信息存储单元，存储道路脱离信息，该脱离道路信息和与检测到上述车辆已从引导路径脱离这一情况时的交叉点相关的交叉点信息建立了关联。脱离道路信息由进入道路信息和离开道路信息构成，进入道路信息是将车辆进入检测到脱离时的交叉点时、与到交叉点为止所行驶过的道路相关的道路信息规定为相对于该交叉点的进入道路而表示该进入道路的信息。离开道路信息是将车辆从检测到脱离时的交叉点离开时、与从交叉点开始行驶的道路相关的道路信息规定为相对于该交叉点的离开道路而表示该离开道路的信息。上述路径设定单元对于上述脱离道路信息所示的离开道路、或与上述脱离道路信息所示的交叉点及道路类似的交叉点及道路中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比由上述脱离检测单元检测到脱离前更低地设定引导路径。

车辆实际从引导路径发生了脱离的交叉点及这时的进入道路和离开道路可以看作是下一次行驶时也容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)此外，与这样的交叉点及这时的进入道路和离开道路同样的交叉点及道路(进入道路和离开道路)可以看作是容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)。即，换言之，这样的路径是在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况(即容易漏看)的路径。在此，如上所述，预先存储与车辆实际从引导路径发生了脱离的交叉点及这时的进入道路和离开道路相关的脱离道路信息。而且，设定引导路径时，对于容易脱离的路径(交叉点、进入道路、离开道路)中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比检测到脱离前更低地设定引导路径，从而能够抑制引导路径中包含上述那样的路径，能够设定不易脱离的合适的引导路径。

作为代替方案，提供一种路径引导装置，还可以具备外部状况取得单元，该外部状况取得单元设置于上述车辆，通过上述脱离检测单元检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况时，取得上述车辆的外部状况。以上述外部状况满足规定的状况为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。车辆是否从引导路径脱离也可以根据车辆的外部状况得知。即，即使是相同交叉点、进入道路、离开道路，由于车辆的外部状况不同，有从引导路径脱离的情况，也有不脱离的情况。如上所述，以车辆已从引导路径脱离时的外部状况满足规定的状况为条件，存储脱离道路信息，从而通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述外部状况也可以表示发生了脱离的交叉点出的上述车辆的行驶车道的对面车道的车辆数。以该车辆数未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的外部状况，可以采用发生了脱离时的交叉点处的对面车道的车辆数。例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯时，对面车道的车辆数较多的情况下，驾驶者由于不喜欢在右转弯上花费过长时间(不喜欢等待时间)或不容易右转弯，从而存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以想到，驾驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。另一方面，对面车道的车辆数不那么多的情况下，驾驶者即使在右转弯上不花费过长时间或右转弯较容易，也存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点(引导右转弯或左转弯的交叉点)，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以看作，下一次以后、在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的、交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述外部状况也可以表示上述引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的横穿行人数。以该横穿行人数未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的外部状况，能够采用发生了脱离的时的引导路径中的离开道路的横穿行人数。例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯或左转弯时，离开道路的横穿行人数较多的情况下，由于驾驶者不喜欢在右转弯或左转弯上花费过长时间(不喜欢等待时间)，或者不容易右转弯或左转弯，所以存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以想到，驾驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。另一方面，在离开道路的横穿行人数不那么多的情况下，驾驶者即使在右转弯或左转弯上不花费过长时间，或容易右转弯或左转弯，也存在选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即减低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述外部状况也可以表示上述引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的道路的堵塞度。以该堵塞度未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的外部状况，能够采用发生了脱离时的引导路径中的离开道路的堵塞度。例如，按照引导路径而想要在交叉点右转弯或左转弯时，离开道路堵塞的情况下，存在驾驶者不喜欢堵塞而选择从引导路径脱离的路径的可能性。即，可以想到，驾驶者有意地选择从引导路径脱离的路径。另一方面，在离开道路不那么堵塞的情况下，存在即使不堵塞驾驶者也选择从引导路径脱离的路径的可能性。这种情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点，无意地选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述外部状况也可以是取得上述引导路径中的发生了脱离的交叉点的交通灯有无的状况。以存在该交通灯为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的外部状况，可以采用发生了脱离时的交叉点的交通灯的有无。例如，在引导路径中，在进行右转弯或左转弯的引导的引导交叉点处发生了脱离时，在引导交叉点不存在交通灯的情况下，可以想到，驾驶者未注意到交叉点，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果在引导交叉点存在交通灯，则存在不从引导路径脱离的可能性。另一方面，在引导交叉点存在交通灯的情况下，可以想到，驾驶者虽然识别到交叉点但却不知道是引导交叉点，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，即使在引导交叉点存在交通灯，从引导路径脱离可能性也较高。因此，通过上述那样设置，能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，提供一种路径引导装置，可以还具备车速信号取得单元，该车速信号取得单元设置于上述车辆，通过上述脱离检测单元检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况时，取得上述车辆的车速信号。以上述车速信号未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。在此，车辆是否从引导路径脱离可以根据车辆的行驶速度得知。即，即使是相同交叉点、进入道路、离开道路，由于车辆的行驶速度不同，存在从引导路径脱离的情况，也存在不脱离的情况。例如，在引导路径中，在进行右转弯或左转弯的引导的引导交叉点处发生了脱离时，车辆以比较快的速度行驶时，可以想到，驾驶者尽管注意到引导交叉点，但由于行驶速度较快，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果行驶速度不那么快，则存在不从引导路径脱离的可能性。另一方面，车辆以不那么快的速度行驶时，可以想到，由于例如交叉点较复杂而驾驶者不知该向哪条离开道路前进，而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设定，通过降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，提供一种路径引导装置，也可以还具备室内状况取得单元，该室内状况取得单元设置于上述车辆，在通过上述脱离检测单元检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况时，取得上述车辆的室内状况。以上述车内状况满足规定的状况为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。在此，车辆是否从引导路径脱离可以根据车辆的室内状况得知。即，即使是相同交叉点、进入道路、离开道路，由于车辆的室内状况不同，存在从引导路径脱离的情况，也存在不脱离的情况。这样，以车辆已从引导路径脱离时的室内状况满足规定的状况为条件，存储脱离道路信息，从而能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述室内状况也可以是表示上述车辆的室内中的谈话状况的状况。以该车辆的驾驶者不处于谈话中为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的室内状况，可以采用发生了脱离时的室内的谈话状况。例如，从引导路径发生了脱离时，驾驶者处于谈话中的情况下，可以想到，由于驾驶者沉浸在谈话中而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果驾驶者没有在谈话，则存在不从引导路径脱离的可能性。另一方面，从引导路径发生了脱离时，驾驶者不在谈话中的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，引导路径脱离的可能性也较高。因此，如上述那样设置，能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述室内状况也可以是表示上述车辆的室内的声音输出状况的状况。以该室内没有声音输出为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的室内状况，能够采用发生了脱离时的室内的声音输出状况。例如，从引导路径发生了脱离时，驾驶者在听音乐的情况下，可以想到，由于驾驶者沉浸在音乐中而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果驾驶者没有在听音乐，则存在不从引导路径脱离的可能性。另一方面，从引导路径发生了脱离时，驾驶者没有在听音乐的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，上述室内状况也可以表示设置于上述室内的信息设备的操作部件的操作状况。以该操作部件不处于操作中为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，作为车辆的室内状况，能够采用发生了脱离时的操作部件的操作状况。例如，从引导路径发生了脱离时，驾驶者在操作操作部件的情况下，可以想到，由于驾驶者在操作操作部件，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，如果驾驶者没有在操作操作部件，则存在不从引导路径脱离的可能性。另一方面，从引导路径发生了脱离时，驾驶者没有在操作操作部件的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，提供一种路径引导装置，可以还具备驾驶趋势取得单元，该驾驶趋势取得单元设置于上述车辆，取得上述车辆的驾驶者在交叉点处的驾驶趋势。以上述驾驶趋势表示不从交叉点脱离的趋势为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。这样，驾驶趋势表示不从交叉点脱离的趋势的情况下，可以想到，驾驶者漏看引导交叉点而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即降低在引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，提供一种路径引导装置，可以还具备紧急度判断单元，该紧急度判断单元设置于上述车辆，取得表示上述车辆的驾驶者是否着急的紧急度。以通过上述紧急度判断单元判断的驾驶者的紧急度未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元存储上述脱离道路信息。在此，车辆是否从引导路径脱离可以根据车辆的驾驶者是否着急而得知。即，即使是相同交叉点、进入道路、离开道路，根据驾驶者是否着急，存在从引导路径脱离的情况，也存在不脱离的情况。例如，在引导路径中，在从引导右转弯或左转弯的引导交叉点处发生了脱离时，在驾驶者着急的情况下，可以想到，由于驾驶者着急而漏看引导交叉点，选择从引导路径脱离的路径。因此，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，存在不从引导路径脱离的可能性。另一方面，在驾驶者不着急的情况下，可以想到，驾驶者由于例如交叉点较复杂而不知道应该向哪条离开道路前进，从而选择从引导路径脱离的路径。因此，可以认为，下一次以后，在该路径(交叉点、进入道路、离开道路)或同样的路径行驶时，从引导路径脱离的可能性也较高。因此，通过上述那样设置，能够降低脱离的可能性较高的路径(交叉点、进入道路、离开道路)的优先度，即，降低引导路径中不易判明是进行右转弯或左转弯的引导的交叉点这一情况的交叉点处的离开道路的优先度，能够设定更合适的引导路径。

作为代替方案，提供一种路径引导装置，还可以包含设置于上述车辆的车辆侧装置和设置于该车辆外部的中心的中心侧装置。该车辆侧装置和该中心侧装置能够进行通信。上述车辆侧装置具备：车辆侧第一发送单元，若通过上述脱离检测单元检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况，则将上述脱离道路信息和驾驶者固有的识别信息一起发送给上述中心侧装置；车辆侧第二发送单元，若从上述出发地到上述目的地的引导路径的设定被指示，则将请求信号发送给上述中心侧装置，该请求信号包含表示该出发地和该目的地的信息和上述识别信息；以及车辆侧接收单元，接收从上述中心侧装置发送来的信息。上述中心侧装置具备：中心侧第一接收单元，接收从上述车辆侧第一发送单元发送来的上述脱离道路信息和上述识别信息；中心侧第二接收单元，接收从上述车辆侧第二发送单元发送来的包含表示上述出发地和上述目的地的信息以及上述识别信息的上述请求信号；上述脱离道路信息存储单元，将从上述车辆侧发送单元发送来的上述脱离道路信息和上述识别信息建立关联并存储；第一检索单元，接收到上述请求信号的情况下，检索上述脱离道路信息存储单元中存储的与上述识别信息建立了关联、且与表示上述出发地和上述目的地的信息相关联的上述脱离道路信息；以及中心侧发送单元，将通过上述检索单元提取的上述脱离道路信息发送给上述车辆侧装置。通过这样设置，即使在驾驶者驾驶自身的车辆(例如，租车等)以外时，也能设定不易脱离的合适的引导路径。

作为代替方案，上述中心侧装置可以还具备第二搜索单元，根据表示上述出发地和上述目的地的信息，搜索从该出发地到上述目的地的引导路径。上述第一检索单元检索包含通过上述第二搜索单元搜索到的引导路径中的交叉点在内的上述脱离道路信息，作为与表示上述出发地和上述目的地的信息相关联的上述脱离道路信息。

作为代替方案，作为与表示上述出发地和上述目的地的信息相关联的上述脱离道路信息，除包含通过上述搜索单元搜索到的引导路径中的交叉点在内的上述脱离道路信息之外，上述第一检索单元也可以检索包含距该引导路径中的交叉点在规定范围内的交叉点在内的上述脱离道路信息。

本发明记述了优选的实施例来作为参考，但是本发明应该理解为不限定于该实施例和结构。本发明包含各种变形例和均等范围内的变形。另外，优选的各种组合和形态，或者仅其中的一个要素，或者包含其以上或以下的其他组合和形态，都应该理解为包含在本发明的范围和思想范围内。

Claims (16)

1.一种路径引导装置，设定从出发地到目的地的引导路径，并对该引导路径进行引导，其特征在于，具有：

位置信息取得单元（20），设置于车辆，取得与该车辆的位置相关的位置信息；

地图信息取得单元（10），设置于车辆，取得地图信息，该地图信息包含与各交叉点相关的交叉点信息和与各交叉点所连接的道路相关的道路信息；

路径设定单元（10），设置于车辆，基于地图信息，设定从出发地到目的地的引导路径；

路径引导单元（10），设置于上述车辆，基于引导路径和位置信息，进行从出发地到目的地的路径引导：

脱离检测单元（10），设置于上述车辆，在上述路径引导单元（10）对路径进行引导时，基于引导路径和位置信息，检测上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况；以及

脱离道路信息存储单元（60），存储脱离道路信息，该脱离道路信息与交叉点信息建立了关联，该交叉点信息与检测到上述车辆已从引导路径脱离这一情况时的交叉点相关；

脱离道路信息由进入道路信息和离开道路信息构成，

进入道路信息是表示进入道路的信息，将车辆进入检测到脱离时的交叉点时、与到交叉点为止行驶过的道路相关的道路信息规定为相对于该交叉点的进入道路，

离开道路信息是表示离开道路的信息，将车辆离开检测到脱离时的交叉点时、与从交叉点起行驶过的道路相关的道路信息规定为相对于该交叉点的离开道路，

上述路径设定单元（10）对于上述脱离道路信息所示的离开道路、或与上述脱离道路信息所示的交叉点及道路类似的交叉点及道路中的离开道路，使采用为引导路径时的优先度比通过上述脱离检测单元（10）检测到脱离前的优先度更低地设定引导路径。

2.如权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

还具备外部状况取得单元（10），设置于上述车辆，在通过上述脱离检测单元（10）检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况时，取得上述车辆的外部状況，

以上述外部状况满足规定的状况为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

3.如权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于，

上述外部状况表示，发生了脱离的交叉点处的上述车辆的行驶车道的对面车道的车辆数，

以该车辆数未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

4.如权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于，

上述外部状况表示，上述引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的横穿行人数，

以该横穿行人数未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

5.如权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于，

上述外部状况表示，上述引导路径中的从发生了脱离的交叉点离开的离开道路的堵塞度，

以该堵塞度未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

6.如权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于，

上述外部状况取得上述引导路径中的发生了脱离的交叉点的交通灯的有无，

以存在该交通灯为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

7.如权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

还具备车速信号取得单元（23），设置于上述车辆，在通过上述脱离检测单元（10）检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况时，取得上述车辆的车速信号，

以上述车速信号未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

8.如权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

还具备室内状况取得单元（10），设置于上述车辆，在通过上述脱离检测单元（10）检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况时，取得上述车辆的车内状况，

以上述车内状况满足规定的状况为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

9.如权利要求8所述的路径引导装置，其特征在于，

上述车内状况表示上述车辆的车内的谈话状况，

以该车辆的驾驶者不处于谈话中为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

10.如权利要求8所述的路径引导装置，其特征在于，

上述车内状况表示上述车辆的车内的声音输出状况，

以该车内没有在进行声音输出为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

11.如权利要求8所述的路径引导装置，其特征在于，

上述车内状况表示设置于上述车内的信息设备的操作部件的操作状况，

以该操作部件不处于操作中为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

12.如权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

还具备驾驶趋势取得单元（10），设置于上述车辆，取得上述车辆的驾驶者在交叉点处的驾驶趋势，

以上述驾驶趋势表示不从交叉点脱离的趋势为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

13.如权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

还具备紧急度判断单元（10），设置于上述车辆，取得表示上述车辆的驾驶者是否着急的紧急度，

以通过上述紧急度判断单元(10)判断出的驾驶者的紧急度未达到规定值为条件，上述脱离道路信息存储单元（60）存储上述脱离道路信息。

14.如权利要求1～13中任何一项所述的路径引导装置，其特征在于，

包含设置于上述车辆的车辆侧装置（100）和设置于该车辆外部的中心的中心侧装置（200），

该车辆侧装置（100）和该中心侧装置（200）能够通信，

上述车辆侧装置（100）具备：

车辆侧第一发送单元（41），若通过上述脱离检测单元（10）检测到上述车辆已从上述引导路径脱离这一情况，则与驾驶者固有的识别信息一起地将上述脱离道路信息发送给上述中心侧装置（200）；

车辆侧第二发送单元（41），若从上述出发地到上述目的地的引导路径的设定被指示，则将请求信号发送给上述中心侧装置，该请求信号包含表示该出发地和该目的地的信息以及上述识别信息；以及

车辆侧接收单元（41)，接收从上述中心侧装置发送来的信息；

上述中心侧装置（200）具备：

中心侧第一接收单元（220），接收从上述车辆侧第一发送单元（41）发送来的上述脱离道路信息和上述识别信息；

中心侧第二接收单元（220），接收从上述车辆侧第二发送单元（41）发送来的、包含表示上述出发地和上述目的地的信息以及上述识别信息的上述请求信号；

上述脱离道路信息存储单元（230），将从上述车辆侧发送单元（41）发送来的上述脱离道路信息和上述识别信息建立关联地进行存储；

第一检索单元（210），接收到上述请求信号时，检索上述脱离道路信息存储单元（10）中存储的与上述识别信息建立了关联、且与表示上述出发地和上述目的地的信息相关联的上述脱离道路信息；以及

中心侧发送单元（220），将通过上述第一检索单元（210）提取出的上述脱离道路信息发送给上述车辆侧装置。

15.如权利要求14所述的路径引导装置，其特征在于，

上述中心侧装置（200）还具备第二搜索单元（210)，该第二搜索单元（210)根据表示上述出发地和上述目的地的信息，搜索从该出发地到上述目的地的引导路径，

上述第一检索单元（210）检索包含通过上述第二搜索单元（210）搜索到的引导路径中的交叉点在内的上述脱离道路信息，来作为与表示上述出发地和上述目的地的信息相关联的上述脱离道路信息。

16.如权利要求15所述的路径引导装置，其特征在于，

上述第一检索单元（210）除检索包含通过上述第二搜索单元（210）搜索到的引导路径中的交叉点在内的上述脱离道路信息之外，还检索包括距该引导路径中的交叉点在规定范围内的交叉点在内的上述脱离道路信息，来作为与表示上述出发地和上述目的地的信息相关联的上述脱离道路信息。

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