TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de León
DEPARTAMENTO:
METAL-MECANICA
CARRERA:
INGENIERTIA ELECTROMECANICA.
MATERIA:
INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO.
NOMBRE DEL PROFESOR:
ING. ROSALES CICEÑA MIGUEL.
TITULO DEL TRABAJO:
PRINCIPIO DE SUPERPOSICION Y HOMOGENEIDAD APLICADA A LOS
SISTEMAS FISICOS.
RESPONSABLE DEL TRABAJO:
CHRISTIAN MOISÉS BÁRCENAS REVELES.
LEÓN, GUANAJUATO FECHA: LUNES 13 DE SEPTIEMBRE DE 2021
Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida
sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de los sistemas de control
lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no
verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida deberá
reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son multiplicadas
por la misma constante (Homogeneidad).
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio
de superposición.
Para representar un sistema en forma compacta se usará el diagrama de la siguiente figura.
En esa figura se ha usado la siguiente notación:
𝑢(𝑡) ∈ ℝ𝑚 : vector que reune todas las excitaciones del sistema.
𝑥(𝑡𝑜 ) ∈ ℝ𝑛 : vector que describe el estado del sistema al tiempo to.
𝑦(𝑡) ∈ ℝ𝑝 : vector que reúne las señales escogidas como salidas.
Para representar genéricamente al sistema usaremos la notación:
𝑦(𝑡) = 𝐓⟨𝑥(𝑡𝑜 ), 𝑢(𝑡)⟩ ∀𝑡 ≥ 𝑡𝑜 (1.1)
En (1.1), 𝐓⟨o, o⟩ es un operador que describe formalmente la dependencia que la salida 𝑦(𝑡)
tiene del estado inicial, 𝑥(𝑡𝑜 ), y de la entrada 𝑢(𝑡). Este operador puede ser variante en el
tiempo.
Consideremos un sistema S, como se describe en la figura y la ecuación (1.1). Suponemos
además que el sistema cumple con:
𝑦1𝑥 (𝑡) = 𝐓⟨𝑥1 (𝑡𝑜 ), 0⟩ ∀𝑡 ≥ 𝑡𝑜 (1.2)
𝑦1𝑢 (𝑡) = 𝐓⟨0, 𝑢1 (𝑡)⟩ ∀𝑡 ≥ 𝑡𝑜 (1.3)
𝑦2𝑥 (𝑡) = 𝐓⟨𝑥2 (𝑡𝑜 ), 0⟩ ∀𝑡 ≥ 𝑡𝑜 (1.4)
𝑦2𝑢 (𝑡) = 𝐓⟨0, 𝑢2 (𝑡)⟩ ∀𝑡 ≥ 𝑡𝑜 (1.5)
donde 𝑥1 (𝑡𝑜 ) y 𝑥2 (𝑡𝑜 )son dos vectores de estado inicial arbitrarios, y 𝑢1 (𝑡) y 𝑢2 (𝑡) son dos
vectores de entrada arbitrarios.
Entonces el sistema es lineal si y solo si:
𝑦(𝑡) = 𝐓⟨𝛼1 𝑥1 (𝑡𝑜 ) + 𝛼2 𝑥2 (𝑡𝑜 ), 𝛽1 𝑢1 (𝑡) + 𝛽2 𝑢2 (𝑡)⟩ ∀𝑡 ≥ 𝑡𝑜 (1.6)
= 𝛼1 𝐓⟨𝑥1 (𝑡𝑜 ), 0⟩ + 𝛼2 𝐓⟨𝑥2 (𝑡𝑜 ), 0⟩ + 𝛽1 𝐓⟨0, 𝑢1 (𝑡)⟩ + 𝛽2 𝐓⟨0, 𝑢2 (𝑡)⟩ (1.7)
= 𝛼1 𝑦1𝑥 (t) + 𝛼2 𝑦2𝑥 (t) + 𝛽1 𝑦1𝑢 (t) + 𝛽2 𝑦2𝑢 (t) (1.8)
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛽1 y 𝛽2 .
En la definición precedente se han combinado las dos propiedades claves que definen los
sistemas lineales: superposición y homogeneidad.
La propiedad de superposición encierra la idea que la salida del sistema se puede calcular
separando los efectos de componentes del estado y/o componentes de la salida, y luego
sumando (superponiendo) las respuestas a cada uno de esos componentes. Note que existen
tres formas en que se puede presentar la superposición:
superposición de la entrada y el estado inicial, es decir
𝐓⟨𝑥(𝑡𝑜 ), 𝑢(𝑡)⟩ = 𝐓⟨𝑥(𝑡𝑜 ), 0⟩ + 𝐓⟨0, 𝑢(𝑡)⟩ (1.9)
superposición de componentes del estado inicial, es decir
𝐓⟨𝑥1 (𝑡𝑜 ) + 𝑥2 (𝑡𝑜 ), 0⟩ = 𝐓⟨𝑥1 (𝑡𝑜 ), 0⟩ + 𝐓⟨𝑥2 (𝑡𝑜 ), 0⟩ (1.10)
superposición de componentes de la entrada, es decir
𝐓⟨0, 𝑢1 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)⟩ = 𝐓⟨0, 𝑢1 (𝑡)⟩ + 𝐓⟨0, 𝑢2 (𝑡)⟩ (1.11)
En palabras un poco más sencillas, cuando el sistema está en reposo y se sujeta a una
excitación 𝑋1 (𝑡), lo que motiva a proporcionar una respuesta 𝑌1 (𝑡). Además, si el sistema se
somete a una excitación 𝑋2 (𝑡), proporciona una respuesta correspondiente 𝑌2 (𝑡). Entonces
para que el sistema sea lineal, se necesita que la excitación 𝑋1 (𝑡) + 𝑋2 (𝑡) origine una respuesta
𝑌1 (𝑡) + 𝑌2 (𝑡). Y esto es básicamente es la superposición.
Ahora bien, por su parte, la idea de homogeneidad se expresa en que la proporcionalidad en
la entrada y/o el estado se propaga a la salida sin alteración, es decir
𝐓⟨𝛼𝑥𝑜 , 0⟩ = 𝛼𝐓⟨𝑥𝑜 , 0⟩ (1.12)
𝐓⟨0, 𝛽𝑢(𝑡)⟩ = 𝛽𝐓⟨0, 𝑢(𝑡)⟩ (1.13)
La ecuación (1.12) describe la homogeneidad respecto del estado inicial, mientras que la
ecuación (1.13) describe la homogeneidad respecto de la entrada.
De igual manera si se considera un sistema cuya entrada “𝑋” da como resultado una salida “𝑌”
se tiene que la respuesta a una constante múltiplo 𝛽 en la entrada “𝑋” de un sistema lineal,
necesariamente debe ser igual a la respuesta de entrada multiplicada por la misma constante,
de tal forma que la salida se a igual a “𝛽𝑌”; esto se conoce como propiedad de homogeneidad
o proporcionalidad.
A continuación, se muestra un ejemplo de como se presenta la propiedad de superposición en
un circuito eléctrico sencillo.
El siguiente circuito pide encontrar el
voltaje que se genera en la resistencia
de 250Ω.
En primera instancia podemos
observar que nuestras entradas del
sistema son dos, la fuente de voltaje V1
y la de corriente I1; el sistema seria las distintas resistencias encerradas en verde y por ultimo
tenemos la salida en azul donde se encuentra la resistencia de 250Ω.
Cómo nos dice el principio de superposición podemos evaluar la salida calculando por
separado los efectos de las entradas, y se puede demostrar fácilmente con este ejemplo,
donde podemos ver en la primer imagen del circuito que en la salida nos marca un voltaje de
2.917V, y si analizamos cada entrada, sabiendo como es que se comportan las fuentes cuando
estas se suprimen, obtenemos los siguientes diagramas:
Como se puede observar los valores obtenidos en cada caso y sumando estos 1.667 + 1.25 =
2.917𝑉, podemos ver que se trata de un circuito lineal y que cumple con la propiedad de
superposición, puesto que la suma de los efectos de cada entra analizada por separada,
genera la respuesta completa en la salida.
Ahora bien, el siguiente ejemplo nos muestra el principio de homogeneidad, aplicado a un
circuito eléctrico donde la entrada (rojo) es cambiada.
Con el sistema en color verde y la
salida en azul, tenemos nuestro circuito
a analizar, como se puede observar la
fuente Vi=12V y la fuente Vi’=30V, la
cual es 30/12=2.5 veces mayor que Vi
y aplicando el principio de
homogeneidad, sabiendo que la salida
Vo=6V y la b aplicada en el circuito 2 es
igual a 2.5 podemos decir que
Vo’=bVo= (2.5) (6) =15V, respuesta
que afirman las imágenes y por lo tanto
es aplicable el principio de
proporcionalidad teniendo así un
sistema lineal.
Fuentes consultadas.
Salgado, M., Yuz, J., & Rojas, R. (2014). AN? ALISIS DE SISTEMAS LINEALES (1ª ed.,
Págs. 5-6). Valparaíso, CHILE: Creative Commons.
capítulo 2 Los sistemas y el control. [PDF] (págs. 18-19). Obtenido de
http://tesis.uson.mx/digital/tesis/docs/5213/Capitulo2.pdf
