WO2024139317A1

WO2024139317A1 - 自动清洁设备

Info

Publication number: WO2024139317A1
Application number: PCT/CN2023/115333
Authority: WO
Inventors: 李行; 刘明; 成盼; 林翔
Original assignee: 北京石头世纪科技股份有限公司
Priority date: 2022-12-30
Filing date: 2023-08-28
Publication date: 2024-07-04
Also published as: CN219680476U; TWM659826U

Abstract

一种自动清洁设备，包括：移动平台（1000），配置为在操作面上移动；清洁模组（5000），装配于移动平台（1000），配置为对操作面进行清洁，清洁模组（5000）包括：第一滚刷（100），沿垂直于移动平台（1000）前后轴线的第一方向设置，第一滚刷（100）包括第一填充物（120），第一填充物（120）配置为沿第一滚刷（100）轴向设置；以及第二滚刷（200），沿与第一滚刷（100）平行的方向设置，第二滚刷（200）包括第二填充物（250），第二填充物（250）配置为沿第二滚刷（200）轴向设置；其中，第一填充物（120）的弹性模量小于第二填充物（250）的弹性模量，且清洁模组（5000）在清洁过程中，待清洁表面以先经过第一滚刷（100）再经过第二滚刷（200）的方式被清洁。

Description

自动清洁设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年12月30日递交的中国专利申请第202223603482.9号的优先权，在此全文引用上述中国专利申请公开的内容以作为本申请的一部分。

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自动清洁设备，例如扫地机器人、扫拖一体机等已被家庭广泛采用。具有扫地功能的清洁机器人，为了实现扫地功能，会设置清洁刷以将地面不同尺寸的垃圾卷起，并抽吸送入垃圾收集箱中。

清洁刷的结构及设置方式已成为影响自动清洁设备清洁效果的重要因素之一，然而现有的单刷结构不能提高自动清洁设备的清洁效果，且不能针对不同的清洁面材质进行有针对性的清洁，从而限制了自动清洁设备的广泛应用。

发明内容

本公开的目的在于提供一种自动清洁设备，能够解决自动清洁设备在清洁过程中清扫能力低下的问题。具体如下：

本公开提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上移动；

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括：

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一填充物，所述第一填充物配置为沿所述第一滚刷轴向设置；以及

第二滚刷，沿与所述第一滚刷平行的方向设置，所述第二滚刷包括第二填充物，所述第二填充物配置为沿所述第二滚刷轴向设置；

其中，所述第一填充物的弹性模量小于所述第二填充物的弹性模量，且所述清洁模组在清洁过程中，待清洁表面以先经过所述第一滚刷再经过第二滚刷的方式被清洁。

在一些实施例中，所述第一填充物为弹性构件，所述第二填充物为刚性构件。

在一些实施例中，所述第一填充物最低点所在的平面高于所述第二填充物最低点所在的平面。

在一些实施例中，所述第一滚刷还包括：第一轴杆；所述第一填充物套设于所述第一轴杆上使得所述第一填充物与所述第一轴杆共轴；以及

所述第二滚刷还包括：第二轴杆；所述第二填充物套设于所述第二轴杆上使得所述第二填充物与所述第二轴杆共轴。

所述第二滚刷的第二填充物由第二轴杆直接构成。

在一些实施例中，所述第一轴杆所在的平面高于所述第二轴杆所在的平面。

在一些实施例中，所述第一滚刷还包括：第一刷件，沿所述第一滚刷轴向设置于所述第一滚刷外侧，配置为对待清洁物执行清洁操作；

所述第二滚刷还包括：第二刷件，沿所述第二滚刷轴向设置于所述第二滚刷外侧，配置为对待清洁物执行清洁操作；

其中，所述第一刷件与所述操作面的干涉量小于所述第二刷件与所述操作面的干涉量。

在一些实施例中，所述第二滚刷还包括第二刷构件，套装于所述第二填充物外侧，所述第二刷构件包括第二筒状构件，配置为套装于所述第二填充物外侧，且所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。

在一些实施例中，所述第二筒状构件具有预设的厚度，所述预设的厚度远小于所述第二填充物的外径。

在一些实施例中，所述第二筒状构件为弹性材料。

在一些实施例中，所述第一滚刷还包括第一刷构件，套装于所述第一填充物外侧，所述第一刷构件包括第一筒状构件，配置为套装于所述第一填充物外侧，且所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸。

在一些实施例中，所述第一刷件表面具有至少一个第一凸点，和/或，所述第二刷件表面具有至少一个第二凸点。

本公开实施例的上述方案与相关技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开实施例提供的自动清洁设备，通过设置第一滚刷和第二滚刷的双滚刷结构，并将第一滚刷中的第一填充物设置为弹性构件，将第二滚刷中的第二填充物设置为刚性构件，且使得第一滚刷和第二滚刷沿前后方向设置，合理配置了软硬两种类型的滚刷与地面之间的干涉量，使得自动清洁设备能够基于软硬两种类型的滚刷对地面进行有效的清洁从而整体上提高了对地面的清洁效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的立体结构示意图；

图2为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的仰视示意图；

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组结构示意图；

图4为本公开一些实施例提供的清洁模组截面示意图；

图5为本公开一些实施例提供的第一滚刷纵向截面示意图；

图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷横向截面示意图；

图6-1为本公开一些实施例提供的第二滚刷横向截面示意图；

图6-2为本公开另一些实施例提供的第二滚刷横向截面示意图；

图6-3为本公开另外一些实施例提供的清洁模组截面示意图；

图7为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图；

图8为图7的清洁刷的第一端部构件的一示例的立体结构图；

图9为图7的清洁刷的第一端部构件和轴杆的一角度的局部结构爆炸图；

图10为图7的清洁刷的第一端部构件和轴杆的另一角度的局部结构爆炸图；

图11为图7的清洁刷的另一角度的立体结构爆炸图；

图12为图7的清洁刷的第二端部构件和轴杆的一角度的局部结构爆炸图；

图13为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图；

图14为图13的清洁刷的剖面结构示意图；

图15为图13的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图；

图16为图13的轴杆的配合件的一示例的立体结构示意图；

图17为图13的端部构件与轴杆的配合件的导向配合结构的一示例的立体结构示意图；

图18为图17的导向配合结构的结构爆炸图；

图19为根据本公开提供的清洁刷的另一示例的立体结构爆炸图示意图；

图20为图19的清洁刷的一角度的局部结构爆炸图；

图21为图19的清洁刷的另一角度的局部结构爆炸图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

相关技术中，自动清洁设备，例如扫地机器人等，存在双滚刷机型，针对该双滚刷机型，两个滚刷通常都为易变形的软刷结构。双软刷的滚刷结构允许的变形程度大，大颗粒垃圾通过性好，但由于软滚刷工艺复杂成本高，长期使用容易变形，因此如何合理设置两个滚刷的结构成为亟需解决的技术问题。

本公开实施例提供一种自动清洁设备包括：移动平台，配置为在操作面上移动；清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括：第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一填充物，所述第一填充物配置为沿所述第一滚刷轴向设置；以及第二滚刷，沿与所述第一滚刷平行的方向设置，所述第二滚刷包括第二填充物，所述第二填充物配置为沿所述第二滚刷轴向设置；其中，所述第一填充物的弹性模量小于所述第二填充物的弹性模量，且所述清洁模组在清洁过程中，待清洁表面以先经过所述第一滚刷再经过第二滚刷的方式被清洁。

本实施例提供的自动清洁设备，通过设置第一滚刷和第二滚刷的双滚刷结构，并将第一滚刷中的第一填充物设置为弹性构件，将第二滚刷中的第二填充物设置为刚性构件，且使得第一滚刷和第二滚刷沿前后方向设置，合理配置了软硬两种类型的滚刷与地面之间的干涉量，使得自动清洁设备能够基于软硬两种类型的滚刷对地面进行有效的清洁从而整体上提高了对地面的清洁效率。

本公开实施例将后面一个滚刷设置为硬刷，硬刷仅由内部硬芯和外部胶皮构成，结构简单，尺寸精度高，容易控制清扫过程中与地面的干涉量，保证清扫效果和清扫时候的噪音在合适的范围内；并且硬刷因为没有海绵，长期使用变形小，延长使用寿命。一软一硬组合，又可以保证大颗粒垃圾足够的通过性。

下面结合附图详细说明本申请的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台1000、感知系统2000、控制系统(未图示)、驱动系统3000、能源系统(未图示)、人机交互系统4000和清洁模组5000。其中：

移动平台1000可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台1000可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台1000本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台1000为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台1000为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。

感知系统2000包括位于移动平台1000上方的位置确定装置(图中未示出)、位于移动平台1000的前向部分的缓冲器(图中未示出)、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了描述方便，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过界定的如下三个相互垂直轴进行标定：横向轴Y、前后轴X及垂直轴Z。沿着前后轴X的箭头指向的方向标示为“后向”，且沿着前后轴X的箭头方向相反的方向标示为“前向”。横向轴Y实质上是沿着自动清洁设备宽度的方向，沿着横向轴Y的箭头方向标示为“左向”，沿着横向轴Y的箭头相反的方向标示为“右向”。垂直轴Z为沿自自动清洁设备底面向上延伸的方向。如图1所示，定义沿着前后轴X的方向为第二方向，第二方向例如为前向或后向；水平面内与第二方向垂直的方向为第一方向，第一方向例如为左向或右向。

控制系统(图中未示出)设置在移动平台1000内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统3000进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组5000进行清洁操作。

驱动系统3000可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统3000包含驱动轮组件，驱动系统3000可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统3000分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台1000界定的横轴对称设置。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件，转向组件可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件的前方。

能源系统(图中未示出)包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统4000包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组5000包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图，如图2所示，自动清洁设备包括移动平台1000，移动平台1000配置为在操作面上自由移动，移动平台1000底部设置有清洁模组5000，清洁模组5000配置为对所述操作面进行清洁。清洁模组5000包括驱动单元5100、滚刷框架5200以及装配于所述滚刷框架5200内的滚刷5300。驱动单元5100提供正转或反转的驱动力，通过多级齿轮组将驱动力施加到滚刷5300，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现对操作面进行清洁，或者，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现集尘。

如图2所示，滚刷框架5200中设置有用于容纳清洁滚刷的前清洁刷安装位5211与后清洁刷安装位5212。前清洁刷安装位5211具有第一端部52111以及与第一端部52111相对的第二端部52112，第一滚刷100的一端在第一端部52111处进行卡合固定，第一滚刷100的另一端在第二端部52112处进行卡合固定。在一些实施例中，前清洁刷安装位5211为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿第一方向延伸。后清洁刷安装位5212具有第三端部52121以及与第三端部52121相对的第四端部52122，在一些实施例中，后清洁刷安装位5212与前清洁刷安装位5211结构基本相同，例如亦为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿所述第一方向延伸，第二滚刷可通过所述长条状凹槽结构的开口安装于所述后清洁刷安装位5212的长条状凹槽内。其中，两个长条状凹槽结构在第二方向上相互并行。所述长条状凹槽结构的形状及尺寸不作任何限制，只需容纳第一滚刷和第二滚刷的至少一部分即可。前清洁刷安装位5211的第一端部与后清洁刷安装位5212的第三端部位于前后轴X轴线的一侧，前清洁刷安装位5211的第二端部与后清洁刷安装位5212的第四端部位于前后轴X轴线的另一侧。

需要说明的是，本公开以下各个实施例中均以自动清洁设备上靠近转向轮的长条状凹槽结构为前清洁刷安装位5211，以远离转向轮的长条状凹槽结构为后清洁刷安装位5212为例进行详细说明，当然，反之亦可以。

如图2所示，在一些实施例中，所述自动清洁设备包括两个清洁滚刷5300，一个清洁滚刷设置于前清洁刷安装位5211，视为“前滚刷”；另一个清洁滚刷设置于后清洁刷安装位5212，视为“后滚刷”。前滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于前清洁刷安装位5211内，后滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于后清洁刷安装位5212内。

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组的组合结构，图4为本公开一些实施例提供的清洁模组的截面结构，如图3和图4所示，装配于滚刷框架5200内的滚刷5300包括：第一滚刷100，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷100包括：第一刷构件；第一轴杆110；以及第一填充物120，所述第一填充物120配置为套设于所述第一轴杆110上使得所述第一填充物120与所述第一轴杆110共轴；以及第二滚刷200，沿与所述第一滚刷100平行的方向设置，所述第二滚刷200包括：第二刷构件；以及第二轴部件220，第二轴部件220与所述第二刷构件共轴；其中，所述第一填充物120为弹性构件，所述第二轴部件220为刚性构件，并且第一填充物具有第一内径和第一外径，以使第一填充物具有预设厚度。第一滚刷100和第二滚刷200相对于彼此的旋转方向相反，以在执行清洁任务时将操作面上的垃圾卷起或在执行集尘任务时将尘盒内的垃圾吐出。需要说明的是，对于该实施例，所述第一滚刷100可以为前面所述的“前滚刷”，也可以为前面所述的“后滚刷”，所述第二滚刷200同样可以为前面所述的“前滚刷”，也可以为前面所述的“后滚刷”，对此不做限定。

具体的，图5为本公开一些实施例提供的第一滚刷的沿第二方向的截面图，图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷的沿第一方向的截面图，如图5和图6所示。

第一滚刷100包括第一轴杆110，第一轴杆110的至少一端与多级齿轮组连接，接收驱动单元5100的驱动力并实现正转或反转，第一轴杆110为长条圆柱状或长条方柱状或长条多棱柱状，对此不做限定，后续以长条圆柱状为例进行说明，第一轴杆110轴线可视为第一滚刷100的旋转轴，当第一滚刷100安装至移动平台后，驱动系统2000能够驱动第一轴杆110旋转，从而带动第一轴杆110表面的第一刷构件130进行清扫。

第一滚刷100还包括第一填充物120，所述第一填充物120配置为套设于所述第一轴杆110上使得所述第一填充物120与所述第一轴杆110共轴，如图4所示，第一填充物120的截面为环状结构，其内环形状与第一轴杆110截面形状匹配，内环形状可以为圆形、方向、多边形等，对此不做限定，后续以内环为圆形举例说明，外环形状一般为圆形，当第一填充物120的截面为圆环状时，第一填充物120的截面具有内径和外径，其内径与第一轴杆110的直径大致相等，以实现第一填充物120与第一轴杆110的无缝隙套接，其外径与第一筒状构件131的内径大致相等，以实现第一填充物120与第一筒状构件131的无缝隙套接。第一填充物120为可压缩性弹性材料，第一填充物120具有受力向内压缩，撤销受力后恢复原状的特性，例如海绵、有机柔性材料、树脂材料、泡沫材料等，对此不做群举。此外，第一填充物120也可以为镂空的具有同样可压缩特性的材料或结构，例如弹簧或弹片，对此也不做群举。

第一滚刷100还包括第一刷构件130，第一刷构件130套装于所述第一填充物120外侧，所述第一刷构件130包括第一筒状构件131，第一筒状构件131配置为套装于所述第一填充物120外侧使得所述第一筒状构件131与所述第一轴杆110共轴，第一筒状构件131通常为圆柱型筒状，长度与第一轴杆110长度基本相同，第一筒状构件131通常具有可被压缩性，例如为弹性塑料或橡胶材料制成，在外力的作用下可以向内压缩发生形变，在外力撤去后又可恢复原状。第一筒状构件131通常具有一定厚度，以增强第一刷构件130整体的耐磨性。以及第一刷构件130还包括第一刷件132，第一刷件132可以为多个片状结构，第一刷件132自所述第一筒状构件131外表面沿远离所述第一筒状构件131的方向延伸，至少一个第一刷件132沿第一筒状构件131轴向从第一筒状构件131的一端延伸至第一筒状构件131的另一端。第一刷件132可以为叶片或刷毛等其它形式。

在一些实施例中，第一刷件132的数量为多个，每个第一刷件132在第一筒状构件131外表面上呈螺旋型结构，多个第一刷件132沿第一筒状构件131周向大致均匀分布，且多个第一刷件132的螺旋型结构大致平行。通过将第一刷件132设计为螺旋型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对第一刷件132产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，第一刷件132的数量为多个，每个第一刷件132在第一筒状构件131外表面上呈V型结构，多个第一刷件132沿第一筒状构件131周向大致均匀分布，且多个第一刷件132的V型结构的尖端在第一筒状构件131周向上的指向相同。通过将第一刷件132设计为V型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对第一刷件132产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，第一刷件132表面设置有多个第一凸点1321。第一刷件132上的多个第一凸点沿着第一刷件132表面延伸方向均匀分布，多个第一凸点1321能够以便增大刷构件与垃圾物的摩擦力，使清扫更干净。

在一些实施例中，如图6-1所示，第二滚刷200包括第二轴部件220以及第二刷构件230；第二轴部件220与所述第二刷构件230共轴，所述第二刷构件230套设于第二轴部件220外侧，第二轴部件220构成了第二滚刷200的第二轴杆，第二轴部件220为刚性硬质构件，所述第二轴部件220包括设置于所述第二轴部件220至少一端的至少一个配合件210(例如可以在第二轴部件220的一端或两端设置配合件210)，通过配合件210与驱动系统2000的多级齿轮组连接，接收驱动系统2000的驱动力并实现正转或反转，其中，第二轴部件220外形为长条圆柱状或长条方柱状或长条多棱柱状，对此不做限定，后续以长条圆柱状为例进行说明。

在一些实施例中，如图6-1所示，所述第二轴部件220包括空心结构221，所述空心结构221沿第二轴部件220轴向贯穿第二轴部件220轴心延伸，第二轴部件220具有第二内径D二内和第二外径D二外，第二内径D二内和第二外径D二外构成了第二轴部件220的径向厚度。所述空心结构的至少一端(例如第二轴部件220的一端或两端)包括台阶部，所述台阶部包括一级、两级或三级台阶，例如当台阶部为两级台阶时，空心结构221的端面具有第三内径和第四内径，其中，第二内径小于第三内径小于第四内径，其中，所述台阶部位于所述空心结构221最外侧的端部形成直径最大的容纳空腔222(例如容纳空腔222具有第四内径)，所述配合件210具有与所述台阶部匹配的外形结构，所述配合件210装配于所述台阶部后与所述空心结构固定或可拆卸连接，配合件210用于与驱动系统的多级齿轮组直接或间接连接，接收驱动系统2000的驱动力并实现第二轴部件220的正转或反转。

第二滚刷200还包括第二刷构件230，第二刷构件230套装于所述第二轴部件220外侧，所述第二刷构件230包括第二筒状构件231，第二筒状构件231配置为套装于所述第二轴部件220外侧使得所述第二筒状构件231与所述第二轴部件220共轴，第二筒状构件231通常为圆柱型筒状，长度与第二轴部件220长度基本相同，第二筒状构件231通常具有可被压缩性，例如为弹性塑料或橡胶材料制成，便于套装于第二轴部件220外侧。第二筒状构件231通常具有一定厚度，以增强第二刷构件230整体的耐磨性。以及第二刷构件230还包括第二刷件232，第二刷件232可以为多个片状结构，第二刷件232自所述第二筒状构件231外表面沿远离所述第二筒状构件231的方向延伸，至少一个第二刷件232沿第二筒状构件231轴向从第二筒状构件231的一端延伸至第二筒状构件231的另一端。第二刷件232可以为叶片或刷毛等其它形式。

在一些实施例中，第二刷件232的数量为多个，每个第二刷件232在第二筒状构件231外表面上呈螺旋型结构，多个第二刷件232沿第二筒状构件231周向大致均匀分布，且多个第二刷件232的螺旋型结构大致平行。第二刷件232形状与第一刷件132形状匹配，即第二刷件232形状为螺旋型结构时，第一刷件132形状也为螺旋型结构，通过将第二刷件232设计为螺旋型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对第二刷件132产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，第二刷件232的数量为多个，每个第二刷件232在第二筒状构件231外表面上呈V型结构，多个第二刷件232沿第二筒状构件231周向大致均匀分布，且多个第二刷件232的V型结构的尖端在第二筒状构件231周向上的指向相同。第二刷件232形状与第一刷件132形状匹配，即第二刷件232形状为V型结构时，第一刷件132形状也为V型结构，通过将第二刷件132设计为V型结构，当前后滚刷对向旋转时能够使第二刷件232的V型结构的尖端与第一刷件132的V型结构的尖端干涉，从而轻松卷起垃圾。

在另外的一些实施例中，第二滚刷200还可以以其他形式实现，如图6-2所示，例如第二滚刷200包括第二轴杆240、第二填充物250以及第二刷构件230，第二刷构件230的结构如上实施例所述，在此不做赘述。如上实施例所述的第二轴部件由第二轴杆240、第二填充物250构成，第二填充物250套设于所述第二轴杆240上使得所述第二填充物250与所述第二轴杆240共轴，第二填充物250的截面为环状结构，其内环形状与第二轴杆240截面形状匹配，内环形状可以为圆形、方向、多边形等，对此不做限定，后续以内环为圆形举例说明，外环形状一般为圆形，当第二填充物250的截面为圆环状时，第二填充物250的截面具有内径和外径，其内径与第二轴杆240的直径大致相等，以实现第二填充物250与第二轴杆240的无缝隙套接，其外径与第二筒状构件231的内径大致相等，以实现第二填充物250与第二筒状构件231的无缝隙套接。第二填充物250为不可压缩性材料，第二填充物250具有受力后基本不会向内压缩的特性，以提供足够的支撑力给第二刷构件230，第二填充物250的材料例如为硬质塑料、硬质树脂材料、金属材料等刚性材料，对此不做群举。此外，第二填充物250也可以为镂空的具有同样不可压缩特性的材料或结构，例如不可压缩的龙骨结构，以减轻第二滚刷的重量，对此也不做群举。

在另外的一些实施例中，第二填充物250可以与第二轴杆240一体成型，统一由硬质材料形成一体结构，以减少转动间隙。

第一滚刷100与第二滚刷200的安装完成后，当第一滚刷100与第二滚刷200工作时，第一滚刷100与第二滚刷200的转速相同且转向相反，例如第一滚刷100逆时针旋转，第二滚刷200则顺时针旋转。旋转过程中，第一刷件和第二刷件在中间位置始终处于过盈接触状态，即上一层刷件还未分离，下一层刷件就已接触；继续旋转，上一层刷件分离，下一层两端刷件接触中间形成一个菱形封闭风路，随着刷构件转动刷件会把垃圾往中间收集，使垃圾随风道5400被吸入设备内的尘盒，达到清洁的目的。随着第一滚刷和第二滚刷的同步旋转，下一层刷件形成的菱形封闭风路会逐渐变小，直至当前封闭清扫结束，而下一个封闭清扫又会马上开始，即又一个下一层两端刷件接触中间形成菱形封闭风路，如此循环，第一滚刷和第二滚刷能够达到持续清扫的效果，进一步提高清扫效率。

在一些实施例中，第二刷件232表面设置有多个第二凸点2321。第二刷件232上的多个第二凸点沿着第二刷件232表面延伸方向均匀分布，多个第二凸点2321能够以便增大刷构件与垃圾物的摩擦力，使清扫更干净。

在另一些实施例中，第一滚刷100中的第一刷构件与第二滚刷200中的第二刷构件可以不同，具体可根据清扫需求进行设置。可选的，第一滚刷100为毛刷，第二滚刷200为胶刷，这种组合可以满足各种地面环境的清理效果，即利用毛刷对毛发或细软纤维的良好清理能力，可利用第一滚刷清理地毯等软质地面的垃圾；同时利用胶刷对硬质地面的良好清理能力，可利用第二滚刷清理地板、瓷砖等地面。

在一些实施例中，所述第二轴部件的外径小于所述第一填充物的外径，和/或所述第二轴部件的外径大于所述第一填充物的内径。由于第二滚刷为不可压缩的硬芯结构，为了避免为不可压缩的硬芯结构而导致大颗粒垃圾通过性大幅度降低，需要设置第二滚刷的叶片较第一滚刷的叶片有较长的长度，第二滚刷的第二轴部件(硬芯)的外径到地面的距离不小于第一滚刷的第一填充物(软芯)的外径到地面的距离，此时，需要使得第二轴部件的外径小于第一填充物的外径。此外，当第二滚刷的第二轴部件(硬芯)的外径尺寸过大时，会使得前后滚刷之间允许通过的柔性空间变小，稍大的硬性垃圾则会卡在第一滚刷和第二滚刷中间；另外，当第二滚刷的第二轴部件(硬芯)的外径进一步缩小时，第一滚刷的第一刷件和第二滚刷的第二刷件的外轮廓直径相同时，对应的第二刷件长度会随着第二轴部件(硬芯)的外径的减小而逐渐变大，如果第二刷件的长度超过合理范围，则会由于第二刷件变得悬长而导致清扫力减弱，并且增加了第二刷件表面积，使得第二刷件更容易粘附灰尘影响清洁效果，因此为了保证清扫效果，第二刷件长度也不应该过长，此时对应的第二轴部件(硬芯)的外径则不应过小，可以使第二轴部件的外径大于所述第一填充物的内径，从而保证第二刷件的长度在合适范围内。

在一些实施例中，所述第一填充物最低点所在的平面低于所述第二轴部件最低点所在的平面。由于第一填充物具有可压缩性，为了保证垃圾在第一滚刷和第二滚刷下方的可通过性，需要使得第一填充物最低点所在的平面低于所述第二轴部件最低点所在的平面，当第一滚刷为前滚刷时，由于第一填充物能够被压缩从而可以保证垃圾的通过性。

在一些实施例中，所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸的最远距离小于所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸的最远距离。如上所述，由于第一填充物的外径大于第二轴部件的外径，若第一刷件的长度不小于第二刷件的长度，则会使得第一滚刷整体偏大，在第一滚刷和第二滚刷装配位置大致位于同一水平面的情况下，会大大增加第一刷件与地面的干涉量，从而增大第一刷件拍打地面所形成的噪音，也给自动清洁设备的行进过程增大了阻力，不便于自动清洁设备执行清洁任务。

在一些实施例中，所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第一滚刷的外径，所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第二滚刷的外径，所述第一滚刷的外径与所述第二滚刷的外径大致相等。当第一滚刷和第二滚刷装配位置大致位于同一水平面或相差不大的情况下，能够保证第一滚刷和第二滚刷均与地面有足够的干涉量，起到双刷的清洁效果。此外，对于非工作状态的自动清洁设备，处于收纳状态的双滚刷能大致平整的被收纳到清洁模组内，也降低了前清洁刷安装位与后清洁刷安装位设计不一致带来的设计、加工的复杂性。

在一些实施例中，所述第一滚刷的轴心与所述第二滚刷的轴心之间的距离不大于所述第一滚刷和/或所述第二滚刷的外径。当第一滚刷和/或第二滚刷的外径大致相等时，且第一滚刷的轴心与第二滚刷的轴心之间的距离大于第一滚刷和/或第二滚刷的外径时，第一刷件和第二刷件之间将会没有干涉效果，从而不能顺利的将清扫到第一滚刷和第二滚刷之间的垃圾卷起，影响清洁设备的整体清洁效果。

在一些实施例中，所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第一滚刷的外径，所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第二滚刷的外径，所述第一滚刷的轴心与所述第二滚刷的轴心之间的距离不大于所述第一滚刷和所述第二滚刷的外径之和的一半。当第一滚刷和/或第二滚刷的外径不相等时，且第一滚刷的轴心与第二滚刷的轴心之间的距离大于所述第一滚刷和所述第二滚刷的外径之和的一半时，第一刷件和第二刷件之间将会没有干涉效果，从而不能顺利的将清扫到第一滚刷和第二滚刷之间的垃圾卷起，影响清洁设备的整体清洁效果。

在一些实施例中，所述第一填充物内径到所述第二轴部件外径的最小距离大于所述第一填充物内径与外径的差值。当第一填充物内径过大，或第二轴部件外径过大使得第一填充物内径到第二轴部件外径的最小距离过小时，会使得前后刷之间允许通过的柔性空间变小，稍大的垃圾，甚至是柔性垃圾也会卡在两个刷子中间而不能进出尘盒，其极限距离是第二轴部件外径与第一填充物的外径接触，此时，尽管第一填充物仍然具有可被压缩的空间余量，但由于在第一填充物和第二轴部件之间已经没有间隙，第一填充物和第二轴部件阻断了风机对垃圾的吸力，将会大大降低垃圾进出尘盒的效果，降低清洁效率。

在一些实施例中，所述第一滚刷和所述第二滚刷沿所述自动清洁设备行进方向前后设置。此时，形成前软后硬的双刷装配结构，为了保证垃圾被从后面遗漏，需要设置第二滚刷外轮廓最低点所在的平面低于所述第一滚刷外轮廓最低点所在的平面，增大第二刷件与地面的干涉量，保护垃圾不从第二滚刷下面漏出。

本公开实施例提供的自动清洁设备，通过设置第一滚刷和第二滚刷的双滚刷结构，并将第一滚刷中的第一填充物设置为弹性构件，将第二滚刷中的第二轴部件设置为刚性构件，使得自动清洁设备能够基于软硬两种类型的滚刷对地面进行有效的清洁，提升了垃圾在第一滚刷和第二滚刷之间的通过性，并合理配置了软硬两种类型的滚刷与地面之间的干涉量，从而整体上提高了对地面的清洁效率。

在一些实施例中，如图6-3所示，清洁模组5000包括第一滚刷100，沿垂直于所述移动平台1000轴线的第一方向设置，所述第一滚刷100包括第一填充物120，所述第一填充物120配置为沿所述第一滚刷100轴向设置；以及第二滚刷200，沿与所述第一滚刷100平行的方向设置，所述第二滚刷200包括第二填充物250，所述第二填充物250配置为沿所述第二滚刷100轴向设置；其中，所述第一填充物120的弹性模量小于所述第二填充物250的弹性模量，且所述清洁模组5000在清洁过程中，待清洁物300以先经过所述第一滚刷100再经过第二滚刷200的方式被清洁，如图6-3箭头所示为清洁设备行进方向。本实施例待清洁物先经过弹性模量小的第一滚刷，第一滚刷由于弹性模量小而增加了待清洁物的通过性，特别是对于硬质的待清洁物，在清洁设备的前进动力的推动下，能够压缩第一滚刷而进入第一滚刷后方，避免将待清洁物阻挡在第一滚刷前方而降低清洁效果。且，第二滚刷的弹性模量较大，避免了由于类似于以压缩第一滚刷的方式压缩第二滚刷而使待清洁物漏出清洁模组，进一步增强了清洁效果。

在一些实施例中，所述第一填充物为弹性构件，所述第二填充物为刚性构件。清洁设备在清洁过程中，当待清洁物为小颗粒，例如为地毯的灰尘、纸屑等，此时，只需要通过刷件的拍打、卷吸即可完成清洁，对于硬质的稍大体积的待清洁物，第一填充物为弹性构件时，在清洁设备的前进动力的推动下，能够压缩第一滚刷而使其进入第一滚刷后方，随后第一填充物在弹性作用下恢复原状继续通过刷件拍打清洁，避免将硬质待清洁物阻挡在第一滚刷前方而降低清洁效果。且，第二填充物为刚性构件能够阻挡待清洁物，避免了由于类似于以压缩第一滚刷的方式压缩第二滚刷而使硬质待清洁物漏出清洁模组，进一步增强了清洁效果。此外，第二滚刷设置为刚性构件，其尺寸精度更容易控制，更容易控制其与地面的干涉量，在保证不遗漏待清洁物的同时降低噪音。

在一些实施例中，如图6-3所示，所述第一填充物120最低点所在的平面高于所述第二填充物250最低点所在的平面。由于第二填充物250为刚性构件而不可压缩，设置第二填充物250最低点更低，有助于防止垃圾从第二滚刷遗漏出清洁模组。当第一刷件132和第二刷件232相差不大时，由于第一填充物120最低点所在的平面高于第二填充物250最低点所在的平面，使得第一刷件132与地面的干涉量小于第二刷件232与地面的干涉量，降低了第一刷件132与地面拍打接触而形成的噪音，特别是当第一刷件132与地面无干涉量时，极大地降低了第一刷件132与地面拍打接触而形成的噪音，而与此同时，由于第二刷件232与地面有一定的干涉量，保证了第二滚刷的清扫效果，防止了待清洁物的遗漏。

在一些实施例中，第一滚刷100还包括：第一轴杆110；所述第一填充物120套设于所述第一轴杆110上使得所述第一填充物120与所述第一轴杆110共轴；以及所述第二滚刷200还包括：第二轴杆210；所述第二填充物250套设于所述第二轴杆210上使得所述第二填充物250与所述第二轴杆210共轴；其中，所述第一轴杆110所在的平面高于所述第二轴杆210所在的平面。当第一滚刷的外轮廓与第二滚刷的外轮廓直径大致相等时，设置第一轴杆110所在的平面(如图6-3所示的距离D1)大于第二轴杆210所在的平面(如图6-3所示的距离D2)，则会使得，第二填充物250有助于防止垃圾从第二滚刷遗漏出清洁模组。此外，使得第一刷件132与地面的干涉量小于第二刷件232与地面的干涉量，降低了第一刷件132与地面拍打接触而形成的噪音，而与此同时，由于第二刷件232与地面有足够的干涉量，保证了第二滚刷的清扫效果，防止了待清洁物的遗漏。

在一些实施例中，第二滚刷200还包括第二轴杆(即如上实施例所述的第二轴部件)，该实施例中第二轴杆直接形成第二填充物，相比于上述实施例所述的第二轴杆，该实施例所述的第二轴杆直径大致相当于上述实施例中第二滚刷的轴杆和填充物套接后的直径，即第二滚刷由第二轴杆外套接第二刷构件形成；其中，所述第一轴杆110所在的平面高于所述第二轴杆所在的平面。当第一滚刷的外轮廓与第二滚刷的外轮廓直径大致相等时，设置第一轴杆110所在的平面(如图6-3所示的距离D1)大于第二轴杆所在的平面(如图6-3所示的距离D2)，则会使得，第二轴杆有助于防止垃圾从第二滚刷遗漏出清洁模组。此外，使得第一刷件132与地面的干涉量小于第二刷件232与地面的干涉量，降低了第一刷件132与地面拍打接触而形成的噪音，而与此同时，由于第二刷件232与地面有足够的干涉量，保证了第二滚刷的清扫效果，防止了待清洁物的遗漏。

在一些实施例中，所述第一滚刷还包括第一刷件，沿所述第一滚刷轴向设置于所述第一滚刷外侧，配置为对待清洁物执行清洁操作；所述第二滚刷还包括：第二刷件，沿所述第二滚刷轴向设置于所述第二滚刷外侧，配置为对待清洁物执行清洁操作；其中，所述第一刷件与所述操作面的干涉量小于所述第二刷件与所述操作面的干涉量。如上所述，第一刷件与地面干涉量小，避免与地面拍打接触的噪音，第二刷件与地面的干涉量大，保证清扫效果不漏垃圾。

在一些实施例中，所述第二滚刷还包括第二刷构件，套装于所述第二填充物外侧，所述第二刷构件包括第二筒状构件，配置为套装于所述第二填充物外侧，且所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。所述第二筒状构件具有预设的厚度，所述预设的厚度远小于所述第二填充物的外径，在一些实施例中，所述第二筒状构件为弹性材料。由于第二填充物为刚性构件，在其外侧套设具有预设厚度的第二筒状构件，由于其厚度不大，例如1-3mm，且具有一定的弹性，能够保证便于套设在刚性构件的第二填充物外侧的同时，又能保证第二滚刷的刚性特性。

在一些实施例中，所述第二筒状构件的弹性材料，例如为橡胶、塑料、丝织物等，对此不做限定。

在一些实施例中，所述第一刷件表面具有至少一个第一凸点，和/或，所述第二刷件表面具有至少一个第二凸点。多个第一凸点或第二凸点能够增大刷构件与垃圾物的摩擦力，使清扫更干净，同时增大了刷构件的强度，增强了耐磨性。

以下结合附图7-12详细介绍如上第一滚刷(也称为软刷或清洁刷)的具体结构，相同的结构及功能具有相同的技术效果，在此不做赘述。

图7为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图。图8为图7的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图。图9为图8的清洁刷的端部构件的另一角度的立体结构图。

参照图7至图9，本公开实施例提供了一种清洁刷100。所述清洁刷100包括：轴杆110，包括轴杆主体113以及位于轴杆主体113两侧的第一端部111和第二端部112；第一端部构件120，配置为安装于所述第一端部111，所述第一端部构件120远离所述轴杆110的一侧具有第一装配结构121。具体地，第一装配结构121为传动结构，第一装配结构121与清洁设备的驱动机构连接。

具体地，所述第一端部构件120具有至少一个第一导入部1221，所述第一端部111具有至少一个第一配合部1111，所述至少一个第一导入部1221与所述至少一个第一配合部1111匹配形成导向配合结构使得所述第一端部构件120只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部111，即第一端部构件120和轴杆110装配时具有单一安装方向。

本文中的周向装配方式的含义如下，两者组装件相对旋转360度，若存在N中装配方式，则认定两者具有N中周向装配方式，其中N大于等于1。

如图8所示，第一端部构件120包括第一导套122，所述第一导套122配置为容置所述第一端部111，所述至少一个第一导入部1221设置在所述第一导套122的内周壁上，为自所述第一导套122的内周壁向内凸起的凸起部。所述第一端部构件120安装于位于驱动侧的第一端部111。

具体地，所述至少第一导入部1221在远离所述第一装配结构121方向上沿所述第一导套122的周向螺旋延伸，具体为沿内周壁螺线状旋转延伸的螺线形，以使得第一导入部1221具有旋转方向，例如绕轴杆110的轴线z顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向。

需要说明的是，在本示例中，所述第一导入部1221为自所述第一导套122的内周壁凸起的凸起部，但是不限于此，只要满足所述第一导入部1221和所述第一配合部1111中的一者为凸起部，另一者为凹入部即可。

在图8的示例中，第一导入部1221的数量为两个，并且两个第一导入部1221的尺寸不相同。通过两个第一导入部的尺寸不同的设置，能够有效保证所述第一端部构件120与轴杆的驱动侧的端部仅具有单一安装方向，从而控制清洁刷的叶片等部件的安装方向唯一。

需要说明的是，在本示例中，所述第一导入部1221的数量为两个，但是不限于此，在其他示例中，所述第一导入部1221的数量还可以为三个或更多个，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本发明的限制。

从图9中可知，所述轴杆110的第一端部111的外周上设置有与第一导入部1221相对应的第一配合部1111。在该示例中，两个第一配合部1111设置在所述第一端部111的外周上，所述两个第一配合部1111分别与所述两个第一导入部1221一一对应，所述第一配合部1111为自第一端部111的外周面向内凹进的凹槽部，通过所述第一导入部1221与所述第一配合部1111匹配形成导向配合结构使得所述第一端部构件120只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部111。

通过在第一导套的内周壁增设两个不同尺寸的第一导入部，能够更有效地进行导入安装，且只能以一种周向装配方式将第一端部构件安装至所述第一端部，能够提高端部构件的安装简易性，并能够提高安装结构的稳定性。

可选地，所述第一导套122外周上设置有标示部1223(可参见图8)，配置为在所述第一导套122外周上标示所述第一导入部1221的位置，用于指示将第一端部构件120安装于轴杆110的第一端部111的旋转装配方向，以便所述第一导入部1221与所述第一配合部1111对准装配。

如图8至图10所示，所述第一导套122上设置有第一锁定部1222，例如为自第一导套122的外周面向内凹进的凹槽部。相应地，所述第一端部111上设置有第一锁定匹配部1112，所述第一锁定部1222与所述第一锁定匹配部1112配合使得所述第一端部构件120锁定至所述第一端部111。

参见图9和图10，所述第一端部构件120还包括第一导向轴123，所述第一导向轴123沿所述第一导套122的轴线延伸，所述第一端部111远离所述第二端部112的端面上设置有第一导向孔1113，所述第一导向孔113与所述轴杆110共轴，配置为容置所述第一导向轴123。

如图9和图10所示，所述第一装配结构121远离所述轴杆的端面具有正多边形，所述正多边形的边数为所述刷件数量的约数。换言之，第一端部构件的外端面的正多边形的边数和自动清洁设备的刷件的组数具有对应关系。比如所述正多边形的边数N为组数的约数(例如4个边，8组叶片；再例如，4个边，4组叶片)，由此，能够保证按照N个方向将清洁刷安装到自动清洁设备的主机后，清洁刷的刷件中的叶片等部件的朝向一致。

需要说明的是，在本实施方式中，所述正多边形的边为N个直线边，但是不限于此，在其他实施方式中，还可以作调整，例如为曲边，或者直线边和曲边组合。此外，在其他示例中，正多边形形状会根据刷件的数量而适应性改变。

在图7的示例中，所述清洁刷100还包括与所述轴杆110共轴设置的刷构件130，所述刷构件130包括：筒状构件131，套设在所述轴杆外周上；以及多个刷件132。所述多个刷件132自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件131的方向延伸，所述多个刷件132沿所述筒状构件的周向均匀设置。

具体地所述刷件131包括第一刷件。例如，所述第一刷件呈V型，包括五组第一刷件。

需要说明的是，在其他示例中，所述刷件还可以包括第二刷件或第三刷件等，所述第二刷件和第三刷件与第一刷件具有不同的形状、长度等。此外，不同组的刷件结构基本一致，每组刷件可以包括一个或多个叶片，当包括多个叶片时，多个叶片的结构往往不完全相同。

具体地，所述刷构件130和所述轴杆110之间填充有柔性填充物(图中未示出)，所述柔性填充物包覆所述轴杆主体的外周，暴露所述第一端部和所述第二端部。

进一步地，第一端部构件120还包括第一阻挡结构125，设置在所述第一装配结构121与所述第一导套122之间，用于防止缠绕物远离所述刷构件过度延伸，并用于防止缠绕物远离所述清洁刷过度延伸。所述第一阻挡结构125例如为至少一个阻挡环，在该示例中，为两个阻挡环。通过设置所述阻挡结构，使例如垃圾等的缠绕物缠绕在第一端部构件的阻挡结构，有效避免缠绕物缠绕至轴杆，并在拆下端部构件时能够使缠绕物直接跟随端盖构件的拆卸而取下。

通过第一端部构件的第一导套内的第一导入部与轴杆的在驱动侧的端部形成导向配合结构，并通过第一导套上的第一锁定部与轴杆端部的第一锁定匹配部配合形成锁定配合结构，所述导向配合结构和所述锁定配合结构相协助配合，能够实现更有效的安装结构，能够进一步优化端部构件与轴杆的安装结构进而优化清洁刷的整体结构。

图11为图7的清洁刷的另一角度的立体结构爆炸图；图12为图7的清洁刷的第二端部构件和轴杆的一角度的局部结构爆炸图。

如图11和图12，所述清洁刷100还包括第二端部构件140。所述第二端部构件140位于从动侧，安装于轴杆110的第二端部112。所述第二端部构件140远离所述轴杆110的一侧具有第二装配结构141(具体为轴承结构)，所述第二装配结构141可相对于轴杆旋转，通过第二装配结构141转动连接于清洁设备的其他结构(例如机身等)。

如图11和图12所示，所述第二端部构件140具有至少一个第二导入部1421，所述第二端部112具有至少一个第二配合部1121，所述至少一个第二导入部1421与所述至少一个第二配合部匹配1121形成导向配合结构使得所述第二端部构件140能够以多种周向装配方式安装至所述第二端部。

进一步地，所述第二导入部1421在远离所述第二装配结构141方向上沿所述第二导套142的周向螺旋延伸，具体为沿内周壁螺线状旋转延伸的螺线形，以使得第二导入部1421具有旋转方向，例如绕轴杆110的轴线z顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向，由此形成第二导入方向。在该示例中，所述第二导入方向与第一导入方向相同。

需要说明的是，在本示例中，所述第一导入方向和第二导入方向相同，但是不限于此，在其他示例中，所述第一导入部的旋转方向例如还可以是非螺线型，也可以是直线型。此外，在其他示例中，第二导入方向与第一导入方向也可以不同。上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

如图12所示，所述至少一个第二导入部1421包括两个第二导入部1421，所述两个第二导入部1421的形状和尺寸均相同，使得所述第二端部构件能够以两种周向装配方式安装至所述第二端部112。

优选地，在第一导入部1221和第二导入部1421的导入方向相同的情况下，所述两个第一导入部1221的尺寸不同(相对应，第一配合部1111的尺寸和第二配合部1121的尺寸不同)，所述两个第二导入部1421的尺寸相同，且所述第二导入部1421的尺寸介于所述两个第一导入部1221的尺寸之间。

通过从动端的两个第二导向部的尺寸介于驱动侧的两个第一导入部的尺寸之间，能够保证第二端部构件的多个角度自由安装，并能够保证两侧端部构件不会装反，能够有效确保清洁刷安装后叶片等部件的朝向正确。

需要说明的是，对于第二导入部的数量，在其他示例中，还可以为三个个或更多个。上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本发明的限制。此外，对于第一端部构件和第二端部构件，优选的是将不同尺寸两个第一导入部设置在驱动侧，因为驱动侧存在安装角度需求，而从动侧的第二端部构件不需要尺寸不同的设计，因为从动侧的第二装配结构(具体为轴承结构)可相对于轴杆自由旋转，当该轴承结构装配到自动清洁设备的机身后，允许清洁刷的其余部分相对于轴承结构自由旋转的，从动侧没有装配角度上的强需求，因此，在其他示例中，所述第二导入部的尺寸也可以相同。

通过第一导入部1221和第二导入部1421与第一配合部1111和第二配合部1121形成导向配合结构，能够实现更有效的导向配合结构。通过两个第一导入部1221的尺寸不同的设置，第二导入部与第一导入部的尺寸不同的设置，使得所述第一端部构件只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部，并使得所述第二端部构件能够以多种周向装配方式安装至所述第二端部，能够精确确定第一端部构件和第二端部构件与轴杆的安装角度，能够实现更有效的安装结构。

进一步地，所述第二端部构件140的第二导套142的外周上设置有

第二锁定部1422，例如为自第二导套142的外周面向内凹进的凹槽部，第二锁定部1422也可以是贯通第二导套142的通孔。相应地，所述第二端部112上设置有第一锁定匹配部1123，所述第二锁定部1422与所述第二锁定匹配部1123配合使得所述第二端部构件140锁定至所述第二端部112，以形成锁定配合结构。

如图12所示，所述第二端部构件140还包括第二导向轴144，所述第二导向轴144沿所述第二导套142的轴线延伸，所述第二端部112远离所述第一端部111的端面上设置有第二导向孔(未示出)，所述第二导向孔与所述轴杆110共轴，配置为容置第二导向轴144。

进一步地，所述第二端部构件140还包括第二阻挡结构145，所述第二阻挡结构145设置在所述第二导套142远离轴杆110的一侧。

具体地，所述阻挡结构145的外径比所述第二导套142的外径大。通过在第二端部构件设置阻挡结构，使例如垃圾等的缠绕物缠绕在第二端部构件的阻挡结构，有效避免缠绕物缠绕至轴杆，并在拆下端部构件时能够使缠绕物直接跟随端盖构件的拆卸而取下。

可选地，第二导套142还可设置有标示部1423，配置为在所述第二导套142外周上标示所述第二导入部1421的位置，用于指示将第二端部构件140安装于轴杆110的和第二端部112的旋转装配方向，以便第二导入部与所述第二配合部对准装配。

进一步地，第二端部构件140的第二装配结构141配置为与所述刷件的数量相对应的多边形形状。在该示例中，第二装配结构141的外端面的多边形形状为直线和曲线组合形成的五边形。

优选地，第一端部构件120的外端面的正多边形形状与第二装配结构141的外端面的多边形形状不同，使得第一端部构件和第二端部构件的外端面形状不同，更易于分辨两个端部，能够提高安装的便利性。

本公开的清洁刷通过将驱动端端部构件的导入构件设置为具有唯一的周向装配方式，确保了驱动端具有相对固定的安装方向，有助于滚刷的安装角度可控，在一些对滚刷的子部件，尤其是叶片的朝向或对准方向具有一定预设需求的场景下，这将尤其有益，例如采用两个本案滚刷组成双刷系统，且对于他们各自的叶片具有一定的对准需求的那些场景。

本公开的清洁刷通过端部构件的导套内壁的导入部与轴杆的端部形成导向配合结构，并通过导套外周的锁定部与轴杆的端部形成锁定配合结构，所述导向配合结构和所述锁定配合结构相协助配合，能够更有效地进行导入安装，能够实现更有效的导向配合结构，能够实现更有效的防呆安装结构，能够提高端部构件的安装简易性和安装结构稳定性，能够优化端部构件与轴杆的安装结构进而优化清洁刷的整体结构。

此外，通过两个第一导入部的尺寸不同的设置，第二导入部与第一导入部的尺寸不同的设置，使得所述第一端部构件只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部，并使得所述第二端部构件能够以多种周向装配方式安装至所述第二端部，能够精确确定第一端部构件和第二端部构件与轴杆的安装角度，能够实现更有效的安装结构。

此外，通过在第一导套和第二导套的外周上设置有标示部以指示将第一端部构件和第二端部构件安装于轴杆的第一端部和第二端部的旋转装配方向，能够有效确保第一导入部与第一配合部对准装配，能够有效确保第二导入部于第二配合部对准装配。

此外，通过第一端部构件的外端面的正多边形的边数和自动清洁设备的刷件的组数的约数，能够保证按照N个方向将清洁刷安装到自动清洁设备的主机后，清洁刷的刷件中的叶片等部件的朝向一致。

此外，通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

以下结合附图13-21详细介绍如上第二滚刷(也称为硬刷或清洁刷)的具体结构，相同的结构及功能具有相同的技术效果，在此不做赘述。

图13为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图。图14为图13的清洁刷的剖面结构示意图。图15为图13的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图。图16为图13的轴杆的配合件的一示例的立体结构示意图。图17为图13的端部构件与轴杆的配合件的导向配合结构的一示例的立体结构示意图。图18为图17的导向配合结构的结构爆炸图。

参照图13至图18，所述清洁刷200包括轴杆210，具有沿轴向相反的第一端部211和第二端部212，所述第一端部211和第二端部212中的至少一者包括配合件213；刷构件230，所述刷构件230共轴地套设于所述轴杆210外周；以及端部构件220，配置为与所述配合件213匹配安装，所述端部构件220远离所述配合件213的一侧具有装配结构221。

具体地，装配结构221例如包括轴承结构221”和传动结构221’，当端部构件220为位于驱动侧的端部构件时，即端部构件220为与清洁模组的驱动单元连接的第一侧端部构件220’时，装配结构221例如为传动结构221’.当端部构件220为位于从动侧的端部构件时，即端部构件220为与第一侧端部构件220’相对的第二侧端部构件220”时，装配结构221例如为轴承结构221”。

以下主要以驱动侧的端部构件为例说明端部构件与轴杆的连接装配关系，从动侧的端部构件与轴杆的连接关系类似。

如图14所示，所述配合件213所在的端部朝向所述端部构件220的端面上开设有容置空间214，所述配合件213容置在所述容置空间214中，所述端部构件220的一部分插入所述容置空间214中与所述配合件213匹配安装。

具体地，所述配合件213靠近所述装配结构221的端面相对于所述容置空间214的开口部2141更加远离所述装配结构221，具体可参见图14。

可选地，所述刷构件230靠近所述装配结构221的端面与所述容置空间214的开口部2141平齐，具体可参见图14。一方面使刷构件的端部受到有效支撑，清扫地面时能保持应有的力度；另一方面刷构件可以对芯杆以及内部的配合件等安装配合立体结构进行有效保护，防止磕碰损坏导致的用户体验减损。

如图15所示，所述端部构件220包括导杆222，所述导杆222位于所述装配结构221靠近所述轴杆210的一侧，所述导杆222远离所述装配结构221的端部具有引导部2221，该引导部2221配置为与所述配合件213形成旋转配合结构。

具体地，所述引导部2221在远离所述装配结构221的方向上沿所述导杆222的周向螺旋延伸。引导部2221配置为具有旋转方向的螺线形，具体为沿导杆222的外周面螺旋延伸(即螺线状旋转延伸)的螺线形，以使得引导部2221具有旋转方向，例如绕轴杆210的轴线顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向。

参照图14和图15，所述端部构件220包括导杆222、至少一个引导部2221，其中，引导部2221设于所述导杆222的外周面，所述多个引导部2221在所述导杆222的周向上均匀分布，使得所述引导部2221与配合件213形成旋转配合结构，可参见图14和图17。

在图15的示例中，所述引导部2221为自所述导杆222的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部。所述引导部2221形成于所述导杆222的远离装配结构221的一端部。

具体地，引导部2221的数量为多个。在图15的示例中，引导部2221的数量为五个，这五个引导部2221的尺寸相同。

需要说明的是，在其他示例中，引导部的数量还可以是三个、四个、六个或更多个，引导部的尺寸还可以不同，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。此外，对于引导部的形成方式，引导部还可以为自所述导杆的外周面向内刻蚀形成的凹槽，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。可选地，引导部211的形状、数量和尺寸中至少一者不同。

进一步地，所述端部构件220还包括导向轴223，所述导向轴223自导杆222远离所述装配结构221延伸，所述导向轴223远离导杆222的端部具有卡扣件2231。

在本实施方式中，所述导向轴223的靠近装配结构221的一端套接于所述导杆222内。

具体地，所述导向轴223包括沿外周面设置的卡扣件2231，卡扣件2231例如为环状凹槽，使得卡扣件2231与配合件213形成卡扣配合结构。

如图16所示，所述配合件213包括与所述引导部2221的形状相配合的配合部2131，所述配合部2131具有容置所述引导部2221的螺旋凹槽。

具体地，所述配合件213包括主体部2130，主体部2130具有空腔，主体部2130包括内设于所述空腔的配合部2131，所述配合部2131为沿所述空腔的内壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131与所述引导部2221形成旋转配合结构，使得端部构件的导杆和配合件形成旋转配合机构，具体参见图17。

在该示例中，所述配合部311的数量与引导部211的数量相同，例如为五个。

需要说明的是，对于所述配合部的形状，在其他示例中，所述配合部还可以为凹槽，而所述引导部为凸部。对于配合部的数量，在其他示例中，还可以为三个、四个、六个或更多，只要满足所述引导部的数量和所述配合部的数量相同即可，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

通过在导杆的外周面增设引导部，使得端部构件的导杆与轴杆的配合件形成旋转配合结构，能够有效地进行导向安装，能够实现有效的防呆安装结构，能够提高端部构件的安装简易性，并能够提高安装结构的稳定性。通过端部构件的导杆与轴杆内部的配合件形成的旋转配合结构，并配合导向轴与配合件形成的卡扣配合结构，能够更有效地进行导向安装，能够实现更有效的防呆安装结构，能够进一步提高端部构件的安装简易性，并能够进一步提高安装结构的稳定性。

在图16的示例中，所述配合件213包括与主体部2130连接且自主体部2130向外延伸的延伸部2132，其中，所述延伸部2132比主体部2130靠近轴杆210的中心，所述延伸部2132的外径比所述主体部2130的外径小。

如图17和图18所示，所述延伸部2132的外周面设有均匀分布的多个凸棱21321，使得所述延伸部2132的外周面形成凹凸面，用于与轴杆210的内部(即轴杆内部的形状)形成对应配合结构，以增加配合件213和轴杆210内部的接触面，更有利于将配合件213 粘合于所述轴杆210的容置空间214内，能够增加配合件213与轴杆210间的结合结构的结合强度，并能够使安装更稳固。

需要说明的是，所述配合件213与所述轴杆210的内部之间的结合结构，还是可以为台阶配合结构等。在其他实施方式中，配合件213的整体或者至少部分组件也可以和轴杆210一体成型。上述进作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

如图17所示，所述配合件213的靠近轴杆中心侧的一端部设置有卡扣部21322，所述卡扣部21322比所述凸棱21321靠近轴杆中心侧。所述卡扣部21322例如呈爪部，所述卡扣部21322和端部构件220的导向轴223的卡扣件2231(即环状凹槽部)形成卡扣配合结构。

在图13的示例中，所述端部构件220设置有阻挡结构225，用于防止缠绕物远离所述清洁刷过度延伸。所述阻挡结构225设置在比导杆210靠近装配结构221的一侧(即远离轴杆中心侧的一侧)。

具体地，所述阻挡结构225的外径比所述导杆210的外径大，所述阻挡结构225与所述轴杆210的第一端部211间隔一定距离，可参见图17和图18。

通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

在另一示例中，如图19所示的清洁刷200中，所述端部构件220包括第一侧端部构件220’和第二侧端部构件220”，分别与所述轴杆210的第一端部211和第二端部212的配合件213匹配安装，所述轴杆210为刚性部件，所述刷构件230直接套设在所述轴杆210上，清洁刷200例如为硬刷。可选地，所述轴杆210为刚性部件，所述刷构件230与所述轴杆210之间填充刚性填充物。

在该示例中，所述第一侧端部构件220’(即图14的端部构件220)的第一引导部2221’和第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的形状、数量以及尺寸中的至少一者不同。

在一可选实施方式中，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的形状、尺寸和第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的形状、尺寸均相同，所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量大于第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的的数量，且所述第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量不属于所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量的约数。例如，所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为五个，所述第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量为两个。

如图19和图20所示，第一侧端部构件220’(即为位于驱动侧的端部构件220，图20所示的左侧端部)安装于轴杆210的第一端部210，所述第一侧端部构件220’包括传动结构221’，传动结构221’比第一阻挡结构225’更靠近外侧，传动结构221’的端面形状呈多边形形状，例如正多边形。传动机构221’与自动清洁设备的驱动机构连接。

在该示例中，所述刷构件230包括：筒状构件，套设在所述轴杆外周上；以及多个刷件232，自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件231的方向延伸，所述多个刷件232沿所述筒状构件的周向均匀设置。

需要说明的是，在该示例中，所述刷件232包括至少一种尺寸的第一刷件，例如包括五组刷件，每组刷件包括两种尺寸的第一刷件，例如，所述第一刷件呈V型、螺旋型。由于该示例中的刷构件230与图13示例中的刷构件230大致相同，因此，省略了对相同部分的说明。

具体地，所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为所述刷件232的数量的约数。例如所述第一引导部2221’的数量为五个，则所述刷件232的为五的倍数，例如五组、十组等，其中每组包括两个刷件或更多个刷件。

通过所述第一引导部2221’的数量为所述刷件232的组数的约数的设置，能够使得滚刷装入滚刷框架时，刷件232具有特定的安装角度以利于两个滚刷相互对应的刷件匹配干涉。

在图19的示例中，第一引导部2221’的数量为五个，所述刷件232的组量为五个。

如图20所示，第二侧端部构件220”安装于轴杆210的第二端部212的(即为位于从动侧的端部构件，图20所示的右侧端部)，第二侧端部构件220”包括装配结构(具体为轴承结构221”)，所述轴承结构221”相对于所述轴杆210可旋转，通过轴承结构221”相对于轴杆的旋转连接于清洁设备的其他结构(例如机身等)。

具体地，第一侧端部构件220’的安装于轴杆210内部的第一端部211的第一配合件213’，第二侧端部构件220”安装于轴杆210内部的第二端部212的第二配合件213”。

需要说明的是，由于图18的示例中轴杆、刷构件与图13的示例中轴杆、刷构件的结构大致相同，因此，省略了相同部分的说明。此外，由于图19中的第一配合件213’与图16中的配合件213的结构大致相同，因此，省略了相同部分的说明。

在图19的示例中，所述第一侧端部构件220’包括第一导杆222’、至少一个第一引导部2221’以及第一导向轴223’，其中，所述第一导杆222’上设置有多个第一引导部2221’，所述第一引导部2221’为自第一导杆222’的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部。所述第一引导部2221’形成于第一导杆222’的远离装配结构221’的一端部。

如图20和图21所示，所述第二侧端部构件220”包括第二导杆222”、至少一个第二引导部2221”以及第二导向轴223”，其中，所述第二导杆222”上设置有多个第二引导部2221”。

可选地，在第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的形状和第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的形状相同时，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量与第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量不同。

可选地，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为奇数，第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量为偶数。优选地，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量与第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量不互为约数，以保证引导部数量较少的侧端部构件也无法错装到引导部数量较多的侧端部构件所对应的配合件，从而确保任意一个侧端部构件均不会错安装，实现最大限度防呆。

如图20和图21所示，轴杆210的第二端部212包括与第二导杆222”的第二引导部2221”相匹配的第二配合件213”，所述第二引导部2221”的数量为两个，所述第二引导部2221”为自第二导杆222”的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部，并设置在第二导杆222”远离轴承结构221”的一端部。

具体地，所述第二配合件213”包括与主体部2130”连接且自主体部2130”向外延伸的延伸部2132”，所述主体部2130”的外径大于所述延伸部2132”的外径。所述主体部2130”包括空腔，所述主体部2130”包括内设于其空腔的配合部2131”，所述配合部2131”为沿所述空腔的内壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131”与第二引导部2221”形成旋转配合结构，使得第二侧端部构件的导杆和配合件形成旋转配合机构。

如图20和图21所示，第二配合件213”的延伸部2132”的外周面设有均匀分布的多个凸棱21321”，使得所述延伸部2132”的外周面形成凹凸面，用于与轴杆210的内部(即轴杆内部的形状)形成对应配合结构，以增加第二配合件213”和轴杆210内部的接触面，更有利于将第二配合件213”粘合于所述轴杆210的容置空间内，能够增加第二配合件213”与轴杆210间的结合结构的结合强度，并能够使安装更稳固。

进一步地，所述第二配合件213”的靠近轴杆中心侧的一端部设置有卡扣部21322”，所述卡扣部21322”比所述凸棱21321”靠近轴杆中心侧。所述卡扣部21322”例如呈爪部，所述卡扣部21322”和第二侧端部构件220”的导向轴223的卡扣件2231(即环状凹槽部)形成卡扣配合结构。

在图19的示例中，所述第一侧端部构件220’包括装配结构(具体为传动结构221’)、第一导向轴223’，第一导向轴223’的一端内套接于所述第一导杆222’，第一导向轴223’的另一端套接于所述第一端部211’的第一导向孔，所述第一导向孔共轴地开设于所述第一端部211’的端面。

而所述第二侧端部构件220”的装配结构221”与第二导杆222”为分体结构。具体地，第二导向轴223”的一端贯穿所述第二侧端部构件220”的装配结构(具体为轴承结构221”)，第二导向轴223”的另一端套接于所述第二端部212的第二导向孔，所述第二导向孔共轴地开设于所述第一端部211的端面。

可选地，所述第一侧端部构件220’设置阻挡结构225’，具体设置在所述装配结构(具体为传动结构221’)与所述第一导杆222’之间。第二侧端部构件220”设置阻挡结构225”，具体设置在所述装配结构(具体为轴承结构221”)与所述第二导杆222”之间。两侧端部构件的阻挡结构均用于防止缠绕物远离所述刷构件230过度延伸。

在该示例中，所述第一侧端部构件220’的外端端面配置为与所述刷件232的数量相对应的第一多边形的形状。具体地，所述第一侧端部构件220’的传动结构221’远离所述导杆222的端面具有正多边形，所述正多边形的边数与所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量相同。同时，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为所述刷件232数量的约数。

如此设置，将滚刷安装至滚刷框架时，刷件232可以具有特定的安装角度，当存在多个类似结构滚刷时，这种设计对于多个滚刷之间形成彼此叶片的配合关系将是非常有利的，尤其在两滚刷的叶片需要进行对齐等情况下，可以确保叶片对齐以实现同步运转、干涉、或者按一定姿态进行交错等，进而实现不同的清扫效果需求。

与现有技术相比，本公开的清洁刷通过端部构件的导杆的引导部与轴杆内部的配合件形成旋转配合结构，并配合导向轴与配合件形成的卡扣配合结构，能够更有效地进行导向安装，能够实现更有效的防呆安装结构，能够进一步提高端部构件的安装简易性，并能够进一步提高安装结构的稳定性。

需要说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，配置为在操作面上移动；

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括：

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一填充物，所述第一填充物配置为沿所述第一滚刷轴向设置；以及

第二滚刷，沿与所述第一滚刷平行的方向设置，所述第二滚刷包括第二填充物，所述第二填充物配置为沿所述第二滚刷轴向设置；

其中，所述第一填充物的弹性模量小于所述第二填充物的弹性模量，且所述清洁模组在清洁过程中，待清洁表面以先经过所述第一滚刷再经过第二滚刷的方式被清洁。
根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一填充物为弹性构件，所述第二填充物为刚性构件。
根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一填充物最低点所在的平面高于所述第二填充物最低点所在的平面。
根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一滚刷还包括：第一轴杆；所述第一填充物套设于所述第一轴杆上使得所述第一填充物与所述第一轴杆共轴；以及

所述第二滚刷还包括：第二轴杆；所述第二填充物套设于所述第二轴杆上使得所述第二填充物与所述第二轴杆共轴。
根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一滚刷还包括：第一轴杆；所述第一填充物套设于所述第一轴杆上使得所述第一填充物与所述第一轴杆共轴；以及

所述第二滚刷的第二填充物由第二轴杆直接构成。
根据权利要求4或5所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一轴杆所在的平面高于所述第二轴杆所在的平面。
根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一滚刷还包括：第一刷件，沿所述第一滚刷轴向设置于所述第一滚刷外侧，配置为对待清洁物执行清洁操作；

所述第二滚刷还包括：第二刷件，沿所述第二滚刷轴向设置于所述第二滚刷外侧，配置为对待清洁物执行清洁操作；

其中，所述第一刷件与所述操作面的干涉量小于所述第二刷件与所述操作面的干涉量。
根据权利要求7所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二滚刷还包括第二刷构件，套装于所述第二填充物外侧，所述第二刷构件包括第二筒状构件，配置为套装于所述第二填充物外侧，且所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。
根据权利要求8所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二筒状构件具有预设的厚度，所述预设的厚度远小于所述第二填充物的外径。
根据权利要求8所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二筒状构件为弹性材料。
根据权利要求8所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一滚刷还包括第一刷构件，套装于所述第一填充物外侧，所述第一刷构件包括第一筒状构件，配置为套装于所述第一填充物外侧，且所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸。
根据权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一刷件表面具有至少一个第一凸点，和/或，所述第二刷件表面具有至少一个第二凸点。