[go: up one dir, main page]

WO2019187093A1 - 物体同定装置 - Google Patents

物体同定装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2019187093A1
WO2019187093A1 PCT/JP2018/013851 JP2018013851W WO2019187093A1 WO 2019187093 A1 WO2019187093 A1 WO 2019187093A1 JP 2018013851 W JP2018013851 W JP 2018013851W WO 2019187093 A1 WO2019187093 A1 WO 2019187093A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensor
information
vehicle
specifier
sensor position
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/013851
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
響子 細井
健一 名倉
雄 末廣
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2018/013851 priority Critical patent/WO2019187093A1/ja
Priority to US17/041,929 priority patent/US20210039658A1/en
Priority to CN201880091826.XA priority patent/CN111971579A/zh
Priority to JP2020508862A priority patent/JP6789440B2/ja
Priority to EP18911925.8A priority patent/EP3754372A4/en
Publication of WO2019187093A1 publication Critical patent/WO2019187093A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G01S13/92—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control for velocity measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics

Definitions

  • the present invention relates to an object identification device.
  • the sensor has a camera that can obtain size information, which is information about the size of the measured vehicle, and a radar that can measure position and speed continuously, but LIDAR (LIght Detection And Ranging), which cannot obtain size information.
  • LIDAR LIght Detection And Ranging
  • a radar will be described as an example of an apparatus that cannot measure size information but can continuously measure position and velocity.
  • each of the plurality of radars transmits a measurement result of a different part of the vehicle that can be measured, depending on the installation position of the radar, the radar characteristics, or the direction of the vehicle that the radar can measure.
  • the measurement result of the radar installed on the road side that is in front of the vehicle and the measurement result of the radar that is installed on the road side in the rear of the vehicle are the size of the vehicle. If the measurement results are integrated without information, whether the measurement results of multiple radars are due to the same vehicle, such as erroneously recognizing that it is the measurement result of another vehicle even though it is the measurement result of the same vehicle It becomes difficult to determine whether.
  • Patent Document 1 discloses an object identification device that combines a radar measurement result and a camera measurement result to determine whether the vehicle detected by the radar and the target vehicle that is the camera measurement result are the same vehicle. To do.
  • the object identification device described in Patent Document 1 on the assumption that the radar device and the camera are facing the same direction, the vehicle detected by the radar and the target vehicle that is the measurement result of the camera are the same vehicle. It is determined whether there is. There are various orientations of cameras and radar devices installed on the roadside, but the problem is that the object identification device described in Patent Document 1 cannot be applied to object identification using cameras and radar devices installed on the roadside. was there.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain an object identification device that can suppress an error in determining whether the measurement results of a plurality of sensors are from the same vehicle.
  • an object identification device acquires sensor information measured by a sensor from a sensor that measures the position of the object and the speed of the object, and the size of the object.
  • An acquisition unit that acquires size information from a device that transmits size information indicating a position, a specifier adding unit that assigns a sensor position specifier that indicates which part of an object is easily detected for each sensor information, and a sensor position
  • an information integration unit that determines whether the object corresponding to the size information and the object corresponding to the sensor information are the same based on the specifier.
  • the object identification device has an effect of suppressing an error in determining whether the measurement results of a plurality of sensors are from the same vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram showing functional blocks of an object identification device according to a first embodiment.
  • 1 is a diagram illustrating a control circuit according to a first embodiment;
  • FIG. which shows the operation
  • FIG. Flowchart of the operation of the object identification device according to the first exemplary embodiment.
  • Embodiment 1 FIG.
  • the object identification device is installed on the road side, and detects information related to a vehicle traveling on a road which is an example of an object.
  • Sensors such as millimeter wave radar and LIDAR can obtain sensor information that is information on the position of a part of an object such as a vehicle and the speed of the object, but cannot measure the entire object. For this reason, when the measurement results of a plurality of sensors are obtained, it is difficult to determine whether these measurement results are for the same object or different objects based on these measurement results alone. is there. For this reason, it is necessary to identify which part of which object each measurement result is measured using size information that is information indicating the size and position of the object.
  • a sensor position specifier that is a value indicating which part of an object is easily detected is assigned to the sensor, thereby facilitating the association between the measurement result of the sensor and the object.
  • the object identified by the object identification device is a vehicle will be described as an example.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating functional blocks of the object identification device according to the first embodiment.
  • the object identification device 10 includes an acquisition unit 11, a specifier assignment unit 12, an information integration unit 13, a distribution information conversion unit 14, and a distribution unit 15.
  • the acquisition unit 11 receives sensor information from the sensors 1-1 to 1-n.
  • the acquisition unit 11 receives size information from the size information transmitter 2-1 to the size information transmitter 2-m.
  • the acquisition unit 11 acquires the current time from GPS (Global Positioning System).
  • the distribution information conversion unit 14 converts the information integrated by the information integration unit 13 into information for distribution.
  • the distribution unit 15 distributes the converted distribution information to a dynamic map user such as an automatic traveling vehicle.
  • sensors 1-1 to 1-n are shown without being distinguished from each other, they are referred to as sensors 1.
  • the size information transmitter 2-1 to the size information transmitter 2-m are indicated without being distinguished from each other, they are referred to as a size information transmitter 2.
  • the sensor 1 is installed on the road side and obtains sensor information from the vehicle.
  • the size information transmitter 2 is, for example, a camera installed above the road and having a transmission function for acquiring an image of the entire vehicle from above, or the vehicle type information of the own vehicle, the size information of the own vehicle, and the own vehicle at a specific time.
  • the vehicle-mounted device that transmits the position information of the vehicle, and obtains vehicle size information.
  • the specifier assignment unit 12 receives sensor information from the acquisition unit 11.
  • the specifier assigning unit 12 receives assignment information, which is information defining the definition of each sensor position specifier, in order to assign sensor position specifiers from an external device or the like.
  • the sensor position designator assignment information may be created inside the object identification device 10.
  • the specifier assigning unit 12 assigns sensor position specifiers to the sensors 1-1 to 1-n based on the assignment information.
  • the specifier assigning unit 12 transmits the first information obtained by adding the sensor position specifier to the sensor information to the information integration unit 13. Details of the sensor position specifier will be described later.
  • the information integration unit 13 receives the first information from the specifier assigning unit 12. Further, the information integration unit 13 receives size information from the acquisition unit 11. In addition, the information integration unit 13 uses the plurality of first information and the size information to associate whether or not the plurality of first information is information on the same object. Further, the information integration unit 13 uses the plurality of first information and the position information indicated by the sensor position specifier calculated using the size information to determine whether the plurality of first information is information from the same vehicle. Determine whether or not.
  • the distribution information conversion unit 14 converts the vehicle position information indicated in the traveling direction and the crossing direction into latitude and longitude or vehicle position information for distribution using a lane link.
  • the distribution unit 15 distributes the distribution information converted by the distribution information conversion unit 14 to a user of a dynamic map such as an automatic traveling vehicle.
  • the acquisition unit 11, the specifier assignment unit 12, the information integration unit 13, the distribution information conversion unit 14, and the distribution unit 15 according to the first embodiment are realized by a processing circuit that is an electronic circuit that performs each process.
  • the processing circuit may be dedicated hardware or a control circuit including a memory and a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the memory.
  • the memory corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or a flash memory, a magnetic disk, or an optical disk.
  • the control circuit is, for example, the control circuit 20 having the configuration shown in FIG.
  • the control circuit 20 includes a processor 20a, which is a CPU, and a memory 20b.
  • a processor 20a which is a CPU
  • a memory 20b When realized by the control circuit 20 shown in FIG. 2, it is realized by the processor 20a reading and executing a program corresponding to each process stored in the memory 20b.
  • the memory 20b is also used as a temporary memory in each process performed by the processor 20a.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the definition of the sensor position specifier according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram in which the vertical axis represents the crossing direction of the road and the horizontal axis represents the traveling direction of the road.
  • a vehicle is arranged in a range defined by the vertical axis and the horizontal axis.
  • left and right are determined based on the traveling direction of the road. That is, the direction in which the vertical axis extends in FIG. 3 is the left.
  • the direction in which the horizontal axis extends is the front.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the definition of the sensor position specifier according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram in which the vertical axis represents the crossing direction of the road and the horizontal axis represents the traveling direction of the road.
  • a vehicle is arranged in a range defined by the vertical axis and the horizontal axis.
  • left and right are determined based on the traveling direction of the road. That is,
  • the sensor position specifier located at the rear right end of the vehicle is 1
  • the sensor position specifier located at the rear left end of the vehicle is 2
  • the sensor position specifier located at the front right end of the vehicle is 3, the front left end of the vehicle
  • the sensor position specifier located at 4 the front center of the vehicle or the sensor position specifier located at the part where the left end and right end of the vehicle cannot be distinguished, and the rear center of the vehicle or the left end and right end of the vehicle can be distinguished.
  • a sensor position specifier located in a non-existing portion is defined as 6.
  • Information indicating the definitions of these sensor position specifiers is sensor position specifier assignment information received by the specifier assigning unit 12.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of setting a sensor position specifier according to the first embodiment.
  • the arrow indicates the traveling direction of the road.
  • a road area is defined by dividing road information obtained by approximating a road with a plurality of straight lines.
  • the road that draws an arc is approximated by ten straight lines, and each of the ten straight lines corresponds to one region. That is, one straight line becomes one area.
  • the road coordinate system may be a coordinate system expressed by the traveling direction of the road and the crossing direction of the road, or a general orthogonal coordinate system.
  • the information integration unit 13 holds information on the position of each divided road area.
  • the sensor 1-1, the sensor 1-2, and the sensor 1-3 measure the vehicle in each of 10 road areas.
  • a measurement range 31, a measurement range 32, and a measurement range 33 indicated by triangles are ranges that can be measured by the sensor 1-1, the sensor 1-2, and the sensor 1-3, respectively.
  • the sensor 1-1 transmits the measurement point measured in the measurement range 31 to the object identification device 10.
  • the sensor 1-2 transmits the measurement point measured in the measurement range 32 to the object identification device 10.
  • the sensor 1-3 transmits the measurement point measured in the measurement range 33 to the object identification device 10.
  • the left and right discrimination of the sensor position specifier set for each road area is determined as to which position of the extended straight line the sensor 1 is located when the straight lines defined for each road area are extended to the sensor 1 respectively.
  • the area No. A case where one sensor position specifier is set will be described.
  • FIG. A straight line obtained by extending the straight line defined by 1 to the sensor 1-1 is indicated by a broken line.
  • the sensor 1-1 is located on the left side in the traveling direction of the extended broken line.
  • Sensor 1-1 has the area No. 1 and the sensor 1-1 is located on the left side of the extended straight line. Therefore, it is determined that the sensor 1-1 can easily measure the front left end of the vehicle. 1 is set to 4 for the sensor position specifier.
  • the area No. When the sensor position specifier of 2 is set, the area No. When the straight line 2 is extended to the sensor 1-1, the sensor 1-1 is positioned at the center of the extended straight line. Therefore, the sensor 1-1 has a region No. In 2, it is determined that the front center of the vehicle is easy to measure, and 5 is set as the sensor position specifier. Thus, the sensor position specifier is set for each sensor 1 and for each road area.
  • the measured value of sensor 1 is not valid, so no sensor position specifier is assigned.
  • 0 or the like that is a sensor position specifier indicating that the measured value of the sensor 1 is not valid may be defined, and if the sensor position specifier is set to 0, the measured value of the sensor may be invalidated.
  • the measurement range 31 of the sensor 1-1 is an area No. 1 to region No. 3, the area No. 1 to region No. Region No. 3 other than No sensor position specifier is assigned to the area No. 1 to region No.
  • a sensor position specifier other than 3 may be set to 0.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating another example of the setting of the sensor position specifier according to the first embodiment.
  • FIG. 5 shows an example of setting the sensor position specifier assuming that the sensor 1 is installed at a position away from the road side of the road on which the vehicle is measured or the sensor 1 is installed on a road not shown. is there.
  • the sensor position specifier 5 and the sensor position specifier 6 are set using the start point of the road in the road region and the road width of the road.
  • the line formed by extending the right end point of the road (referred to as line A) and the right end point of the road
  • An extended line (referred to as line B) is obtained.
  • the sensor position specifier cannot be discriminated between right and left, and the sensor position specifier of the sensor 1 on the front side of the vehicle is set to 5.
  • the sensor position specifier of the sensor 1 on the rear side of the vehicle is set to 6. Further, in FIG. 4, among the ones on the right side of the line A, the sensor position specifier of the sensor 1 in front of the vehicle is set to 3.
  • the sensor position specifier of the sensor 1 located behind the vehicle is set to 1.
  • the sensor position specifier of the sensor 1 in front of the vehicle is set to 4.
  • 2 is set as the sensor position specifier of the sensor 1 located behind the vehicle. If the sensor 1 is a millimeter wave radar, the speed of the vehicle cannot be measured directly beside the road. Therefore, a sensor position specifier is not set for the sensor 1 installed beside the road because the measurement result is invalid. A sensor position specifier 0 indicating invalidity is set.
  • the information integration unit 13 identifies the object using the first information, which is information obtained by adding a sensor position specifier to the sensor information, and the size information.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of identifying a vehicle according to the first embodiment.
  • the sensor 1-4 and the sensor 1-5 and the camera which is the size information transmitter 2 are used, and the information obtained by adding the sensor position specifier to the sensor information and the size information are used.
  • Sensors 1-4 and 1-5 are, for example, millimeter wave radars. As an example shown in FIG.
  • each of the sensor 1-4 and the sensor 1-5 has a fixed sensor position specifier and observes the position of the vehicle at a constant period.
  • the camera can measure the entire vehicle from above and obtain size information.
  • the camera measurement has a limited angle of view, and the vehicle image can be acquired only at a specific time.
  • the sensor arrangement diagram of FIG. 6 shows a diagram in which the sensors 1-4 and the sensors 1-5 are arranged such that the horizontal axis is the traveling direction of the road and the vertical axis is the transverse direction of the road.
  • the circle with no hatching inside is the measurement of the sensor 1-4
  • the circle with a hatching inside is the measurement of the sensor 1-5.
  • the straight lines extending from the sensor 1-4 and the sensor 1-5 are the respective measurement ranges of the sensor 1-4 and the sensor 1-5.
  • the sensor 1-4 is installed on the right side of the road and faces the same direction as the traveling direction. Measure. For this reason, since the sensor 1-4 is located at a place where the rear right end of the vehicle is easy to measure, 1 is set as the sensor position specifier.
  • Sensor 1-5 is installed on the left side of the road and measures the vehicle in the direction opposite to the traveling direction. Therefore, since the sensor 1-5 can easily measure the front left end of the vehicle, the sensor position specifier is set to 4. Since the camera captures the entire vehicle from above, the size of the entire vehicle and the position of the vehicle at a specific time can be determined clearly. In addition, the camera transmits to the object identification device 10 size information that is information on the size of the entire vehicle such as an image and information on the position of the vehicle. For this reason, the information integration unit 13 calculates the position corresponding to the sensor position specifier assigned to the sensor information transmitted from the sensor 1 by using the size information for a specific time when the size information is acquired. can do.
  • the object identification device 10 will be described in the time series of the times T 1 to T 6 in FIG. At times T 1 to T 6 , the vehicle moves in the traveling direction of the road.
  • the sensor 1-4 and the sensor 1-5 by the vehicle to the respective measurement range enters, which may initiate a position and measurement of the vehicle speed of the vehicle.
  • sensor information sensor 1-4 is measured is indicated by the measurement point 41.
  • sensor information sensor 1-5 is measured is indicated by the measurement point 51.
  • or sensor 1-4 and the sensor 1-5 measures the same vehicle is unknown.
  • the measurement points measured by the sensors 1-4 and 1-5 are transmitted to the object identification device 10.
  • the object identification device 10 records the measurement points measured by the sensors 1-4 and 1-5 as trajectory information.
  • the sensor 1-4 and the sensor 1-5 to continue the measurement.
  • the trajectory information records the vehicle speed in addition to the vehicle position at each time.
  • Measuring point 42 and the measurement point 52 is a measurement point sensor 1-4 and the sensor 1-5 is measured at each time T 2.
  • Time T 3 is a specific time of the above.
  • An image captured by the camera is transmitted to the acquisition unit 11.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a method for calculating the positions of the six sensor position specifiers using the image according to the first embodiment.
  • the method of calculating the positions of the six sensor position specifiers includes, for example, position information of the sensor position specifier 3 from the image (X is the coordinate in the traveling direction and Y is the coordinate in the transverse direction), the vertical width L of the vehicle, and When the lateral width W of the vehicle is obtained, the position information coordinates of the sensor position designator 4 are X in the traveling direction and Y + W in the transverse direction.
  • other sensor position specifiers can be calculated using the position information of one sensor position specifier, the vehicle vertical width, and the vehicle horizontal width. Note that the position information of the six sensor position specifiers may be obtained from the image. Measuring point 43 and the measurement point 53 is a measurement point sensor 1-4 and the sensor 1-5 was measured at time T 4, respectively.
  • the sensor position specifier having the same value as the sensor position specifier of the vehicle acquired by the sensors 1-4 and 1-5 is compared. If the difference between the positions is within the first threshold as a result of the comparison, the sensor position specifier having the same value as the sensor position specifier acquired by the sensors 1-4 and 1-5 is measured by the same vehicle.
  • the sensor position specifier having the same value as the sensor position specifier acquired by the sensors 1-4 and 1-5 is measured by the same vehicle.
  • the sensor information of the sensors 1-4 and 1-5 is corrected to the time when the camera size information is acquired.
  • the sensor information about the time T 1 , the time T 2 , and the time T 4 of the sensors 1-4 and the sensor 1-5 is registered as trajectory information in the information integration unit 13, respectively. For this reason, in order to correct the sensor information of the sensors 1-4 and 1-5, the sensor information at the time T 2 or the time T 4 closest to the time T 3 that is the measurement time of the camera is used.
  • a process velocity V2 of the vehicle when the process position X4, and time T 2 when the traveling direction position X2 and the time T 4 the time T 2,, process velocity V4 of the vehicle at time T 4 is if it is clear, the average velocity at time T 4 from the time T 2, by using these (V_ave) can be calculated by the equation (1).
  • V_ave (V2 + V4) / 2 (1)
  • hosei_X3 X2 + V_ave ⁇ (T 3 ⁇ T 2 ) (2) Position of the sensor position specifier is calculated using the sensor information corrected at time T 3 and (hosei_X3), the difference between the position of the sensor position specifier is calculated using the size information of the time T 3 is within the threshold If it can be determined, sensor information and size information can be determined to be the same object.
  • the measurement point 44 measured by the sensor 1-4 having the sensor position specifier 1 is compared with the position of the measurement point having the sensor position specifier 1 of the six sensor position specifiers. To do. As a result of the comparison, if the difference between the positions is within the first threshold, the measurement point 44 measured by the sensor 1-4 and the vehicle measured by the camera are associated with each other as the same vehicle. Similarly, the measurement point 54 measured by the sensor 1-5 whose sensor position specifier is 4 and the position of the measurement point whose sensor position specifier is 4 among the six sensor position specifiers obtained by the camera are shown. Compare.
  • the measurement point 54 measured by the sensor 1-5 is associated with the vehicle measured by the camera as the same vehicle.
  • the second information is the time at which the sensor 1-5 has acquired a track including the measurement point 54 is measured
  • the center position and size information of the vehicle is calculated using the size information obtained by the camera at time T 3 Is associated.
  • the track acquired by the sensor 1-4 and the track acquired by the sensor 1-5 are derived from the same vehicle.
  • Measuring point 44 and the measurement point 54 is a measurement point sensor 1-4 and the sensor 1-5 was measured at time T 5, respectively.
  • the track pair 61 is a track pair of the same vehicle is determined at time T 5.
  • information integration section 13 continues the integration of the position information based on the information of the track pair.
  • Measuring point 45 and the measurement point 55 is a measurement point sensor 1-4 and the sensor 1-5 was measured at time T 6, respectively.
  • the track pair 62 is a track pair of the same vehicle is determined at time T 6.
  • FIG. 6 shows an example in which the sensor position specifiers of the sensors 1-4 and 1-5 do not change at times T 1 to T 6 , but the sensor position specifiers of the sensors 1-4 and 1-5 are shown. Even if is changed according to time, it can be determined that they are the same vehicle. For example, at time T 6, when the sensor position specifier sensor 1-5 is 2 and setting the relative positional relationship of the vehicle obtained by the measurement points 44 and the measuring point 54, at time T 6 The relative positional relationship of the vehicle obtained by the measurement point 45 and the measurement point 55 is changed. Even in such a case, if the size information is obtained and the sensor position specifier is set, the second information associated with the size information is the same. Can be recognized.
  • FIG. 8 is a flowchart of the operation of the object identification device 10 according to the first exemplary embodiment.
  • the operation of the object identification device 10 is processed at regular intervals.
  • the acquisition unit 11 receives sensor information from the sensor 1 or size information from the size information transmitter 2 (step S1).
  • the specifier assigning unit 12 transmits the first information obtained by adding the sensor position specifier to the received sensor information to the information integration unit 13. (Step S3).
  • the information integration unit 13 records the first information as trajectory information in association with past measurement results (step S4). In addition, when there is no past measurement result, it is not associated but is simply recorded as trajectory information.
  • the information integration unit 13 calculates positions corresponding to all sensor position specifiers using the size information (step S5).
  • step S6 If other sensor information or size information is received in the determination cycle (step S6, Yes), the process returns to step S2. If no other sensor information or size information is received in the determination period (step S6, No), the process proceeds to step S7. When only the size information is received within the current determination cycle (step S7, Yes), the process ends. If other than size information is received within the current determination cycle (step S7, No), the process proceeds to step S8.
  • the information integration unit 13 uses the position of the sensor position specifier assigned to the sensor information and the position of the sensor position specifier having the same value as the sensor information among all the sensor position specifiers obtained from the current or past size information. Are compared (step S8).
  • the information integration unit 13 assigns the first information to the first information and transmits the second information, which is the time when the size information is acquired (step S10).
  • a second threshold value may be provided for the difference between the current time and the time when the size information is acquired, and size information within the second threshold value may be compared.
  • the sensor information may be corrected to a value corresponding to the time when the size information was acquired, and the corrected sensor information may be compared with the size information.
  • the first information to which the same second information is assigned is regarded as the same vehicle information, and the location information is integrated and transmitted to the distribution information conversion unit 14 as information derived from the same vehicle. .
  • the integration of the position information is, for example, by calculating a value obtained by averaging the center positions of the vehicles using the first information determined to be the same vehicle and the information on the positions of all the sensor position specifiers. Giving to the first information to which the information on the positions of all sensor position specifiers is given.
  • integrating the position information includes, for example, converting the vehicle size and the vehicle center position into an integrated information format.
  • the information integration unit 13 does not add the second information to the first information and transmits the first information to the distribution information conversion unit 14 (step S11).
  • the distribution information conversion unit 14 converts the information received from the information integration unit 13 into information for distribution (step S12).
  • the distribution unit 15 distributes information for distribution (step S13).
  • the acquisition unit 11 acquires sensor information from the sensor 1.
  • the acquisition unit 11 acquires size information from the size information transmitter 2 and transmits the size information to the information integration unit 13.
  • the specifier assigning unit 12 transmits the first information obtained by adding the sensor position specifier to the sensor information to the information integrating unit 13.
  • the information integration unit 13 calculates all sensor position specifiers of the vehicle using the size information.
  • the information integration unit 13 also detects the position of the sensor position specifier obtained from the first information and the value of the sensor position specifier that is the same as the first information in all the sensor position specifiers obtained using the size information. It is determined whether the difference from the position is within the first threshold range.
  • the vehicle that has acquired the first information is assumed to be the same as the vehicle that has acquired the size information, and the second information is added to the first information. Moreover, the positional information of the 1st information to which the same 2nd information was provided is integrated.
  • the first information to which the second information is assigned has high reliability, and the first information to which the second information is not assigned has low reliability. Therefore, it is possible to determine whether the measurement points by the plurality of sensors 1 are the same vehicle by using the sensor information obtained by the sensor 1, the size information that is the measurement result of the camera, and the sensor position specifier. it can. For this reason, it is possible to suppress errors in determining whether the measurement results of the plurality of sensors 1 are from the same vehicle.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the definition of the sensor position specifier according to the second embodiment.
  • a truck sensor position specifier is defined as a vehicle type different from the ordinary vehicle. Since the truck has a long shape in the traveling direction of the road, the side of the vehicle can be measured in addition to the sensor position specifier defined for the ordinary vehicle. However, since the shape is long, it may be difficult to determine whether the front of the track is measured or the rear of the track is measured. Therefore, a sensor position specifier 7 that newly measures the right side of the vehicle but cannot distinguish between front and rear and a sensor position specifier 8 that measures the left side of the vehicle but cannot distinguish between front and rear are defined.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of setting a sensor position specifier according to the second embodiment.
  • the region No. The sensor position specifier of 3 is set to 7.
  • Sensor 1-2 area No. The sensor position specifier of 5 is set to 8.
  • the sensor position specifier 7 and the sensor position specifier 8 are used for a vehicle having a long vehicle length such as a truck when passing right next to the sensor 1 such as a radar or near the angle limit of the measurement range of the sensor 1. It is effective to set it when it is unclear where on the side of the vehicle the vehicle is passing.
  • the information integration unit 13 needs to collect not only size information but also target vehicle type information. Alternatively, the information integration unit 13 needs to estimate the vehicle type information from the size information.
  • the object identification device 10 by adding the vehicle type information to the sensor position specifier, it becomes easier for the object identification device 10 to determine whether the measurement points by the plurality of sensors 1 are the same vehicle. . For this reason, it is possible to suppress errors in determining whether the measurement results of the plurality of sensors 1 are from the same vehicle.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of setting a sensor position specifier according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is an example of assignment of sensor position specifiers when there is a road 71 and a road 72 opposite to the road 71.
  • the information integration unit 13 obtains information on the traveling direction of the road on which the vehicle travels based on the speed of the vehicle or distribution information from the vehicle-mounted device.
  • sensor information with different road traveling directions is acquired, sensor information with different road traveling directions is often information from vehicles traveling on roads with different traveling directions. When information is acquired, these are defined as paths having different directions, and a sensor position specifier is set for each.
  • the object identification device 10 by adding road direction information to the sensor position specifier, the object identification device 10 further determines whether or not the measurement points by the plurality of sensors 1 are the same vehicle. It becomes easy. For this reason, it is possible to suppress errors in determining whether the measurement results of the plurality of sensors 1 are from the same vehicle.
  • Embodiment 4 Information on the direction of travel of the road may be obtained with a camera or the like. If the information on the direction of travel of the road obtained by the camera does not match the information on the sensor position specifier obtained from the sensor 1, the sensor position specifier is selected based on the direction of travel of the road obtained by the camera. It may be updated.
  • the sensor position specifier is updated using the information on the traveling direction of the road obtained by the camera or the like. This makes it easier to determine whether or not the vehicles are the same. For this reason, it is possible to suppress errors in determining whether the measurement results of the plurality of sensors 1 are from the same vehicle.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本発明にかかる物体同定装置（１０）は、物体の位置および物体の速度を測定するセンサからセンサにより測定されたセンサ情報を取得し、物体の大きさおよび位置を示すサイズ情報を送信する装置からサイズ情報を取得する取得部（１１）と、物体のどの部分が検出されやすいかを示すセンサ位置指定子をセンサ情報ごとに付与する指定子付与部（１２）と、センサ位置指定子に基づいてサイズ情報に対応する物体とセンサ情報に対応する物体とが同一であるかを判別する情報統合部（１３）とを備えることを特徴とする。

Description

物体同定装置
　本発明は、物体同定装置に関する。
　円滑な交通網を確立するために、人間をドライバとする従来の運転からシステム（人工知能）をドライバとする自動走行車両による自動運転の実現が求められている。自動運転を実現するためには道路および建物のみが記される更新頻度の低い静的な地図ではなく、周囲の車両および人の移動など多様な情報も含む、更新周期が１００ミリ秒未満の更新頻度が高い動的な情報を含んだ地図が必要である。このような更新頻度が高い動的な情報を含んだ地図は、ダイナミックマップと呼ばれる。ダイナミックマップを作成するためには、路側に設置した複数のセンサを用いて情報を収集し、道路を走行する車両を識別し情報を高速に生成する必要がある。ダイナミックマップが自動走行車両で作成される場合には、道路を走行する車両を識別した情報は自動走行車両に配信される。
　センサには測定した車両のサイズに関する情報であるサイズ情報が得られるカメラと、サイズ情報は得られないが位置および速度を連続して測定することができるレーダ、ＬＩＤＡＲ（LIght　Detection　And　Ranging）がある。ここでは、サイズ情報は得られないが位置および速度を連続して測定することができる装置の例としてレーダを例に挙げて説明する。複数のレーダを使用した場合、レーダの設置位置、レーダ特性、またはレーダが測定可能な車両の向きにより、複数のレーダは、それぞれ測定可能な車両の異なる部分の測定結果を送信する。車両のサイズは大きいものでは１０ｍを超えるものもあるため、車両の前方となる路側に設置されたレーダの測定結果と、車両の後方となる路側に設置されたレーダの測定結果とを車両のサイズ情報なしに測定結果を統合すると、同一車両の測定結果であるにもかかわらず、誤って別の車両の測定結果であると認識するなど、複数のレーダの測定結果が同一車両によるものであるかどうかを判別することが難しくなる。
　特許文献１は、レーダの測定結果とカメラの測定結果とを合成し、レーダが検出した車両と、カメラの測定結果である対象車両とが同一車両であるかどうかを判別する物体同定装置を開示する。
特開２０１６－１５３７７５号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の物体同定装置は、レーダ装置とカメラとが同じ方向を向いていることを前提として、レーダが検出した車両と、カメラの測定結果である対象車両とが同一車両であるかどうかを判別している。路側に設置されるカメラ、レーダ装置などは様々な向きのものがあるが、特許文献１に記載の物体同定装置を路側に設置されるカメラ、レーダ装置を用いた物体同定には適用できないという問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数のセンサの測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる物体同定装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる物体同定装置は、物体の位置および物体の速度を測定するセンサからセンサにより測定されたセンサ情報を取得し、物体の大きさおよび位置を示すサイズ情報を送信する装置からサイズ情報を取得する取得部と、物体のどの部分が検出されやすいかを示すセンサ位置指定子をセンサ情報ごとに付与する指定子付与部と、センサ位置指定子に基づいてサイズ情報に対応する物体とセンサ情報に対応する物体とが同一であるかを判別する情報統合部とを備えることを特徴とする。
　本発明にかかる物体同定装置は、複数のセンサの測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができるという効果を奏する。
実施の形態１にかかる物体同定装置の機能ブロックを示す図 実施の形態１にかかる制御回路を示す図 実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図 実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図 実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の別の例を示す図 実施の形態１にかかる車両の同定の動作を示す図 実施の形態１にかかる画像を用いて６つのセンサ位置指定子の位置を算出する方法を示す図 実施の形態１にかかる物体同定装置の動作のフローチャート 実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図 実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図 実施の形態３にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図
　以下に、本発明の実施の形態にかかる物体同定装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　実施の形態１にかかる物体同定装置は、路側に設置され、例えば、物体の一例である道路を走行する車両に関する情報を検出する。ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲなどであるセンサでは、車両などの物体の一部分の位置および物体の速度の情報であるセンサ情報を得ることはできるが、物体全体を測定することができない。このため、複数のセンサの測定結果が得られた場合に、これらの測定結果が同一の物体のものであるのか異なる物体のものであるのかを、これらの測定結果だけで判定することは困難である。このため、物体の大きさおよび位置を示す情報であるサイズ情報を用いて、各測定結果がどの物体のどの部分を測定したものであるかを同定する必要がある。本実施の形態では、センサに、物体のどの部分が検出されやすいかを示す値であるセンサ位置指定子を付与することにより、センサの測定結果と物体との対応付けを容易にする。以下では、物体同定装置が同定する物体が、車両である場合を例に説明する。
　図１は、実施の形態１にかかる物体同定装置の機能ブロックを示す図である。物体同定装置１０は、取得部１１と、指定子付与部１２と、情報統合部１３と、配信情報変換部１４と、配信部１５とを備える。取得部１１は、センサ１－１～センサ１－ｎからセンサ情報を受信する。また、取得部１１は、サイズ情報送信機２－１～サイズ情報送信機２－ｍからサイズ情報を受信する。また、取得部１１は、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）から現在時刻を取得する。配信情報変換部１４は、情報統合部１３で統合された情報を配信用の情報に変換する。配信部１５は、変換された配信用の情報を自動走行車などのダイナミックマップ利用者に配信する。センサ１－１～センサ１－ｎのそれぞれを区別せずに示すときは、センサ１と称する。サイズ情報送信機２－１～サイズ情報送信機２－ｍのそれぞれを区別せずに示すときは、サイズ情報送信機２と称する。センサ１は、路側に設置され、車両からセンサ情報を得る。サイズ情報送信機２は、例えば、道路の上方に設置され、車両全体の画像を上方から取得する送信機能を有するカメラ、または自車両の車種情報と自車両のサイズ情報と特定の時刻の自車両の位置情報を送信する車載器であり、車両のサイズ情報を得る。
　指定子付与部１２は、取得部１１からセンサ情報を受信する。本実施の形態では指定子付与部１２は、センサ位置指定子の割り当てを行うために各センサ位置指定子の定義を規定した情報である割り当て情報を外部の装置などから受信する。しかし、センサ位置指定子の割り当て情報は、物体同定装置１０の内部で作成してもよい。また、指定子付与部１２は、割り当て情報に基づいてセンサ１－１～センサ１－ｎにセンサ位置指定子を割当てる。また、指定子付与部１２は、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した第１の情報を情報統合部１３に送信する。センサ位置指定子の詳細については後述する。
　情報統合部１３は、指定子付与部１２から第１の情報を受信する。また、情報統合部１３は、取得部１１からサイズ情報を受信する。また、情報統合部１３は、複数の第１の情報とサイズ情報とを用いて複数の第１の情報が同一物体の情報であるか否かの対応づけを行う。また、情報統合部１３は、複数の第１の情報と、サイズ情報を用いて算出されたセンサ位置指定子が示す位置の情報とを用いて、複数の第１の情報が同一車両による情報か否かを判定する。
　配信情報変換部１４は、進行方向および横断方向で示される車両の位置の情報を、緯度および経度、または車線リンクを利用した配信用の車両の位置の情報に変換する。配信部１５は、配信情報変換部１４で変換された配信用の情報を自動走行車両などのダイナミックマップの利用者に配信する。
　実施の形態１にかかる取得部１１、指定子付与部１２、情報統合部１３、配信情報変換部１４、および配信部１５は、各処理を行う電子回路である処理回路により実現される。
　本処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリ及びメモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central　Processing　Unit、中央演算装置）を備える制御回路であってもよい。ここでメモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどが該当する。本処理回路がＣＰＵを備える制御回路である場合、この制御回路は例えば、図２に示す構成の制御回路２０となる。
　図２に示すように、制御回路２０は、ＣＰＵであるプロセッサ２０ａと、メモリ２０ｂとを備える。図２に示す制御回路２０により実現される場合、プロセッサ２０ａがメモリ２０ｂに記憶された、各処理に対応するプログラムを読みだして実行することにより実現される。また、メモリ２０ｂは、プロセッサ２０ａが実施する各処理における一時メモリとしても使用される。
　センサ位置指定子について説明する。センサ位置指定子は、車両を基準として車両の各部の位置に応じて値が定められる。図３は、実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図である。図３は、縦軸を道路の横断方向とし、横軸を道路の進行方向とする図である。また、縦軸および横軸によって定められた範囲に車両が配置されている。本実施の形態では道路の進行方向を基準として左右を判断する。つまり、図３において縦軸が延びる方向が左である。また、横軸が伸びる方向を前方とする。図３では、車両の後方右端に位置するセンサ位置指定子を１、車両の後方左端に位置するセンサ位置指定子を２、車両の前方右端に位置するセンサ位置指定子を３、車両の前方左端に位置するセンサ位置指定子を４、車両の前方中央もしくは車両の左端と右端とも区別がつかない部分に位置するセンサ位置指定子を５、車両の後方中央もしくは車両の左端と右端の区別がつかない部分に位置するセンサ位置指定子を６として定義する。これらのセンサ位置指定子の定義を示す情報が、指定子付与部１２が受信するセンサ位置指定子の割り当て情報である。
　センサ位置指定子は、センサ１ごと、および道路の領域ごとに設定される。道路の領域について説明する。図４は、実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図である。図４において矢印は、道路の進行方向を示す。道路の領域は、道路を複数の直線で近似した道路情報を分割して定義される。図４では、弧を描く道路を１０個の直線で近似し、１０個の直線のそれぞれが１つの領域に対応する。つまり１本の直線が１つの領域となる。なお、道路の座標系は、道路の進行方向と道路の横断方向とによって表現される座標系でもよいし、一般的な直交座標系でもよい。分割された道路の領域ごとの位置の情報は、情報統合部１３が保持する。
　センサ位置指定子をセンサ１ごと、および道路の領域ごとに設定する動作について説明する。図３のように定義されたセンサ位置指定子をセンサ１ごと、および道路の領域ごとに割り当てる例を、図４を用いて説明する。図４に示した例では、センサ１－１、センサ１－２、およびセンサ１－３が、それぞれ１０個の道路の領域において車両を測定する。三角形で示される測定範囲３１、測定範囲３２、および測定範囲３３は、センサ１－１、センサ１－２、およびセンサ１－３のそれぞれが測定可能な範囲である。センサ１－１は、測定範囲３１で測定した測定点を物体同定装置１０に送信する。同様にセンサ１－２は、測定範囲３２で測定した測定点を物体同定装置１０に送信する。同様にセンサ１－３は、測定範囲３３で測定した測定点を物体同定装置１０に送信する。
　道路の領域ごとに設定されるセンサ位置指定子の左右の判別は、道路の領域ごとに定義された直線をそれぞれセンサ１まで延長したとき、延長した直線のどの位置にセンサ１が配置されるかによって設定される。一例として、センサ１－１の領域Ｎｏ．１のセンサ位置指定子を設定する場合を説明する。図４に領域Ｎｏ．１に定義された直線をセンサ１－１まで延長した直線を破線で示す。このとき、センサ１－１は延長した破線の進行方向に対して左側に位置する。センサ１－１は領域Ｎｏ．１の前方にあり、センサ１－１は延長した直線の左側に位置するため、センサ１－１は、車両の前方左端が計測しやすいと判断され、センサ１－１は、領域Ｎｏ．１のセンサ位置指定子は４が設定される。同様に、センサ１－１の領域Ｎｏ．２のセンサ位置指定子を設定する場合、領域Ｎｏ．２の直線をセンサ１－１まで延長したとき、センサ１－１は延長した直線の中央に位置する。このため、センサ１－１は、領域Ｎｏ．２においては、車両の前方中央が計測しやすいと判断され、センサ位置指定子は５が設定される。このように、センサ位置指定子はセンサ１ごと、道路の領域ごとに設定される。
　センサ１の測定範囲外となる点では、センサ１の測定値は有効ではないためセンサ位置指定子は割り当てない。または、センサ１の測定値が有効でないことを示すセンサ位置指定子である０などを定義し、センサ位置指定子に０が設定されている場合、センサの測定値を無効とするとしても良い。一例として、例えば、センサ１－１の測定範囲３１は、領域Ｎｏ．１～領域Ｎｏ．３であるため、領域Ｎｏ．１～領域Ｎｏ．３以外の領域Ｎｏ．に関してはセンサ位置指定子を割り当てない、または、領域Ｎｏ．１～領域Ｎｏ．３以外のセンサ位置指定子は０を設定することが挙げられる。
　センサ位置指定子を設定する別の例について説明する。図５は、実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の別の例を示す図である。なお、図５では、センサ１が車両を測定する道路の路側から離れた位置に設置される場合、もしくはセンサ１が図示されない道路に設置される場合を想定したセンサ位置指定子の設定の例である。センサ位置指定子５およびセンサ位置指定子６は、道路の領域の道路の始点と、道路の道幅とを用いて設定される。道路の右端の点と道路の左端の点とをそれぞれ進行方向と平行に延長することで、道路の右端の点を延長して形成される線（線Ａと呼ぶ）と道路の右端の点を延長して形成される線（線Ｂと呼ぶ）とが得られる。センサ１が線Ａと線Ｂとの間にある場合は、センサ位置指定子は左右の判別がつかない状況であるとし、車両の前方側にあるセンサ１のセンサ位置指定子は５を設定し、車両の後方側にあるセンサ１のセンサ位置指定子は６を設定する。また、図４では、線Ａよりも右にあるもののうち、車両の前方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は３を設定する。また、線Ａよりも右にあるもののうち、車両の後方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は１を設定する。一方、線Ｂよりも左にあるもののうち、車両の前方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は４を設定する。また、線Ｂよりも左にあるもののうち、車両の後方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は２を設定する。センサ１がミリ波レーダである場合、道路の真横では車両の速度が測定できないため、道路の真横に設置されるセンサ１には、測定結果が無効であるとしてセンサ位置指定子を設定しない、もしくは無効を表すセンサ位置指定子０を設定する。
　情報統合部１３は、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した情報である第１の情報と、サイズ情報と用いて物体を同定する。図６は、実施の形態１にかかる車両の同定の動作を示す図である。図６では、一例として、センサ１－４およびセンサ１－５と、サイズ情報送信機２であるカメラとを用いて、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した情報とサイズ情報とを用いて物体を同定する情報統合部１３の動作の例を説明する。センサ１－４およびセンサ１－５は例えば、ミリ波レーダである。図６に示す例として、センサ１－４およびセンサ１－５は、それぞれ固定のセンサ位置指定子を持ち、車両の位置を一定の周期で観測するとする。カメラは、上方から車両全体を測定することができ、サイズ情報を取得するとする。しかし、カメラの測定は画角が限られ、かつ特定の時刻でしか車両の画像を取得できないとする。
　図６のセンサ配置図は、横軸が道路の進行方向、縦軸が道路の横断方向としてセンサ１－４およびセンサ１－５を配置した図を示す。なお、図に示される、内部に斜線が書かれていない丸がセンサ１－４の測定であり、内部に斜線が書かれている丸がセンサ１－５の測定である。センサ１－４およびセンサ１－５から伸びる直線はセンサ１－４およびセンサ１－５それぞれの測定範囲であり、センサ１－４は、道路の右側に設置され進行方向と同じ方向を向いて車両を測定する。このため、センサ１－４は、車両の後方右端を測定しやすい場所に位置するため、センサ位置指定子は１が設定される。センサ１－５は、道路の左側に設置され進行方向と逆の方向を向いて車両を測定する。このため、センサ１－５は、車両の前方左端を計測しやすいため、センサ位置指定子は４が設定される。カメラは上から車両全体を写すため、車両全体の大きさと特定の時刻での車両の位置とを明確に求めることができる。また、カメラは画像などの車両全体の大きさの情報および車両の位置の情報であるサイズ情報を物体同定装置１０に送信する。このため、情報統合部１３は、サイズ情報が取得された特定の時刻に関しては、センサ１から送信されるセンサ情報に付与されたセンサ位置指定子に対応する位置を、サイズ情報を用いることで算出することができる。ここで、図６の時刻Ｔ１～Ｔ６の時系列順に物体同定装置１０の動作の例を説明する。時刻Ｔ１～Ｔ６では車両が道路の進行方向に向かって移動する。
　時刻Ｔ１では、センサ１－４およびセンサ１－５は、それぞれの測定範囲に車両が入ることで、車両の位置および車両の速度の測定を開始する。時刻Ｔ１において、センサ１－４が測定したセンサ情報は測定点４１で示される。時刻Ｔ１において、センサ１－５が測定したセンサ情報は測定点５１で示される。時刻Ｔ１では、センサ１－４およびセンサ１－５が同一車両を測定しているかは不明である。センサ１－４およびセンサ１－５が測定した測定点は物体同定装置１０に送信される。物体同定装置１０は、センサ１－４およびセンサ１－５がそれぞれ測定した測定点を軌跡情報として記録する。
　時刻Ｔ２では、センサ１－４およびセンサ１－５は測定を継続する。なお、軌跡情報には各時刻における車両の位置に加えて、車両の速度も記録される。測定点４２および測定点５２は、センサ１－４およびセンサ１－５がそれぞれ時刻Ｔ２で測定した測定点である。
　時刻Ｔ３では、カメラによるカメラ撮影が行われ画像が取得される。時刻Ｔ３が前述の特定の時刻である。カメラが撮影した画像は取得部１１に送信される。
　時刻Ｔ４では、情報統合部１３が画像を用いてＴ３における車両の６つのセンサ位置指定子の位置を算出する。６つのセンサ位置指定子は全センサ位置指定子とも呼ばれる。また６つのセンサ位置指定子間の距離も算出する。図７は、実施の形態１にかかる画像を用いて６つのセンサ位置指定子の位置を算出する方法を示す図である。６つのセンサ位置指定子の位置の算出方法は、例えば、画像からセンサ位置指定子３の位置情報（進行方向の座標をＸ、横断方向の座標をＹとする）および、車両の縦幅Ｌおよび車両の横幅Ｗが得られる場合、センサ位置指定子４の位置情報の座標は、進行方向の座標がＸ、横断方向の座標がＹ＋Ｗとなる。同様に他のセンサ位置指定子も１つのセンサ位置指定子の位置情報と車両の縦幅と車両の横幅とを用いて算出することができる。なお、画像から６つのセンサ位置指定子の位置情報が得られても良い。測定点４３および測定点５３は、センサ１－４およびセンサ１－５がそれぞれ時刻Ｔ４で測定した測定点である。
　時刻Ｔ５では、情報統合部１３は、時刻Ｔ５におけるセンサ１－４およびセンサ１－５が取得した車両のセンサ位置指定子の位置と、時刻Ｔ３における車両の６つのセンサ位置指定子の位置の中で、センサ１－４およびセンサ１－５が取得した車両のセンサ位置指定子と同じ値のセンサ位置指定子と、を比較する。比較の結果、それぞれの位置の差が第１の閾値以内であれば、センサ１－４およびセンサ１－５がそれぞれ取得したセンサ位置指定子と同じ値のセンサ位置指定子とは同じ車両による測定結果であるとみなす。ここで、センサ位置指定子を比較するとき、センサ１－４およびセンサ１－５の測定結果であるセンサ情報、およびカメラの測定結果であるサイズ情報は、同じ時刻に取得された情報ではないため、直接比較することは難しい。このため、センサ１－４およびセンサ１－５のセンサ情報を、カメラのサイズ情報を取得した時刻に補正する。センサ１－４およびセンサ１－５の時刻Ｔ１、時刻Ｔ２、および時刻Ｔ４についてのセンサ情報は、それぞれ、情報統合部１３に軌跡情報として登録されている。このため、センサ１－４およびセンサ１－５のセンサ情報を補正するためには、カメラの測定時刻である時刻Ｔ３に最も近い時刻Ｔ２、または時刻Ｔ４におけるセンサ情報を使用する。例えば、時刻Ｔ２の進行方向位置Ｘ２と時刻Ｔ４の時の進行方向位置Ｘ４、および時刻Ｔ２の時の車両の進行方向速度Ｖ２と、時刻Ｔ４の時の車両の進行方向速度Ｖ４が明らかであれば、これらを用いて時刻Ｔ２から時刻Ｔ４における平均速度（Ｖ＿ａｖｅ）を式（１）により算出することができる。
　　Ｖ＿ａｖｅ＝（Ｖ２＋Ｖ４）／２・・・（１）
　次に、時刻Ｔ２と時刻Ｔ４とのうち、より時刻Ｔ３に近い時刻の進行方向の位置を選択し、時刻Ｔ３に補正時の進行方向の位置（ｈｏｓｅｉ_Ｘ３）を式（２）により算出する。
　　ｈｏｓｅｉ＿Ｘ３＝Ｘ２＋Ｖ＿ａｖｅ×(Ｔ３－Ｔ２)・・・（２）
　時刻Ｔ３に補正されたセンサ情報を用いて算出されるセンサ位置指定子の位置（ｈｏｓｅｉ＿Ｘ３）と、時刻Ｔ３のサイズ情報を用いて算出されるセンサ位置指定子の位置との差が閾値以内と判断できれば、センサ情報とサイズ情報とは同一物体であると判断することができる。
　上記の方法を用いて、センサ位置指定子が１であるセンサ１－４が測定した測定点４４と、６つのセンサ位置指定子のうちセンサ位置指定子が１である測定点の位置とを比較する。比較の結果、それぞれの位置の差が第１の閾値以内であれば、センサ１－４が測定した測定点４４とカメラが測定した車両とは同一の車両であると対応付ける。同様に、センサ位置指定子が４であるセンサ１－５が測定した測定点５４と、カメラによって得られる６つのセンサ位置指定子の内、センサ位置指定子が４である測定点の位置とを比較する。比較の結果、それぞれの進行方向および横断方向の位置の差が第１の閾値以内であれば、センサ１－５が測定した測定点５４とカメラが測定した車両とは同一の車両であるとして対応付ける。すなわち、センサ１－５が測定した測定点５４を含む軌道と、時刻Ｔ３でカメラにより得られるサイズ情報を用いて算出される車両の中心位置およびサイズ情報を取得した時刻である第２の情報とを対応付ける。結果、センサ１－４で取得した軌道とセンサ１－５で取得した軌道は同一車両に由来するものであると判定できる。測定点４４および測定点５４は、センサ１－４およびセンサ１－５がそれぞれ時刻Ｔ５で測定した測定点である。また、軌道ペア６１は、時刻Ｔ５で判断された同一車両の軌道ペアである。
　時刻Ｔ６では、情報統合部１３は、軌道ペアの情報に基づき位置情報の統合を継続する。測定点４５および測定点５５は、センサ１－４およびセンサ１－５がそれぞれ時刻Ｔ６で測定した測定点である。また、軌道ペア６２は、時刻Ｔ６で判断された同一車両の軌道ペアである。
　図６では、時刻Ｔ１～Ｔ６においてセンサ１－４およびセンサ１－５のセンサ位置指定子が変わらない場合の例を示したが、センサ１－４およびセンサ１－５のセンサ位置指定子が時刻によって変わる場合であっても、同一車両であると判定することができる。例えば、時刻Ｔ６において、センサ１－５のセンサ位置指定子は２と設定される場合には、測定点４４と測定点５４とによって得られる車両の相対的な位置関係と、時刻Ｔ６において、測定点４５と測定点５５とによって得られる車両の相対的な位置関係とが変わってしまう。このような場合でも、サイズ情報が得られており、かつ、センサ位置指定子が設定されていれば、対応付けられている第２の情報が同じであるため、同じ車両の測定結果であると認識できる。
　図８は、実施の形態１にかかる物体同定装置１０の動作のフローチャートである。物体同定装置１０の動作は、一定の周期ごとに処理される。取得部１１は、センサ１からセンサ情報、またはサイズ情報送信機２からサイズ情報を受信する（ステップＳ１）。取得部１１が受信した情報がセンサ情報である場合（ステップＳ２，Ｙｅｓ）、指定子付与部１２は、受信したセンサ情報にセンサ位置指定子を付与した第１の情報を情報統合部１３に送信する（ステップＳ３）。情報統合部１３は、第１の情報を軌跡情報として過去の測定結果と関連付けて記録する（ステップＳ４）。なお、過去の測定結果が無い場合は、関連付けは行わず、単に軌跡情報として記録する。取得部１１が受信した情報がサイズ情報である場合（ステップＳ２，Ｎｏ）、情報統合部１３は、サイズ情報を用いて、全センサ位置指定子に対応する位置を算出する（ステップＳ５）。
　判定の周期において他にセンサ情報またはサイズ情報を受信している場合（ステップＳ６，Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に戻る。判定する周期において他にセンサ情報またはサイズ情報を受信していない場合（ステップＳ６，Ｎｏ）、処理はステップＳ７に進む。現在の判定周期内にサイズ情報のみ受信している場合（ステップＳ７，Ｙｅｓ）処理は終了する。現在の判定周期内にサイズ情報以外も受信している場合（ステップＳ７，Ｎｏ）処理はステップＳ８に進む。情報統合部１３は、センサ情報に付与されたセンサ位置指定子の位置と、現在または過去のサイズ情報によって得られる全センサ位置指定子の中で、センサ情報と同じ値のセンサ位置指定子の位置とを比較する（ステップＳ８）。センサ情報に付与されたセンサ位置指定子の位置と、サイズ情報によって得られるセンサ情報と同じ値のセンサ位置指定子の位置との差が第１の閾値の範囲内である場合（ステップＳ９，Ｙｅｓ）、情報統合部１３は、第１の情報に、サイズ情報から得られる車両の中心位置およびサイズ情報を取得した時刻である第２の情報を付与し送信する（ステップＳ１０）。ここで、過去のサイズ情報を比較する時は、現在の時刻とサイズ情報を取得した時刻との差分に第２の閾値を設け、第２の閾値以内のサイズ情報を比較するとしてもよい。または、過去のサイズ情報を比較する時は、センサ情報を、サイズ情報を取得した時刻に対応する値に補正し、補正したセンサ情報をサイズ情報と比較してもよい。また、同一の第２の情報が付与された第１の情報は、全て同じ車両の情報であるとみなし、同一車両由来の情報であるとして位置情報を統合し、配信情報変換部１４に送信する。
　位置情報を統合するとは、例えば、同じ車両と判定された第１の情報と全センサ位置指定子の位置の情報とを用いて車両の中心位置を平均化した値を算出し、算出した値を全センサ位置指定子の位置の情報が付与された第１の情報に付与することが挙げられる。または、位置情報を統合するとは、例えば、車両のサイズと車両の中心位置とを統合した情報の形式に変換することが挙げられる。センサ情報に付与されたセンサ位置指定子の位置と、サイズ情報によって得られるセンサ情報と同じ値のセンサ位置指定子の位置との差が第１の閾値の範囲以内でない場合（ステップＳ９，Ｎｏ）、情報統合部１３は、第１の情報に第２の情報を付与せず、第１の情報を配信情報変換部１４に送信する（ステップＳ１１）。配信情報変換部１４は、情報統合部１３から受信した情報を配信用の情報に変換する（ステップＳ１２）。配信部１５は、配信用の情報を配信する（ステップＳ１３）。
　以上説明したように、本実施の形態では、取得部１１は、センサ１からセンサ情報を取得する。また、取得部１１は、サイズ情報送信機２からサイズ情報を取得し、サイズ情報を情報統合部１３に送信する。指定子付与部１２は、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した第１の情報を情報統合部１３に送信する。情報統合部１３は、サイズ情報を用いて車両の全センサ位置指定子を算出する。また、情報統合部１３は、第１の情報から得られるセンサ位置指定子の位置と、サイズ情報を用いて得られる全センサ位置指定子の中の第１の情報と同じセンサ位置指定子の値の位置との差が第１の閾値の範囲内であるかを判定する。第１の閾値の範囲内である場合、第１の情報を取得した車両は、サイズ情報を取得した車両と同一であるとし、第１の情報に第２の情報を付与する。また、同一の第２の情報が付与された第１の情報の位置情報を統合する。第２の情報が付与された第１の情報は信頼度が高く、第２の情報が付与されない第１の情報は信頼度が低い。よって、センサ１によって得られるセンサ情報と、カメラの測定結果であるサイズ情報と、センサ位置指定子とを用いることで複数のセンサ１による測定点が、同一車両であるかどうかを判別することができる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
実施の形態２．
　実施の形態１ではセンサ１および道路領域ごとにセンサ位置指定子を設定するとしたが、本実施の形態では車種ごとにおいてもセンサ位置指定子を設定する。図９は、実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図である。本実施の形態では、普通車両に加えて、普通車両とは異なる車種としてトラックのセンサ位置指定子を定義する。トラックは道路の進行方向に長い形状をしているため、普通車両で定義したセンサ位置指定子に加えて、車両の横を計測できる。しかし、形状が長いため、トラックの前方を計測したか、トラックの後方を計測したかが判別しにくい状態が発生する。そこで新たに車両の右側面を計測したが前後の区別がつかないセンサ位置指定子７と、車両の左側面を計測したが前後の区別がつかないセンサ位置指定子８を定義する。
　図１０は、実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図である。図１０では、例えば、センサ１－１の領域Ｎｏ．３のセンサ位置指定子は７が設定される。センサ１－２の領域Ｎｏ．５のセンサ位置指定子は８が設定される。センサ位置指定子７およびセンサ位置指定子８は、トラックなどの車両長さが長い車種に対して、レーダなどのセンサ１の真横を通過するとき、またはセンサ１の測定範囲の角度限界付近を車両が通過するような車両側面のどこが測定されたのか不明な状態のときに設定すると有効である。本実施の形態では、異なる車種のセンサ位置指定子を用いてセンサ情報を統合するため、情報統合部１３はサイズ情報だけでなく対象の車種情報も収集する必要がある。または、情報統合部１３はサイズ情報から車種情報を推定する必要がある。
　以上説明したように、本実施の形態では、センサ位置指定子に車種の情報を加えることで、物体同定装置１０が複数のセンサ１による測定点が同一車両であるかどうかを一層判別しやすくなる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
実施の形態３．
　実施の形態１ではセンサ１および道路の領域ごとにセンサ位置指定子を設定するとしたが、本実施の形態では道路の進行方向においてもセンサ位置指定子を設定する。図１１は、実施の形態３にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図である。図１１は、道路７１と道路７１に対して逆向きの道路７２とがある場合のセンサ位置指定子の割り当て例である。
　道路の進行方向ごとにセンサ位置指定子を設定する場合、情報統合部１３は、車両の速度または車載器からの配信情報などをもとに車両が走行する道路の進行方向の情報を得る。または、道路の進行方向が異なるセンサ情報を取得した場合、道路の進行方向が異なるセンサ情報は異なる進行方向の道路を走行する車両からの情報であることが多いため、道路の進行方向が異なるセンサ情報を取得した場合、これらを向きの異なる道と定義し、それぞれセンサ位置指定子を設定する。
　以上説明したように、本実施の形態では、センサ位置指定子に道路の向きの情報を加えることで、物体同定装置１０が複数のセンサ１による測定点が同一車両であるかどうかを一層判別しやすくなる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
実施の形態４．
　カメラなどで道路の進行方向の情報が得られる場合がある。カメラで得られた道路の進行方向の情報と、センサ１から得られるセンサ位置指定子の情報とが一致しない場合は、カメラなどで得られた道路の進行方向をもとにセンサ位置指定子を更新しても良い。
　以上説明したように、本実施の形態では、カメラなどで得られた道路の進行方向の情報が得られる場合、カメラなどで得られた道路の進行方向の情報を用いてセンサ位置指定子を更新することで、同一車両であるかどうかを一層判別しやすくなる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１，１－１～１－ｎ　センサ、２，２－１～２－ｍ　サイズ情報送信機、１０　物体同定装置、１１　取得部、１２　指定子付与部、１３　情報統合部、１４　配信情報変換部、１５　配信部、２０　制御回路、２０ａ　プロセッサ、２０ｂ　メモリ、３１～３３　測定範囲、４１～４５，５１～５５　測定点、６１，６２　軌道ペア、７１，７２　道路。

Claims (5)

  1. 　物体の位置および前記物体の速度を測定するセンサから前記センサにより測定されたセンサ情報を取得し、前記物体の大きさおよび位置を示すサイズ情報を送信する装置からサイズ情報を取得する取得部と、
    　前記物体のどの部分が検出されやすいかを示すセンサ位置指定子を前記センサ情報ごとに付与する指定子付与部と、
    　前記センサ位置指定子に基づいて前記サイズ情報に対応する物体と前記センサ情報に対応する物体とが同一であるかを判別する情報統合部と、
    　を備えることを特徴とする物体同定装置。
  2. 　道路を複数の直線で近似して得られる各直線に対応する領域に分割し、前記センサ位置指定子は、前記領域ごとに設定されることを特徴とする請求項１に記載の物体同定装置。
  3. 　前記センサ位置指定子は、
    　前記道路の進行方向ごとに設定されることを特徴とする請求項２に記載の物体同定装置。
  4. 　前記センサ位置指定子は、
    　車種ごとに設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の物体同定装置。
  5. 　前記情報統合部は、
    　前記道路の進行方向を用いて前記センサ位置指定子を更新することを特徴とする請求項２または３に記載の物体同定装置。
PCT/JP2018/013851 2018-03-30 2018-03-30 物体同定装置 WO2019187093A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/013851 WO2019187093A1 (ja) 2018-03-30 2018-03-30 物体同定装置
US17/041,929 US20210039658A1 (en) 2018-03-30 2018-03-30 Object identification device
CN201880091826.XA CN111971579A (zh) 2018-03-30 2018-03-30 物体辨识装置
JP2020508862A JP6789440B2 (ja) 2018-03-30 2018-03-30 物体同定装置
EP18911925.8A EP3754372A4 (en) 2018-03-30 2018-03-30 OBJECT IDENTIFICATION DEVICE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/013851 WO2019187093A1 (ja) 2018-03-30 2018-03-30 物体同定装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019187093A1 true WO2019187093A1 (ja) 2019-10-03

Family

ID=68058664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/013851 WO2019187093A1 (ja) 2018-03-30 2018-03-30 物体同定装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210039658A1 (ja)
EP (1) EP3754372A4 (ja)
JP (1) JP6789440B2 (ja)
CN (1) CN111971579A (ja)
WO (1) WO2019187093A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021187455A1 (ja) * 2020-03-18 2021-09-23 古河電気工業株式会社 レーダシステム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001296352A (ja) * 2000-04-12 2001-10-26 Omron Corp 対象物検出装置
JP2008045974A (ja) * 2006-08-14 2008-02-28 Fuji Heavy Ind Ltd 物体検出装置
JP2011232155A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Denso Corp 物体認識装置、及びプログラム
JP2016153775A (ja) 2015-02-16 2016-08-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検出装置および物体検出方法
JP2017101969A (ja) * 2015-11-30 2017-06-08 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の検出方法
WO2017170799A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 株式会社デンソー 物体認識装置及び物体認識方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6888622B2 (en) * 2002-03-12 2005-05-03 Nissan Motor Co., Ltd. Method for determining object type of reflective object on track
JP3779280B2 (ja) * 2003-03-28 2006-05-24 富士通株式会社 衝突予測装置
US10061023B2 (en) * 2015-02-16 2018-08-28 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Object detection apparatus and method
JP6553930B2 (ja) * 2015-04-14 2019-07-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両情報処理装置、及び車両情報処理プログラム
KR101973343B1 (ko) * 2015-07-27 2019-04-26 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 물체 검출 방법 및 물체 검출 장치
JP6659367B2 (ja) * 2016-01-15 2020-03-04 パナソニック株式会社 物体検出装置および物体検出方法
US10565468B2 (en) * 2016-01-19 2020-02-18 Aptiv Technologies Limited Object tracking system with radar/vision fusion for automated vehicles
JP6874834B2 (ja) * 2017-05-16 2021-05-19 日産自動車株式会社 走行支援装置の動作予測方法及び動作予測装置
EP4478305A3 (en) * 2017-06-14 2025-03-26 Mobileye Vision Technologies Ltd. Fusion framework of navigation information for autonomous navigation
BR112019027564A2 (pt) * 2017-06-22 2020-07-07 Nissan Motor Co., Ltd. método de armazenamento de informação de veículo, método de controle de viagem de veículo, e dispositivo de armazenamento de informação de veículo
JP6570598B2 (ja) * 2017-11-08 2019-09-04 本田技研工業株式会社 地図生成サーバおよび地図生成方法
DE112018007073T5 (de) * 2018-02-13 2020-11-12 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Informationserzeugungsvorrichtung, Informationserzeugungsverfahren, Computerprogramm und fahrzeuginterne Vorrichtung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001296352A (ja) * 2000-04-12 2001-10-26 Omron Corp 対象物検出装置
JP2008045974A (ja) * 2006-08-14 2008-02-28 Fuji Heavy Ind Ltd 物体検出装置
JP2011232155A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Denso Corp 物体認識装置、及びプログラム
JP2016153775A (ja) 2015-02-16 2016-08-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検出装置および物体検出方法
JP2017101969A (ja) * 2015-11-30 2017-06-08 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の検出方法
WO2017170799A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 株式会社デンソー 物体認識装置及び物体認識方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3754372A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021187455A1 (ja) * 2020-03-18 2021-09-23 古河電気工業株式会社 レーダシステム

Also Published As

Publication number Publication date
US20210039658A1 (en) 2021-02-11
JP6789440B2 (ja) 2020-11-25
EP3754372A4 (en) 2021-02-24
JPWO2019187093A1 (ja) 2020-07-27
EP3754372A1 (en) 2020-12-23
CN111971579A (zh) 2020-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230079730A1 (en) Control device, scanning system, control method, and program
JP4752669B2 (ja) 車両同定装置、位置算出装置
US10282997B2 (en) System and method for generating and communicating lane information from a host vehicle to a vehicle-to-vehicle network
US20060220912A1 (en) Sensing apparatus for vehicles
KR101915363B1 (ko) Gps 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법
CN110361014A (zh) 本车位置推断装置
JP7229052B2 (ja) 車両制御装置、車両制御システム
CN109416885B (zh) 车辆识别方法和系统
KR20170019794A (ko) 차량 및 그 충돌 회피 방법
WO2020070996A1 (ja) 走行車線推定装置、走行車線推定方法、制御プログラム、及びコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体
WO2018109865A1 (ja) 路側機および路車間通信システム
JP2022014729A5 (ja)
JP2007010335A (ja) 車両位置検出装置及びシステム
JP6776717B2 (ja) 道路区画線検出装置
KR20150055278A (ko) 차량용 레이더를 이용한 실시간 교통정보 측정 시스템 및 방법
JP2020060414A (ja) 自車位置推定装置
WO2019187093A1 (ja) 物体同定装置
JP2020020690A (ja) 自車位置推定装置
JP6604052B2 (ja) 走路境界推定装置及び走路境界推定方法
JP7325296B2 (ja) 物体認識方法及び物体認識システム
JP2021170029A (ja) 測定装置、測定方法およびプログラム
WO2019151109A1 (ja) 路面情報取得方法
WO2022102371A1 (ja) 物体検出装置、物体検出方法
JPWO2019239471A1 (ja) 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法
JP2020061052A (ja) 信号機判定装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18911925

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020508862

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18911925

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018911925

Country of ref document: EP

Effective date: 20200918