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WO2025041467A1 - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents

ロボット制御装置およびロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2025041467A1
WO2025041467A1 PCT/JP2024/024558 JP2024024558W WO2025041467A1 WO 2025041467 A1 WO2025041467 A1 WO 2025041467A1 JP 2024024558 W JP2024024558 W JP 2024024558W WO 2025041467 A1 WO2025041467 A1 WO 2025041467A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
reception level
wireless device
wireless
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2024/024558
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
宣章 山岡
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
Priority to TW113130655A priority Critical patent/TW202510612A/zh
Publication of WO2025041467A1 publication Critical patent/WO2025041467A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • This disclosure relates to a robot control device and a robot system.
  • the robot itself may become an obstacle between the two wireless devices, causing the communication performance of the wireless devices to deteriorate. Furthermore, there is also the problem that it is difficult for users of the robot system to specifically grasp the circumstances in which the communication performance of the wireless devices will deteriorate.
  • a robot control device that controls a robot, the robot control device including: a reception level monitoring unit that monitors a reception level between a first wireless device that wirelessly communicates with a second wireless device provided in an external device; a judgment unit that judges whether the reception level monitored by the reception level monitoring unit is lower than a predetermined value when the robot is made to perform a predetermined operation; a reception level notification unit that notifies of the reception level when the judgment unit judges that the reception level is lower than the predetermined value; and a change notification unit that notifies to change the position of at least one of the first wireless device, the second wireless device, and the robot when the judgment unit judges that the reception level is lower than the predetermined value.
  • a robot control device that controls a robot, comprising: a reception level monitoring unit that monitors a reception level between a first wireless device that wirelessly communicates with a second wireless device provided in an external device; a determination unit that determines whether the reception level monitored by the reception level monitoring unit is lower than a predetermined value when causing the robot to perform a predetermined operation; and a reception level notification unit that notifies of the reception level when the determination unit determines that the reception level is lower than the predetermined value.
  • a robot system comprising: a robot; a first device for controlling the robot; a first wireless device connected to the first device; a second wireless device for wirelessly communicating with the first wireless device; a second device to which the second wireless device is connected; a reception level monitoring unit for monitoring a reception level between the first wireless device and the second wireless device; a determination unit for determining whether the reception level monitored by the reception level monitoring unit is lower than a predetermined value when the robot is caused to perform a predetermined operation; a reception level notification unit for notifying the reception level when the determination unit determines that the reception level is lower than the predetermined value; and a change notification unit for notifying the user to change the position of at least one of the first wireless device, the second wireless device, and the robot when the determination unit determines that the reception level is lower than the predetermined value.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a robotic system according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the robot system shown in FIG. 1 .
  • 10 is a flowchart illustrating an operation of the robot system.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a screen displayed on a display unit.
  • FIG. 11 is a second diagram showing another example of the screen displayed on the display unit.
  • 13 is a flowchart illustrating a notification operation.
  • FIG. 8 is a functional block diagram of the robot system shown in FIG. 7 .
  • FIG. 13 is a schematic diagram of a robot system according to a modified example.
  • FIG. 7 is a view similar to FIG. 6 in accordance with a modified example.
  • 13 is a schematic diagram of a robot system in an additional modification.
  • FIG. 13 is a functional block diagram of a robot system based on a third embodiment of the present disclosure.
  • 13 is a flowchart of a diagnostic program according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing yet another example of a screen displayed on the display unit.
  • FIG. 13 is a functional block diagram of a robot system according to a fourth embodiment of the present disclosure.
  • 13 is a flowchart of a diagnostic program according to the fourth embodiment.
  • 13 is a schematic diagram of a robot system according to a fifth embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of a robot system based on a first embodiment of the present disclosure
  • Fig. 2 is a functional block diagram of the robot system shown in Fig. 1.
  • the robot system 1a based on the first embodiment mainly includes a robot 10, a first device 20 that controls the robot 10 and has a first wireless device 61, and a second device 30 that has a second wireless device 62 that wirelessly communicates with the first wireless device 61.
  • the first wireless device 61 may be built into the first device 20 or may be external to the first device 20.
  • the second wireless device 62 may be built into the second device 30 or may be external to the second device 30.
  • the robot 10 may be a vertical articulated robot equipped with multiple drive units M1-Mn, for example motors.
  • the robot 10 shown in FIG. 1 has multiple arms that are driven by multiple drive units M1-Mn, respectively.
  • the most distal arm is equipped with a hand H.
  • the hand H may be driven by the drive units described above.
  • the robot 10 shown in FIG. 1 is used to grasp and move a workpiece W placed on a table TB with the hand H. However, the robot 10 may also be used for other purposes.
  • each of the multiple drive units M1-Mn is equipped with a detection unit E1-En, such as an encoder, that detects the position and/or speed of the corresponding axis.
  • a detection unit E1-En such as an encoder
  • the drive units M1-Mn may be equipped with various sensors, such as a temperature sensor.
  • the robot 10 equipped with these multiple drive units M1 to Mn is controlled by a first device 20, for example, a robot control device 20.
  • the robot control device 20 controls the multiple drive units M1 to Mn using the detection results of the multiple detection units E1 to En.
  • the robot control device 20 is a computer equipped with a CPU (Central Processing Unit), a memory unit 40, and other components connected to each other via a bus.
  • the memory unit may be either a volatile memory or a non-volatile memory.
  • the memory unit 40 also stores an operating program P for operating the robot 10, and a reception level R, which will be described later, and the like.
  • the first device 20 can be a robot control device 20 that controls the robot 10 and has a first wireless device 61.
  • the robot control device 20 is connected to a second device 30, for example, a programmable logic controller (PLC) or a teaching operation panel, via the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • PLC programmable logic controller
  • the robot control device 20 has a first wireless device 61
  • the second device 30 has a second wireless device 62.
  • wireless communication is performed between the first wireless device 61 and the second wireless device 62, and data and commands are sent and received.
  • the second device 30 can be referred to as an external device.
  • the first wireless device 61 and the second wireless device 62 may be the same device, and therefore the first wireless device 61 and the second wireless device 62 may be interchangeable.
  • the first wireless device 61 and the second wireless device 62 may be used in a wireless field network including the robot control device 20 and the second device 30.
  • the second wireless device 62 may be a wireless communication part of the second device 30 as a wireless teaching control panel.
  • the second wireless device 62 may be a wireless communication part of the second device 30 as a wireless sensor S.
  • the second wireless device 62 may be a wireless communication part of the second device 30 as a wireless hand guide G.
  • the first wireless device 61 and the second wireless device 62 may be included in a wireless field network, a wireless sensor S, a wireless teaching control panel, or a wireless hand guide S.
  • the CPU of the robot control device 20 includes a reception level monitoring unit 31 that monitors the reception level R between the first wireless device 61 and the second wireless device 62, and a determination unit 32 that determines whether the reception level R monitored by the reception level monitoring unit 31 is lower than a predetermined value.
  • the reception level monitoring unit 31 monitors the reception level R detected by the first wireless device 61 and/or the second wireless device 62.
  • the CPU of the robot control device 20 includes a reception level notification unit 33 that notifies the reception level R when the determination unit 32 determines that the reception level R is lower than a predetermined value, and a change notification unit 34 that notifies the user to change the position of at least one of the first wireless device 61 and the second wireless device 62 when the determination unit 32 determines that the reception level R is lower than a predetermined value.
  • the reception level monitoring unit 31, the determination unit 32, the reception level notification unit 33, and the change notification unit 34 of the CPU of the robot control device 20 are functional modules realized by, for example, a computer program executed on the CPU.
  • the computer program for executing the processes of the reception level monitoring unit 31, the determination unit 32, the reception level notification unit 33, and the change notification unit 34 of the CPU of the robot control device 20 may be provided in a form recorded on a computer-readable recording medium such as a semiconductor memory, a magnetic recording medium, or an optical recording medium.
  • the robot controller 20 is connected to a display unit 21, such as a display or CRT, which displays various computer processes.
  • the robot controller 20 is connected to an input unit 22, such as a mouse, keyboard, touch panel, etc., which inputs various operations by the operator.
  • a separate teaching operation panel (not shown) in which the display unit 21 and input unit 22 are integrally configured may be connected to the robot controller 20.
  • reception level monitoring unit 31, the determination unit 32, the reception level notification unit 33, and the change notification unit 34 may be provided in the CPU of the second device 30, rather than in the robot control device 20.
  • the explanation will be continued assuming that the reception level monitoring unit 31, the determination unit 32, the reception level notification unit 33, and the change notification unit 34 are provided in the robot control device 20.
  • FIG. 3 is a flow chart for explaining the operation of the robot system. Furthermore, FIG. 4A is a diagram showing an example of a screen displayed on the display unit, and FIG. 4B is a diagram showing another example of a screen displayed on the display unit. Below, the operation of the robot system 1a will be explained with reference to FIGS. 3 to 4B. Note that the robot control device 20 and the second device 30 are assumed to be in wireless communication with each other via the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • step S11 the robot control device 20 starts operating based on the operation program P.
  • step S12 the current time T is obtained via the internal clock of the robot control device 20.
  • step S13 the reception level monitoring unit 31 detects the reception level R (dBm) between the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • step S14 the reception level notification unit 33 reads the current line number L in the operation program P.
  • step S15 the determination unit 32 compares the detected reception level R with a predetermined value R0.
  • the predetermined value R0 is the minimum level at which sufficient wireless communication between the first wireless device 61 and the second wireless device 62 is possible, and is determined in advance by an experiment, a simulation, or the like.
  • step S16 If it is determined that the reception level R is less than the predetermined value R0, the process proceeds to step S16. On the other hand, if it is determined that the reception level R is not less than the predetermined value R0, the process proceeds to step S19.
  • step S16 the reception level notification unit 33 associates the reception level R determined to be smaller than the predetermined value R0 with the time T and the row number L to create a list. Then, in step S17, the reception level notification unit 33 notifies the user of the associated reception level R, time T, and row number L via the display unit 21.
  • the reception level R that is determined to be smaller than the predetermined value R0, the time T at that time, and the line number L are listed in a single line, for example, line No. 1.
  • the name of the operation program P that includes the line number L described above may be added to the single line described above.
  • the listed lines are stored sequentially in the memory unit of the robot control device 20.
  • the reception level notification unit 33 it is preferable to display the above-mentioned lines including the associated reception level R, time T, line number L, etc., on the display unit 21 in real time. This allows the reception level notification unit 33 to serve to warn the user through the display unit 21 that the reception level has decreased.
  • all lines including all associated reception levels R, times T, and line numbers L may be displayed at once on the display unit 21.
  • FIG. 4A five lines, No. 1 to No. 5, are displayed.
  • step S18 all lines of the operation program P are executed to determine whether the operation of the robot 10 has ended. If the operation of the robot 10 has ended, the process ends.
  • step S19 it is determined whether or not an infinitesimal time ⁇ T has elapsed since the time T was read in step S12. If the infinitesimal time ⁇ T has elapsed, the process returns to step S12. Therefore, the processing of steps S12 to S18 shown in FIG. 3 is repeated every predetermined time ⁇ T until the operation of the robot 10 according to the operating program P ends.
  • FIG. 4A When the operation of the robot 10 according to the operation program P is completed, as shown in FIG. 4A, all reception levels R smaller than the predetermined value R0 are displayed on the display unit 21 in association with the line number L of the operation program P. In FIG. 4A, five lines, No. 1 to No. 5, are displayed, and it can be seen that reception levels R smaller than the predetermined value R0 were detected five times.
  • FIG. 5 is a flow chart for explaining the notification operation
  • FIG. 6 is a partial perspective view of the robot system.
  • the reception level notification unit 33 notifies the user of the reception level R via the display unit 21. This roughly corresponds to step S17 in FIG. 3.
  • step S22 the change notification unit 34 obtains the shortest distance CL of the line segment C connecting the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • the line segment C connecting the first wireless device 61 and the second wireless device 62 is shown.
  • the shortest distance CL corresponds to the length of the line segment C.
  • the shortest distance CL may be calculated based on the known positions of the first wireless device 61 and the second wireless device 62, or may be detected using a sensor (not shown).
  • the line segment C extends horizontally.
  • the shortest distance CL in three-dimensional space is obtained.
  • the shortest distance CL is compared with a predetermined value CL0.
  • the predetermined value CL0 is a value obtained by adding a predetermined margin to the distance at which sufficient wireless communication is possible between the first wireless device 61 and the second wireless device 62, and is determined in advance by experiments, simulations, etc.
  • step S24 it is determined whether or not the robot 10 is present on the line segment C connecting the first wireless device 61 and the second wireless device 62. Strictly speaking, if the distance between the line segment C and the robot 10 is equal to or less than a predetermined threshold, it is determined that the robot 10 is present on the line segment C connecting the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • step S25 the change notification unit 34 notifies the display unit 21 to move at least one of the first wireless device 61 and the second wireless device 62 a predetermined distance in a direction C1 that forms a predetermined angle with respect to the line segment C.
  • the specified angle is an angle greater than 0° and less than 180° with respect to line segment C, and is determined in advance by simulation, experiment, or the like.
  • the specified angle is preferably an angle between about 45° and about 135°. And, it is even more preferable that the specified angle is 90° with respect to line segment C.
  • the specified angle is set to an angle at which the first wireless device 61 and the second wireless device 62 approach each other relatively.
  • step S26 if it is determined that the robot 10 is not present on the line segment C connecting the first wireless device 61 and the second wireless device 62, the process proceeds to step S26.
  • the second wireless device 62' will be located far away from the robot 10, as shown by the dashed line in FIG. 6, for example.
  • the line segment connecting the first wireless device 61 and the second wireless device 62' is defined as the line segment C'.
  • step S26 it is determined that the reception level R has decreased because the distance between the first wireless device 61 and the second wireless device 62 (corresponding to the length C'L of the line segment C') is too large.
  • the change notification unit 34 then notifies the user through the display unit 21 to move the first wireless device 61 and the second wireless device 62 closer to each other. Specifically, as shown in FIG. 6, at least one of the first wireless device 61 and the second wireless device 62 is moved a predetermined distance along the line segment C' in the direction of the arrow C2. By the user moving the first wireless device 61 etc. in accordance with the notification from the change notification unit 34, good wireless communication can be achieved.
  • the robot 10 If the first wireless device 61 and/or the second wireless device 62 are moved in accordance with the notification in steps S25 and S26, it is preferable to operate the robot 10 again in accordance with the same operation program P. This makes it possible to check whether the reception level R has improved.
  • the change notification unit 34 terminates the process, assuming that the cause of the decrease in the reception level R is unknown.
  • the change notification unit 34 may notify the user through the display unit 21 that the cause is unknown.
  • the contents notified in steps S25 and S26 include moving only the first wireless device 61 and/or the second wireless device 62, as well as moving the first wireless device 61 and/or the second wireless device 62 relative to the robot 10. In other words, only the robot 10 may be moved to match the contents notified in steps S25 and S26.
  • step S24 it may be determined whether or not there is a peripheral device, such as a table TB, on line segment C, and processing may be performed in the same manner as described above.
  • the peripheral device will not become an obstacle, and the same effect as described above can be obtained.
  • the case where it is determined whether or not there is a robot 10 and/or a peripheral device, such as a table TB, on line segment C, and processing may be performed in the same manner as described above, is also included in the scope of this disclosure.
  • the process shown in FIG. 3 may also be performed during a jog operation.
  • the jog operation is started in step S11, and it is determined in step S18 whether or not the jog operation has ended. Furthermore, in this case, since the operation program P is not used, the reading of the line number L in step S14 and the addition of the line number L to the list in step S16 are not performed.
  • a details button 21a and an end button 21b are displayed within the display unit 21.
  • the screen shown in FIG. 4A is closed.
  • the detailed information when row No. 1 in FIG. 4A is selected is shown as an example.
  • the detailed information includes the date and time T when a reception level R smaller than a predetermined value R0 was detected, and the orientations x, y, z, w, p, and r of the robot 10.
  • the orientations x, y, and z of the robot 10 correspond to the positions (mm) on the mutually orthogonal X, Y, and Z axes
  • the orientations w, p, and r of the robot 10 correspond to the rotation angles (deg) around the X, Y, and Z axes.
  • the orientations x, y, z, w, p, and r are calculated by a known method when the robot is operating based on the detection values of the encoders E1 to En, and are stored in the memory unit.
  • the user can understand the posture of the robot 10 when the reception level R drops. This allows the user to modify the operation program P to prevent the robot 10 from assuming a similar posture.
  • the display unit 21 in FIG. 4B also shows a movement button 21c.
  • the robot 10 can be moved to the orientations x, y, z, w, p, and r shown in the detailed information. This allows the user to visually grasp the position and orientation of the robot 10 when the reception level R drops. This makes it easy to modify the operation program P.
  • the details button 21a and the move button 21c are part of the reception level notification unit 33, and are therefore included in the CPU of the robot control device 20. Therefore, the details button 21a and the move button 21c are functional modules realized by a computer program executed on the CPU, for example.
  • the computer program for executing the processing of the details button 21a and the move button 21c may be provided in a form recorded on a computer-readable recording medium, such as a semiconductor memory, a magnetic recording medium, or an optical recording medium.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a robot system based on a second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 8 is a functional block diagram of the robot system shown in FIG. 7.
  • a wireless sensor S equipped with a second wireless device 62 is attached to the hand H of the robot 10.
  • the wireless sensor S is the second device 30, and the wireless communication portion of the wireless sensor S corresponds to the second wireless device 62.
  • the wireless sensor S may be an acceleration sensor that detects vibrations of the hand H when the robot 10 is in operation.
  • the detected acceleration is communicated with the first wireless device 61 via a second wireless device 62 in the wireless sensor S.
  • the second wireless device 62 may be attached externally to the wireless sensor S.
  • a wireless hand guide G equipped with a second wireless device 62 may be attached to the hand H of the robot 10 in place of the wireless sensor S.
  • the wireless hand guide G is the second device 30, and the wireless communication part of the wireless hand guide G corresponds to the second wireless device 62.
  • the second wireless device 62 may be attached externally to the wireless hand guide G.
  • the wireless hand guide G has an emergency stop switch that brings the robot 10 to an emergency stop, and an enable switch that enables the robot 10.
  • the user in step S11 of FIG. 3, the user enables the robot 10 with the enable switch without using the operation program P, and then uses the wireless hand guide R to operate the robot 10 toward the desired position and posture.
  • step S14 in FIG. 3 is omitted. Also, for the same reason, in step S16 in FIG. 3, the line number L is not added to the list, and only the wireless hand guide R and the time T are added to the list.
  • FIG. 9A is a schematic diagram of a robot system 1c in a modified example
  • FIG. 9B is a diagram similar to FIG. 6 in the modified example.
  • the robot 10 is mounted on an AGV (Automatic Guided Vehicle) and moves integrally with the AGV.
  • the AGV is controlled by a robot controller 20.
  • the AGV controlled by the robot controller 20 is included in the robot 10.
  • the change notification unit 34 notifies via the display unit 21 to move at least one of the robot 10 on the AGV, the first wireless device 61, and the second wireless device 62 a predetermined distance in directions C1 and C3 that form a predetermined angle with respect to the line segment C.
  • the robot 10 since it can be predicted that the reception level will not change, it is not possible to move all of the robot 10, the first wireless device 61, and the second wireless device 62 on the AGV in the same direction C1. Therefore, it is preferable to move only the robot 10 in the direction C1 while keeping the first wireless device 61 and the second wireless device 62 stationary. Alternatively, it is preferable to move at least one of the first wireless device 61 and the second wireless device 62 in the direction C1 and to move the robot 10 in a direction C3 different from the direction C1.
  • Direction C3 is a direction that forms a predetermined angle with respect to line segment C.
  • This predetermined angle is a negative angle greater than 0° and less than 180° with respect to line segment C, and is determined in advance through simulation, experiment, or the like. It is preferable that the predetermined angle is a negative angle of approximately 45° to approximately 135°. And it is even more preferable that the predetermined angle is minus 90° with respect to line segment C. Such cases are also included within the scope of this disclosure.
  • FIG. 9C is a schematic diagram of a robot system 1c' in an additional modified example.
  • the robot 10 shown in FIG. 9C has a wireless sensor S or wireless hand guide G equipped with a second wireless device 62 attached to the hand H, similar to the second embodiment. Furthermore, the robot 10 is placed on an AGV controlled by a robot control device 20. It is clear that with this configuration, the same control as described above is possible and similar effects can be obtained.
  • the 10A is a functional block diagram of a robot system 1d based on a third embodiment of the present disclosure.
  • the memory unit 40 stores predetermined layout information LAY related to the robot 10, the robot control device 20, the external device 30, the first wireless device 61, the second wireless device 62, etc.
  • the layout information LAY includes the dimensions of the robot 10, the robot control device 20, the external device 30, the first wireless device 61, and the second wireless device 62, as well as the three-dimensional positional relationships between the robot 10, the external device 30, the first wireless device 61, and the second wireless device 62.
  • the layout information LAY may include the dimensions of such other peripheral devices as well as the three-dimensional positional relationships between the other peripheral devices and the robot 10, etc.
  • the storage unit 40 also includes a diagnostic program P1.
  • the diagnostic program P1 is created by the manufacturer of the robot 10, and is stored in the storage unit 40 from the time the robot control device 20 is shipped.
  • the above-mentioned operation program P is created by the user who purchases the robot 10 as appropriate for the intended use.
  • the change notification unit 34 may not be provided.
  • FIG. 10B is a flowchart of the diagnostic program in the third embodiment.
  • layout information LAY is created and stored in the memory unit 40.
  • the diagnostic program P1 is executed.
  • the robot 10 is assumed to be in its initial position.
  • step S31 the reception level monitoring unit 31 starts monitoring the reception level R between the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • step S32 the robot 10 is caused to reciprocate in the X direction by an initial operating distance, for example, ⁇ 100 mm. The operating distance is then increased by a small value and the robot is caused to reciprocate in the same manner.
  • the operating distance in the X direction at which the robot 10 comes into contact with a peripheral device, for example the first wireless device 61 can be determined from the layout information LAY described above. Therefore, in this step, while monitoring the reception level R, the robot 10 is repeatedly caused to reciprocate in the X direction within a range in which the robot 10 does not come into contact with the peripheral device.
  • the reciprocating operation may be based on either the world coordinate system or the tool coordinate system. This also applies to the steps described below.
  • step S33 the robot 10 is caused to reciprocate in the Y direction an initial operating distance, for example ⁇ 100 mm. The operating distance is then increased by a small value and the robot is caused to reciprocate in the same manner.
  • the robot 10 is caused to repeatedly reciprocate in the Y direction using the layout information LAY within a range in which the robot 10 does not come into contact with peripheral devices.
  • step S34 while monitoring the reception level R, the robot 10 is caused to repeatedly reciprocate in the Z direction using the layout information LAY within a range in which the robot 10 does not come into contact with peripheral devices.
  • step S35 the robot 10 is caused to reciprocate around the X direction through an initial operating angle, for example, ⁇ 15 deg.
  • the operating angle is then increased by a small value and the robot is caused to reciprocate in the same manner.
  • the operating angle at which the robot 10 comes into contact with a peripheral device, for example the first wireless device 61, around the X direction can be determined from the layout information LAY described above. Therefore, in this step, while monitoring the reception level R, the robot 10 is repeatedly caused to reciprocate around the X direction within a range in which the robot 10 does not come into contact with the peripheral device.
  • step S36 the robot 10 is caused to reciprocate around the Y direction through an initial operating angle, for example ⁇ 15 deg. The operating angle is then increased by a small value and the robot is caused to reciprocate in the same manner.
  • the robot 10 is caused to repeatedly reciprocate around the Y direction using the layout information LAY within a range in which the robot 10 does not come into contact with peripheral devices.
  • step S37 while monitoring the reception level R, the robot 10 is caused to repeatedly reciprocate around the Z direction using the layout information LAY within a range in which the robot 10 does not come into contact with peripheral devices.
  • step S38 the monitoring of the reception level R is terminated.
  • step S39 the determination unit 32 compares the detected reception level R with a predetermined value R0. If it is determined that the reception level R is smaller than the predetermined value R0, the process proceeds to step S41.
  • step S41 the reception level notification unit 33 associates the reception level R determined to be smaller than the predetermined value R0 with the time T and the postures x, y, z, w, p, and r of the robot 10 to create a list, and notifies the user via the display unit 21 as an output unit (see Figure 4B).
  • the process proceeds to step S40, and the user is notified via the display unit 21 that there is no problem with the current layout of the robot 10, etc.
  • the diagnostic program P1 is executed based on the layout information LAY. This makes it possible to know in advance whether or not there is a problem with the positional relationship of the robot 10, etc., arranged in the layout information LAY.
  • FIG. 10C is a diagram showing yet another example of the screen shown on the display unit.
  • the display unit 21 displays the reciprocating movement distance in each direction in diagnostic program P1.
  • Six input fields 21d-21i are arranged below the display unit 21. These input fields 21d-21i correspond to the distance or angle of the reciprocating movement in the X direction, Y direction, Z direction, around the X direction, around the Y direction, and around the Z direction, respectively.
  • the user can use the input unit 22 to change the distance or angle of the reciprocating movement in each direction based on the layout information LAY.
  • the user uses the input unit 22 to input a change value for the motion range of the robot 10 in the diagnostic program P1.
  • the user can change the reciprocating movement distance in the X direction to a value greater than ⁇ 100 mm, for example ⁇ 300 mm. It will be apparent that such a change can shorten the time required to execute the diagnostic program P1.
  • FIG. 11A is a functional block diagram of a robot system 1e based on a fourth embodiment of the present disclosure.
  • the robot control device 20 shown in FIG. 11A includes a connection unit 39 connected to sensors D1 and D2 that detect data related to the robot 10.
  • the sensor D1 is provided inside the robot 10, and may be a torque sensor provided on each axis of the robot 10, a sensor that detects a disturbance value of the motor, a force sensor that detects a force acting on the robot 10, or the like.
  • the sensor D2 is disposed outside the robot 10, and may be a camera that can capture an image of the entire system 1e. A configuration including only one of the sensors D1 and D2 may also be used.
  • the memory unit 40 stores a diagnostic program P2 different from the one described above, but does not store layout information LAY.
  • the dimensions and three-dimensional positional relationships of the robot 10, robot control device 20, external device 30, first wireless device 61, second wireless device 62, etc. in the system 1e are not known.
  • FIG. 11B is a flowchart of the diagnostic program in the fourth embodiment.
  • diagnostic program P2 starts, the robot 10 is in its initial position.
  • step S31' the reception level monitoring unit 31 starts monitoring the reception level R between the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • step S32' the robot 10 is caused to reciprocate in the X direction.
  • the robot control device 20 acquires data periodically detected by the sensor D1 through the connection unit 39.
  • the CPU compares the detected data, for example, the force acting on the robot 10, with a predetermined threshold value. For example, if the detected force is greater than the threshold value, it is determined that the robot 10 has come into contact with or collided with a peripheral device, and the reciprocating movement in the X direction is terminated. Therefore, in this step, while monitoring the reception level R, the robot 10 is caused to reciprocate in the X direction within a range in which the robot 10 does not come into contact with the peripheral device.
  • the specified threshold is determined in advance through experiments, etc., and is stored in the memory unit 40.
  • the specified threshold also differs depending on the type of sensor D1.
  • an image of the entire system periodically captured by the sensor D2, for example a camera, can also be acquired through the connection unit 39.
  • step S33' the robot 10 is caused to reciprocate in the Y direction.
  • the robot 10 is caused to reciprocate in the Y direction while monitoring the reception level R until it is determined through the sensor D1 and/or the sensor D2 that the robot 10 has come into contact with or collided with a peripheral device.
  • step S34' the robot 10 is caused to reciprocate in the Z direction while monitoring the reception level R until it is determined that the robot 10 has come into contact with a peripheral device.
  • step S35' the robot 10 is caused to move back and forth around the X direction while monitoring the reception level R until it is determined that the robot 10 has come into contact with a peripheral device.
  • step S36' the robot 10 is caused to move back and forth around the Y direction while monitoring the reception level R until it is determined that the robot 10 has come into contact with a peripheral device.
  • step S37' the robot 10 is caused to move back and forth around the Z direction while monitoring the reception level R until it is determined that the robot 10 has come into contact with a peripheral device.
  • step S38' the monitoring of the reception level R is terminated.
  • step S39' the judgment unit 32 compares the detected reception level R with a predetermined value R0. If it is judged that the reception level R is smaller than the predetermined value R0, in step S41', the reception level notification unit 33 makes a list in the same manner as described above and notifies the user through the display unit 21 as an output unit. If it is judged that the reception level R is not smaller than the predetermined value R0, the process proceeds to step S40', and notifies the user through the display unit 21 that there is no problem with the current layout of the robot 10, etc. Therefore, by diagnosing with the diagnostic program P2, even if the positional relationship of the robot 10, etc. is not clear, it is possible to know in advance whether such a positional relationship is problem-free. It is clear that the configuration of the robot control device 20 shown in Figures 10A and 11B can also be applied to the system shown in Figure 7.
  • FIG. 12A is a schematic diagram of a robot system 1f based on the fifth embodiment of the present disclosure, showing a configuration similar to that of FIG. 1.
  • FIG. 12B is a schematic diagram of another robot system 1g based on the fifth embodiment, showing a configuration similar to that of FIG. 7.
  • the configuration of the robot control device 20 shown in FIG. 12A and FIG. 12B is assumed to be generally similar to the configuration of the robot control device 20 described using FIG. 10A or FIG. 11A.
  • a sensor D2 for example a camera, capable of capturing at least an image of a predetermined working position of a worker in the robot systems 1f and 1g is provided.
  • the sensor D2 is connected to the robot control device 20 through the aforementioned connection portion 39 (not shown in FIG. 12A and FIG. 12B).
  • a worker is shown near the robot 10. This is because the robot 10 shown in Figs. 12A and 12B is a collaborative robot that works in collaboration with humans. In such collaborative work, for example, the worker passes a workpiece W to the robot 10 and receives a processed workpiece W from the robot 10.
  • the presence of the worker may affect the reception level R.
  • the diagnostic programs P1 and P2 are not executed in an environment similar to the actual collaborative work, it is difficult to accurately measure the reception level R. Therefore, when executing the diagnostic programs P1 and P2 described above, the worker needs to be present at a predetermined work position in the collaborative work, for example, between the first wireless device 61 and the second wireless device 62.
  • FIG. 12C is a flowchart showing the operation in the fifth embodiment.
  • a program for executing this flowchart is stored in the storage unit 40.
  • the operation shown in FIG. 12C is executed before executing the diagnostic programs P1 and P2 described above.
  • step S51 of FIG. 12C the sensor D2 captures an image of a predetermined working position of the worker in the robot system 1f, 1g.
  • step S52 it is determined whether or not the worker is in an appropriate position in the captured image. If the worker is in an appropriate position in the image, the process ends. This allows the diagnostic programs P1, P2 to be executed in an environment similar to actual collaborative work.
  • step S53 a message indicating that the worker is not in the designated work position is output from the display unit 21 as an output unit. Alternatively, a sound indicating that the worker is not in the designated work position may be output. This makes it possible to alert the person executing the diagnostic programs P1 and P2. Then, the diagnostic programs P1 and P2 are not executed until the worker is in the designated work position.
  • the robot control device 20 may be an offline simulator.
  • a reception level monitoring unit that monitors a reception level between a second wireless device provided in the external device and a first wireless device that wirelessly communicates with the second wireless device; a determination unit that determines whether or not the reception level monitored by the reception level monitoring unit is lower than a predetermined value when the robot is caused to perform a predetermined operation; a reception level notifying unit that notifies the reception level when the determining unit determines that the reception level is lower than a predetermined value; and a change notification unit that notifies the user to change a position of at least one of the first wireless device, the second wireless device, and the robot when the determination unit determines that the reception level is lower than a predetermined value.
  • (Appendix 2) The robot control device described in Appendix 1, wherein, as the specified operation, when the robot control device is operating based on an operation program, the reception level notification unit notifies the reception level determined to be lower than the specified value in association with the line number of the operation program corresponding to the reception level when it was determined to be lower than the specified value.
  • (Appendix 3) The robot control device according to claim 1, wherein the first wireless device and the second wireless device are included in a wireless field network, a wireless sensor, a wireless teaching control panel, or a wireless hand guide.
  • (Appendix 4) The robot control device described in Appendix 1, wherein the reception level notification unit includes a movement unit that moves the robot to the position and posture of the robot when the reception level monitoring unit determines that the reception level has decreased.
  • a reception level monitoring unit that monitors a reception level between a second wireless device provided in the external device and a first wireless device that wirelessly communicates with the second wireless device; a determination unit that determines whether or not the reception level monitored by the reception level monitoring unit is lower than a predetermined value when the robot is caused to perform a predetermined operation; a reception level notifying unit that notifies the reception level when the determining unit determines that the reception level is lower than a predetermined value.
  • Appendix 6 a storage unit configured to store layout information relating to the robot, the external device, the first wireless device, and the second wireless device; 6.
  • the robot control device wherein the predetermined operation is performed based on the layout information.
  • (Appendix 7) 6.
  • (Appendix 8) a connection portion connected to a sensor for detecting data relating to the robot; 6.
  • the robot control device is performed based on the data detected by the sensor.
  • (Appendix 9) 6.
  • the robot control device according to claim 5, further comprising an output unit that outputs a message to request an operator to be at a predetermined position before causing the robot to perform the predetermined operation.
  • (Appendix 12) Robots and A first device for controlling the robot; a first wireless device connected to the first device; a second wireless device that wirelessly communicates with the first wireless device; a second device to which the second wireless device is connected; a reception level monitoring unit that monitors a reception level between the first wireless device and the second wireless device; a determination unit that determines whether or not the reception level monitored by the reception level monitoring unit is lower than a predetermined value when the robot is caused to perform a predetermined operation; a reception level notifying unit that notifies the reception level when the determining unit determines that the reception level is lower than a predetermined value; and a change notification unit that notifies a user to change a position of at least one of the first wireless device, the second wireless device, and the robot when the determination unit determines that the reception level is lower than a predetermined value.
  • Robot system 10
  • Robot control device (first device)
  • Display unit 21a Details button
  • End button 21c
  • Move button (Movement section)
  • Input unit 30
  • Second device (external device)
  • Reception level monitoring unit 32
  • Determination unit 33
  • Reception level notification unit 34
  • Storage unit 61
  • First wireless device 62
  • Second wireless device D1, D2 Sensors E1 to En Detection unit
  • G Wireless hand guides M1 to Mn
  • Driving unit S Wireless sensor

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Abstract

ロボット制御装置は、外部装置に備えられた第二無線機器に対して無線通信を行う第一無線機器と、前記第一無線機器および前記第二無線機器の間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、ロボット、前記第一無線機器および前記第二無線機器のうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部と、を含む。

Description

ロボット制御装置およびロボットシステム
　本開示は、ロボット制御装置およびロボットシステムに関する。
　近年では、ケーブル配線作業の煩雑さを避けるため、およびケーブル断線時の復旧作業を排除するために、無線機器を用いて情報および／または指令を送受信するロボットシステムが用いられている。例えば、特開２０１８－０５６９６１号公報および特開２０１０－２２８０６５号公報を参照されたい。
特開２０１８－０５６９６１号公報 特開２０１０－２２８０６５号公報
　しかしながら、ロボットの位置および姿勢によってはロボット自体が二つの無線機器の間で障害物になり、無線機器の通信性能が低下する場合がある。さらに、ロボットシステムの使用者は、どのような場合に無線機器の通信性能が低下するかを具体的に把握するのが難しいという問題もある。
　それゆえ、無線機器の通信性能が低下した場合に使用者に通知することのできるロボット制御装置およびロボットシステムが望まれている。
　本開示の１番目の態様によれば、ロボットを制御するロボット制御装置において、外部装置に備えられた第二無線機器に対して相互に無線通信を行う第一無線機器との間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、前記判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記第一無線機器、前記第二無線機器および前記ロボットのうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部とを具備する、ロボット制御装置が提供される。
　さらに、他の態様によれば、ロボットを制御するロボット制御装置において、外部装置に備えられた第二無線機器に対して相互に無線通信を行う第一無線機器との間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、を具備する、ロボット制御装置が提供される。
　さらに、別の態様によれば、ロボットと、該ロボットを制御する第一装置と、該第一装置に接続された第一無線機器と、該第一無線機器に対して相互に無線通信を行う第二無線機器と、該第二無線機器が接続されている第二装置と、前記第一無線機器および前記第二無線機器の間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、前記判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記第一無線機器、前記第二無線機器および前記ロボットのうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部とを具備する、ロボットシステムが提供される。
　本開示の目的、特徴及び利点は、添付図面に関連した以下の実施形態の説明により一層明らかになろう。
本開示の第一の実施形態に基づくロボットシステムの略図である。 図１に示されるロボットシステムの機能ブロック図である。 ロボットシステムの動作を説明するためのフローチャートである。 表示部に示される画面の一例を示す図である。 表示部に示される画面の他の例を示す第二の図である。 通知動作を説明するためのフローチャートである。 図１に示されるロボットシステムの部分斜視図である。 本開示の第二の実施形態に基づくロボットシステムの略図である。 図７に示されるロボットシステムの機能ブロック図である。 変形例におけるロボットシステムの略図である。 変形例における図６と同様な図である。 追加の変形例におけるロボットシステムの略図である。 本開示の第三の実施形態に基づくロボットシステムの機能ブロック図である。 第三の実施形態における診断プログラムのフローチャートである。 表示部に示される画面のさらに他の例を示す図である。 本開示の第四の実施形態に基づくロボットシステムの機能ブロック図である。 第四の実施形態における診断プログラムのフローチャートである。 本開示の第五の実施形態に基づくロボットシステムの略図である。 第五の実施形態に基づく他のロボットシステムの略図である。 第五の実施形態における動作を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して本開示の実施の形態を説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。
　図１は本開示の第一の実施形態に基づくロボットシステムの略図であり、図２は図１に示されるロボットシステムの機能ブロック図である。これら図面に示されるように、第一の実施形態に基づくロボットシステム１ａは、ロボット１０と、ロボット１０を制御していて第一無線機器６１を備えた第一装置２０と、第一無線機器６１に対して相互に無線通信を行う第二無線機器６２を備えた第二装置３０とを主に含んでいる。
　第一無線機器６１は、第一装置２０に内蔵されていてもよく、第一装置２０に外付けされていてもよい。同様に、第二無線機器６２は、第二装置３０に内蔵されていてもよく、第二装置３０に外付けされていてもよい。
　ロボット１０は、複数の駆動部Ｍ１～Ｍｎ、例えばモータを備えた垂直多関節ロボットでありうる。図１に示されるロボット１０は、複数の駆動部Ｍ１～Ｍｎのそれぞれにより駆動される複数のアームを備えている。そして、最先端のアームには、ハンドＨが備えられている。ハンドＨは、前述した駆動部により駆動されてもよい。図１に示されるロボット１０は、テーブルＴＢ上に配置されたワークＷをハンドＨで把持して移動させるのに使用される。ただし、ロボット１０が他の用途に用いられていてもよい。
　図２に示されるように、複数の駆動部Ｍ１～Ｍｎのそれぞれは、対応する軸の位置および／または速度を検出する検出部Ｅ１～Ｅｎ、例えばエンコーダを備えている。また、図面には示さないものの、駆動部Ｍ１～Ｍｎには各種のセンサ、例えば温度センサなどが備えられていてもよい。
　これら複数の駆動部Ｍ１～Ｍｎを備えたロボット１０は、第一装置２０、例えばロボット制御装置２０により制御される。公知であるように、ロボット制御装置２０は、複数の検出部Ｅ１～Ｅｎの検出結果を用いて複数の駆動部Ｍ１～Ｍｎを制御する。ロボット制御装置２０は、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部４０などを備えたコンピュータである。記憶部は揮発性メモリおよび不揮発性メモリのいずれであってもよい。また、記憶部４０は、ロボット１０を動作させる動作プログラムＰおよび後述する受信レベルＲ等を記憶するものとする。
　第一装置２０は、ロボット１０を制御していて第一無線機器６１を備えたロボット制御装置２０でありうえる。ロボット制御装置２０は、第一無線機器６１および第二無線機器６２を介して、第二装置３０、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）または教示操作盤に接続されている。言い換えれば、ロボット制御装置２０は第一無線機器６１を備えており、第二装置３０は第二無線機器６２を備えている。そして、第一無線機器６１および第二無線機器６２の間で相互に無線通信が行われ、データおよび指令が送受信される。なお、第二装置３０はロボット制御装置２０の外部に在るので、第二装置３０を外部装置と言い換えられる。
　第一無線機器６１および第二無線機器６２は互いに同一の機器であってもよく、従って、第一無線機器６１および第二無線機器６２が入れ替わっていてもよい。また、第一無線機器６１および第二無線機器６２は、ロボット制御装置２０および第二装置３０を含む無線フィールドネットワーク内で使用されていてもよい。さらに、第二無線機器６２は、無線教示制御盤としての第二装置３０の無線通信部分であってもよい。あるいは、後述するように、第二無線機器６２は、無線センサＳとしての第二装置３０の無線通信部分であってもよい。同様に、第二無線機器６２は、無線ハンドガイドＧとしての第二装置３０の無線通信部分であってもよい。言い換えれば、第一無線機器６１および第二無線機器６２は無線フィールドネットワーク、無線センサＳ、無線教示制御盤、または無線ハンドガイドＳに含まれうる。
　図２に示されるように、ロボット制御装置２０のＣＰＵは、第一無線機器６１および第二無線機器６２の間の受信レベルＲを監視する受信レベル監視部３１と、受信レベル監視部３１により監視された受信レベルＲが所定値よりも低いか否かを判定する判定部３２とを含んでいる。受信レベル監視部３１は、第一無線機器６１および／または第二無線機器６２で検出した受信レベルＲを監視するものとする。
　さらに、ロボット制御装置２０のＣＰＵは、判定部３２により、受信レベルＲが所定値よりも低いと判定された場合に、その受信レベルＲを通知する受信レベル通知部３３と、判定部３２により、受信レベルＲが所定値よりも低いと判定された場合に、第一無線機器６１および第二無線機器６２のうちの少なくとも一方の位置を変更するよう通知する変更通知部３４とを含んでいる。
　ロボット制御装置２０のＣＰＵが有する受信レベル監視部３１、判定部３２、受信レベル通知部３３および変更通知部３４は、例えばＣＰＵ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。ロボット制御装置２０のＣＰＵが有する受信レベル監視部３１、判定部３２、受信レベル通知部３３および変更通知部３４の処理を実行するためのコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。
　ロボット制御装置２０には、コンピュータの各種の処理を表示する表示部２１、例えばディスプレイ、ＣＲＴ等が接続されている。さらに、ロボット制御装置２０には、操作者の各所の操作を入力する入力部２２、例えばマウス、キーボード、タッチパネル等が接続されている。あるいは、表示部２１と入力部２２とが一体的に構成された別の教示操作盤（図示しない）がロボット制御装置２０に接続されていてもよい。
　また、受信レベル監視部３１、判定部３２、受信レベル通知部３３および変更通知部３４のうちの少なくとも一つは、ロボット制御装置２０ではなく、第二装置３０のＣＰＵに設けられていてもよい。以下では、受信レベル監視部３１、判定部３２、受信レベル通知部３３および変更通知部３４がロボット制御装置２０に設けられているものとして説明を続ける。
　図３はロボットシステムの動作を説明するためのフローチャートである。さらに、図４Ａは表示部に示される画面の一例を示す図であり、図４Ｂは表示部に示される画面の他の例を示す図である。以下、図３～図４Ｂを参照して、ロボットシステム１ａに関する動作について説明する。なお、ロボット制御装置２０と第二装置３０とは、第一無線機器６１および第二無線機器６２を通じて相互に無線通信している状態であるものとする。
　はじめに、ステップＳ１１において、ロボット制御装置２０は、動作プログラムＰに基づいてロボット制御装置２０を動作開始させる。次いで、ステップＳ１２において、現在の時刻Ｔをロボット制御装置２０内部時計を通じて取得する。
　そして、ステップＳ１３において、受信レベル監視部３１は、第一無線機器６１および第二無線機器６２の間の受信レベルＲ（ｄＢｍ）を検出する。次いで、ステップＳ１４において、受信レベル通知部３３は、動作プログラムＰ内の現在の行番号Ｌを読み取る。
　そして、ステップＳ１５において、判定部３２は、検出された受信レベルＲを所定値Ｒ０と比較する。所定値Ｒ０は、第一無線機器６１と第二無線機器６２との間の十分な無線通信が可能な最小レベルであり、実験またはシミュレーション等により予め求められるものとする。
　受信レベルＲが所定値Ｒ０よりも小さいと判定された場合には、ステップＳ１６に進む。これに対し、受信レベルＲが所定値Ｒ０より小さくないと判定された場合には、ステップＳ１９に進む。
　ステップＳ１６において、受信レベル通知部３３は、所定値Ｒ０よりも小さいと判定された受信レベルＲと時間Ｔと行番号Ｌとを関連付けてリスト化する。そして、ステップＳ１７において、受信レベル通知部３３は、関連付けられた受信レベルＲと時間Ｔと行番号Ｌとを表示部２１を通じて使用者に通知する。
　図４Ａにおいては、所定値Ｒ０よりも小さいと判定された受信レベルＲとそのときの時間Ｔと行番号Ｌとが単一の行、例えばＮｏ．１の行においてリスト化されている。なお、前述した行番号Ｌを含む動作プログラムＰの名称を、前述した単一の行に追加してもよい。リスト化された行は、ロボット制御装置２０の記憶部に逐次記憶される。
　また、関連付けられた受信レベルＲと時間Ｔと行番号Ｌ等を含む前述した行をリアルタイムで表示部２１に表示するのが好ましい。これにより、受信レベル通知部３３は、受信レベルが低下したことを表示部２１を通じて使用者に警告する役目を果たしうる。
　あるいは、動作プログラムＰによるロボット１０の動作が終了した後で、関連付けられた全ての受信レベルＲと時間Ｔと行番号Ｌとをそれぞれ含む全ての行を表示部２１に一度に表示してもよい。図４Ａにおいては、Ｎｏ．１～Ｎｏ．５までの５行分が表示されている。
　次いで、ステップＳ１８においては、動作プログラムＰの全ての行が実行されて、ロボット１０の動作が終了したか否かが判定される。ロボット１０の動作が終了した場合には処理を終了する。
　ロボット１０の動作が終了していない場合には、ステップＳ１９に進み、ステップＳ１２で時刻Ｔを読み取ってから微少時刻ΔＴが経過したか否かが判定される。微少時刻ΔＴが経過している場合には、ステップＳ１２に再び戻る。従って、図３に示されるステップＳ１２～Ｓ１８の処理は動作プログラムＰによるロボット１０の動作が終了するまで、所定時間ΔＴ毎に繰返されるものとする。
　動作プログラムＰによるロボット１０の動作が終了すると、図４Ａに示されるように、表示部２１には、所定値Ｒ０よりも小さい全ての受信レベルＲが動作プログラムＰの行番号Ｌに関連付けられて表示される。図４Ａにおいては、Ｎｏ．１～Ｎｏ．５までの５行分が表示されており、所定値Ｒ０よりも小さい受信レベルＲが５回検出されたことが分かる。
　図５は通知動作を説明するためのフローチャートであり、図６はロボットシステムの部分斜視図である。はじめに、図５のステップＳ２１において、受信レベル通知部３３は、表示部２１を通じて受信レベルＲを使用者に通知する。このことは、図３のステップＳ１７に概ね相当する。
　次いで、ステップＳ２２において、変更通知部３４は、第一無線機器６１と第二無線機器６２との間を結ぶ線分Ｃの最短距離ＣＬを取得する。図６においては、第一無線機器６１と第二無線機器６２とを結ぶ線分Ｃが示されている。最短距離ＣＬは線分Ｃの長さに相当する。最短距離ＣＬは、第一無線機器６１と第二無線機器６２との既知の位置に基づいて算出してもよく、図示しないセンサを用いて検出してもよい。
　図６に示されるように第一無線機器６１と第二無線機器６２とが同一平面に配置されている場合には、線分Ｃは水平方向に延びる。しかしながら、第一無線機器６１の高さと第二無線機器６２の高さとが異なる場合には、三次元空間における最短距離ＣＬが取得されるものとする。
　そして、ステップＳ２３において最短距離ＣＬが所定値ＣＬ０と比較される。所定値ＣＬ０は、第一無線機器６１と第二無線機器６２との間の十分な無線通信が可能な距離に所定の余裕代が加算された値であり、実験またはシミュレーション等により予め求められている。
　最短距離ＣＬが所定値ＣＬ０よりも大きいと判定された場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４においては、第一無線機器６１と第二無線機器６２とを結ぶ線分Ｃ上にロボット１０が存在するか否かが判定される。厳密に言えば、線分Ｃとロボット１０との間の距離が所定閾値以下であれば、第一無線機器６１と第二無線機器６２とを結ぶ線分Ｃ上にロボット１０が存在すると判定される。
　そして、線分Ｃ上にロボット１０が存在すると判定された場合には、ロボット１０自体が無線通信の障害物であると判断され、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５においては、変更通知部３４は、表示部２１を通じて、第一無線機器６１および第二無線機器６２のうちの少なくとも一方を線分Ｃに対して所定角度をなす方向Ｃ１に所定距離だけ移動させるよう通知する。
　所定角度は線分Ｃに対して０°より大きくて１８０°よりも小さい角度であり、シミュレーションまたは実験等により予め定められている。所定角度は、約４５°～約１３５°の角度であるのが好ましい。そして、所定角度は線分Ｃに対して９０°であるのがさらに好ましい。また、所定角度として、第一無線機器６１および第二無線機器６２が相対的に接近する角度が設定されるものとする。
　なお、第一無線機器６１および第二無線機器６２のうちの両方を線分Ｃに対して所定角度をなす方向に移動させる場合には、図６に示されるように第一無線機器６１および第二無線機器６２を同一方向に移動させる必要があり、変更通知部３４は表示部２１を通じてそのように通知する。使用者が変更通知部３４の通知に従って第一無線機器６１等を移動させることにより、ロボット１０が障害物とはならないようになる。その結果、無線通信を良好に行えるようになる。
　これに対し、第一無線機器６１と第二無線機器６２とを結ぶ線分Ｃ上にロボット１０が存在しないと判定された場合には、ステップＳ２６に進む。そのような場合は、例えば図６において破線で示されるように第二無線機器６２'はロボット１０から遠方の位置に在ることとなる。また、第一無線機器６１および第二無線機器６２'とを結ぶ線分を線分Ｃ'とする。
　ステップＳ２６においては、第一無線機器６１と第二無線機器６２との間の距離（線分Ｃ'の長さＣ'Ｌに相当）が大きすぎるために受信レベルＲが低下したと判断される。そして、変更通知部３４は、表示部２１を通じて、第一無線機器６１および第二無線機器６２を互いに接近させるように使用者に通知する。具体的には、図６に示されるように、第一無線機器６１と第二無線機器６２とのうちの少なくとも一方を線分Ｃ'に沿って矢印Ｃ２方向に所定距離だけ移動させる。使用者が変更通知部３４の通知に従って第一無線機器６１等を移動させることにより、無線通信を良好に行えるようになる。
　なお、ステップＳ２５、Ｓ２６において通知された内容に従って第一無線機器６１および／または第二無線機器６２を移動させた場合には、同一の動作プログラムＰに従ってロボット１０を再動作させるのが好ましい。これにより、受信レベルＲが改善されたか否かを確認することができる。
　また、ステップＳ２３において最短距離ＣＬが所定値ＣＬ０よりも大きくないと判定された場合には、変更通知部３４は、受信レベルＲが低下した原因が不明であるものとして処理を終了する。変更通知部３４は原因不明であることを表示部２１を通じて使用者に通知してもよい。
　なお、ステップＳ２５、Ｓ２６において通知された内容は、第一無線機器６１および／または第二無線機器６２のみを移動させることに加えて、第一無線機器６１および／または第二無線機器６２をロボット１０に対して相対的に移動させることを含むものとする。言い換えれば、ステップＳ２５、Ｓ２６において通知された内容に合うように、ロボット１０のみを移動させてもよい。
　さらに、ステップＳ２４において、線分Ｃ上に周辺機器、例えばテーブルＴＢがあるか否かを判定して、前述したのと同様に処理してもよい。この場合には、周辺機器が障害物とはならないようになり、前述したのと同様な効果が得られる。また、線分Ｃ上にロボット１０および／または周辺機器、例えばテーブルＴＢがあるか否かを判定して、前述したのと同様に処理する場合も本開示の範囲に含まれる。
　図３等を参照して動作プログラムＰの実行中に受信レベルＲが低下する場合について説明したが、図３に示される処理はジョグ操作中に行われてもよい。その場合には、ステップＳ１１でジョグ操作が開示され、ステップＳ１８でジョグ操作が終了したか否か判定されることとする。さらに、この場合には、動作プログラムＰを使用しないので、ステップＳ１４における行番号Ｌの読み取り、およびステップＳ１６における行番号Ｌのリスト追加は行われない。
　再び図４Ａを参照すると、表示部２１内には、詳細ボタン２１ａと終了ボタン２１ｂとが表示されている。使用者が、入力部２２を用いて終了ボタン２１ｂを押圧すると、図４Ａに示される画面が終了される。
　また、使用者が、入力部２２を用いて図４Ａに示されるＮｏ．１～Ｎｏ．５のいずれかの行をクリックすると、その行が例えば強調表示またはネガポジ反転表示されて、その行が選択される。次いで、使用者が入力部２２を用いて詳細ボタン２１ａをクリックすると、選択された行に関する詳細情報が図４Ｂのように表示される。
　図４Ｂにおいては、図４ＡにおけるＮｏ．１の行が選択されたときの詳細情報が例として示されている。詳細情報においては、行番号Ｌ、受信レベルＲおよび動作プログラム名に加えて、所定値Ｒ０よりも小さい受信レベルＲを検出したときの日付および時刻Ｔ、ならびにロボット１０の姿勢ｘ、ｙ、ｚ、ｗ、ｐ、ｒが追加されている。なお、ロボット１０の姿勢ｘ、ｙ、ｚは、互いに直交するＸＹＺ軸のそれぞれにおける位置（ｍｍ）に相当し、ロボット１０の姿勢ｗ、ｐ、ｒは、ＸＹＺ軸のそれぞれ周りにおける回転角度（ｄｅｇ）に相当する。姿勢ｘ、ｙ、ｚ、ｗ、ｐ、ｒは、エンコーダＥ１～Ｅｎの検出値に基づいてロボットの動作時に公知の手法で算出され、記憶部に記憶されている。
　使用者は、図４Ｂに示される詳細情報を参照することにより、受信レベルＲが低下したときのロボット１０の姿勢を把握することができる。このため、使用者は、ロボット１０が同様な姿勢になるのを避けて動作プログラムＰを修正することができる。
　また、図４Ｂの表示部２１には、移動ボタン２１ｃも示されている。使用者が、入力部２２を用いて移動ボタン２１ｃをクリックすると、詳細情報に示される姿勢ｘ、ｙ、ｚ、ｗ、ｐ、ｒにロボット１０を移動させられる。これにより、使用者は、受信レベルＲが低下したときのロボット１０の位置および姿勢を視覚的に把握することができる。従って、動作プログラムＰを修正するのが容易になる。
　なお、詳細ボタン２１ａおよび移動ボタン２１ｃは受信レベル通知部３３の一部であり、従って、ロボット制御装置２０のＣＰＵに含まれる。このため、詳細ボタン２１ａおよび移動ボタン２１ｃは、例えばＣＰＵ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。詳細ボタン２１ａおよび移動ボタン２１ｃの処理を実行するためのコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。
　さらに、図７は本開示の第二の実施形態に基づくロボットシステムの略図であり、図８は図７に示されるロボットシステムの機能ブロック図である。これら図面においては、ロボット１０のハンドＨに、第二無線機器６２を備えた無線センサＳが取付けられている。言い換えれば、この場合には、無線センサＳが第二装置３０であり、無線センサＳの無線通信部分が第二無線機器６２に対応する。
　無線センサＳは、ロボット１０の動作時にハンドＨの振動を検出する加速度センサでありうる。検出された加速度は、無線センサＳ内の第二無線機器６２を通じて第一無線機器６１と相互通信される。なお、第二無線機器６２が無線センサＳに対して外付けされていてもよい。
　このような場合には、第二無線機器６２がロボット１０のハンドＨに取付けられているので、図５のステップＳ２５、Ｓ２６においては、第一無線機器６１のみを移動させることになる。従って、このような場合であっても本開示の範囲に含まれ、前述したのと同様な効果が得られる。
　さらに、図７から分かるように、ロボット１０のハンドＨに、第二無線機器６２を備え無線ハンドガイドＧが、無線センサＳの代わりに取付けられていてもよい。言い換えれば、この場合には、無線ハンドガイドＧが第二装置３０であり、無線ハンドガイドＧの無線通信部分が第二無線機器６２に対応する。なお、第二無線機器６２が無線ハンドガイドＧに対して外付けされていてもよい。
　公知であるように、無線ハンドガイドＧは、ロボット１０を非常停止させる非常停止スイッチと、ロボット１０をイネーブルさせるイネーブルスイッチとを有している。このような場合には、図３のステップＳ１１において、使用者は、動作プログラムＰを使用することなしに、イネーブルスイッチによりロボット１０をイネーブルさせ、次いで、使用者は無線ハンドガイドＲを用いてロボット１０を所望の位置姿勢に向かって動作させるものとする。
　また、第二装置３０が無線ハンドガイドＧである場合には、動作プログラムＰを使用していないので、図３のステップＳ１４は省略される。また、同様な理由により、図３のステップＳ１６においても、行番号Ｌはリストに追加されず、無線ハンドガイドＲおよび時刻Ｔのみがリストに追加される。
　さらに、前述したのと同様に、第二無線機器６２がロボット１０のハンドＨに取付けられているので、図５のステップＳ２５、Ｓ２６においては、第一無線機器６１のみを移動させることになる。従って、このような場合であっても本開示の範囲に含まれ、前述したのと同様な効果が得られる。
　図９Ａは変形例におけるロボットシステム１ｃの略図であり、図９Ｂは変形例における図６と同様な図である。変形例においては、ロボット１０はＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）上に載置されており、ＡＧＶと一体的に移動する。ＡＧＶはロボット制御装置２０により制御されるものとする。言い換えれば、ロボット制御装置２０に制御されるＡＧＶはロボット１０に含まれる。
　図５のステップＳ２５に関し、変形例の場合には、変更通知部３４は、表示部２１を通じて、ＡＧＶ上のロボット１０、第一無線機器６１および第二無線機器６２のうちの少なくとも一つを線分Ｃに対して所定角度をなす方向Ｃ１、Ｃ３に所定距離だけ移動させるよう通知する。
　ただし、受信レベルが変化しないことが予測されうるので、ＡＧＶ上のロボット１０、第一無線機器６１および第二無線機器６２のうちの全てを同一方向Ｃ１に移動させることはできない。従って、第一無線機器６１および第二無線機器６２を静止させつつ、ロボット１０のみを方向Ｃ１に移動させるのが好ましい。あるいは、第一無線機器６１および第二無線機器６２の少なくとも一方を方向Ｃ１に移動させると共に、方向Ｃ１とは異なる方向Ｃ３にロボット１０を移動させるのが好ましい。
　方向Ｃ３は、線分Ｃに対して所定角度をなす方向である。この所定角度は線分Ｃに対して０°より大きくて１８０°よりも小さい負の角度であり、シミュレーションまたは実験等により予め定められている。所定角度は、約４５°～約１３５°の負の角度であるのが好ましい。そして、所定角度は線分Ｃに対してマイナス９０°であるのがさらに好ましい。このような場合も本開示の範囲に含まれる。
なお、図９Ｃは追加の変形例におけるロボットシステム１ｃ’の略図である。図９Ｃに示されるロボット１０は、第二の実施形態と同様にハンドＨに、第二無線機器６２を備えた無線センサＳまたは無線ハンドガイドＧが取付けられている。さらに、ロボット１０は、ロボット制御装置２０により制御されるＡＧＶ上に配置されている。このような構成においても、前述したのと同様な制御が可能であり、同様な効果が得られるのは明らかであろう。
　図１０Ａは本開示の第三の実施形態に基づくロボットシステム１ｄの機能ブロック図である。記憶部４０には、ロボット１０、ロボット制御装置２０、外部装置３０、第一無線機器６１および第二無線機器６２などに関する予め定められたレイアウト情報ＬＡＹが記憶されている。レイアウト情報ＬＡＹは、ロボット１０、ロボット制御装置２０、外部装置３０、第一無線機器６１および第二無線機器６２の寸法、ならびにロボット１０、外部装置３０、第一無線機器６１および第二無線機器６２の間の三次元位置関係を含む。他の周辺機器、例えばテーブルＴＢが存在する場合には、レイアウト情報ＬＡＹはそのような他の周辺機器の寸法、ならびに他の周辺機器とロボット１０等との三次元位置関係を含んでいてもよい。
　また、記憶部４０には、診断プログラムＰ１が含まれている。診断プログラムＰ１はロボット１０の製造業者によって作成され、ロボット制御装置２０の出荷時点から、記憶部４０に記憶されているものとする。これに対し、前述した動作プログラムＰは、ロボット１０を購入した使用者がその用途に応じて適宜作成するものである。また、第三の実施形態および後述する第四の実施形態においては、変更通知部３４が無くてもよい。
　図１０Ｂは第三の実施形態における診断プログラムのフローチャートである。例えば図１等に示されるようにロボット１０をロボット制御装置２０、外部装置３０、第一無線機器６１および第二無線機器６２、他の周辺機器と一緒に所望位置に配置した後で、レイアウト情報ＬＡＹが作成されて記憶部４０に記憶される。その後、診断プログラムＰ１が実行される。診断プログラムＰ１の開始時には、ロボット１０はその初期位置にあるものとする。
　はじめに、ステップＳ３１で、受信レベル監視部３１が、第一無線機器６１および第二無線機器６２の間の受信レベルＲの監視を開始する。次いで、ステップＳ３２においてロボット１０をＸ方向に初期動作距離、例えば±１００ｍｍだけ往復動作させる。そして、動作距離を微少値だけ増やして、同様に往復動作させる。Ｘ方向においてロボット１０が周辺機器、例えば第一無線機器６１に接触する動作距離は前述したレイアウト情報ＬＡＹから把握できる。従って、当該ステップでは、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＸ方向に繰返し往復動作させる。なお、往復動作は、ワールド座標系基準でもツール座標系基準でもよい。後述するステップにおいても同様である。
　同様に、ステップＳ３３においてロボット１０をＹ方向に初期動作距離、例えば±１００ｍｍだけ往復動作させる。そして、動作距離を微少値だけ増やして、同様に往復動作させる。前述したのと同様に、当該ステップでは、受信レベルＲを監視しつつ、レイアウト情報ＬＡＹを用いてロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＹ方向に繰返し往復動作させる。同様に、ステップＳ３４では、受信レベルＲを監視しつつ、レイアウト情報ＬＡＹを用いてロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＺ方向に繰返し往復動作させる。
　その後、ステップＳ３５においては、ロボット１０をＸ方向回りに初期動作角度、例えば±１５ｄｅｇだけ往復動作させる。そして、動作角度を微少値だけ増やして、同様に往復動作させる。Ｘ方向回りにおいてロボット１０が周辺機器、例えば第一無線機器６１に接触する動作角度は前述したレイアウト情報ＬＡＹから把握できる。従って、当該ステップでは、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＸ方向回りに繰返し往復動作させる。
　同様に、ステップＳ３６においてロボット１０をＹ方向回りに初期動作角度、例えば±１５ｄｅｇだけ往復動作させる。そして、動作角度を微少値だけ増やして、同様に往復動作させる。前述したのと同様に、当該ステップでは、受信レベルＲを監視しつつ、レイアウト情報ＬＡＹを用いてロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＹ方向回りに繰返し往復動作させる。同様に、ステップＳ３７では、受信レベルＲを監視しつつ、レイアウト情報ＬＡＹを用いてロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＺ方向回りに繰返し往復動作させる。
　その後、ステップＳ３８において受信レベルＲの監視を終了する。そして、ステップＳ３９においては、判定部３２は、検出された受信レベルＲを所定値Ｒ０と比較する。受信レベルＲが所定値Ｒ０よりも小さいと判定された場合には、ステップＳ４１に進む。
　ステップＳ４１において、受信レベル通知部３３は、所定値Ｒ０よりも小さいと判定された受信レベルＲと時間Ｔとロボット１０の姿勢ｘ、ｙ、ｚ、ｗ、ｐ、ｒとを関連付けてリスト化し、出力部としての表示部２１を通じて使用者に通知する（図４Ｂを参照されたい）。
　これに対し、受信レベルＲが所定値Ｒ０より小さくないと判定された場合には、ステップＳ４０に進んで、現状のロボット１０等のレイアウトで問題ないことを表示部２１を通じて使用者に通知する。このように、本実施形態においては、レイアウト情報ＬＡＹに基づいて診断プログラムＰ１を実行している。これにより、レイアウト情報ＬＡＹにて配置されたロボット１０等の位置関係が問題無いか否かを事前に把握することができる。
　ところで、図１０Ｃは表示部に示される画面のさらに他の例を示す図である。図１０Ｃにおいては、表示部２１は、診断プログラムＰ１における各方向の往復動作距離を表示している。そして、表示部２１の下方には、六個の入力欄２１ｄ～２１ｉが配置されている。これら入力欄２１ｄ～２１ｉは、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、Ｘ方向回り、Ｙ方向回り、Ｚ方向回りにおける往復動作の距離または角度にそれぞれ対応する。
　使用者は、レイアウト情報ＬＡＹに基づいて、入力部２２を用いて各方向における往復動作の距離または角度を変更することができる。言い換えれば、使用者は、入力部２２を用いて、診断プログラムＰ１におけるロボット１０の動作範囲の変更値を入力する。
　例えば、Ｘ方向においてロボット１０が周辺機器に接触するのに比較的余裕があることがレイアウト情報ＬＡＹから推測できる場合がある。このような場合には、使用者はＸ方向における往復動作距離量を±１００ｍｍよりも大きい値、例えば±３００ｍｍに変更すればよい。このような変更作業により、診断プログラムＰ１の実行に要する時間を短縮できるのが分かるであろう。
　さらに、図１１Ａは本開示の第四の実施形態に基づくロボットシステム１ｅの機能ブロック図である。図１１Ａに示されるロボット制御装置２０は、ロボット１０に関するデータを検出するセンサＤ１、Ｄ２に接続される接続部３９を備えている。センサＤ１は、ロボット１０の内部に備えられており、ロボット１０の各軸に備えられたトルクセンサ、モータの外乱値を検出するセンサ、ロボット１０に作用する力を検出する力センサなどでありうる。センサＤ２は、ロボット１０の外部に配置されており、システム１ｅ全体を撮像可能なカメラでありうる。センサＤ１、Ｄ２のうちの一方のみを備える構成であってもよい。
　また、記憶部４０は前述したのとは別の診断プログラムＰ２を記憶しているが、レイアウト情報ＬＡＹを記憶していない。つまり、第四の実施形態においては、システム１ｅにおけるロボット１０、ロボット制御装置２０、外部装置３０、第一無線機器６１および第二無線機器６２等の寸法や三次元位置関係は把握されていない。
　図１１Ｂは第四の実施形態における診断プログラムのフローチャートである。診断プログラムＰ２の開始時には、ロボット１０はその初期位置にあるものとする。
　はじめに、ステップＳ３１’で、受信レベル監視部３１が、第一無線機器６１および第二無線機器６２の間の受信レベルＲの監視を開始する。次いで、ステップＳ３２’においてロボット１０をＸ方向に往復動作させる。第四の実施形態では、レイアウト情報ＬＡＹが無いために、往復動作の距離を設定していない。その代わりに、ロボット制御装置２０はセンサＤ１により周期的に検出されたデータを接続部３９を通じて取得する。そして、ＣＰＵは検出されたデータ、例えばロボット１０に作用された力を所定の閾値とを比較する。例えば検出された力が閾値よりも大きい場合には、ロボット１０が周辺機器に接触または衝突したと判断して、Ｘ方向における往復動作を終了する。従って、当該ステップでは、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０が周辺機器に接触しない範囲でロボット１０をＸ方向に往復動作させる。
　所定の閾値は実験等により予め定められており、記憶部４０に記憶されている。また、所定の閾値は、センサＤ１の種類に応じて異なる。さらに、センサＤ２、例えばカメラにより周期的に撮像されたシステム全体の画像を接続部３９を通じて取得することもできる。この場合には、複数の画像を通じてロボット１０が周辺機器に接触または衝突したと判断してもよい。センサＤ１、Ｄ２の両方のデータを通じて、ロボット１０が接触または衝突したことを判断してもよく、センサＤ１、Ｄ２のうちの一方のデータを通じてロボット１０が接触または衝突したことを判断してもよい。
　同様に、ステップＳ３３’においてロボット１０をＹ方向に往復動作させる。前述したのと同様に、センサＤ１および／またはセンサＤ２を通じてロボット１０が周辺機器に接触または衝突したと判定されるまで、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０をＹ方向に往復動作させる。同様に、ステップＳ３４’では、ロボット１０が周辺機器に接触たと判定されるまで、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０をＺ方向に往復動作させる。
　その後、ステップＳ３５’においては、ロボット１０が周辺機器に接触したと判定されるまで、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０をＸ方向回りに往復動作させる。同様に、ステップＳ３６’において、ロボット１０が周辺機器に接触したと判定されるまで、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０をＹ方向回りに往復動作させる。さらに、ステップＳ３７’においてロボット１０が周辺機器に接触したと判定されるまで、受信レベルＲを監視しつつ、ロボット１０をＺ方向回りに往復動作させる。
　その後、ステップＳ３８’において受信レベルＲの監視を終了する。そして、ステップＳ３９’においては、判定部３２は、検出された受信レベルＲを所定値Ｒ０と比較する。受信レベルＲが所定値Ｒ０よりも小さいと判定された場合には、ステップＳ４１’において、受信レベル通知部３３は、前述したのと同様にリスト化し、出力部としての表示部２１を通じて使用者に通知する。受信レベルＲが所定値Ｒ０より小さくないと判定された場合には、ステップＳ４０’に進んで、現状のロボット１０等のレイアウトで問題ないことを表示部２１を通じて使用者に通知する。従って、診断プログラムＰ２で診断することにより、ロボット１０等の位置関係が明確でない場合であっても、そのような位置関係が問題無いか否かを事前に把握することができる。なお、図７に示されるシステムにおいても、図１０Ａおよび図１１Ｂに示されるロボット制御装置２０の構成を適用できるのは明らかであろう。
　さらに、図１２Ａは本開示の第五の実施形態に基づくロボットシステム１ｆの略図であり、図１と同様な構成を示している。図１２Ｂは第五の実施形態に基づく他のロボットシステム１ｇの略図であり、図７と同様な構成を示している。図１２Ａおよび図１２Ｂに示されるロボット制御装置２０の構成は図１０Ａまたは図１１Ａを用いて説明したロボット制御装置２０の概ね構成と同様であるものとする。また、図１２Ａおよび図１２Ｂにおいては、ロボットシステム１ｆ、１ｇにおける作業者の所定の作業位置を少なくとも撮像可能なセンサＤ２、例えばカメラが設けられている。センサＤ２は前述した接続部３９（図１２Ａおよび図１２Ｂには示さない）を通じてロボット制御装置２０に接続されている。
　さらに、図１２Ａおよび図１２Ｂにおいては、作業者がロボット１０の近傍に示されている。その理由は、図１２Ａおよび図１２Ｂに示されるロボット１０は人間と協働して作業を行うタイプの協働ロボットであるためである。そのような協働作業においいては、例えば、作業者はロボット１０にワークＷを渡したり、処理済みのワークＷをロボット１０から受け取ったりする。
　このため、協働作業の際には、作業者の存在が受信レベルＲに影響を与える可能性がある。言い換えれば、現実の協働作業と同様な環境で診断プログラムＰ１、Ｐ２を実行しない場合には、受信レベルＲを正確に測定するのが難しい。従って、前述した診断プログラムＰ１、Ｐ２の実行の際には、作業者が協働作業における所定の作業位置、例えば第一無線機器６１と第二無線機器６２との間に存在している必要がある。
　図１２Ｃは第五の実施形態における動作を示すフローチャートである。このフローチャートを実行するためのプログラムは記憶部４０に記憶されている。図１２Ｃに示される動作は、前述した診断プログラムＰ１、Ｐ２を実行する前に実行されるものとする。
　図１２ＣのステップＳ５１においては、センサＤ２がロボットシステム１ｆ、１ｇにおける作業者の所定の作業位置を撮像する。次いで、ステップＳ５２においては、撮像された画像の適切な位置に作業者が写っているか否かが判定される。そして、作業者が画像の適切な位置に写っている場合には処理を終了する。これにより、現実の協働作業と同様な環境で診断プログラムＰ１、Ｐ２を実行できる。
　これに対し、作業者が画像の適切な位置に写っていない場合には、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３においては、作業者が所定の作業位置にいないことを示すメッセージを出力部としての表示部２１から出力する。あるいは、作業者が所定の作業位置にいない旨の音声を出力してもよい。これにより、診断プログラムＰ１、Ｐ２を実行する実行者に注意を促すことができる。そして、作業者が所定の作業位置に来るまで、診断プログラムＰ１、Ｐ２を実行しないようにする。なお、ロボット制御装置２０はオフラインシミュレータであってもよい。
　以上説明した少なくとも一つの実施形態の効果としては、無線機器の通信性能が低下した場合に使用者に通知することができる。
　本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除などが可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。さらに、前述した実施形態の幾つかを適宜組み合わせることは本開示の範囲に含まれる。
　上記実施形態および変型例に関し、更に以下の付記を開示する。
　（付記１）
　ロボットを制御するロボット制御装置において、
　外部装置に備えられた第二無線機器に対して相互に無線通信を行う第一無線機器との間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、
　前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、
　該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、
　前記判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記第一無線機器、前記第二無線機器および前記ロボットのうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部とを具備する、ロボット制御装置。
　（付記２）
　前記所定の動作として、前記ロボット制御装置が動作プログラムに基づいて動作しているときに、前記受信レベル通知部は、前記所定値よりも低いと判定された前記受信レベルと、前記所定値よりも低いと判定されたときの前記受信レベルに対応する前記動作プログラムの行番号とを関連付けて通知する、付記１に記載のロボット制御装置。
　（付記３）
　前記第一無線機器および前記第二無線機器は、無線フィールドネットワーク、無線センサ、無線教示制御盤、または無線ハンドガイドに含まれるようにした、付記１に記載のロボット制御装置。
　（付記４）
　前記受信レベル通知部は、前記受信レベル監視部により受信レベルが低下したと判定されたときの前記ロボットの位置および姿勢まで、前記ロボットを移動させる移動部を含む、付記１に記載のロボット制御装置。
　（付記５）
　ロボットを制御するロボット制御装置において、
　外部装置に備えられた第二無線機器に対して相互に無線通信を行う第一無線機器との間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、
　前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、
　該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、を具備する、ロボット制御装置。
　（付記６）
　前記ロボット、前記外部装置、前記第一無線機器および前記第二無線機器に関するレイアウト情報を記憶する記憶部を具備し、
　前記レイアウト情報に基づいて前記所定の動作を行うようにした、付記５に記載のロボット制御装置。
　（付記７）
　前記所定の動作における前記ロボットの動作範囲の変更値を入力する入力部を具備する付記５に記載のロボット制御装置。
　（付記８）
　前記ロボットに関するデータを検出するセンサに接続される接続部を具備し、
　前記センサにより検出された前記データに基づいて前記所定の動作を行うようにした、付記５に記載のロボット制御装置。
　（付記９）
　前記ロボットはＡＧＶを具備する、付記５に記載のロボット制御装置。
　（付記１０）
　前記ロボットに前記所定の動作をさせる前に、作業者が所定の位置にいるようメッセージを出力する出力部を具備する、付記５に記載のロボット制御装置。
　（付記１１）
　前記ロボット制御装置はオフラインシミュレータである、付記５に記載のロボット制御装置。
　（付記１２）
　ロボットと、
　該ロボットを制御する第一装置と、
　該第一装置に接続された第一無線機器と、
　該第一無線機器に対して相互に無線通信を行う第二無線機器と、
　該第二無線機器が接続されている第二装置と、
　前記第一無線機器および前記第二無線機器の間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、
　前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、
　該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、
　前記判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記第一無線機器、前記第二無線機器および前記ロボットのうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部とを具備する、ロボットシステム。
　（付記１３）
　前記所定の動作として、前記第一装置が動作プログラムに基づいて動作しているときに、前記受信レベル通知部は、前記所定値よりも低いと判定された前記受信レベルと、前記所定値よりも低いと判定されたときの前記受信レベルに対応する前記動作プログラムの行番号とを関連付けて通知する、付記１２に記載のロボットシステム。
　（付記１４）
　前記第一無線機器および前記第二無線機器は、無線フィールドネットワーク、無線センサ、無線教示制御盤、または無線ハンドガイドに含まれる、付記１２に記載のロボットシステム。
　（付記１５）
　前記受信レベル通知部は、前記受信レベル監視部により受信レベルが低下したと判定されたときの前記ロボットの位置および姿勢まで、前記ロボットを移動させる移動部を含む、付記１２に記載のロボットシステム。
　　１ａ～１ｇ　　　ロボットシステム
　１０　　　ロボット
　２０　　　ロボット制御装置（第一装置）
　２１　　　表示部（出力部）
　２１ａ　　　詳細ボタン
　２１ｂ　　　終了ボタン
　２１ｃ　　　移動ボタン（移動部）
　２２　　　入力部
　３０　　　第二装置（外部装置）
　３１　　　受信レベル監視部
　３２　　　判定部
　３３　　　受信レベル通知部
　３４　　　変更通知部
　４０　　　記憶部
　６１　　　第一無線機器
　６２　　　第二無線機器
Ｄ１、Ｄ２　　　センサ
Ｅ１～Ｅｎ　　　検出部
Ｇ　　　無線ハンドガイド
Ｍ１～Ｍｎ、　　　駆動部
Ｓ　　　無線センサ

Claims (15)

  1. 　ロボットを制御するロボット制御装置において、
    　外部装置に備えられた第二無線機器に対して相互に無線通信を行う第一無線機器との間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、
    　前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、
    　該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、
    　前記判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記第一無線機器、前記第二無線機器および前記ロボットのうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部とを具備する、ロボット制御装置。
  2. 　前記所定の動作として、前記ロボット制御装置が動作プログラムに基づいて動作しているときに、前記受信レベル通知部は、前記所定値よりも低いと判定された前記受信レベルと、前記所定値よりも低いと判定されたときの前記受信レベルに対応する前記動作プログラムの行番号とを関連付けて通知する、請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 　前記第一無線機器および前記第二無線機器は、無線フィールドネットワーク、無線センサ、無線教示制御盤、または無線ハンドガイドに含まれるようにした、請求項１に記載のロボット制御装置。
  4. 　前記受信レベル通知部は、前記受信レベル監視部により受信レベルが低下したと判定されたときの前記ロボットの位置および姿勢まで、前記ロボットを移動させる移動部を含む、請求項１に記載のロボット制御装置。
  5. 　ロボットを制御するロボット制御装置において、
    　外部装置に備えられた第二無線機器に対して相互に無線通信を行う第一無線機器との間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、
    　前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、
    　該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、を具備する、ロボット制御装置。
  6. 　前記ロボット、前記外部装置、前記第一無線機器および前記第二無線機器に関するレイアウト情報を記憶する記憶部を具備し、
    　前記レイアウト情報に基づいて前記所定の動作を行うようにした、請求項５に記載のロボット制御装置。
  7. 　前記所定の動作における前記ロボットの動作範囲の変更値を入力する入力部を具備する請求項５に記載のロボット制御装置。
  8. 　前記ロボットに関するデータを検出するセンサに接続される接続部を具備し、
    　前記センサにより検出された前記データに基づいて前記所定の動作を行うようにした、請求項５に記載のロボット制御装置。
  9. 　前記ロボットはＡＧＶを具備する、請求項５に記載のロボット制御装置。
  10. 　前記ロボットに前記所定の動作をさせる前に、作業者が所定の位置にいるようメッセージを出力する出力部を具備する、請求項５に記載のロボット制御装置。
  11. 　前記ロボット制御装置はオフラインシミュレータである、請求項５に記載のロボット制御装置。
  12. 　ロボットと、
    　該ロボットを制御する第一装置と、
    　該第一装置に接続された第一無線機器と、
    　該第一無線機器に対して相互に無線通信を行う第二無線機器と、
    　該第二無線機器が接続されている第二装置と、
    　前記第一無線機器および前記第二無線機器の間の受信レベルを監視する受信レベル監視部と、
    　前記ロボットに所定の動作をさせる際に、前記受信レベル監視部により監視された前記受信レベルが所定値よりも低いか否かを判定する判定部と、
    　該判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記受信レベルを通知する受信レベル通知部と、
    　前記判定部により前記受信レベルが所定値よりも低いと判定された場合に、前記第一無線機器、前記第二無線機器および前記ロボットのうちの少なくとも一つの位置を変更するよう通知する変更通知部とを具備する、ロボットシステム。
  13. 　前記所定の動作として、前記第一装置が動作プログラムに基づいて動作しているときに、前記受信レベル通知部は、前記所定値よりも低いと判定された前記受信レベルと、前記所定値よりも低いと判定されたときの前記受信レベルに対応する前記動作プログラムの行番号とを関連付けて通知する、請求項１２に記載のロボットシステム。
  14. 　前記第一無線機器および前記第二無線機器は、無線フィールドネットワーク、無線センサ、無線教示制御盤、または無線ハンドガイドに含まれる、請求項１２に記載のロボットシステム。
  15. 　前記受信レベル通知部は、前記受信レベル監視部により受信レベルが低下したと判定されたときの前記ロボットの位置および姿勢まで、前記ロボットを移動させる移動部を含む、請求項１２に記載のロボットシステム。
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