WO2022190576A1

WO2022190576A1 - 支援装置および鞍乗型車両

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Publication number: WO2022190576A1
Application number: PCT/JP2021/048080
Authority: WO
Inventors: 虎喜岩丸; 崚武智; 晃細川
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2021-03-09
Filing date: 2021-12-24
Publication date: 2022-09-15
Also published as: JPWO2022190576A1; JP7503703B2; US20230391402A1; DE112021007226T5

Abstract

本発明は、鞍乗型車両の駐車動作を比較的簡便に実現可能にする。本発明に係る支援装置は、鞍乗型車両の操作を支援する支援装置であって、前記鞍乗型車両の操舵角を示す操舵角情報と、前記鞍乗型車両の車体の傾きを示す傾斜角情報とを取得する取得手段と、前記鞍乗型車両の取り回しを行った場合の前記鞍乗型車両の軌跡を前記操舵角情報および前記傾斜角情報に基づいて算出する算出手段と、前記軌跡を示す情報を出力する出力手段と、を備える。

Description

支援装置および鞍乗型車両

　本発明は、主に鞍乗型車両に搭載可能な支援装置に関する。

　車両のなかには運転支援を行うための支援装置を備えるものがあり、特許文献１には、駐車動作時のガイド表示を車載用表示装置に表示させる技術が記載されている。

特開２０１０－６９９４２号公報

　自動二輪車等の鞍乗型車両の駐車動作は、車両のエンジンを停止させた状態での運転者自身による車体の押し引き（いわゆる「取り回し」）により行われることも多く、上述のような運転支援は鞍乗型車両においても求められうる。

　本発明は、鞍乗型車両の駐車動作を比較的簡便に実現可能にすることを例示的目的とする。

　本発明の一つの側面は支援装置に係り、前記支援装置は、
　鞍乗型車両の操作を支援する支援装置であって、
　前記鞍乗型車両の操舵角を示す操舵角情報と、前記鞍乗型車両の車体の傾きを示す傾斜角情報とを取得する取得手段と、
　前記鞍乗型車両の取り回しを行った場合の前記鞍乗型車両の軌跡を前記操舵角情報および前記傾斜角情報に基づいて算出する算出手段と、
　前記軌跡を示す情報を出力する出力手段と、を備える
　ことを特徴とする。

　本発明によれば、鞍乗型車両の駐車動作を比較的簡便に実現可能となる。
　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る鞍乗型車両の構成例を示す図。支援装置の演算処理の内容の例を示すフローチャート。表示画像の例を示す図。支援装置の演算処理の内容の他の例を示すフローチャート。表示画像の他の例を示す図。支援装置の演算処理の内容の他の例を示すフローチャート。支援装置の演算処理の内容の他の例を示すフローチャート。表示画像の他の例を示す図。鞍乗型車両の構成の他の例を示す図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　　（第１実施形態）
　図１は、第１実施形態に係る鞍乗型車両１の構成例を示す。鞍乗型車両１は、運転者が車体を跨いで運転操作を行うことが可能な車両であり、その典型例としては自動二輪車が挙げられる。運転操作を行わない間、運転者は、自身の手で鞍乗型車両１を押し引きする（いわゆる「取り回し」を行う。以下の説明において単に「取り回し」という。）。一般に、取り回しは駐車動作の際に行われる
　本実施形態において、鞍乗型車両１は、車輪２、検出装置３、表示装置４、音源装置５および支援装置６を備える。本実施形態では、鞍乗型車両１は車輪２として前輪および後輪を備えるものとするが、他の実施形態として前輪及び／又は後輪の数量は２以上であってもよい。前輪２は操舵輪として機能し、運転者は、操舵装置９としてのハンドルバーを車体に対して回動させることにより前輪２の向きを変えることができる。尚、後輪２は駆動輪として機能し、動力源の動力が所定の動力伝達機関を介して後輪２に伝達される。

　検出装置３は、鞍乗型車両１に関連する多様な情報を検出可能であり、本実施形態では、車両状態検出装置３ａ、周辺環境検出装置３ｂおよび運転者検出装置３ｃを含む。

　車両状態検出装置３ａは、鞍乗型車両１の状態を検出可能であり、例えば、車速、操舵角および車体の傾きを検出することができる。尚、これらの検出には公知の検出センサが用いられればよく、本実施形態において、車速、操舵角および車体の傾きの検出には、車速センサ、舵角センサおよび加速度センサがそれぞれ用いられるものとする。

　周辺環境検出装置３ｂは、鞍乗型車両１周辺のオブジェクトを検出可能であり、車体の１以上の位置に車体外方に向けて取り付けられる。オブジェクトの例としては、鞍乗型車両１の物理的な接触が回避されるべきもの、例えば路上設置物、他車両など、が挙げられる。周辺環境検出装置３ｂには、鞍乗型車両１に対するオブジェクトの相対位置（距離、方向など）を検出可能なものが用いられ、本実施形態ではカメラが用いられるものとする。他の実施形態として、周辺環境検出装置３ｂには、レーダ（ミリ波レーダ）、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等が用いられてもよい。

　運転者検出装置３ｃは、運転者の状態を検出可能であり、運転者が着座するシートＳｈに向けて１以上取り付けられる。運転者検出装置３ｃは、例えば、走行中においては運転操作を行う運転者の様子を検出し、取り回しの際には該取り回しを行う運転者の様子を検出する。運転者検出装置３ｃには、周辺環境検出装置３ｂ同様、カメラが用いられるものとするが、他の実施形態としてレーダ、ＬｉＤＡＲ等が用いられればよい。

　表示装置４は、運転操作ないし運転支援に有用な情報を運転者が視認できるように表示可能であり、例えば、車速、地図データ等を表示することができる。詳細については後述とするが、表示装置４は、取り回しの際の支援情報を表示することもできる。表示装置４には、液晶ディスプレイが用いられてもよいし、また、運転者の操作入力を受付け可能なタッチパネルディスプレイが用いられてもよい。

　音源装置５は、運転操作ないし運転支援に有用な情報を運転者に対して音声ガイドにより通知可能である。音源装置５には、公知のスピーカーが用いられればよい。

　支援装置６は、ＣＰＵ（中央演算装置）６１、メモリ６２および通信インタフェース６３を含む。詳細については後述とするが、支援装置６は、運転者が取り回しを行う際、該取り回しを適切に実現可能とする支援情報を表示装置４及び／又は音源装置５を介して提供する。支援のための演算処理は、ＣＰＵ６１がメモリ６２上に所定のプログラムを展開して実行することにより行われる。支援装置６の機能は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によっても実現可能であり、即ち、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。

　尚、上述の装置３～６は何れも鞍乗型車両１に搭載可能な車載用ユニットとする。

　図２は、支援装置６による演算処理の内容を示すフローチャートである。本フローチャートは主にＣＰＵ６１により実行され、その概要は、鞍乗型車両１の操舵角および車体の傾きに基づいて鞍乗型車両１の軌跡を算出する、というものである。

　ステップＳ１０００（以下において単に「Ｓ１０００」と示す。後述の他のステップについても同様とする。）では、鞍乗型車両１が停止状態か否か（動力源が休止状態か否か）を判定する。鞍乗型車両１が停止状態の場合にはＳ１０１０に進み、そうでない場合にはＳ１０００に戻る。即ち、本フローチャートの内容は鞍乗型車両１が停止状態の場合に行われる。尚、Ｓ１０００においてＣＰＵ６１は判定部として機能する。

　Ｓ１０１０では、鞍乗型車両１の操舵角を示す操舵角情報ｉ１１を取得する。操舵角情報ｉ１１は、検出装置３の車両状態検出装置３ａの検出結果に基づいて取得可能であり、例えば車体に対するハンドルバーの回動角（或いは前輪２の回動角）を示す。尚、Ｓ１０１０においてＣＰＵ６１は取得部として機能する。

　Ｓ１０２０では、鞍乗型車両１の車体の傾きを示す傾斜角情報ｉ１２を取得する。傾斜角情報ｉ１２は、検出装置３の車両状態検出装置３ａの検出結果に基づいて取得可能であり、例えば重力方向に対する車体の姿勢を示す。尚、Ｓ１０２０においてＣＰＵ６１は取得部として機能する。

　Ｓ１０３０では、鞍乗型車両１の取り回しを運転者が行った場合の鞍乗型車両１の軌跡Ｒ１を操舵角情報ｉ１および傾斜角情報ｉ２に基づいて算出する。例えば、ハンドルバーが車体に対して左（又は右）に回動していた場合、取り回しの際、鞍乗型車両１は左（又は右）方向に旋回することとなる。また、車体が重力方向に対して左（又は右）に傾いていた場合、取り回しの際、鞍乗型車両１は左（又は右）方向に旋回することとなる。よって、取り回しの際の旋回半径は、ハンドルバーの回動角（操舵角）および車体の傾きに基づいて算出可能であり、それに伴い軌跡Ｒ１を算出可能である。尚、Ｓ１０３０においてＣＰＵ６１は算出部として機能する。

　Ｓ１０４０では、軌跡Ｒ１を示す情報を表示装置４に出力する。他の実施形態として、軌跡Ｒ１を示す情報は、音源装置５に出力されてもよく、即ち、該情報を運転者に通知可能な何れの車載用ユニットに出力されてもよい。尚、Ｓ１０４０においてＣＰＵ６１は出力部、表示部及び／又は通知部として機能する。

　図３は、Ｓ１０４０で表示装置４に表示される画像ＩＭの例を示す。表示画像ＩＭには、運転者が取り回しを行った場合に現状の操舵角および車体の傾きに基づいて鞍乗型車両１が描くと考えられる経路が軌跡Ｒ１として表示される。

　尚、本実施形態では、上面視（鞍乗型車両１の車体の真上から真下を見た場合の視点。或いは平面視。）の映像が表示画像ＩＭとして示されるものとするが、表示画像ＩＭは所定の仮想点からの斜視図であってもよい。

　再び図２を参照して、Ｓ１０５０では、表示画像ＩＭの出力を停止するか否かを判定する。表示画像ＩＭの出力を停止する場合には本フローチャートを終了とし、そうでない場合にはＳ１０００に戻る。前述のとおり、表示装置４には、運転者の操作入力を受付け可能なタッチパネルディスプレイが用いられうる。よって、Ｓ１０５０は、タッチパネルディスプレイに対して所定の操作入力が行われたことに応じて、実行されればよい。尚、Ｓ１０５０においてＣＰＵ６１は判定部として機能する。

　本実施形態によれば、支援装置６は取り回しの支援を行い、これにより、運転者は表示装置４を参照しながら適切な取り回しを行うことが可能となる。取り回しは一般に駐車動作の際に行われるため、本実施形態によれば、鞍乗型車両１の駐車動作を比較的簡便に実現可能となる。

　　（第２実施形態）
　一般に、取り回しにより駐車動作を行う際、鞍乗型車両１について所望の停止位置が目標停止位置として設定されうる。そのため、支援装置６による取り回しの支援は、該設定された停止位置に鞍乗型車両１が導かれるように行われるとよい。

　図４は、第２実施形態に係る支援装置６の演算処理の内容を前述の第１実施形態（図２参照）同様に示す。尚、図中のＳ１０００～Ｓ１０５０については第１実施形態同様とする。

　Ｓ２０１０では、鞍乗型車両１の停止位置を運転者の操作入力により受け付けた否かを判定する。運転者の操作入力が行われた場合には、鞍乗型車両１の目標停止位置として停止位置Ｐ１が設定されることとなる。前述のとおり、表示装置４には、運転者の操作入力を受付け可能なタッチパネルディスプレイが用いられうる。よって、停止位置Ｐ１は、タッチパネルディスプレイに対して所定の操作入力が行われたことに応じて設定されればよい。操作入力を受付けた場合にはＳ２０２０に進み、そうでない場合にはＳ１０５０に進む。尚、Ｓ２０１０においてＣＰＵ６１は受付け部及び／又は設定部として機能する。

　Ｓ２０２０では、取り回しにより鞍乗型車両１を停止位置Ｐ１に誘導するための経路Ｒ２を算出する。この算出は、Ｓ２０１０で設定された停止位置Ｐ１と、鞍乗型車両１の現在位置とに基づいて行われればよい。尚、Ｓ２０２０においてＣＰＵ６１は算出部として機能する。

　ここで、検出装置３は、鞍乗型車両１周辺のオブジェクトと、取り回しを行う運転者の鞍乗型車両１に対する相対位置とを検出することができる。鞍乗型車両１周辺のオブジェクトは、周辺環境検出装置３ｂにより検出可能である。運転者の鞍乗型車両１に対する相対位置は、運転者検出装置３ｃにより検出可能である。オブジェクトが検出された場合、経路Ｒ２は、運転者がオブジェクトに干渉しないように算出されればよい。例えば、幾つかのオブジェクトが検出された場合には、該検出されたオブジェクトの個々と鞍乗型車両１との距離が基準以下にならないように、経路Ｒ２が算出される。

　Ｓ２０３０では、経路Ｒ２を実現可能にする操舵角情報ｉ２１および傾斜角情報ｉ２２を算出する。前述のとおり（Ｓ１０３０参照）、取り回しの際の旋回半径は、ハンドルバーの回動角（操舵角）および車体の傾きに基づいて算出可能であり、それに伴い軌跡Ｒ１を算出可能である。このことは、実現されるべき経路Ｒ２についても同様であり、換言すると、経路Ｒ２を実現するためのハンドルバーの回動角および車体の傾きが算出可能であると云える。よって、操舵角情報ｉ２１および傾斜角情報ｉ２２は、経路Ｒ２に基づいて算出可能である。尚、Ｓ２０３０においてＣＰＵ６１は算出部として機能する。

　Ｓ２０４０では、操舵角情報ｉ２１および傾斜角情報ｉ２２に基づく情報を表示装置４に出力する。本実施形態では、操舵角情報ｉ１１及びｉ２１間の差、並びに、傾斜角情報ｉ１２及びｉ２２間の差を示す情報が出力されるものとし、この情報は、Ｓ１０４０で出力された情報（即ち軌跡Ｒ１）に重畳して表示装置４に表示されればよい。尚、Ｓ２０４０においてＣＰＵ６１は出力部、表示部及び／又は通知部として機能する。

　図５は、本実施形態における表示画像ＩＭの例を示す。画像ＩＭには、軌跡Ｒ１が表示されると共に、経路Ｒ２を実現可能にするハンドルバーの回動角および車体の傾きの案内ＩＮＦ１が表示される。例えば、画像ＩＭには、ハンドルバーの回動角を大きくし、該回動角を小さくし若しくは該回動角を維持すること、及び／又は、車体の傾きを大きくし、該傾きを小さくし若しくは該傾きを維持すること、の案内ＩＮＦ１が表示されうる。画像ＩＭには経路Ｒ２も表示されるとよい。

　本実施形態によれば、運転者は、表示装置４を参照しながら更に適切な取り回しを行うことが可能となり、鞍乗型車両１を停止位置Ｐ１に適切に導くことが可能となる。

　　（第３実施形態）
　前述の第２実施形態では、支援装置６による取り回しの支援において、Ｓ２０４０の結果、経路Ｒ２を実現可能にするハンドルバーの回動角および車体の傾きの案内ＩＮＦ１が画像ＩＭに表示されることを述べた（図４～図５参照）。

　一般に、取り回しの際の旋回半径は、ハンドルバーの回動角および車体の傾きの組合せにより実現可能であるが、其れらの個々をどのように決定するかを示す情報が用意されていることが好ましい。例えば、或る旋回半径を実現するために、ハンドルバーの回動角のみを変更することで実現可能な場合、車体の傾きのみを変更することで実現可能な場合、其れらの双方を変更することで実現可能な場合、の３つの場合が考えられる。また、ハンドルバーの回動角および車体の傾きの双方を変更する場合には、其れらの何れを優先して変更するか（何れの操作量を大きくするか）を決定するための情報も必要となりうる。

　よって、所望の旋回半径を実現するのに際して、ハンドルバーの回動角および車体の傾きをどのように決定するかを示す参照テーブル、または、該決定のための算出モデルが用意されているとよい。

　一方、鞍乗型車両１の周辺の路面が悪路の場合、取り回しの間に車体を傾けると車輪２の横滑りの原因ともなりうるため、所望の旋回半径を実現するのに際して、車体を傾けることに代替してハンドルバーを回動させることが一般に好ましい。よって、車体の傾きの度合いに対応するハンドルバーの回動量を算出する算出モデル（同様の旋回半径を等価的に実現可能な算出モデル）が更に用意されているとよく、必要に応じて、このような変換処理が行われるとよい。

　尚、上述の悪路とは、車両が基準の走行性能を発揮可能な条件を満たさない路面を示すものとする。その例としては、舗装されていない路面（例えば砂利道）、基準以上の高低差を有する路面（いわゆる凹凸路面）、基準以上に濡れている路面（水溜まり、積雪等が存する路面）等が挙げられる。

　図６は、第３実施形態に係る支援装置６の演算処理の内容を前述の第２実施形態（図４参照）同様に示す。尚、図中のＳ１０００～Ｓ１０５０については第１実施形態同様とし、また、Ｓ２０１０～Ｓ２０４０については第２実施形態同様とする。

　Ｓ３０１０では、鞍乗型車両１周辺の路面環境を示す路面環境情報（又は周辺環境情報）ｉ９を更に取得する。路面環境情報ｉ９に基づいて鞍乗型車両１の周辺の路面の状態が評価可能となり、該路面が悪路であるか否かを判定することが可能となる。路面環境情報ｉ９は、検出装置３の周辺環境検出装置３ｂにより検出可能である。Ｓ３０１０は、本実施形態ではＳ１０１０前に行われることとしたが、Ｓ２０３０以前に行われればよい。尚、Ｓ３０１０においてＣＰＵ６１は取得部として機能する。

　前述のとおり（第２実施形態参照）、Ｓ２０３０では、経路Ｒ２を実現可能にする操舵角情報ｉ２１および傾斜角情報ｉ２２を算出する。

　その後、Ｓ３０２０では、路面環境情報ｉ９に基づいて、Ｓ２０３０で算出された操舵角情報ｉ２１および傾斜角情報ｉ２２に対して、傾斜角情報ｉ２２が示す車体の傾きを小さくし且つ操舵角情報ｉ２１が示す操舵角を大きくする変換処理を行う。即ち、Ｓ２０３０で算出された操舵角情報ｉ２１および傾斜角情報ｉ２２は、Ｓ２０２０で算出された経路Ｒ２を等価的に実現可能で且つ車輪２の横滑りが発生しにくいものに変換されることとなる。この観点で、変換および変換処理は補正および補正処理とそれぞれ換言されてもよい。

　本実施形態によれば、鞍乗型車両１の周辺の路面が悪路であることを路面環境情報ｉ９が示す場合には、Ｓ２０４０においては、車体を傾けることが抑制された案内ＩＮＦ１が表示装置４に表示されることとなる。これにより、運転者が取り回しを行う間に車体を傾けることによる車輪２の横滑りを防止可能となる。よって、本実施形態によれば、第２実施形態の効果が得られる他、同様の旋回半径を等価的に実現可能で且つ適切な取り回しを実現可能な支援が提供されることとなる。

　　（第４実施形態）
　一般に、鞍乗型車両１の停止位置Ｐ１となる路面が傾斜している（水平でない）場合には、鞍乗型車両１は、車体の前方が車体の後方より高くなるように停止されることが求められうる。そのような場合、Ｓ２０２０にて算出される経路Ｒ２は、鞍乗型車両１を停止位置Ｐ１にて停止させた際に車体の前方が車体の後方より高くなるように設定されるとよい。

　図７は、第４実施形態に係る支援装置６の演算処理の内容を前述の第２実施形態（図４参照）同様に示す。尚、図中のＳ１０００～Ｓ１０５０については第１実施形態同様とし、また、Ｓ２０１０～Ｓ２０４０については第２実施形態同様とする。

　Ｓ４０１０では、停止位置Ｐ１となる路面の傾斜の度合いを検出する。停止位置Ｐ１となる路面の傾斜の度合いは、検出装置３により検出可能であり、典型的には、車両状態検出装置３ａ（例えば加速度センサ）及び周辺環境検出装置３ｂの双方の検出結果に基づいて検出可能である。

　傾斜の度合いが基準を満たす場合、Ｓ２０２０においては、経路Ｒ２は、鞍乗型車両１を停止位置Ｐ１にて停止させた際に車体の前方が車体の後方より高くなるように算出されるとよい。傾斜の度合いが基準を満たす場合の例としては、停止位置Ｐ１に停止させた鞍乗型車両１の車体前後方向の傾きが２０度以上となる場合が挙げられる。

　図８は、本実施形態における表示画像ＩＭの例を示す。ここでは、停止位置Ｐ１の路面は、画像ＩＭ左側が高く且つ画像ＩＭ右側が低くなる（画像ＩＭ左側が坂上側となり且つ画像ＩＭ右側が坂下側となる）ように傾斜しているものとする。本実施形態においては、画像ＩＭに、経路Ｒ２及びその案内ＩＮＦ１が運転者に視認可能に表示される。本実施形態によれば、より適切な取り回しを実現可能な支援が提供されることとなる。

　尚、本例においては、鞍乗型車両１を車体後方から停車位置Ｐ１に近付ける形になるため、図８に示されるように、経路Ｒ２において前進を示す矢印および後退を示す矢印は、それらの種類が互いに異なるように表示されるとよい。

　　（第５実施形態）
　図９は、第５実施形態に係る鞍乗型車両１の構成例を示す。鞍乗型車両１は、評価装置７を更に備える。評価装置７は、検出装置３の検出結果に基づいて鞍乗型車両１の転倒の可能性を評価することができる。

　例えば、鞍乗型車両１の重心位置Ｐ_Ｖが、水平方向における車輪２（車輪２の路面上の接触点Ｐ_Ｗ）と運転者Ｒｄとの間に位置する場合には、鞍乗型車両１の転倒の防止が比較的容易である。一方、重心位置Ｐ_Ｖが車輪２に対して運転者Ｒｄとは反対側に位置する場合、鞍乗型車両１の転倒の防止は比較的困難である。よって、評価装置７は、取り回しを行う運転者の状態と、鞍乗型車両１の状態とに基づいて、鞍乗型車両１の転倒の可能性を評価することができる。

　取り回しを行う運転者の状態は、運転者検出装置３ｃにより検出可能であり、また、鞍乗型車両１の状態は、車両状態検出装置３ａ及び／又は運転者検出装置３ｃにより検出可能である。評価装置７の機能は、支援装置６同様、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。

　支援装置６は、鞍乗型車両１の転倒の可能性があることを評価装置７が評価した場合、そのことを運転者Ｒｄに通知するとよい。この通知は、表示装置４への表示により行われてもよいし、音源装置５による警告音または音声ガイドより行われてもよい。本実施形態によれば、より適切な取り回しを実現可能な支援が提供されることとなる。

　　（変形例）
　運転者がハンドルバーの回動角および車体の傾きの双方に注意を払いながら（其れら双方を同時に調整しながら）取り回しを行うことは難しい場合があることも考えられる。そのため、支援装置６は、周期的に取得され更新される傾斜角情報ｉ１２に基づいて、経路Ｒ２を実現可能にする操舵角情報ｉ２１のみを表示装置４に表示してもよい。この場合、表示画像ＩＭにおいては、ハンドルバーの回動角をどのように調整すればよいかを示す案内ＩＮＦ１が周期的に更新され、運転者が車体を傾けると、それに応じて案内ＩＮＦ１が更新されることとなる。本例によれば、運転者は、ハンドルバーの回動角のみに注意を向けながら取り回しを行うことが可能となる。尚、更新の周期は、例えば数十～数百［ミリ秒（ｍｓｅｃ）］とすればよい。

　以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし或いは省略されてもよい。

　　（実施形態のまとめ）
　実施形態の幾つかの特徴は次の通りである：
　第１の態様は支援装置（例えば６）に係り、前記支援装置は、
　鞍乗型車両（例えば１）の操作を支援する支援装置であって、
　前記鞍乗型車両の操舵角を示す操舵角情報（例えばｉ１１）と、前記鞍乗型車両の車体の傾きを示す傾斜角情報（例えばｉ１２）とを取得する取得手段（例えばＳ１０１０～Ｓ１０２０）と、
　前記鞍乗型車両の取り回し（運転者自身が手で車両を押し引きすること）を行った場合の前記鞍乗型車両の軌跡を前記操舵角情報および前記傾斜角情報に基づいて算出する算出手段（例えばＳ１０３０）と、
　前記軌跡を示す情報を出力する出力手段（例えばＳ１０４０）と、を備える
　ことを特徴とする。これにより、運転者は、例えば表示装置等の車載用ユニットに出力された上記情報に基づいて鞍乗型車両の取り回しを行うことが可能となり、鞍乗型車両の駐車動作を適切に行うことが可能となる。

　第２の態様では、
　前記操舵角情報を第１の操舵角情報（例えばｉ１１）とし、前記傾斜角情報を第１の傾斜角情報（例えばｉ１２）として、
　前記鞍乗型車両の停止位置（例えばＰ１）を操作入力により受け付ける受付け手段（例えばＳ２０１０）を更に備えており、
　前記算出手段は、前記取り回しにより前記鞍乗型車両が前記停止位置に到達するための第２の操舵角情報（例えばｉ２１）および第２の傾斜角情報（例えばｉ２２）を算出する
　ことを特徴とする。これにより、運転者は、取り回しにより鞍乗型車両を停止位置まで適切に導くことが可能となる。

　第３の態様では、
　前記出力手段は、前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報に基づく情報を更に出力する
　ことを特徴とする。これにより、運転者は適切に取り回しを行うことができる。

　第４の態様では、
　前記出力手段は、前記第１の操舵角情報と前記第２の操舵角情報との差および前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報との差を示す情報を出力する
　ことを特徴とする。これにより、運転者は適切に取り回しを行うことができる。

　第５の態様では、
　前記取得手段は、路面環境を示す路面環境情報（例えばｉ９）を更に取得し、
　前記路面環境情報が所定条件を満たす場合、前記算出手段は、前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報に対して、前記第２の傾斜角情報が示す前記車体の傾きを小さくし且つ前記第２の操舵角情報が示す前記操舵角を大きくする変換処理を行う
　ことを特徴とする。これにより、運転者は更に適切に取り回しを行うことができる。

　第６の態様では、
　前記路面環境情報が所定条件を満たす場合は、前記鞍乗型車両周辺の路面が舗装されていない場合、前記路面が基準以上の高低差を有する場合、及び／又は、前記路面が基準以上に濡れている場合を含む
　ことを特徴とする。これにより、運転者は更に適切に取り回しを行うことができる。

　第７の態様は鞍乗型車両（例えば１）に係り、前記鞍乗型車両は、
　上述の支援装置（例えば６）と、車輪（例えば２）とを備える
　ことを特徴とする。即ち、上述の支援装置は典型的な鞍乗型車両に適用可能である。

　第８の態様では、
　前記出力手段が前記軌跡を示す情報を出力する車載用ユニットとして表示装置（例えば４）を更に備える
　ことを特徴とする。これにより、支援装置による支援は視認可能に表示される。

　第９の態様では、
　前記出力手段が前記軌跡を示す情報を出力する車載用ユニットとして音源装置（例えば５）を更に備える
　ことを特徴とする。これにより、支援装置による支援は例えば音声ガイドにより行われうる。

　第１０の態様では、
　検出装置（例えば３）と評価装置（例えば７）とを更に備え、
　前記検出装置は、前記取り回しを行う運転者の状態と、前記鞍乗型車両の状態とを検出し、前記評価装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記鞍乗型車両の転倒の可能性を評価する
　ことを特徴とする。これにより、運転者は更に適切に取り回しを行うことができる。

　第１１の態様は鞍乗型車両（例えば１）に係り、前記鞍乗型車両は、
　上述の支援装置（例えば６）と、車輪（例えば２）と、検出装置（例えば３）とを備え、
　前記検出装置は、前記鞍乗型車両の周辺のオブジェクトを検出し、また、前記取り回しを行う運転者の前記鞍乗型車両に対する相対位置を検出し、
　前記オブジェクトが検出された場合、前記算出手段は、前記取り回しにより前記鞍乗型車両を前記停止位置に誘導するための経路であって前記運転者が前記オブジェクトに干渉しない経路（例えばＲ２）を算出し、該経路を実現可能にする前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報を算出する
　ことを特徴とする。これにより、運転者は更に適切に取り回しを行うことができる。

　第１２の態様は鞍乗型車両（例えば１）に係り、前記鞍乗型車両は、
　上述の支援装置（例えば６）と、車輪（例えば２）と、検出装置（例えば３）とを備え、
　前記検出装置は、前記停止位置となる路面の傾斜の度合いを検出し、
　前記傾斜の度合いが基準を満たす場合、前記算出手段は、前記取り回しにより前記鞍乗型車両を前記停止位置に誘導するための経路であって前記鞍乗型車両を前記停止位置にて停止させた際に前記車体の前方が前記車体の後方より高くなるようにする経路（例えばＲ２）を算出し、該経路を実現可能にする前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報を算出する
　ことを特徴とする。これにより、傾斜した路面においても鞍乗型車両を適切に停止位置に停止させることが可能となる。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

　本願は、２０２１年３月９日提出の日本国特許出願特願２０２１－０３７６１９を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

　１：鞍乗型車両、６：支援装置、ｉ１１及びｉ２１：操舵角情報、ｉ１２及びｉ２２：傾斜角情報。

Claims

　鞍乗型車両の操作を支援する支援装置であって、
　前記鞍乗型車両の操舵角を示す操舵角情報と、前記鞍乗型車両の車体の傾きを示す傾斜角情報とを取得する取得手段と、
　前記鞍乗型車両の取り回しを行った場合の前記鞍乗型車両の軌跡を前記操舵角情報および前記傾斜角情報に基づいて算出する算出手段と、
　前記軌跡を示す情報を出力する出力手段と、を備える
　ことを特徴とする支援装置。
　前記操舵角情報を第１の操舵角情報とし、前記傾斜角情報を第１の傾斜角情報として、
　前記鞍乗型車両の停止位置を操作入力により受け付ける受付け手段を更に備えており、
　前記算出手段は、前記取り回しにより前記鞍乗型車両が前記停止位置に到達するための第２の操舵角情報および第２の傾斜角情報を算出する
　ことを特徴とする請求項１記載の支援装置。
　前記出力手段は、前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報に基づく情報を更に出力する
　ことを特徴とする請求項２記載の支援装置。
　前記出力手段は、前記第１の操舵角情報と前記第２の操舵角情報との差および前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報との差を示す情報を出力する
　ことを特徴とする請求項３記載の支援装置。
　前記取得手段は、路面環境を示す路面環境情報を更に取得し、
　前記路面環境情報が所定条件を満たす場合、前記算出手段は、前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報に対して、前記第２の傾斜角情報が示す前記車体の傾きを小さくし且つ前記第２の操舵角情報が示す前記操舵角を大きくする変換処理を行う
　ことを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項記載の支援装置。
　前記路面環境情報が所定条件を満たす場合は、前記鞍乗型車両周辺の路面が舗装されていない場合、前記路面が基準以上の高低差を有する場合、及び／又は、前記路面が基準以上に濡れている場合を含む
　ことを特徴とする請求項５記載の支援装置。
　請求項１から請求項６の何れか１項記載の支援装置と、車輪とを備える
　ことを特徴とする鞍乗型車両。
　前記出力手段が前記軌跡を示す情報を出力する車載用ユニットとして表示装置を更に備える
　ことを特徴とする請求項７記載の鞍乗型車両。
　前記出力手段が前記軌跡を示す情報を出力する車載用ユニットとして音源装置を更に備える
　ことを特徴とする請求項７記載の鞍乗型車両。
　検出装置と評価装置とを更に備え、
　前記検出装置は、前記取り回しを行う運転者の状態と、前記鞍乗型車両の状態とを検出し、前記評価装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記鞍乗型車両の転倒の可能性を評価する
　ことを特徴とする請求項７から請求項９の何れか１項記載の鞍乗型車両。
　請求項２から請求項６の何れか１項記載の支援装置と、車輪と、検出装置とを備え、
　前記検出装置は、前記鞍乗型車両の周辺のオブジェクトを検出し、また、前記取り回しを行う運転者の前記鞍乗型車両に対する相対位置を検出し、
　前記オブジェクトが検出された場合、前記算出手段は、前記取り回しにより前記鞍乗型車両を前記停止位置に誘導するための経路であって前記運転者が前記オブジェクトに干渉しない経路を算出し、該経路を実現可能にする前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報を算出する
　ことを特徴とする鞍乗型車両。
　請求項２から請求項６の何れか１項記載の支援装置と、車輪と、検出装置とを備え、
　前記検出装置は、前記停止位置となる路面の傾斜の度合いを検出し、
　前記傾斜の度合いが基準を満たす場合、前記算出手段は、前記取り回しにより前記鞍乗型車両を前記停止位置に誘導するための経路であって前記鞍乗型車両を前記停止位置にて停止させた際に前記車体の前方が前記車体の後方より高くなるようにする経路を算出し、該経路を実現可能にする前記第２の操舵角情報および前記第２の傾斜角情報を算出する
　ことを特徴とする鞍乗型車両。